JPH07136973A - 直交ロボット - Google Patents
直交ロボットInfo
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- JPH07136973A JPH07136973A JP28345393A JP28345393A JPH07136973A JP H07136973 A JPH07136973 A JP H07136973A JP 28345393 A JP28345393 A JP 28345393A JP 28345393 A JP28345393 A JP 28345393A JP H07136973 A JPH07136973 A JP H07136973A
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- fixed
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- cable
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、直交ロボットの本体内の配線に関
するものであり、安価に且つ、信頼性の高い直交ロボッ
トを提供することを目的とする。 【構成】 この目的を達成するために、本発明の直交ロ
ボットは、ケーブルの一端を、第１の直進移動ユニット
の端部付近で固定し、さらに、この直進移動ユニットに
沿って略Ｕ字状を形成し、他端を第１の直進移動ユニッ
ト移動部材の固定部に固定した第１の可動ケーブル部
と、このケーブル固定後、第２の直進移動ユニットの移
動方向へ９０°捻った後、さらに、第２の直進移動ユニ
ットに沿って略Ｕ字状を形成し、第２の直進移動ユニッ
トの移動部に固定した第２の可動ケーブル部とからなる
一連のケーブルであるため、安価で信頼性の良い、直交
ロボットが得られるものである。
するものであり、安価に且つ、信頼性の高い直交ロボッ
トを提供することを目的とする。 【構成】 この目的を達成するために、本発明の直交ロ
ボットは、ケーブルの一端を、第１の直進移動ユニット
の端部付近で固定し、さらに、この直進移動ユニットに
沿って略Ｕ字状を形成し、他端を第１の直進移動ユニッ
ト移動部材の固定部に固定した第１の可動ケーブル部
と、このケーブル固定後、第２の直進移動ユニットの移
動方向へ９０°捻った後、さらに、第２の直進移動ユニ
ットに沿って略Ｕ字状を形成し、第２の直進移動ユニッ
トの移動部に固定した第２の可動ケーブル部とからなる
一連のケーブルであるため、安価で信頼性の良い、直交
ロボットが得られるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は直交ロボットの本体内の
配線に関するものである。
配線に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、直交ロボットにおいて、固定部か
ら移動部への配線は、例えば特開昭６２−２０３７９５
号公報に示されているように、第２の軸を支持して第１
の軸に対して移動されるスライド体の移動端の近傍に対
向させて、第１の軸のベースに一端が固着され、かつ他
端が前記スライド体に固着されて略Ｕ字型に曲成された
帯状のばね板を設け、第１の軸から第２の軸に至るケー
ブルを前記ばね板に沿わせるように配置している。
ら移動部への配線は、例えば特開昭６２−２０３７９５
号公報に示されているように、第２の軸を支持して第１
の軸に対して移動されるスライド体の移動端の近傍に対
向させて、第１の軸のベースに一端が固着され、かつ他
端が前記スライド体に固着されて略Ｕ字型に曲成された
帯状のばね板を設け、第１の軸から第２の軸に至るケー
ブルを前記ばね板に沿わせるように配置している。
【０００３】以下図面を参照しながら、上述した従来の
直交ロボットの一例について説明する。
直交ロボットの一例について説明する。
【０００４】図７，８は、従来の直交ロボットの配線の
実施例を示すものである。図７，８において、１０は帯
状をなすばね板で、これの一端は、スライド体６の矢印
Ａ方向の移動端近傍に対向させてベース２の上面に固着
されており、中間部の側面部に略Ｌ字形の金具１１を介
して固着されている。１４，１５は第１軸１に固着され
た接続器で、ここから導出されたケーブル１６，１７が
ばね板１０に沿わせてテーピング或いはクランプによっ
て固定され、最終的にモータ８及びサーボ装置９に接続
されている。
実施例を示すものである。図７，８において、１０は帯
状をなすばね板で、これの一端は、スライド体６の矢印
Ａ方向の移動端近傍に対向させてベース２の上面に固着
されており、中間部の側面部に略Ｌ字形の金具１１を介
して固着されている。１４，１５は第１軸１に固着され
た接続器で、ここから導出されたケーブル１６，１７が
ばね板１０に沿わせてテーピング或いはクランプによっ
て固定され、最終的にモータ８及びサーボ装置９に接続
されている。
【０００５】以上のように構成された直交ロボットの配
線について、以下その動作について説明する。まず、ス
ライド体６が矢印Ａまたは反矢印Ａ方向に移動される
と、ばね板１０は中間の略Ｕ字型の曲成部分の位置が変
化しつつその他端がスライド体６と一体に動き、ケーブ
ル１６，１７はばね板１０によって保持されつつ、該ば
ね板１０に沿った形状に変化される。
線について、以下その動作について説明する。まず、ス
ライド体６が矢印Ａまたは反矢印Ａ方向に移動される
と、ばね板１０は中間の略Ｕ字型の曲成部分の位置が変
化しつつその他端がスライド体６と一体に動き、ケーブ
ル１６，１７はばね板１０によって保持されつつ、該ば
ね板１０に沿った形状に変化される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、略Ｕ字型部のばね板１０とケーブル１
６，１７の曲率が異なるため、この箇所でケーブル１
６，１７がばね板１０と擦れ合ったり、お互いに無理な
力がかかり、断熱したり、ばね板が破損したりするとい
う問題点を有していた。
ような構成では、略Ｕ字型部のばね板１０とケーブル１
６，１７の曲率が異なるため、この箇所でケーブル１
６，１７がばね板１０と擦れ合ったり、お互いに無理な
力がかかり、断熱したり、ばね板が破損したりするとい
う問題点を有していた。
【０００７】また、ケーブル１６，１７は、ばね板１０
に沿わせてテーピング或いはクランプによって固定しな
ければならず、大変煩わしいものであった。
に沿わせてテーピング或いはクランプによって固定しな
ければならず、大変煩わしいものであった。
【０００８】さらに、通常、第２軸上のスライド体（図
示せず）に設けるツール等に配線をする必要があるが、
この配線は第１軸と同様に、他のばね板を設置し、その
ばね板にケーブルをテーピング或いはクランプによって
固定しなければならない。このケーブルと前記のケーブ
ル１６，１７はケーブルの交換時の作業性を配慮し、コ
ネクタで接続される。しかしながら、このような構成で
はケーブルが２種類必要なため、コネクタ配線時間が多
くかかり、コストアップになっていた。さらに、コネク
タ部での接合不良、挿し間違いによる品質問題が多く生
じていた。
示せず）に設けるツール等に配線をする必要があるが、
この配線は第１軸と同様に、他のばね板を設置し、その
ばね板にケーブルをテーピング或いはクランプによって
固定しなければならない。このケーブルと前記のケーブ
ル１６，１７はケーブルの交換時の作業性を配慮し、コ
ネクタで接続される。しかしながら、このような構成で
はケーブルが２種類必要なため、コネクタ配線時間が多
くかかり、コストアップになっていた。さらに、コネク
タ部での接合不良、挿し間違いによる品質問題が多く生
じていた。
【０００９】本発明は上記問題点に鑑み、安価に、か
つ、品質の良い直交ロボットの配線を提供するものであ
る。
つ、品質の良い直交ロボットの配線を提供するものであ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の直交ロボットは、ケーブルの一端を第１の
直進移動ユニットの端部付近で固定し、さらに、この直
進移動ユニットに沿って略Ｕ字状を形成し、他端を第１
の直進移動ユニットの移動部材の固定部に固定して、第
１の可動ケーブル部と、このケーブル固定後、第２の直
進移動ユニットの移動方向へ９０°捻った後、さらに、
略Ｕ字状に屈曲させ、第２の直進移動ユニットに沿って
配し、第２の直進移動ユニットの移動部に固定して第２
の可動ケーブル部とを形成した、切れ目のない一連のケ
ーブルからなるという構成を備えたものである。
めに本発明の直交ロボットは、ケーブルの一端を第１の
直進移動ユニットの端部付近で固定し、さらに、この直
進移動ユニットに沿って略Ｕ字状を形成し、他端を第１
の直進移動ユニットの移動部材の固定部に固定して、第
１の可動ケーブル部と、このケーブル固定後、第２の直
進移動ユニットの移動方向へ９０°捻った後、さらに、
略Ｕ字状に屈曲させ、第２の直進移動ユニットに沿って
配し、第２の直進移動ユニットの移動部に固定して第２
の可動ケーブル部とを形成した、切れ目のない一連のケ
ーブルからなるという構成を備えたものである。
【００１１】
【作用】この構成によって、直交ロボットの配線はコネ
クタ部分が大幅に削減でき、安価に、信頼性の高い直交
ロボットが得られることとなる。
クタ部分が大幅に削減でき、安価に、信頼性の高い直交
ロボットが得られることとなる。
【００１２】
【実施例】以下本発明の一実施例の直交ロボットの配線
について、図面を参照しながら説明する。図１から図６
において、２１は第１の直進移動ユニット、２２は第１
の直進移動ユニット２１の移動部材２３上に設けられた
第２の直進移動ユニット、２４は第１の可動ケーブル部
で、配線ボックス２５内で端部付近２４ａを固定され、
さらに第１の直進移動ユニット２１に沿って略Ｕ字状部
２４ｂを形成し、他端２４ｃを移動部材２３の固定部２
６に固定されている。２７はケーブルの一部で、第２の
直進移動ユニット２２の移動方向へ９０°捻られてい
る。２８は第２の可動ケーブル部で、第２の直進移動ユ
ニット２２に沿って、略Ｕ字部２８ａを形成し、第２の
直進移動ユニット２２の移動部２２ａに固定している。
２９はツール部で、第２の可動ケーブル部はこのツール
部に至っている。前記の第１の可動ケーブル部と第２の
可動ケーブル部は切れ目なく一連の物である。
について、図面を参照しながら説明する。図１から図６
において、２１は第１の直進移動ユニット、２２は第１
の直進移動ユニット２１の移動部材２３上に設けられた
第２の直進移動ユニット、２４は第１の可動ケーブル部
で、配線ボックス２５内で端部付近２４ａを固定され、
さらに第１の直進移動ユニット２１に沿って略Ｕ字状部
２４ｂを形成し、他端２４ｃを移動部材２３の固定部２
６に固定されている。２７はケーブルの一部で、第２の
直進移動ユニット２２の移動方向へ９０°捻られてい
る。２８は第２の可動ケーブル部で、第２の直進移動ユ
ニット２２に沿って、略Ｕ字部２８ａを形成し、第２の
直進移動ユニット２２の移動部２２ａに固定している。
２９はツール部で、第２の可動ケーブル部はこのツール
部に至っている。前記の第１の可動ケーブル部と第２の
可動ケーブル部は切れ目なく一連の物である。
【００１３】図４は、ケーブル２４，２７，２８の断面
を示す。３０は電線３１のシース、３２はエアーチュー
ブ３３のシースで、電線のシースと同じ塩ビやウレタン
等の材質からなる。エアーチューブ３３は可撓性に優れ
たウレタン製が最もよい。電線のシースにウレタンを使
う場合は、エアーチューブのシースは不要となる。シー
ス３０に覆われた電線３１及び、シース３２に覆われた
エアーチューブ３３は、個々に作られる。この複数本
（本実施例では、電線７本，エアーチューブ２本）の電
線と、エアーチューブは高温に熱しながら圧接すること
で、各々の電線とエアーチューブのシースが融着し、本
実施例のような可撓性をもった複合ケーブルが得られ
る。
を示す。３０は電線３１のシース、３２はエアーチュー
ブ３３のシースで、電線のシースと同じ塩ビやウレタン
等の材質からなる。エアーチューブ３３は可撓性に優れ
たウレタン製が最もよい。電線のシースにウレタンを使
う場合は、エアーチューブのシースは不要となる。シー
ス３０に覆われた電線３１及び、シース３２に覆われた
エアーチューブ３３は、個々に作られる。この複数本
（本実施例では、電線７本，エアーチューブ２本）の電
線と、エアーチューブは高温に熱しながら圧接すること
で、各々の電線とエアーチューブのシースが融着し、本
実施例のような可撓性をもった複合ケーブルが得られ
る。
【００１４】図５において、３４はリニアレールで等間
隔の取付穴３５を有している。３６のモータブラケット
と３７のベアリングブラケットは前記の取付穴３５に設
けられたタップ３５ａに固定される。これにより、取付
穴３５の任意の位置にブラケット３６，３７は固定し得
るため、極めて容易に移動部材２３のストローク変更が
なし得る。従来は特開昭５９−２１４５７９号公報に示
されているように、取付穴と両端のブラケットの固定は
関連付けがなく、ストローク展開が大変煩わしかった。
隔の取付穴３５を有している。３６のモータブラケット
と３７のベアリングブラケットは前記の取付穴３５に設
けられたタップ３５ａに固定される。これにより、取付
穴３５の任意の位置にブラケット３６，３７は固定し得
るため、極めて容易に移動部材２３のストローク変更が
なし得る。従来は特開昭５９−２１４５７９号公報に示
されているように、取付穴と両端のブラケットの固定は
関連付けがなく、ストローク展開が大変煩わしかった。
【００１５】図６は第２の直進移動ユニットで、３８は
リニアレール、３９はベアリング部で、ハウジング４０
に固定されている。ハウジング４０は前記第１の直進移
動ユニット２１の移動部材２３に固定されている。４１
はボールねじナットで前記ハウジング４０に固定され
る。４２はフレームで前記リニアレール３８とモータブ
ラケット４３とベアリングブラケット４４に固定され
る。４５はカバーでフレーム４２上のケーブル２８を覆
う。これにより、第２の直進移動ユニットは大幅に剛性
が上がる。本実施例では、リニアレールだけの場合よ
り、３倍剛性がアップした。従来は特開昭５９−２１９
１８１号公報に示されるように、直進移動ユニットの剛
性はスライドシャフト等の摺動部材のみで確保されてい
る。このため、剛性確保のためには大きくならざるを得
なかった。
リニアレール、３９はベアリング部で、ハウジング４０
に固定されている。ハウジング４０は前記第１の直進移
動ユニット２１の移動部材２３に固定されている。４１
はボールねじナットで前記ハウジング４０に固定され
る。４２はフレームで前記リニアレール３８とモータブ
ラケット４３とベアリングブラケット４４に固定され
る。４５はカバーでフレーム４２上のケーブル２８を覆
う。これにより、第２の直進移動ユニットは大幅に剛性
が上がる。本実施例では、リニアレールだけの場合よ
り、３倍剛性がアップした。従来は特開昭５９−２１９
１８１号公報に示されるように、直進移動ユニットの剛
性はスライドシャフト等の摺動部材のみで確保されてい
る。このため、剛性確保のためには大きくならざるを得
なかった。
【００１６】以上のように構成された直交ロボットにお
いて、その動作を説明する。まず、ボールねじ４５，４
６が回転されて、移動部材２３が移動されると可動ケー
ブル（１）２４はシース３０，３２及び、エアーチュー
ブ３３の柔軟に変化する形状に沿って、中間の略Ｕ字状
部２４ｂの位置が変化しつつ、他端２４ｃが移動部材２
３と一体に動く。
いて、その動作を説明する。まず、ボールねじ４５，４
６が回転されて、移動部材２３が移動されると可動ケー
ブル（１）２４はシース３０，３２及び、エアーチュー
ブ３３の柔軟に変化する形状に沿って、中間の略Ｕ字状
部２４ｂの位置が変化しつつ、他端２４ｃが移動部材２
３と一体に動く。
【００１７】このように、上記構成では可動ケーブルは
シースとエアーチューブの柔軟性によって案内されるか
ら、ケーブルを特別に案内するばね板のような物は必要
でない。また、各シース間の融着部は円筒形状の中心の
ため、各シースとも同一の曲率となり、略Ｕ字状部は円
滑な形状となる。
シースとエアーチューブの柔軟性によって案内されるか
ら、ケーブルを特別に案内するばね板のような物は必要
でない。また、各シース間の融着部は円筒形状の中心の
ため、各シースとも同一の曲率となり、略Ｕ字状部は円
滑な形状となる。
【００１８】さらに、本実施例の配線をする場合は、一
連のケーブルである第１の可動ケーブル部２４と、ケー
ブル２７と、第２の可動ケーブル部２８のそれぞれの両
端部を固定すれば良く、極めて簡単なものである。
連のケーブルである第１の可動ケーブル部２４と、ケー
ブル２７と、第２の可動ケーブル部２８のそれぞれの両
端部を固定すれば良く、極めて簡単なものである。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明は、一端を第１の直
進移動ユニットの端部付近で固定し、さらに、この直進
移動ユニットに沿って略Ｕ字状を形成し、他端を移動部
材の固定部に固定した第１の可動ケーブル部と、このケ
ーブル固定後、第２の直進移動ユニットの移動方向へ９
０°捻った後、さらに、第２の直進移動ユニットに沿っ
て略Ｕ字状を形成し、第２の直進移動ユニットの移動部
に固定した第２の可動ケーブル部とからなる一連のケー
ブルであるため、安価で信頼性の良い、直交ロボットが
得られるものである。
進移動ユニットの端部付近で固定し、さらに、この直進
移動ユニットに沿って略Ｕ字状を形成し、他端を移動部
材の固定部に固定した第１の可動ケーブル部と、このケ
ーブル固定後、第２の直進移動ユニットの移動方向へ９
０°捻った後、さらに、第２の直進移動ユニットに沿っ
て略Ｕ字状を形成し、第２の直進移動ユニットの移動部
に固定した第２の可動ケーブル部とからなる一連のケー
ブルであるため、安価で信頼性の良い、直交ロボットが
得られるものである。
【図１】本発明直交ロボットの斜視図
【図２】図１の要部を断面にした正面図
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図
【図４】本発明直交ロボットのケーブル断面図
【図５】本発明直交ロボットの第１の直進移動ユニット
の要部断面図
の要部断面図
【図６】本発明直交ロボットの第２の直進移動ユニット
の要部断面図
の要部断面図
【図７】従来例の要部斜視図
【図８】従来例の全体斜視図
２１ 第１の直進移動ユニット ２２ 第２の直進移動ユニット ２３ 移動部材 ２４ 第１の可動ケーブル部 ２７ ケーブル ２８ 第２の可動ケーブル部 ３０，３２ シース ３１ 電線 ３３ エアーチューブ ３４，３８ リニアレール ３５ 取付穴 ４２ フレーム
Claims (1)
- 【請求項１】 一方向に平行移動可能に構成された移動
部材を具備する第１の直進移動ユニットと、前記移動部
材上に設けられ、前記移動部材の移動方向と直交する方
向に平行移動可能に構成された第２の直進移動ユニット
とで構成され、前記第１の直進移動ユニットから第２の
直進移動ユニットに対し、絶縁被覆を有する複数の導線
を、並列に固着して形成されたケーブルを配線した直交
ロボットであって、前記ケーブルに対し、一端を第１の
直進移動ユニットの端部付近で固定し、さらに第１の直
進移動ユニットの長手方向に沿って配設した後、略Ｕ字
状に屈曲させて他端を移動部材の固定部に固定して第１
の可動ケーブル部を形成し、さらに前記固定部における
固定位置より第２の直進移動ユニットの移動方向に対し
て９０°捻った後、さらに略Ｕ字状に屈曲させて第２の
直進移動ユニットの長手方向に沿って配設し、前記第２
の直進移動ユニットの固定部に固定することにより第２
の可動ケーブル部を形成するよう一連で配設したことを
特徴とする直交ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28345393A JP3508181B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 直交ロボット及び複合ケーブル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28345393A JP3508181B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 直交ロボット及び複合ケーブル |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07136973A true JPH07136973A (ja) | 1995-05-30 |
| JP3508181B2 JP3508181B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=17665747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28345393A Expired - Lifetime JP3508181B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 直交ロボット及び複合ケーブル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3508181B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013255419A (ja) * | 2009-03-25 | 2013-12-19 | Daiden Co Ltd | 可動部用条材 |
| WO2017017779A1 (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 日立金属株式会社 | ケーブル及び可動部配線用フラットケーブル |
| WO2023013376A1 (ja) * | 2021-08-05 | 2023-02-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6022914B2 (ja) * | 2012-12-04 | 2016-11-09 | 株式会社アイエイアイ | 直交ロボット |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP28345393A patent/JP3508181B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013255419A (ja) * | 2009-03-25 | 2013-12-19 | Daiden Co Ltd | 可動部用条材 |
| JP5438753B2 (ja) * | 2009-03-25 | 2014-03-12 | 大電株式会社 | 可動部用条材 |
| KR101539311B1 (ko) * | 2009-03-25 | 2015-07-24 | 다이덴 가부시키가이샤 | 가동부용 세장 구조 |
| WO2017017779A1 (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 日立金属株式会社 | ケーブル及び可動部配線用フラットケーブル |
| WO2023013376A1 (ja) * | 2021-08-05 | 2023-02-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3508181B2 (ja) | 2004-03-22 |
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| Date | Code | Title | Description |
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