JPH0712923A

JPH0712923A - 物標位置観測装置

Info

Publication number: JPH0712923A
Application number: JP5159394A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Okamoto; 和男岡本
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1993-06-29
Filing date: 1993-06-29
Publication date: 1995-01-17

Abstract

(57)【要約】【目的】観測している物標の位置が複数得られたとし
ても、同じ尺度でもって容易にその位置を評価できる物
標位置観測装置を得ることを目的とする。【構成】予め誤差定数算出手段１０９によって、複数
の物標の位置に基づいて求められる最確位置に、確率ｐ
でその最確位置になるために必要とする誤差範囲Ｒｍを
求めるとき、確率ｐを基準とした定数Ａを求めさせ、位
置算出手段１０３が求めた複数の位置データに基づいた
位置の標準偏差σを標準偏差算出手段１０７によって求
め、誤差範囲算出手段１１１が確率ｐを基準とした整数
ｍ（ｍ＝１．２．３…）毎に求めた定数Ａ^ｍと、標準偏
差σとに基づいて、誤差範囲Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σとして順次
求めて記憶し、信頼度判定手段１１５が実際に得られた
物標の位置毎に求めた最確位置に対する距離差を求め、
求めた距離差毎に、その距離差に対応する誤差範囲Ｒｍ
の指数ｍを、その最確位置に対する信頼度として出力す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物標位置観測装置に関
し、特に観測して得られた物標の位置に対する信頼度を
知らせる物標位置観測装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば船舶等の位置を測定する場合等
は、レーダアンテナを回転させて、その船舶からの反射
波に基づいた映像を、レーダアンテナの回転角度、反射
波の到達時間等によって位置を決定している。しかし、
一般にレーダアンテナというのは回転に伴って、アンテ
ナが揺れていたり、また他の物標からの反射波によって
１つの物標に対して複数の映像が得られるものである。
このような複数の映像を評価する場合は以下のようにし
て求めていた。従来の物標位置観測装置は、観測された
物標の位置を求め、その位置を順次記憶し、所定数の位
置が揃ったとき、その所定数の位置に基づいて、最確位
置を求めて、その最確位置に対する位置の標準偏差を求
め、この標準偏差を例えば誤差範囲とし、観測した物標
の位置がこの範囲より位置がづれていた場合は、不良の
位置データとしていたり、またこの範囲内の位置であれ
ば使用可能な位置データとして用いていた。例えば、測
定している物標の位置の単位をメートルとし、位置の誤
差範囲を±２５メートル以下であれば良とし、また±２
５メートル以上では不良と処理していた。

【０００３】また、例えばロボット等の手先の位置を測
定する場合は、ロボットというのは震動等によって常に
揺れている。このため、複数の映像が得られるが、この
映像の位置についても、上記と同様に、最確位置を求め
て、その最確位置に対する位置の標準偏差を求め、この
標準偏差を例えば誤差範囲とし、観測した物標の位置が
この範囲より位置がづれていた場合は、不良の位置デー
タとしていたり、またこの範囲内の位置であれば使用可
能な位置データとして用いていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の物標位置観測装
置は、観測された物標の位置を求め、その位置を順次記
憶し、所定数の位置が揃ったとき、その所定数の位置に
基づいて、最確位置を求めて、その最確位置に対する位
置の標準偏差を求め、この標準偏差を例えば誤差範囲と
し、観測した物標の位置がこの範囲より位置がづれてい
た場合は、不良の位置データとしていたり、またこの範
囲内の位置であれば使用可能な位置データとして用いて
いた。つまり、各位置の単位がメートルであれば、標準
偏差の単位もメートルとなる。そして物理量を用いた大
小比較で判断処理していた。このため、例えば、観測範
囲の物標が複数あって、それぞれの位置関係が大きくず
れたり、又は観測範囲の物標の大きさが大きく異なる場
合等は、１つの物標に対してはメートル単位の誤差範囲
以上かどうかで、判定するが他の物標についても、この
誤差範囲以上かどうかを判定するには、それぞれの位置
関係が大きくずれたり、又は観測範囲の物標の大きさが
大きく異なっているため単位そのものが相違して、どの
ような目的の物標の複数の映像に対してどのような位置
関係にあるかが判断できないという問題点があった。つ
まり、複数の映像の位置については、同じ尺度で、位置
の評価ができないと共に、映像が複数あっても目的の物
標に対してどの程度確かな映像であるかどうかの評価が
できないという問題点があった。本発明は以上の問題点
を解決するためになされたもので、観測している物標の
位置が複数得られたとしても、同じ尺度でもって容易に
その位置を評価できる物標位置観測装置を得ることを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる物標位置
観測装置は、観測された物標の位置を求める位置算出手
段と、位置算出手段が求めた位置を位置データとして順
次記憶し、所定数の位置データが揃ったとき、その所定
数の位置データに基づいて最確位置を求め、該最確位置
に対する位置の標準偏差σを求める標準偏差算出手段
と、最確位置を保証するために必要とする確率ｐに基づ
いた誤差範囲を決める基準の定数Ａに、確率ｐを基準と
した実数ｍ（ｍ＝１．２．３．…）を指数として乗算
し、その指数毎に、標準偏差σにより、位置確率の誤差
範囲Ｒｍを、Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σとして順次求め、その指数
ｍと誤差範囲Ｒｍとを対応させて記憶する位置誤差算出
手段と、位置データと最確位置との距離差を求め、距離
差に対応する誤差範囲Ｒｍを検出し、その誤差範囲Ｒｍ
に対応する指数を位置データに対する信頼度として知ら
せる信頼度判定手段とを備えたものである。また、標準
偏差算出手段は相関する物標の位置データ毎に記憶し、
その相関する所定数の位置データに基づいて最確位置を
求め、最確位置に対する位置の標準偏差σを求めるもの
である。

【０００６】

【作用】本発明においては、複数の物標の位置に基づい
て求められる最確位置に、確率ｐでその最確位置になる
ために必要とする誤差範囲Ｒｍを求めるとき、確率ｐを
基準とした指数ｍ（１．２．３…）を乗算した定数Ａ
と、複数の物標の位置が実際に記憶されたとき、位置の
標準偏差σを求め、確率ｐを基準とした指数ｍ（ｍ＝
１．２．３…）毎の誤差範囲Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σをとして順
次求めて記憶し、実際に得られた物標の位置毎に求めた
最確位置に対する距離差を求め、求めた距離差毎に、そ
の距離差に対応する誤差範囲Ｒｍの指数ｍを、その最確
位置に対する信頼度として出力する。また、確率ｐを基
準とした指数ｍ（１．２．３…）を乗算した定数Ａと、
複数の物標の位置が実際に記憶されたとき、相関する物
標の位置データ毎に記憶し、その相関する所定数の位置
データに基づいて最確位置を求め、最確位置に対する位
置の標準偏差σを求め、確率ｐを基準とした指数ｍ（ｍ
＝１．２．３…）毎の誤差範囲Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σをとして
順次求めて記憶し、実際に得られた物標の位置毎に求め
た最確位置に対する距離差を求め、求めた距離差毎に、
その距離差に対応する誤差範囲Ｒｍの指数ｍを、その最
確位置に対する信頼度として出力する。

【０００７】

【実施例】図１は本発明の概念図である。図において、
１０１はセンサ、１０３はセンサ１０１が捕らえた信号
に基づいて、その物標の位置を求めて第１のメモリ１０
５に記憶する位置算出手段、１０７は位置算出手段１０
５が求めた位置を位置データとして順次記憶し、所定数
の位置データが揃ったとき、その所定数の位置データに
基づいて最確位置を求め、その最確位置に対する位置の
標準偏差σを求める標準偏差算出手段、１０９は最確位
置を保証するために必要とする確率ｐに基づいた誤差範
囲を決める基準の定数Ａを求める誤差定数算出手段であ
る。１１１は確率ｐを基準とした整数ｍ（ｍ＝１．２．
３．…）を指数として乗算し、その指数毎に、標準偏差
σにより、位置確率の誤差範囲Ｒｍを、Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ
として順次求め、その指数ｍと誤差範囲Ｒｍとを対応さ
せて第２のメモリ１１３に記憶する位置誤差算出手段、
１１５は第１のメモリ１０５の位置データと最確位置と
の距離差を求め、その距離差に対応する誤差範囲Ｒｍを
第２のメモリ１１３から検出し、その誤差範囲Ｒｍに対
応する指数を位置データに対する信頼度として知らせる
信頼度判定手段である。

【０００８】また、標準偏差算出手段１０７はセンサ１
０３が捕らえる物標が複数の場合は、相関する物標の位
置データ毎に記憶し、その相関する所定数の位置データ
に基づいて最確位置を求め、最確位置に対する位置の標
準偏差σを求める。（実施例１）次に、本発明をレーダに用いた場合を例に
して説明する。レーダというのは、一般にアンテナを回
転させられるものであり、回転に伴ってアンテナがふら
ついたり、又はレーダ電波が他の物標に反射したりして
１つの物標に対して複数の映像が得られることが発生す
る。このような場合に、本発明を適用する場合を以下に
説明する。図２は本発明をレーダに用いた場合の一実施
例を示す概略構成図である。この場合は、１隻の船舶と
し、追尾機能については省略して説明する。図におい
て、２０１はアンテナ部である。アンテナ部２０１は駆
動部によって回転させられ、その回転に伴って、所定海
域にビームを放射し、その海域内の船舶からの反射信号
を受波する。２０３は送受信部である。送受信部２０３
は、アンテナ部２０１に対して所定タイミングで送信信
号を供給し、かつアンテナ部２０１からの受信信号を映
像信号に変換する。

【０００９】２０５は位置算出手段である。位置算出手
段２０５は送受信部２０３からの映像信号が入力する
と、アンテナ部２０１からのアンテナ角度及び送受信部
２０３から反射波の到達時間に基づいて、映像の位置
（以下総称して映像データという）を求め、その位置毎
に表示器の画面位置に変換し、その変換した位置に入力
した映像をメモリ２０７に記憶する。２０７はフレーム
メモリである。このフレームメモリ２０７は例えばアン
テナのｆ回転分のｆ個のメモリからなり、アンテナの１
回転分の映像データを１つのメモリに記憶し、次の回転
に伴う映像データは次のメモリに記憶する。２０９は表
示部である。２１１は相関データ登録手段である。相関
データ登録手段２１１はフレームメモリ２０７内の全て
のメモリにアンテナのｆ回転分の映像データが記憶され
る毎に、互いに相関する映像データを集め、相関する種
類毎に、その複数の映像とその映像に対応する複数の位
置データ（ｒｉ、θｉ）とをそれぞれ対応させてメモリ
２１２に記憶する。２１４は標準偏差算出手段である。
標準偏差算出手段２１４はメモリ２１２に種類毎の位置
データ（ｒｉ、θｉ）が記憶される毎に、その複数の位
置データ（ｒｉ、θｉ）から算術平均により最頻値（以
下最確位置という）を求め、最確位置に対する各位置デ
ータの標準偏差σを求める。２１６は船位誤差界定数算
出手段である。船位誤差界定数算出手段２１６は、確率
ｐが入力されたとき、その確率ｐに基づく船位誤差界の
定数Ａを

【００１０】

【数１】として求める。２１７は船位誤差界算出手段である。船
位誤差界算出手段２１７は標準偏差σと定数Ａが求めら
れると、ｍ＝１．２．３…として以下の式に基づいて、
測定船舶の位置を保証するするために必要とする範囲で
ある船位誤差界Ｒを順次求める。Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ として求める。この場合はｍ＝１を確率０．５とし、
０．６をｍ＝２、０．７をｍ＝３、………とする。そし
て、指数ｍに対応させて、それぞれの確率ｐと、ｍ毎の
船位誤差界をメモリ２１９に記憶する。２２１は信頼度
判定手段である。信頼度判定手段２２１は船位誤差界算
出手段２１７によって、それぞれの確率に基づく船位誤
差界がメモリ２１９に登録され記憶されると、メモリ２
１２に記憶されている複数の位置データ（ｒｉ，θｉ）
を記憶された順番に基づいて読み、読込んだ位置毎に、
メモリ２１９の船位誤差界を読み、その船位誤差界に対
応するｍを信頼度の尺度として、その位置データ（ｒ
ｉ、θｉ）と共に出力する。

【００１１】２２２は使用判定手段である。使用判定手
段２２２は位置データ（ｒｉ、θｉ）の出力に伴って、
フレームメモリ２０７に記憶されている位置データ（ｒ
ｉ、θｉ）の映像を信頼度判定手段２２１からの信頼度
ｍに基づいて判定し、例えばｍ＜１以上であれば使用で
きる映像として外部に出力する。またｍ＝２以上であれ
ば使用不可としてそのデータを削除する。次に、動作を
説明する。レーダの場合は位置の線として距離方向と角
度方向があり、それぞれの標準偏差が共にσの場合を考
える。つまり測定精度は角度方向に対するものは距離に
比例して悪くなるが、（つまりσの大きさは距離に比例
して大きくなる）一方距離方向のσは距離に無関係に一
定であるという基本的な性質があるが、この場合両者の
σが等しくなる距離を選定しこの点での測定につき考え
ることとする。そして、メモリ２１２にはｆ回転分の位
置データ（ｒｉ、θｉ）が記憶されているものとする。
図３〜図７は本実施例の流れを説明する説明図である。
例えば図３に示すように、アンテナをｆ回転したときに
Ｎｉ個の位置データ（ｒｉ、θｉ）が揃ったときに、標
準偏差算出手段２１４は図４に示すようにＮｉ個の位置
データを算術平均し、最確位置を求める。次に、標準偏
差算出手段２１４は最確位置が求められる毎に、図５に
示すように、メモリ２１２のＮｉ個の位置データに基づ
いた、最確位置に対する各位置データの標準偏差σを求
める。次に、船位誤差界算出手段２１７は、求められた
標準偏差σと船位誤差界定数Ａ及び指数ｍ＝１．２．３
…として以下に示す式に基づいて、船位誤差界Ｒｍを求
める。Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ そして、指数ｍ＝１．２．３…としたときの船位誤差界
と、確率ｐとをそれぞれ対応させたテーブルをメモリ２
１９に記憶する。このような式で船位誤差界が求められ
るのは、一般に確率ｐと定数Ａの関係は表１に示す関係
となっていることによる。

【００１２】

【表１】この表１によれば、０．５ではＡ＝１．１７…、０．６
ではＡ＝１．３５…であり、０．７ではＡ＝１．５５…
となる。つまり、確率ｐが０．５とした定数Ａを基準と
すると、下記の表２に示すように、指数関数的に増加す
る。

【００１３】

【表２】つまり、確率ｐの変化に伴って定数Ａと確率の関数ｍの
関係は下記の２式で示される。

【００１４】

【数２】

【００１５】従って、船位誤差界Ｒｍは、Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ と表現できるからである。このことから、メモリ２１９
には図６に示すように、確率５０％のときの船位誤差界
はＲ１の範囲で示されたとすると、そのときの指数ｍは
１であり、確立６０％のときの船位誤差界の範囲はＲ２
で、そのときの指数ｍは２となる。このような船位誤差
界、指数、確率の関係がメモリ２１９には複数記憶され
たことになる。なお、これらの情報は予め計算された結
果のテーブルで登録しておいても良い。次に、信頼度判
定手段２２１はメモリ２１９に船位誤差界と確率ｐ及び
指数ｍとが対応させられて記憶されると、メモリ２１２
に記憶されている位置データ（ｒｉ、θｉ）を登録順に
以下に説明する判定をする。信頼度判定手段２２１は、
メモリ２２１の各観測による位置の測定値を（ｒｉ、θ
ｉ）とし、最確位置を（ｒ、θ）とする。このような場
合に、図７に示すように最確位置（ｒ、θ）からこの位
置（ｒｉ、θｉ）までの距離Ｄｉを以下の３式によっ
て、演算する。

【００１６】

【数３】

【００１７】そして、図７に示すようにこの距離Ｄｉに
対応する船位誤差界Ｒｍをメモリ２１９から検索し、そ
の指数ｍを信頼度として読む。例えば距離ＤｉがＲ１で
あれば、ｍ＝１とする。なお、Ｄｉを船位誤差界Ｒｍと
して直接ｍを求めても良い。次に、信頼度判定手段２２
１はこの信頼度ｍとメモリ２１２の位置（ｒｉ、θｉ）
とを使用判定手段２２２に出力する。例えばメモリ２１
２の位置（ｒａ１、θａ１）とその信頼度ｍ＝１として
出力する。次に、使用判定手段は、フレームメモリ２０
７に記憶されている位置（ｒａ１、θａ１）の映像をｍ
＞１であれば、使用できない悪い映像として判定し、例
えばその映像を削除したりする。また、ｍ≦１のとき
は、使用可能な良い映像として外部に出力する。つま
り、本実施例は、１つの物標からレーダアンテナの揺ら
ぎ等によって、ばらついた複数の映像が得られたとして
も、位置確率を保証するための船位誤差界をＲｍ＝Ａ^ｍ・σ を用いて、その確率毎に予め求めて、確率、船位誤差
界、指数と対応させて登録し、複数の映像毎に最確位置
に対する距離の映像に対応する船位誤差界の指数を信頼
度の尺度として知らせるようにしている。この信頼度と
いうのは単位がないので無次元の尺度となり、例えば距
離がメートルからキロメートルに変えても、何の変換も
なく容易に信頼度を判定できる。また、Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ
の関係で表わせるのでｍを与える（確率Ｐを与える）と
Ｒｍが定まり、逆にＲｍを指定するとｍが定まる（確率
Ｐが定まる）ことから、位置に関するあらゆる確率演算
も可能となるこが分かる。

【００１８】（実施例２）また、上記第１の実施例では
船位誤差界算出手段が、船位誤差界を上記のＲｍ＝Ａ^ｍ
・σ式に基づいて求めるとしたが、Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ においては、ｍ＝ｍ−１として、この式に代入すると、Ｒ_ｍ−１＝Ａ^ｍ−１・σ となるので、次式に示す幾何数列の関係が得られる。Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σ＝Ａ・Ａ^ｍ−１・σ＝Ａ・Ｒ_ｍ−１すなわち、船位誤差界は項比が一定となり求めたＲｍに
定数Ａをかけると、次の確率の船位誤差界が得られるた
め、船位誤差界算出手段は、一回は基準とする確率の船
位誤差界を求めた後は、順次定数Ａをかけることで、上
記と同様な指数、確率及び船位誤差界を対応させてメモ
リ２１９に記憶させてもよい。

【００１９】（実施例３）上記実施例では船舶を１隻と
して説明したが現実的に海域には複数の船舶が存在し、
その反射映像はそれぞれ複数存在し、１隻毎に発生する
複数映像のバラツキ程度も相違するものである。このよ
うな場合においても、それぞれの船舶の映像について、
上記Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σを用いた場合の例を以下に説明す
る。図８は第３の実施例の概略構成図である。図におい
て、２０１〜２１７は上記図２と同様なものである。２
３０は船位誤差界表示制御手段である。船位誤差界表示
制御手段２３０は標準偏差算出手段２１４により、メモ
リ２１２内のａ種類の映像〜ｎ種類毎に、その複数の映
像の位置データより最確位置Ｓｉを求めると共に、それ
ぞれの種類毎の位置に対する標準偏差σｉが求められ、
船位誤差界算出手段２１７によって、その映像の種類毎
の船位誤差界が式Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σｉによって求められる
毎に、標準偏差算出手段２１４の最確位置Ｓｉと船位誤
差界算出手段２１７のＲｍ及びｍの値を読み、その最確
位置Ｓｉに対応する位置を中心とし、半径Ｒｍの円とそ
のｍの値を表示器２３１に表示させる。

【００２０】図９は第３の実施例による表示例を説明す
る説明図である。この場合は海域に３隻の船舶が存在し
ているとし、確率は５０％にされている場合を説明す
る。例えば、表示部２３１の画面上に３隻の船舶による
複数の映像が表示されていた場合に、メモリ２１２には
相関データ登録手段２１１によって、相関する映像の種
類毎に、その複数の位置データが記憶されているため、
標準偏差算出手段２１４が得る最確位置はａ船舶に対す
る複数の位置から求めた最確位置Ｓａであり、標準偏差
σａとして得る。また、ｂ船舶に対する複数の位置から
求めた最確位置Ｓｂであり標準偏差σｂとして得る．さ
らに、ｃ船舶に対する複数の位置から求めた最確位置Ｓ
ｃであり、標準偏差σｃとして得る。また、船位誤差界
算出手段２１７は標準偏差が求められ毎に、定数Ａをか
けた船位誤差界Ｒｍを船位誤差界表示制御手段２３０に
出力する。従って、表示される船位誤差界の大きさは多
少の大きさの相違があったとしても、３隻の船舶による
複数の映像が、それぞれ相関があるものがそれぞれの最
確位置を中心とした、同じ尺度の信頼度ｍ＝１の円で囲
まれている。つまり、それぞれの円は３隻の船舶に対応
するものであり、それぞれ５０％の確率でこの円に入っ
ていることを示すものであるため、オペレータにとって
は、レーダのふらつき等によって画面に複数の映像があ
っても、５０％の確率で３隻であることが分かると共
に、その円の近接程度から衝突に対する危険度を知るこ
とができる。またこれら情報を用いて衝突予防の位置制
御も可能となることも分かる。

【００２１】（実施例４）上記実施例１は単に位置とし
て説明したが、レーダの距離にバラツキに応じた対応に
つき考える。図１０は第４の実施例を説明する説明図で
ある。同図に示すように、一般に、角度方向における標
準偏差σの大きさは距離に比例して大きくなることか
ら、距離Ｒ地点での標準偏差σを標準偏差σ_Ｒで表わす
と、距離Ｎ，Ｒ地点での標準偏差σはＮ・σ_Ｒで表わせ
る。すなわち、任意の距離では、その基準とする距離に
おける角度方向の標準偏差σの大きさに対し、その基準
とした距離との比、すなわち上記のＮの値を乗じたＮσ
が角度方向の標準偏差σの大きさとなる。（σはＮ倍と
なる）このことは、任意の距離地点における角度方向の標準偏
差σの大きさはＮ・σ_Ｒとなるが、この１／Ｎを考える
と標準偏差σ_Ｒとなり、常に上記基準とした距離Ｒ地点
での角度方向の標準偏差σは、すなわち標準偏差σ_Ｒに
等しいとして処理できる。なお、実際には、船位誤差界
は角度方向にはＮ倍に拡大された形状となっているの
で、表示演算等する場合に図１０のように表示処理され
ることになり、実施例３と同様に同じ尺度の信頼度の円
又は楕円が表示され衝突防止の判断基準になる。つま
り、信頼度としてのｍの取り扱い方に変化は生じない。
これは、角度方向のσはその距離に応じて大きくはなる
が、これを基準及び単位とすると、取り扱い等に差が無
くなるためである。（またこの楕円を例えば長径を半径
とする概略円で代用しても良い）

【００２２】（実施例５）次に一般的な斜交軸の場合に
ついて考える。簡単なため平面とすると２本の位置の線
の交点として位置を求めた場合、必要とする位置確率を
保持するために要求される範囲のことを、航海学におい
ては船位誤差界と呼ばれているが、これを論理的に究明
して解を求めると、誤差界は一般的には楕円となり、そ
の共役半径ａ_ｘ，ａ_ｙは次式で表わせる。

【００２３】

【数４】

【００２４】

【数５】

【００２５】ここにθは２本の位置の線の交角、２本の
位置の線Ｘ，Ｙの誤差はそれぞれ正規分布をなすものと
し、それらの標準偏差をσ_１，σ_２また楕円内に船位の
存在する確率をＰとしている。このように確率楕円にお
いては楕円の長径と短径の方向が位置の線方向で決ま
り、それぞれの大きさは標準偏差の関数となっている。
観測値の信頼度評価についは長径と短径、それぞれを前
述のＲｍ＝Ａ^ｍ・σと同様の考え方で処理し、ｍの大き
い方を評価の対象とすることが基本であるが、実施に際
し、θが９０度近く又σ_１，σ_２がほぼ同一と見做せる
場合には、便法として両者を代表するＲｍ＝Ａ^ｍ・σと
して求めて記憶させてもよい。なお、上記各実施例では
船舶の位置について説明したがロボット等の手先の位置
に対する信頼度の評価に用いてもよい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、互
いに相関する複数の物標の位置に基づいて求められる最
確位置に、確率ｐでその最確位置になるために必要とす
る誤差範囲Ｒｍを求めるとき、確率ｐを基準とした定数
Ａを求め、その確率ｐを基準とした実数ｍ（ｍ＝１．
２．３…）毎に求めた定数Ａ^ｍと、実際の位置データが
複数得られたときの位置の標準偏差σとに基づいて、誤
差範囲Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σとして順次求めて記憶し、実際に
得られた物標の位置毎に求めた最確位置に対する距離差
を求め、求めた距離差毎に、その距離差に対応する誤差
範囲Ｒｍの指数ｍを、その最確位置に対する信頼度とし
て出力するようにしたので、例えば、複数の物標の位置
がメートル単位、キロメータ単位又は光年やオングスロ
ームの単位に変わっても、同じ尺度でその物標の位置を
評価できるという効果が得られている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概念図である。

【図２】本発明をレーダに用いた場合の一実施例を示す
概略構成図である。

【図３】本実施例の流れを説明する説明図である。

【図４】本実施例の流れを説明する説明図である。

【図５】本実施例の流れを説明する説明図である。

【図６】本実施例の流れを説明する説明図である。

【図７】本実施例の流れを説明する説明図である。

【図８】第３の実施例の概略構成図である。

【図９】第３の実施例による表示例を説明する説明図で
ある。

【図１０】第４の実施例を説明する説明図である。

【符号の説明】

１０１センサ１０３位置算出手段１０７標準偏差算出手段１０９誤差定数算出手段１１１位置誤差算出手段１１５信頼度判定手段２０１アンテナ部２０３送受信部２０５位置算出手段２０７フレームメモリ２０９表示部２１１相関データ登録手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】観測された物標の位置を入力あるいは求
める位置算出手段と、前記位置算出手段が求めた位置を位置データとして順次
記憶し、所定数の位置データが揃ったとき、その所定数
の位置データに基づいて最確位置を求め、該最確位置に
対する位置の標準偏差σを求める標準偏差算出手段と、前記最確位置を保証するために必要とする（前記物標の
位置が存在する）確率ｐに基づいた誤差範囲を決める基
準の定数Ａに、前記確率ｐを基準（例えばｍ＝１を原点
及び単位とする）とした実数ｍ（ｍ＝１．２．３．…）
を指数として乗算し、その指数毎に、前記標準偏差σに
より、位置確率の誤差範囲Ｒｍを、Ｒｍ＝Ａ^ｍ・σとし
て順次求め、その指数ｍと誤差範囲Ｒｍとを対応させて
記憶あるいは、これらを予め求め設定する位置誤差算出
手段と、前記位置データと前記最確位置との距離差を求め、該距
離差に対応する前記誤差範囲Ｒｍを検出し、その誤差範
囲Ｒｍに対応する位置確率ｐあるいはその関数ｍ（上記
の指数ｍ）を前記位置データに対する信頼度として知ら
せる信頼度判定手段とを有することを特徴とする物標位
置観測装置。
【請求項２】前記標準偏差算出手段は相関する物標の
位置データ毎に記憶し、その相関する所定数の位置デー
タに基づいて最確位置を求め、該最確位置に対する位置
の標準偏差σを求めることを特徴とする請求項１記載の
物標位置観測装置。