JPH07121795A - 車輌用車外監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 撮像時の焦点距離を適切な値として車外監視
の際の外界認識率を向上する。 【構成】 車速センサ５で検出した車輌１の車速に応
じ、焦点距離設定手段１５で適正な焦点距離を設定して
撮像手段１０及び前記画像処理手段２０へ出力すると、
撮像手段１０のズーム機構が駆動され、設定焦点距離で
車外の対象が撮像される。そして、画像処理手段２０に
おいて、撮像時の焦点距離に基づいて撮像した画像が処
理され、外界情報が得られる。これにより、低速域では
焦点距離を小さくしてより広い視野を確保して、外界状
況を正確に把握することができるとともに、高速域では
焦点距離を大きくしてより遠方を監視することができ、
障害物をより遠方で検出して走行安全性を向上すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車外の対象を撮像し、
撮像した画像を処理して外界情報を得る車輌用車外監視
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、カメラ等の撮像手段を車輌に
搭載し、撮像した画像を処理して車外の状態を認識・監
視する技術の開発が進められており、例えば、特開平３
−２２５５１３号公報には、テレビカメラでとらえた進
行方向前方の道路帯画像を画像処理して道路情報を抽出
し、走行制御を行なう技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車外監視の
際には、低速ではより広い視野を確保し、高速において
はより遠方を監視することが外界認識率を向上して安全
性を高める上で重要であり、車速に応じた適切な焦点距
離で車外の対象を撮像し、この撮像時の焦点距離に基づ
いて画像処理を行なう必要がある。

【０００４】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、撮像時の焦点距離を適切な値として車外監視の際の
外界認識率を向上することのできる車輌用車外監視装置
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、車外の対象を
撮像し、撮像した画像を処理して外界情報を得る車輌用
車外監視装置において、車輌の速度に応じて撮像の焦点
距離を設定し、この焦点距離の設定値を出力する焦点距
離設定手段と、所定範囲内で焦点距離を可変可能なズー
ム機構を有し、前記焦点距離設定手段で設定した焦点距
離の設定値で車外の対象を撮像する撮像手段と、前記撮
像手段で撮像した画像を、前記焦点距離設定手段で設定
した焦点距離の設定値に基づいて処理し、外界情報を得
る画像処理手段とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明では、焦点距離設定手段で車輌の速度に
応じて焦点距離が設定されると、撮像手段のズーム機構
が焦点距離の設定値となるよう駆動され、設定した焦点
距離で車外の対象が撮像される。そして、撮像した画像
が焦点距離の設定値すなわち撮像時の焦点距離に基づい
て処理され、外界情報が得られる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例に係わり、図１は車外監
視装置の全体構成図、図２は車輌の正面図、図３はカメ
ラと被写体との関係を示す説明図、図４は車外監視装置
の回路構成図、図５は焦点距離設定処理のフローチャー
ト、図６はずれ量検出処理のフローチャート、図７は画
像認識処理のフローチャートである。

【０００８】図１において、符号１は自動車などの車輌
であり、この車輌１に、車外の対象を撮像し、撮像した
画像を処理して外界情報を得る車外監視装置２が搭載さ
れている。この車外監視装置２は、外部からの入力に応
じて焦点距離を所定範囲内で変更するズーム機構を有
し、車外の対象を近距離から遠距離に渡って撮像可能な
撮像手段１０と、この撮像手段１０によって撮像した画
像を撮像時の焦点距離に基づいて処理し、外界情報を得
る画像処理手段２０と、車速センサ５で検出した車輌１
の車速に応じて適正な焦点距離を設定し、この焦点距離
の設定値を前記撮像手段１０及び前記画像処理手段２０
へ出力する焦点距離設定手段１５とを備えている。

【０００９】前記画像処理手段２０で得られる外界情報
としては、先ず、車外の対象までの距離情報があり、こ
の距離情報に基づいて道路形状や立体物等の認識が行な
われる。そして、認識した立体物が自車輌に対して障害
物となる場合、図示しないアクチュエータ類を制御する
外部装置を接続することにより、運転者に対する警告、
自動衝突回避等の動作を行なうことが可能となる。

【００１０】本実施例は、車外の対象を異なる位置から
撮像した１組の画像に対し、対応する位置のずれ量から
三角測量の原理によって距離を求める、いわゆるステレ
オ法による画像処理で距離情報を得るものであり、前記
撮像手段１０は、左右画像用として、例えば電荷結合素
子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた２台のカメラに
より構成されている。

【００１１】すなわち、図２に示すように、ズーム機構
付きＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂ（代表してＣＣＤカメ
ラ１１と表記する場合もある）が、それぞれ車室内の天
井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車室内のＣ
ＣＤカメラ１１の取付位置を、例えば、車輌１のボンネ
ット先端から２ｍとすると、例えば、直近から１００ｍ
遠方までを撮像する場合、実際には前方２ｍから１００
ｍまでの位置を撮像することになる。

【００１２】この場合、図３に示すように、２台のＣＣ
Ｄカメラ１１ａ、１１ｂの取付間隔をｒとして、２台の
カメラ１１ａ，１１ｂの設置面から距離Ｚにある点Ｐを
撮影すると、２台のカメラ１１ａ，１１ｂの焦点距離を
共にｆとして、点Ｐの像は、それぞれのカメラについて
焦点位置からｆだけ離れた投影面に写る。

【００１３】このとき、右のＣＣＤカメラ１１ｂにおけ
る像の位置から左のＣＣＤカメラ１１ａにおける像の位
置までの距離は、ｒ＋δとなり、このδをずれ量とする
と、点Ｐまでの距離Ｚは、ずれ量δから以下の式で求め
ることができる。

【００１４】 Ｚ＝ｒ・ｆ／δ （１） この左右画像のずれ量δを検出するには、左右画像にお
ける同一物体の像を見つけ出す必要があり、前記画像処
理装置２０では、画像を小領域に分割し、それぞれの小
領域内の輝度あるいは色のパターンを左右画像で比較し
て一致する領域を見つけ出し、全画面に渡って距離分布
を求める。

【００１５】左右画像の一致度は、右画像、左画像のｉ
番目画素の輝度（色を用いても良い）を、それぞれ、Ａ
ｉ、Ｂｉとすると、例えば、以下の（２）式に示すシテ
ィブロック距離Ｈによって評価することができる。

【００１６】 Ｈ＝Σ｜Ａｉ−Ｂｉ｜ （２） 図４は、このシティブロック距離Ｈを計算する計算回路
を備えた車外監視装置１の回路構成例であり、ＣＣＤカ
メラ１１ａ，１１ｂに、左右画像のずれ量を検出するず
れ量検出装置２５が接続され、このずれ量検出装置２５
に、マイクロコンピュータからなる情報処理装置７０が
接続されている。

【００１７】前記ずれ量検出装置２５は、処理を高速化
するため、前記画像処理手段２０の距離検出機能を独立
した装置にしたものであり、前記情報処理装置７０は、
前記ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂの焦点距離を設定する
焦点距離設定手段１５の機能と画像処理手段２０におけ
る画像認識機能とを合わせ持つものであり、車速に応じ
てＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂの所定距離を設定し、設
定した焦点距離で撮像した画像から前記ずれ量検出装置
２５によって左右画像のずれ量が検出されると、このず
れ量から焦点距離に基づいて実空間の座標に変換し、変
換した座標データから道路形状の認識や立体物の認識等
を行なう。

【００１８】前記ずれ量検出装置２５は、前記ＣＣＤカ
メラ１１ａ，１１ｂで撮像したアナログ画像を所定のデ
ジタル画像に変換する画像変換部３０、この画像変換部
３０からの画像データに対し、左右画像の対応する小領
域のずれ量δを決定するためのシティブロック距離Ｈを
画素を一つずつずらしながら次々と計算するシティブロ
ック距離計算部４０、このシティブロック距離Ｈの最小
値を検出し、得られた最小値が左右小領域の一致を示す
ものであるか否かをチェックしてずれ量δを決定する最
小値検出・チェック回路５０、この最小値検出・チェッ
ク回路５０で決定したずれ量δを保存し、前記情報処理
装置７０とのインターフェースとなるデュアルポートメ
モリ６０を備えている。

【００１９】前記画像変換部３０には、左右画像用のＣ
ＣＤカメラ１１ａ，１１ｂに対応して、Ａ／Ｄコンバー
タ３１ａ，３１ｂが備えられ、各Ａ／Ｄコンバータ３１
ａ，３１ｂに、それぞれ、低輝度部分に対するコントラ
スト補正、ＣＣＤアンプの固有ゲインの補正を行なうた
めのルックアップテーブル（ＬＵＴ）３２ａ，３２ｂが
接続され、さらに、各ＬＵＴ３２ａ，３２ｂに、左画像
メモリ３３ａ、右画像メモリ３３ｂがそれぞれ接続され
ている。

【００２０】前記左右画像メモリ３３ａ，３３ｂに記録
された画像データは、シティブロック距離計算部４０で
画像の一部が繰り返し取り出されて処理される。このシ
ティブロック距離計算部４０は、前記左画像メモリ３３
ａからの画像データが入力される２組の左画像用入力バ
ッファメモリ４１ａ，４１ｂに、左画像用シフトレジス
タ４３が接続されるとともに、前記右画像メモリ３３ｂ
からの画像データが入力される２組の右画像用入力バッ
ファメモリ４２ａ，４２ｂに、右画像用シフトレジスタ
４４が接続され、各シフトレジスタ４３，４４がシティ
ブロック距離計算回路４５に接続されて構成されてい
る。

【００２１】前記各入力バッファメモリ４１ａ，４１
ｂ，４２ａ，４２ｂは、例えば、シティブロック距離計
算の速度に応じた比較的小容量（４ライン分）の入出力
が分離した高速タイプであり、また、前記各シフトレジ
スタ４３、４４は、それぞれ、例えば２×８段構成のレ
ジスタから構成されている。

【００２２】また、シティブロック距離計算回路４５
は、例えば、加減算器に入出力ラッチをつなげた高速演
算器を組み合わせ、ピラミッド状に接続したパイプライ
ン構造となっており、例えば８画素分を同時に入力して
計算するようになっている。このピラミッド型構造の初
段は、絶対値演算器、２段〜４段は、それぞれ、第１加
算器、第２加算器、第３加算器を構成し、最終段は総和
加算器となっている。

【００２３】また、最小値検出・チェック回路５０は、
前記シティブロック距離計算回路４５の出力と同期して
シティブロック距離Ｈの最小値ＨMIN及び最大値ＨMAXを
検出し、得られたシティブロック距離Ｈの最小値ＨMIN
が本当に左右小領域の一致を示しているものかどうかチ
ェックを行ない、条件を満たしたもののみ、デュアルポ
ートメモリ６０の対応する画素の位置にずれ量δを出力
する。

【００２４】一方、前記情報処理装置７０は、前記デュ
アルポートメモリ６０に書き込まれたずれ量δを読み出
して各種の計算処理を行なうマイクロプロセッサ７１を
中心に構成され、制御プログラムを格納するためのＲＯ
Ｍ７２、計算処理途中の各種パラメータを記憶するため
のＲＡＭ７３、インターフェース回路７４、処理結果の
パラメータを記憶する出力用メモリ７５等から構成され
ており、前記インターフェース回路７４には、車輌１に
取り付けられた車速センサ５、ステアリングの操舵角を
検出する舵角センサ６等が接続されている。

【００２５】次に、図５〜図７のフローチャートを中心
として実施例の動作について説明する。

【００２６】図５のフローチャートは、焦点距離設定処
理のプログラムを示し、例えば、所定サンプリング周期
で車外の対象を撮像するため図示しないタイミング信号
発生回路から出力されるカメラシャッター信号に同期し
て所定時間毎に割込み実行され、ステップS101で車速セ
ンサ５によって検出された車速をインターフェース回路
７４を介して読み込む。

【００２７】次いで、ステップS102へ進み、読み込んだ
車速に応じてＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂの焦点距離を
設定する。この焦点距離の設定は、低速域では広い視野
を確保するため焦点距離ｆを小さくし、高速域では遠方
を監視するため焦点距離ｆを大きく設定し、車速に対し
て連続的あるいは段階的になされ、車速に対して車外の
状況を把握するのに最適な画像が得られる焦点距離を、
車輌１とＣＣＤカメラ１１の位置関係等から、予めＲＯ
Ｍ７２にストアした速度−焦点距離変換テーブルを車速
に基づき検索することにより、あるいは、計算により求
めることで行なう。

【００２８】そして、車速に対して適切な焦点距離を設
定すると、ステップS103へ進み、この焦点距離の設定値
を、インターフェース回路７４を介して、ＣＣＤカメラ
１１ａ，１１ｂにズーム機構の駆動信号として出力する
とともに、ＲＡＭ７３の所定アドレスにストアし、割込
みを終了する。

【００２９】これにより、ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂ
のズーム機構が駆動され、車速に応じた焦点距離で車外
の対象が撮像される。この撮像された画像は、カメラシ
ャッター信号に続いて出力される撮像画像の取込み信号
毎に割込み実行される図６のずれ量検出処理のプログラ
ムにおいて左右画像のマッチングが行われ、図７の画像
認識処理のプログラムにおいて道路形状や複数の立体物
が認識される。

【００３０】まず、図６のずれ量検出処理では、ステッ
プS201で、左右のＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂによって
撮像した画像を入力すると、ステップS202へ進み、入力
したアナログ画像をＡ／Ｄコンバータ３１ａ，３１ｂで
所定の輝度階調（例えば２５６階調のグレースケール）
を有するデジタル画像に変換する。

【００３１】前記各Ａ／Ｄコンバータ３１ａ，３１ｂに
よって変換されたデジタル画像は、ＬＵＴ３２ａ，３２
ｂで、低輝度部分のコントラスト増強、左右のＣＣＤカ
メラ１１ａ，１１ｂの特性補償等が行なわれ、画像メモ
リ３３ａ，３３ｂに記録される。尚、前記画像メモリ３
３ａ，３３ｂに記憶される画像は、ＣＣＤカメラ１１
ａ，１１ｂのＣＣＤ素子の全ラインのうち、その後の処
理に必要なラインのみであり、例えば０．１秒に１回の
割合（テレビ画像で３枚に１枚の割合）で書き換えられ
る。

【００３２】その後、左右の画像メモリ３３ａ，３３ｂ
に記録された画像データは、ステップS203で、各画像メ
モリ３３ａ，３３ｂから例えば４ラインずつ入力バッフ
ァメモリ４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂへ転送され、
左右画像のマッチング、すなわち一致度の評価が行なわ
れる。

【００３３】その際、左右の画像毎に、前記画像メモリ
３３ａ，３３ｂから前記入力バッファメモリ４１ａ，４
１ｂ，４２ａ，４２ｂへの読み込み動作と、シフトレジ
スタ４３，４４に対する書き込み動作とが交互に行なわ
れる。例えば、左画像メモリ３３ａから一方の入力バッ
ファメモリ４１ａに画像データが読み込まれている間
に、他方の入力バッファメモリ４１ｂからシフトレジス
タ４３へ読み込んだ画像データの書き出しが行なわれ、
右画像メモリ３３ｂから一方の入力バッファメモリ４２
ａに画像データが読み込まれている間に、他方の入力バ
ッファメモリ４２ｂからシフトレジスタ４４へ読み込ん
だ画像データの書き出しが行なわれる。

【００３４】そして、各シフトレジスタ４３，４４は、
８段のうちの偶数段の内容を同時にシティブロック距離
計算回路４５に出力し、シティブロック距離Ｈの計算が
始まると、右画像のデータはシフトレジスタ４４内に保
持されて、クロック毎に奇数ライン、偶数ラインのデー
タが交互に出力される。

【００３５】一方、左画像のデータはシフトレジスタ４
３に転送され続け、奇数ライン、偶数ラインのデータが
交互に出力されつつ、２クロック毎に１画素分右のほう
にずれたデータに置き換わっていく。この動作を、例え
ば１００画素分ずれるまで（２００クロック）繰り返
し、その後、一つの小領域に対する転送が終了すると、
図示しないアドレスカウンタ内の左画像用アドレスカウ
ンタに右画像用アドレスカウンタの内容（次の４×４画
素の小領域の先頭アドレス）がセットされ、次の小領域
の処理が始まる。シティブロック距離計算回路４５で
は、例えばピラミッド型構造初段の絶対値演算器に８画
素分のデータを入力し、左右画像の輝度差の絶対値を計
算する。すなわち、右画素の輝度から対応する左画素の
輝度を引き算し、結果が負になった場合、演算命令を変
えることにより、引く方と引かれる方を逆にして再び引
き算を行なうことにより、絶対値の計算を行なう。従っ
て、初段では引き算を２回行なう場合がある。

【００３６】次いで、初段を通過すると、２段目から４
段目までの第１ないし第３加算器で二つの同時入力デー
タを加算して出力する。そして、最終段の総和加算器で
二つの連続するデータを加え合わせて総和を計算し、必
要とする１６画素分のシティブロック距離Ｈを２クロッ
ク毎に最小値検出・チェック回路５０へ出力する。

【００３７】次に、ステップS204へ進み、前記ステップ
S203で算出したシティブロック距離Ｈの最大値ＨMAX 、
最小値ＨMIN を最小値検出・チェック回路５０で検出す
る。この最小値検出・チェック回路５０では、最初に出
力されてきたシティブロック距離Ｈ（ずれ量δ＝０）
と、次のクロックで出力されてきたシティブロック距離
Ｈ（ずれ量δ＝１）とを比較し、比較結果が小のときに
のみ、ずれ量δを保存する。そして、この比較演算を繰
り返し、計算途中での最大値、最小値及びそのときのず
れ量δを保存して、これまでの値の最大値ＨMAX 、最小
値ＨMIN を更新し、ずれ量δが１００になるまで計算を
続ける。

【００３８】計算が終了すると（最後のシティブロック
距離Ｈが出力されてから１クロック後）、ステップS205
で、得られた最小値ＨMINが本当に左右小領域の一致を
示すものであるか否かを、以下の３つの条件によりチェ
ックする。

【００３９】（１）ＨMIN ≦Ｈa （最小値ＨMIN がしき
い値Ｈa より大きいときには距離を検出できず。） （２）ＨMAX −ＨMIN ≧Ｈb （得られた最小値ＨMIN が
ノイズによる揺らぎより明らかに低くなっていることを
チェックするための条件であり、最小値ＨMINの近傍の
値との差でなく、最大値ＨMAX と最小値ＨMINとの差を
しきい値Ｈbと比較してチェックを行なうことにより、
曲面などの緩やかに輝度の変わる物体に対しても距離検
出が行なえる。） （３）右画像の小領域内の横方向の隣接画素間の輝度差
＞Ｈc （しきい値Ｈc を大きくするとエッジ検出となる
が、輝度が緩やかに変化している場合にも対応可能なよ
うに、しきい値Ｈc は通常のエッジ検出レベルよりはず
っと低くしてある。この条件は、輝度変化のない部分で
は、距離検出が行なえないという基本的な原理に基づい
ており、小領域中の画素毎に行なわれるため、小領域の
中でも実際に距離の検出された画素のみが採用されるこ
とになり、自然な結果が得られる。） すなわち、シティブロック距離Ｈが最小となるずれ量が
求めるずれ量δとなる訳であるが、以上の３つのチェッ
ク条件を満足した場合に、ステップS206で、ずれ量δを
デュアルポートメモリ６０へ出力し、満足しない場合に
は、データを採用せずに“０”をデュアルポートメモリ
６０へ出力してずれ量検出装置２５における処理を終了
する。

【００４０】次に、情報処理装置７０では、図７のステ
ップS301で、デュアルポートメモリ６０に書き込まれた
ずれ量δを読み込むと、ステップ302へ進み、ＲＡＭ７
３の所定アドレスから読み出した焦点距離の設定値に基
づいて、前述の（１）式によりずれ量δから距離Ｚを算
出し、自車（車輌１）を取り巻く実空間の座標系に変換
する。

【００４１】すなわち、画像上の座標系を、画像左上隅
を原点として横方向をｉ座標軸，縦方向をｊ座標軸と
し、実空間の座標系を車輌１固定の座標系として、原点
を２台のＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂの中央の真下の道
路面、Ｘ軸を車輌１の右側側方、Ｙ軸を車輌１の上方、
Ｚ軸を車輌１の前方とすると、画像中の距離情報（ｉ，
ｊ，Ｚ）から被写体の三次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を、以
下の（３），（４）式による座標変換を行なって算出す
る。

【００４２】 Ｙ＝ＣＨ−Ｚ×ＰＷ×（ｊ−ＪＶ） （３） Ｘ＝ｒ／２＋Ｚ×ＰＷ×（ｉ−ＩＶ） （４） ここで、 ＣＨ ：ＣＣＤカメラ１１の取付け高さ ＰＷ ：１画素当たりの視野角 ＪＶ，ＩＶ：車輌１の真正面の無限遠点の画像上の座標 その後、ステップS303へ進み、物体の三次元的な位置座
標により、例えば、道路と物体とを道路表面からの高さ
によって区別し、物体と背景とを距離の値によって区別
することにより、道路形状の推定や道路上の物体を認識
して、その認識結果を出力用メモリ７５に出力し、割込
みを終了する。

【００４３】これにより、低速域では焦点距離を小さく
してより広い視野を確保して、外界状況を正確に把握す
ることができるとともに、高速域では焦点距離を大きく
してより遠方を監視することができ、障害物をより遠方
で検出して走行安全性を向上することができる。

【００４４】尚、本実施例では画像処理装置２０は、ス
テレオ法による距離検出に基づく画像認識を行なうもの
として説明したが、本発明はこれに限定されるものでは
なく、画像処理装置２０としては、例えば、画像内のエ
ッジ、線分、特殊な形等、何らかの特徴を抽出し、それ
らの特徴が一致する部分を見つけ出すことにより、車外
の対象物までの距離を求め、この距離の情報に基づいて
道路形状及び自車輌に対する障害物等を認識するもので
も良い。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
輌の速度に応じて焦点距離が設定されると、この焦点距
離の設定値で車外の対象が撮像され、撮像した画像が焦
点距離の設定値すなわち撮像時の焦点距離に基づいて処
理されるため、撮像時の焦点距離を適切な値として車外
監視の際の外界認識率を向上することができる等優れた
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車外監視装置の全体構成図

【図２】車輌の正面図

【図３】カメラと被写体との関係を示す説明図

【図４】車外監視装置の回路構成図

【図５】焦点距離設定処理のフローチャート

【図６】ずれ量検出処理のフローチャート

【図７】画像認識処理のフローチャート

【符号の説明】

１０ 撮像手段 １５ 焦点距離設定手段 ２０ 画像処理手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ 7531−3Ｈ 1/16 Ｃ 7531−3Ｈ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/64 ３２５ Ｆ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車外の対象を撮像し、撮像した画像を処
   理して外界情報を得る車輌用車外監視装置において、 車輌の速度に応じて撮像の焦点距離を設定し、この焦点
   距離の設定値を出力する焦点距離設定手段(15)と、 所定範囲内で焦点距離を可変可能なズーム機構を有し、
   前記焦点距離設定手段(15)で設定した焦点距離の設定値
   で車外の対象を撮像する撮像手段(10)と、 前記撮像手段(10)で撮像した画像を、前記焦点距離設定
   手段(15)で設定した焦点距離の設定値に基づいて処理
   し、外界情報を得る画像処理手段(20)とを備えたことを
   特徴とする車輌用車外監視装置。