JPH0712104A - 油圧機械の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同じ油圧アクチュエータを駆動する変位信号
を出力する電気レバー装置の２つの出力装置のうちの１
つの側に故障を生じても、当該油圧アクチュエータの駆
動を実現できる油圧機械の駆動制御装置の提供。 【構成】 操作レバー２０が第１の操作領域から中立点
を越えて第２の操作領域に入る逆レバー状態、及び操作
レバーが第２の操作領域から中立点を越えて第１の操作
領域に入る逆レバー状態にあって、それぞれメータリン
グ出力値Ｖｕ，Ｖｄを有するように設定する設定手段
と、第１の変位信号及び第２の変位信号のうちの一方の
変位信号に異常が生じているとき、異常を生じていない
方の変位信号に基づいてブームシリンダ１用の制御弁２
Ｂの駆動のための制御信号を演算する演算手段と、この
演算手段で求めた制御信号に応じて制御弁２Ｂを駆動す
る駆動信号を出力する出力手段とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
機械に備えられ、電気レバー装置の操作レバーを操作す
ることにより油圧アクチュエータの駆動を制御する駆動
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベル等の油圧機械は一般に複数
の油圧アクチュエータを備え、これらの油圧アクチュエ
ータのそれぞれは、操作レバー装置を含む駆動制御装置
によって制御される。このような駆動制御装置の中に
は、操作レバー装置として電気レバー装置を設けたもの
がある。この駆動制御装置は、中立位置を挾むように配
置される異なる操作領域のそれぞれで操作可能な操作レ
バー、及びこの操作レバーの操作量に応じた電気的な変
位信号を発生する出力装置例えばポテンショメータを有
する電気レバー装置と、油圧アクチュエータの駆動を制
御する制御弁と、電気レバー装置の変位信号を入力し、
この変位信号に応じた制御弁の制御信号を演算する演算
手段、及びこの演算手段で求められた制御信号に応じた
電気的な駆動信号を出力する出力手段を有する制御手
段、すなわちコントローラとを備えている。また、コン
トローラを駆動するための主電源を備え、コントローラ
は、その主電源にそれぞれ接続された演算手段用の電源
と出力手段用の電源とを含んでいる。制御弁、電気レバ
ー装置及びコントローラの出力手段のそれぞれは、複数
の油圧アクチュエータに対応して複数設けられている。

【０００３】このような駆動制御装置においては、コン
トローラは、演算手段用電源と出力手段用電源が主電源
に接続されることにより駆動状態となる。この駆動状態
において、操作レバーを中立位置から所定量操作する
と、この操作レバーの操作量に応じた変位信号がポテン
ショメータからコントローラに出力され、コントローラ
の演算手段で変位信号に応じた制御信号が演算され、こ
の制御信号に応じた駆動信号が出力手段から出力され、
制御弁が電磁制御弁である場合にはその駆動信号で電磁
制御弁が直接駆動し、制御弁がパイロット操作式制御弁
である場合には、駆動信号を電気油圧変換器で油圧信号
に変換し、パイロット操作式制御弁を駆動する。このよ
うな制御弁の駆動に伴って油圧アクチュエータに油圧ポ
ンプから吐出される圧油が供給され、当該油圧アクチュ
エータが駆動し、この油圧アクチュエータの駆動により
該当する作業部材が作動する。

【０００４】図１３は上述した従来の駆動制御装置に備
えられる特開昭６３−３０７７０５号公報に示される電
気レバー装置を示す断面部分を含む説明図、図１４は図
１３に示す電気レバー装置に備えられるプッシャの配置
を示す平面図、図１５は図１３に示す電気レバー装置に
備えられるリニアストローク型センサの電気回路を示す
図、図１６は図１５に示すリニアストローク型センサの
内部構成を示す正面図、図１７は図１５に示すリニアス
トローク型センサの内部構成を示す側面図、図１８は図
１３に示す電気レバー装置の配置形態の詳細を示す図で
ある。

【０００５】図１３に示す従来の駆動制御装置に備えら
れる電気レバー装置は、図１３の紙面に沿う左右の２方
向、および同図１３の紙面と直交する前後の２方向、す
なわち４方向に回動可能な操作レバー２０を、棒体２１
と、この棒体２１の下端に一体に固定され、下面がゆる
やかな曲面に形成された押え板２２とによって構成して
あり、この操作レバー２０は３６０°方向の回動を許容
させるユニバーサルジョイント２３を介して支柱２４に
よって支持されている。支柱２４の下端にはねじが形成
され、この支柱２４は、シール材２５を介して本体を形
成するケーシング２６に形成したねじ穴に螺合されてい
る。ケーシング２６は、上ぶた２７と、この上ぶた２７
が一体的に嵌合される箱体２８とから成っており、箱体
２８の下方部分にはくぼみ２９と、このくぼみ２９に連
通される通気穴３０と、この通気穴３０に配置したフィ
ルタ３１とを設けてある。

【０００６】また、操作レバー２０の押え板２２の下面
に当接するように、しかも図１４に示すように、操作レ
バー２０の棒体２１を囲むように直線的に移動可能なプ
ッシャ３２を４つ配置してある。このプッシャ３２は、
シール材３３を介してケーシング２６の上ぶた２７を貫
通するように設けてあり、その下端には大径部３４と、
この大径部３４の下方に突出する突出部３５とを有して
いる。上記したプッシャ３２の大径部３４は上ぶた２７
に当接可能になっており、すなわち、上ぶた２７がプッ
シャ３２の操作レバー２０方向の移動を規制する規制部
材を構成している。また、ケーシング２６内には、プツ
シャ３２を操作レバー２０方向に付勢するばね３６が設
けられており、このばね３６の一端はプッシャ３２の大
径部３４に係合し、他端はケーシング２６の箱体２８の
底部に係合している。

【０００７】また、プッシャ３２の移動に対応してそれ
ぞれ変位信号を出力する出力装置、すなわちリニアスト
ローク型センサ３７Ａ〜３７Ｄを配置してある。これら
のセンサ３７Ａ〜３７Ｄは全て同等に構成してある。例
えば、センサ３７Ａの作動軸３８はケーシング２６内に
位置するように配置してあり、しかもプッシャ３２の突
出部３５との間に、操作レバー２０の不感帯を形成する
クリアランス３９を有するように配置してあり、また、
この作動軸３８を案内するガイド部４０の周囲にねじ部
４１を形成してある。センサ３７Ａ等は、シール材２５
ａを介して、ガイド部４０のねじ部４１がケーシング２
６の箱体２８に形成したねじ穴に螺合するようにして当
該ケーシング２６に装着される。上記したガイド部４０
のねじ部４１は、クリアランス３９の寸法を可変にする
手段を構成している。

【０００８】また、上記したセンサ３７Ａ等は、図１５
に示すように、操作レバー２０の中立位置を検出するス
イッチ４２と、可変抵抗部４３とを有する電気回路を備
えている。このセンサ３７Ａ等の内部構成は、図１６，
図１７に示すように、上述の作動軸３８と一体に設けら
れ、同図１６の上下方向に移動可能な摺動子４４，４５
と、摺動子４４が常時接触する導体４６、摺動子４４が
選択的に接触可能で、摺動子４５が常時接触する導体４
７と、この導体４７に連設される抵抗体４８と、摺動子
４５が常時接触する導体４９とを有するものになってい
る。なお、導体４６，４７と摺動子４４とによって上述
した図１５に示すスイッチ４２が構成され、導体４７、
抵抗体４８、導体４９と摺動子４５とによって同図１５
に示す可変抵抗部４３が構成されている。

【０００９】図１３に示すように、各センサ３７Ａ〜３
７Ｄはリード線５０を介して、各種の信号処理をおこな
う制御装置、すなわちコントローラ５１に接続されてい
る。このコントローラ５１は、図１８に示すように、作
業機を構成する可動部材である作業機部材を駆動する図
示しない油圧アクチュエータを制御する制御弁５２を駆
動する信号を出力するドライバ回路５３に接続されてい
る。この図１３に示すように、センサ３７Ａ等に内蔵さ
れるスイッチ４２はドライバ回路５３の電源５４に接続
されている。

【００１０】なお、作業機が例えば建設機械を構成する
油圧ショベルであるとすると、上述の作業機部材は、ブ
ーム、アーム、バケット、旋回体等であり、上述のアク
チュエータは、ブームを回動させるブームシリンダ、ア
ームを回動させるアームシリンダ、バケットを回動させ
るバケットシリンダ、旋回体を旋回させる旋回モータ等
であり、また、上述の制御弁５２はブームシリンダを制
御するブーム用制御弁、アームシリンダを制御するアー
ム用制御弁、バケットシリンダを制御するバケット用制
御弁、旋回モータを制御する旋回用制御弁である。

【００１１】このように構成した従来技術にあっては、
特定の作業機部材の駆動を意図して、図１３に示す操作
レバー２０を中立位置から例えば矢印５５方向に回動さ
せると、この操作レバー２０の押え板２２を介して図示
左側に位置するプッシャ３２がばね３６の力に抗して下
方に移動する。そして、このプッシャ３２の突出部３５
がセンサ３７Ａの作動軸３８に当接し、さらに移動する
と、作動軸３８の移動と一体的に図１６に示す摺動子４
４，４５が同図の矢印５６方向に移動する。摺動子４４
が導体４６，４７の双方に接触すると、図１８に示すス
イッチ４２がオンとなって同図１８の電源５４がオンと
なり、また、摺動子４５が抵抗体４８と導体４９に接続
することにより、操作レバー２０の回動量に応じた変位
信号がコントローラ５１に出力され、さらに当該変位信
号に相応した信号がこのコントローラ５１からドライバ
回路５３に出力され、ドライバ回路５３から制御弁５２
の駆動部に駆動信号が出力され、これによって図示しな
い油圧アクチュエータが駆動して該当する作業機部材が
操作レバー２０の回動量に応じただけ駆動する。なお、
操作レバー２０を図１３の矢印５５と対向する反対方向
に回動させたときは、図示右側に位置するプツシャ３２
が下方に移動し、上述と同様にして該当する作業機部材
が上述と反対の方向に駆動する。

【００１２】そして、操作レバー２０を元の中立位置に
復帰させるときは、図１３に示すばね３６の復帰力を介
してプッシャ３２がその大径部３４がケーシング２６の
上ぶた２７に規制される位置まで上方に移動し、これに
よって図１６に示す摺動子４４，４５が同図１６に示す
ような位置関係となり、すなわち、まず摺動子４４が導
体４７から離れてスイッチ４２がオフとなる状態とな
る。このように、摺動子４５が抵抗体４８から離れるこ
とによりセンサ３７Ａ等からコントローラ５１に該当す
る作業機部材を中立位置にする信号が出力され、ドライ
バ回路５３からの出力信号に応じて制御弁５２が中立位
置に復帰し、次いで上述のスイッチ４２がオフとなるこ
とにより電源５４がオフとなり、ドライバ回路５３の駆
動が停止する。

【００１３】また、操作レバー２０を図１３の矢印５５
と直交する方向、すなわち図１４の左右方向と直交する
上下方向に回動させた場合には、上述と同様に対応する
プッシャ３２が移動し、該当するセンサ３７Ｃ，Ｄから
変位信号が出力され、前述した作業機部材と異なる別の
作業機部材を駆動することができる。例えば、前述した
油圧ショベルの場合では、操作レバー２０の図１４の左
右方向の回動によりブームを駆動させ、上下方向の回動
によりバケットを駆動させることができる。

【００１４】このように構成した従来技術は、操作レバ
ー２０の回動に伴うプッシャ３２の移動、およびこのプ
ッシャ３２の移動に伴うセンサ３７の作動軸３８の移動
により、何らギヤ機構等を介在させることなく操作レバ
ー２０の操作量に応じた変位信号をセンサ３７Ａ等から
出力させることができ、比較的構造が簡単な利点があ
る。また、センサ３７Ａ等は操作レバー２０の中立位置
を検出するスイッチ４２を備えているので、仮にコント
ローラ５１を含む信号系統に故障やノイズの混入を生じ
たとしても、操作レバー２０が中立位置になると上述の
ように電源５４がオフとなり、ドライバ回路５３の駆動
が停止し、これによって制御弁５２は中立位置に復帰
し、該当する作業機部材が自動的に操作レバー２０の中
立状態に対応した形態となり、優れた安全性を有する利
点もある。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術は、電気レバー装置の故障等の異常発生時に機械
を安全に停止させることを主眼に構成されているため、
電気レバー装置の１つの出力装置、例えばセンサ３７Ａ
が故障しても油圧アクチュエータを動かすことができな
くなり、この油圧アクチュエータで駆動される作業機部
材の位置を変える必要があるとき、この作業機部材の位
置変更を実現できない問題がある。

【００１６】例えば、当該油圧機械が油圧シヨベルであ
り、油圧アクチュエータがブームシリンダであり、作業
機部材がブームであり、山の上の作業現場で掘削作業が
実施されているとき、前述した図１３のセンサ３７Ａの
スイッチ４２に接続されるリード線１本が切れただけで
もブームシリンダは作動不能になり、フロントを形成す
るバケットが土中にめり込んだ状態でブームが上がらな
くなる事態を生じ得る。このような場合には、センサ３
７Ａの修理のために油圧ショベルを山の下まで降ろすこ
とができなくなり、修理作業がきわめて煩雑になってし
まう。

【００１７】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、同じ油圧アクチ
ュエータを駆動する変位信号を出力する電気レバー装置
の２つの出力装置のうちの１つの側に故障を生じても、
当該油圧アクチュエータの駆動を実現できる油圧機械の
駆動制御装置を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、中立点を挾むように互いに対向する第１
の操作領域、第２の操作領域内を回動操作可能な操作レ
バーと、この操作レバーの操作方向の違いに応じて第１
の変位信号を出力可能な第１の出力装置、第２の変位信
号を出力可能な第２の出力装置とを有する電気レバー装
置と、油圧アクチュエータの駆動を制御する制御弁と、
上記変位信号に応じて上記制御弁を駆動する駆動信号を
出力する制御手段とを備えた油圧機械の駆動制御装置に
おいて、上記操作レバーが上記第１の操作領域から上記
中立点を越えて上記第２の操作領域に入る逆レバー状
態、及び上記操作レバーが上記第２の操作領域から上記
中立点を越えて上記第１の操作領域に入る逆レバー状態
にあって、それぞれメータリング出力値を有するように
設定する設定手段と、上記第１の変位信号及び上記第２
の変位信号のうちの一方の変位信号に異常が生じている
とき、異常を生じていない方の変位信号に基づいて上記
制御弁の駆動のための制御信号を演算する演算手段と、
この演算手段で求めた制御信号に応じて上記制御弁を駆
動する駆動信号を出力する出力手段とを備えた構成にし
てある。

【００１９】

【作用】本発明は上記した構成にしてあることから、設
定手段により第１の操作領域、第２の操作領域のそれぞ
れにおいて、第１の変位信号、第２の変位信号のそれぞ
れはメータリング出力値を有する。これらのメータリン
グ出力値は、第１，第２の操作領域のそれぞれにおい
て、電気レバー装置の操作レバーの回動量に相応して互
い対応関係のあるメータリング出力値とすることができ
る。したがって、第１の変位信号及び第２の変位信号の
うちの一方の変位信号に異常が生じているとき、演算手
段は、異常を生じていない方の変位信号のメータリング
出力値と上述した対応関係に基づいて、異常を生じてい
る変位信号のメータリング出力値の目標値を制御信号の
値として演算によって求めることができる。出力手段か
ら、この演算によって求めた制御信号の値であるメータ
リング出力値の目標値に相当する駆動信号を制御弁に出
力することにより、制御弁が切換えられ、該当する油圧
アクチュエータを駆動することができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の油圧機械の駆動制御装置の実
施例を図に基づいて説明する。図１は本発明の油圧機械
の駆動制御装置の第１の実施例を示す回路図、図２は図
１に示す第１の実施例に備えられる電気レバー装置を示
す断面部分を含む説明図、図３は図２に示す電気レバー
装置に備えられるリニアストローク型センサの電気回路
を示す図、図４は図３に示すリニアストローク型センサ
の内部構成を示す正面図、図５は図３に示すリニアスト
ローク型センサの内部構成を示す側面図、図６は図２に
示す電気レバー装置における操作レバーの回動量とセン
サから出力される変位信号との関係、及び操作レバーの
回動量とブームスピードとの関係を示す特性図、図７，
図８は図１に示す第１の実施例に備えられるコントロー
ラでおこなわれる処理を示すフローチャートである。

【００２１】図１に示す第１の実施例は例えば油圧ショ
ベルに備えられるものであり、原動機９０と、この原動
機９０によって駆動する油圧ポンプ９１及びパイロット
ポンプ９２と、油圧ポンプ９１から吐出する圧油によっ
て駆動する油圧アクチュエータ、例えば図示しないブー
ムを駆動するブームシリンダ１と、油圧ポンプ９１から
ブームシリンダ１に供給される圧油の流れを制御するブ
ーム用制御弁、すなわちパイロット操作式制御弁２Ｂと
を備えている。この制御弁２Ｂは、一方の端部に第１の
油圧パイロット操作部２ａＢとソレノイド９６ａＢを備
え、他方の端部に第２の油圧パイロツト操作部２ｂＢと
ソレノイド９６ｂＢを備えている。また、ブームシリン
ダ１を作動させる操作手段、すなわち操作レバー２０、
及び出力装置であるリニアストローク型センサ３７ａ，
３７ｂを含む４つのセンサを有する後述の電気レバー装
置と、リード線５０ｂを介してセンサ３７ｂから出力さ
れる第１の変位信号を入力するとともに、リード線５０
ａを介してセンサ３７ａから出力される第２の変位信号
を入力し、これらの第１，第２の変位信号に応じて制御
弁２Ｂを駆動する駆動信号をソレノイド９６ｂＢ，９６
ａＢに出力する制御手段、すなわち後述のコントローラ
５１とを備えている。なお、図１では説明を簡単にする
ために、油圧ショベルで通常備えられるアームシリン
ダ、バケットシリンダ、旋回モータ、走行モータ等の他
の油圧アクチュエータや、これらの油圧アクチュエータ
の駆動を制御する制御弁や、他の電気レバー装置の図示
を省略してある。

【００２２】上述した電気レバー装置は図２〜図６に示
すように構成してある。すなわち、同図２の紙面に沿う
左右方向（ブームシリンダ１を駆動させる方向）、及び
紙面に直交する前後方向（例えば図示しないバケットシ
リンダを駆動させる方向）、すなわち４方向に回動可能
な操作レバー２０を、棒体２１と、押え板２２とによっ
て構成してあり、この操作レバー２０をユニバーサルジ
ョイント２３を介して支柱２４に支持させてある。支柱
２４は、シール材２５を介してケーシング２６に形成し
たねじ穴に螺合させてある。ケーシング２６は、上ぶた
２７と、箱体２８とから成っており、箱体２８の下方部
分にはくぼみ２９と、通気穴３０と、フィルタ３１とを
設けてある。また、操作レバー２０の押え板２２の下面
に当接するように、プッシャ３２を４つ配置してある
（図２では２つだけ描いてある）。このプッシャ３２
は、シール材３３を介してケーシング２６の上ぶた２７
を貫通するように設けてあり、その下端には大径部３４
を有している。大径部３４は上ぶた２７に当接可能にな
っている。ケーシング２６内には、プツシャ３２を付勢
するばね３６を設けてあり、ばね３６の一端はプッシャ
３２の大径部３４に係合し、他端はケーシング２６の箱
体２８の底部に係合している。

【００２３】また、プッシャ３２の移動に対応してそれ
ぞれ変位信号を出力するセンサをプッシャ３２の数に対
応して４つ配置してある。図２では上述した第２の変位
信号を出力するセンサ３７ａと，第１の変位信号を出力
するセンサ３７ｂだけが見える状態に描いてある。これ
らのセンサ３７ａ，３７ｂ等のそれぞれの作動軸３８が
ケーシング２６内に位置するように配置してある。この
作動軸３８部分には前述した図１３に示すようなクリア
ランスは設けてない。また、作動軸３８を案内するガイ
ド部４０の周囲にねじ部４１を形成してあり、センサ３
７ａ，３７ｂ等は、シール材２５ａを介して、ケーシン
グ２６に装着させてある。

【００２４】また、上記したセンサ３７ａ等は、図３に
示すように、ポテンショメータを形成する可変抵抗部４
３のみを有する構成にしてある。これらのセンサ３７ａ
等の内部構成は、図４，図５に示すように、上述の作動
軸３８と一体に設けられ、同図４の上下方向に移動可能
な摺動子４５と、この摺動子４５が常時接触する導体４
９と、摺動子４５が常時接触する抵抗体４８とを有す
る。図４は操作レバー２０の中立状態に相当する図であ
るが、この状態で抵抗体４８は摺動子４５の図示上方ま
で延設するようにあらかじめ形成してある。

【００２５】センサ３７ａ等の上述した抵抗体４８と摺
動子４５の配設関係は、図６の（ａ）で示す関係、すな
わち中立点０を挾んで右側に位置する第１の操作領域、
左側に位置する第２の操作領域のレバー回動量θと、第
１，第２の変位信号のメータリング出力値、すなわちポ
テンショメータ出力電圧Ｖとの関係を設定するととも
に、操作レバー２０が同図６の右側の第１の操作領域か
ら中立点０を越えて左側の第２の操作領域に入る逆レバ
ー状態、及び操作レバー２０が左側の第２の操作領域か
ら中立点０を越えて右側の第１の操作領域に入る逆レバ
ー状態にあって、それぞれメータリング出力値を有する
ように設定する設定手段を構成している。

【００２６】なお、図６（ａ）において、Ｖｕはセンサ
３７ｂから出力される第１の変位信号のメータリング出
力値、すなわち図示しないブームを上げ方向に駆動する
ための上げ（ｕｐ）レバー特性値を示し、Ｖｄはセンサ
３７ａから出力される第２の変位信号のメータリング出
力値、すなわち図示しないブームを下げ方向に駆動する
ための下げ（ｄｏｗｎ）レバー特性値を示し、これらの
上げレバー特性値Ｖｕと下げレバー特性値Ｖｄは中立点
を中心として操作レバー２０の回動量の増加に伴って特
性値Ｖが増加する左右対称の特性に設定してある。ま
た、θ５は操作レバー２０を図２の矢印５５と反対方向
に、すなわち第１の操作領域においてフル操作したとき
のレバー回動量、θ６は操作レバー２０を図２の矢印５
５方向に、すなわち第２の操作領域においてフル操作し
たときのレバー回動量、Ｖ０は中立点０における第１，
第２の変位信号の出力電圧、Ｖ１はフル操作時の第１，
第２の変位信号の出力電圧、すなわち出力電圧の上限
値、Ｖ２は第１，第２の変位信号の出力電圧の下限値で
ある。この第１の実施例では、第１，第２の変位信号の
出力電圧の下限値Ｖ２を与えるレバー回動量θ２，θ４
を中立点０の近傍に設定してある。また、θ１，θ３は
不感帯を決める値であり、中立点０≦第１の操作領域に
おけるレバー回動量θ≦θ１、中立点０≦第２の操作領
域におけるレバー回動量θ≦θ３、の条件にあるレバー
回動量θのときは中立状態とみなしてブームシリンダ１
の駆動を停止保持させるようにしてある。

【００２７】また、上述のコントローラ５１は、記憶、
演算、論理判断機能を有するもので、例えばマイクロコ
ンピュータによって作製されている。このコントローラ
５１は、センサ３７ｂから出力される第１の変位信号及
びセンサ３７ａから出力される第２の変位信号のうちの
一方の変位信号に異常が生じているかどうか、すなわち
第１の変位信号のメータリング出力値である上げレバー
特性値Ｖｕ、第２の変位信号のメータリング出力値であ
る下げレバー特性値Ｖｄのそれぞれが、図６の（ａ）に
示す出力電圧Ｖの下限値Ｖ２と上限値Ｖ１の間の値であ
るかどうか判断し、間の値であれば正常と判断し、間の
値でなければ異常と判断する異常判断手段を備えてい
る。また、この異常判断手段で第１の変位信号及び第２
の変位信号のうちの一方の変位信号に異常が生じている
と判断されたとき、図６の（ａ）の第１の操作領域、第
２の操作領域のそれぞれにおける第１の変位信号の上げ
レバー特性値Ｖｕと第２の変位信号の下げレバー特性値
Ｖｄとの対応関係と、異常を生じていない方の変位信号
の特性値とに基づいて、制御弁２Ｂの駆動のための目標
値を制御信号の値として演算によって求める演算手段
と、この演算手段で求めた制御信号の値に応じて制御弁
２Ｂを駆動する駆動信号を出力する出力手段とを含んで
いる。

【００２８】さらに、コントローラ５１は、上述した異
常判断手段で第１の変位信号及び第２の変位信号のうち
の一方の変位信号に異常が生じていると判断されたと
き、制御弁２Ｂの最大開口量を通常時に比べて所定の小
さい開口量に制限する開口量制限手段、すなわち図６の
（ｂ）の特性η４，η３で示すブームスピード特性設定
手段を含んでいる。なお、図６の（ｂ）に示すη２は図
６の（ａ）の上げレバー特性Ｖｕに対応する通常時のブ
ームスピード特性であり、特性η４は通常時の特性より
もブームスピードを遅くする特性である。同様に、図６
の（ｂ）に示すη１は図６の（ａ）の下げレバー特性Ｖ
ｄに対応する通常時のブームスピード特性であり、特性
η３は通常時の特性よりもブームスピードを遅くする特
性である。図６の（ｂ）のθ１，θ３は図６の（ａ）に
示すθ１，θ３と同等である。すなわち、〔θ１≦第１
の操作領域のレバー回動量θ〕及び〔θ３≦第２の操作
領域のレバー回動量θ〕の条件でブームスピードを遅く
するようにあらかじめ設定してある。

【００２９】次に上記したコントローラ５１の処理内容
について、図７，８を用いて説明する。はじめに、操作
レバー２０の回動に伴ってセンサ３７ｂ，３７ａから出
力される第１の変位信号、第２の変位信号を入力し、第
７図の手順ａ，ｂに示すように、第１の変位信号のメー
タリング出力値である上げレバー特性値Ｖｕ、第２の変
位信号のメータリング出力値である下げレバー特性値Ｖ
ｄを読み込む。次に、手順ｃ，ｄに示すように、内蔵さ
れる異常判断手段で読み込まれたＶｕ，Ｖｄが、Ｖ２≦
Ｖｕ≦Ｖ１，Ｖ２≦Ｖｄ≦Ｖ１の関係にあるかどうか判
断され、これらの関係にあれば正常と判断し、これらの
関係になければ異常と判断してＶｕ異常フラグ、あるい
はＶｄ異常フラグを立て、手順ｅに移る。

【００３０】手順ｅでは、Ｖｕ異常フラグが立っている
かどうか判断される。Ｖｕ異常フラグが立っていないと
きはセンサ３７ｂ側は正常であり、手順ｆに移る。この
手順ｆでは、Ｖｄ異常フラグが立っているかどうか判断
される。Ｖｄ異常フラグが立っていないときはセンサ３
７ａ側も正常であり、第８図の手順ｇに移る。手順ｇで
は、センサ３７ｂから出力される第１の変位信号の特性
値Ｖｕが不感帯を越える値であるかどうか、すなわち、
図６の（ａ）のＶ３とＶ１との間の値であるかどうか
（Ｖ３＜Ｖｕ＜Ｖ１）判断され、この判断がイエスであ
れば手順ｈに移る。この手順ｈでは、内蔵される出力手
段から特性値Ｖｕに相応する駆動信号が図１に示すソレ
ノイド９６ｂＢに出力される。これにより、図示しない
ブームの上げ動作が実施される。また、上述した手順ｇ
の判断がノーであれば、センサ３７ａから出力される第
２の変位信号の特性値Ｖｄが不感帯を越える値であるか
どうか、すなわち、図６の（ａ）のＶ３とＶ１との間の
値であるかどうか（Ｖ３＜Ｖｄ＜Ｖ１）判断され、この
判断がイエスであれば手順ｔに移る。この手順ｔでは、
内蔵される出力手段から特性値Ｖｄに相応する駆動信号
が図１に示すソレノイド９６ａＢに出力される。これに
より、図示しないブームの下げ動作が実施される。ま
た、上記したＶ３＜Ｖｄ＜Ｖ１の判断がノーであれば中
立状態にあり、はじめに戻る。

【００３１】そして、上述した手順ｅでセンサ３７ｂ側
に異常があり、Ｖｕ異常フラグが立っていると判断され
たときは、手順ｉに移る。この手順ｉでは、Ｖｄ異常フ
ラグが立っているかどうか判断される。Ｖｄ異常フラグ
が立っていると判断されたときは、センサ３７ｂ，３７
ａの双方に異常が認められる状態であり、この実施例で
は処理不能なのではじめに戻る。また、上述した手順ｉ
でＶｄ異常フラグが立っていないと判断されたときは、
センサ３７ａ側は正常で、センサ３７ｂ側のみが異常で
あり、第８図の手順ｊに移る。この手順ｊでは正常であ
る第２の変位信号の特性値Ｖｄが下限値Ｖ２に等しいか
どうか判断され、等しいと判断されたときは、内蔵され
る演算手段で図６の（ａ）のＶｄ＝Ｖ２のときのレバー
回動量θ２に相応する特性値Ｖｕの値であるＶ５を求め
る演算をおこない、さらに内蔵されるブームスピード特
性設定手段で設定される図６の（ｂ）の関係から、内蔵
される演算手段でＶ５に対応するη４の値〔図６の
（ａ）のレバー回動量θ２に相当〕を制御信号の値とし
て求める演算をおこない、内蔵される出力手段からη４
の値に相当する駆動信号が制御弁２Ｂのソレノイド９６
ｂＢに出力される。これにより、図示しないブームはス
ピードを抑制されながら上げ方向に駆動する。また、上
述の手順ｊでＶｄ＝Ｖ２でないと判断されたときは、手
順ｋに移る。手順ｋでは、Ｖｄが図６の（ａ）のＶ２と
Ｖ４との間の値であるかどうか（Ｖ２＜Ｖｄ＜Ｖ４）判
断され、この判断がイエスであれば手順ｑに移る。この
手順ｑでは、内蔵される演算手段で図６の（ａ）のＶｄ
の値に相当するレバー回動量に相応する特性値Ｖｕ（Ｖ
３より大きくＶ５より小さい値）を求める演算をおこな
い、さらに内蔵されるブームスピード特性設定手段で設
定される図６の（ｂ）の関係から、内蔵される演算手段
で上述のように求めた特性値Ｖｕに対応するη４の値
〔図６の（ａ）の同じレバー回動量に相当〕を制御信号
の値として求める演算をおこない、内蔵される出力手段
からη４の値に相当する駆動信号が制御弁２Ｂのソレノ
イド９６ｂＢに出力される。これにより、上述同様図示
しないブームはスピードを抑制されながら上げ方向に駆
動する。なお、上述の手順ｋでＶ２＜Ｖｄ＜Ｖ４を満足
しないと判断されたときは、さらにＶ３＜Ｖｄ＜Ｖ１を
満足するかどうか判断され、満足するときはブーム下げ
のためにＶｄに相当する図６の（ｂ）のη３の駆動信号
が制御弁２Ｂのソレノイド９６ａＢに出力され、満足し
ないときは中立状態とみなされ、はじめに戻る処理がお
こなわれる。

【００３２】また、上述した手順ｆでＶｄ異常フラグが
立っていると判断されたときは、正常である第１の変位
信号の特性値Ｖｕが下限値Ｖ２に等しいかどうか判断さ
れ、等しいと判断されたときは、内蔵される演算手段で
図６の（ａ）のＶｕ＝Ｖ２のときのレバー回動量θ４に
相応する特性値Ｖｄの値であるＶ５を求める演算をおこ
ない、さらに内蔵されるブームスピード特性設定手段で
設定される図６の（ｂ）の関係から、内蔵される演算手
段でＶ５に対応するη３の値〔図６の（ａ）のレバー回
動量θ４に相当〕を制御信号の値として求める演算をお
こない、内蔵される出力手段からη３の値に相当する駆
動信号が制御弁２Ｂのソレノイド９６ａＢに出力され
る。これにより、図示しないブームはスピードを抑制さ
れながら下げ方向に駆動する。また、上記でＶｕ＝Ｖ２
でないと判断されたときは、特性値Ｖｕが図６の（ａ）
のＶ２とＶ４との間の値であるかどうか（Ｖ２＜Ｖｕ＜
Ｖ４）判断され、この判断が満足されれば内蔵される演
算手段で図６の（ａ）の特性値Ｖｕに相当するレバー回
動量に相応する特性値Ｖｄの値（Ｖ３より大きくＶ５よ
り小さい値）を求める演算をおこない、さらに内蔵され
るブームスピード特性設定手段で設定される図６の
（ｂ）の関係から、内蔵される演算手段で上述のように
求めた特性値Ｖｄに対応するη３の値〔図６の（ａ）の
同じレバー回動量に相当〕を制御信号の値として求める
演算をおこない、内蔵される出力手段からη３の値に相
当する駆動信号が制御弁２Ｂのソレノイド９６ａＢに出
力される。これにより、上述同様図示しないブームはス
ピードを抑制されながら下げ方向に駆動する。なお、上
記でＶ２＜Ｖｕ＜Ｖ４を満足しないと判断されたとき
は、さらにＶ３＜Ｖｕ＜Ｖ１を満足するかどうか判断さ
れ、満足するときはブーム上げのために特性値Ｖｕに相
当する図６の（ｂ）のη４の駆動信号が制御弁２Ｂのソ
レノイド９６ｂＢに出力され、満足しないときは中立状
態とみなされ、はじめに戻る処理がおこなわれる。

【００３３】なお、実際には以上の処理が１秒間に数１
０回あるいは数１００回繰り返して実施され、油圧制御
がおこなわれる。

【００３４】次に、この第１の実施例の一連の動作を、
上述したコントローラ５１の処理も一部含めて説明す
る。

【００３５】図１に示すブームシリンダ１の収縮動作、
すなわち図示しないブームの下げ方向の駆動を意図し
て、図２に示す電気レバー装置の操作レバー２０を中立
位置から矢印５５方向に回動させると、この操作レバー
２０の押え板２２を介して図示左側に位置するプッシャ
３２がばね３６の力に抗して下方に移動する。これに伴
って、センサ３７ａの作動軸３８と図４に示す摺動子４
５が同図４の下方に移動する。摺動子４５が抵抗体４８
と導体４９上を摺動することにより、操作レバー２０の
回動量に応じた第２の変位信号、すなわち図６の（ａ）
に示す下げレバー特性値Ｖｄがコントローラ５１に読み
込まれる。コントローラ５１では、前述したように異常
判断手段でセンサ３７ｂに係る特性値Ｖｕ、センサ３７
ａに係る特性値Ｖｄが異常かどうか判断され、センサ３
７ｂ側、センサ３７ａ側の双方が正常である場合には、
下げレバー特性値Ｖｄに相応する図６の（ｂ）のη１の
駆動信号がコントローラ５１に内蔵される出力手段から
制御弁２Ｂのソレノイド９６ａＢに出力され、これによ
ってパイロットポンプ９２のパイロット圧が第１の油圧
パイロット操作部２ａＢに与えられ、制御弁２Ｂが図１
の左位置に切換えられ、油圧ポンプ９１から吐出される
圧油が制御弁２Ｂを経てブームシリンダ１のロッド側に
供給され、このブームシリンダ１が収縮する。これに伴
い、図示しないブームが操作レバー２０の回動量に応じ
て下げ方向に通常のスピードで駆動する。

【００３６】なお、上述の操作レバー２０の操作に際
し、中立点０から所定の操作量の間、対向する側のプッ
シャ３２の上昇に伴ってセンサ３７ｂから徐々に減少す
る上げレバー特性値Ｖｕが出力されるが、このときの特
性値Ｖｕは、中立状態とみなし得る図６の（ａ）の値Ｖ
３よりも小さいことから、センサ３７ｂ側は中立状態で
あると判断される。

【００３７】また、図１に示すブームシリンダ１の伸長
動作、すなわち図示しないブームの上げ方向の駆動を意
図して、操作レバー２０を中立点０から図２の矢印５５
と反対方向に回動させたときは、図示右側に位置するプ
ッシャ３２が下方に移動し、センサ３７ｂから得られる
上げレバー特性値Ｖｕに相応する駆動信号がコントロー
ラ５１に内蔵される出力手段から制御弁２Ｂのソレノイ
ド９６ｂＢに出力され、これによってパイロットポンプ
９２のパイロット圧が第２の油圧パイロット操作部２ｂ
Ｂに与えられ、制御弁２Ｂが図１の右位置に切換えら
れ、油圧ポンプ９１から吐出される圧油が制御弁２Ｂを
経てブームシリンダ１のボトム側に供給され、このブー
ムシリンダ１が伸長する。これに伴い、図示しないブー
ムが操作レバー２０の回動量に応じて上げ方向に通常の
スピードで駆動する。また、このとき中立点０から所定
の操作量の間、対向する側のプッシャ３２の上昇に伴っ
てセンサ３７ａから徐々に減少する下げレバー特性値Ｖ
ｄが出力されるが、このときの特性値Ｖｄは、中立状態
とみなし得る図６の（ａ）の値Ｖ３よりも小さいことか
ら、センサ３７ａ側は中立状態であると判断される。

【００３８】そして、操作レバー２０を例えば前述した
図２の矢印５５方向に回動させている状態から中立位置
（中立点０）に復帰させるときは、図２に示すばね３６
の復帰力によってプッシャ３２が上方に移動し、コント
ローラ５１で特性値Ｖｄ，Ｖｕが図６の（ａ）のＶ４と
Ｖ３の間の値に至ったと判断されたとき、ソレノイド９
６ａＢに与えられていた駆動信号の出力が停止し、制御
弁２Ｂが中立位置に復帰する。この制御弁２Ｂの中立復
帰により油圧ポンプ９１からブームシリンダ１への圧油
の供給が阻止され、ブームシリンダ１は停止し、図示し
ないブームが停止保持される。

【００３９】なお、操作レバー２０を図２の矢印５５と
反対方向に操作している状態から中立位置に復帰させる
場合も同様であり、コントローラ５１で特性値Ｖｄ，Ｖ
ｕが図６の（ａ）のＶ４とＶ３の間の値に至ったと判断
されたとき、ソレノイド９６ｂＢに与えられていた駆動
信号の出力が停止し、制御弁２Ｂが中立位置に復帰す
る。この制御弁２Ｂの中立復帰により油圧ポンプ９１か
らブームシリンダ１への圧油の供給が阻止され、ブーム
シリンダ１は停止し、図示しないブームが停止保持され
る。

【００４０】そして特に、この第１の実施例では、例え
ばブーム上げを意図して操作レバー２０を図１の矢印５
５と反対方向の第１の操作領域に図６の（ａ）のレバー
回動量θ７操作した際、このブーム上げに係るセンサ３
７ｂ側に故障を生じ、コントローラ５１の異常判断手段
で、センサ３７ａ側は正常であるもののセンサ３７ｂ側
が異常であると判断されたときには、前述した図８の手
順ｋの判断、すなわち図６の（ａ）におけるＶ２＜Ｖｄ
＝Ｖ７＜Ｖ４の判断が満足され、コントローラ５１に内
蔵される演算手段でレバー回動量θ７に対応する特性値
Ｖｕが、Ｖｕ＝Ｖ６（Ｖ３＜Ｖ６＜Ｖ５）として求めら
れる。さらにコントローラ５１に内蔵されるブームスピ
ード特性設定手段で設定される図６の（ｂ）の関係か
ら、内蔵される演算手段で上述のように求めた特性値Ｖ
ｕ＝Ｖ６に対応するη４の値〔図６の（ａ）の同じレバ
ー回動量θ７に相当〕が制御信号の値として求められ、
内蔵される出力手段からη４の値に相当する駆動信号が
制御弁２Ｂのソレノイド９６ｂＢに出力される。したが
って、センサ３７ｂ側が異常を生じているにもかかわら
ず、他方の正常なセンサ３７ａの第１の変位信号を利用
して図１に示す制御弁２Ｂを右位置に、しかもこの制御
弁２Ｂの開口量を抑制しながら切換えることができ、ブ
ームシリンダ１すなわち、図示しないブームを図６の
（ｂ）の特性η４に相応する比較的緩やかなスピードで
上げ方向に駆動することができる。

【００４１】ブーム下げを意図して操作レバー２０を図
１の矢印５５方向の第２の操作領域に操作した際、この
ブーム下げに係るセンサ３７ａ側に故障を生じた場合
も、上述と同様にしてブームシリンダ１すなわち、図示
しないブームを図６の（ｂ）の特性η３に相応する比較
的緩やかなスピードで下げ方向に駆動することができ
る。 この第１の実施例では、上述したようにブームシ
リンダ１を駆動する第１の変位信号を出力するセンサ３
７ｂ側、第２の変位信号を出力するセンサ３７ａ側の一
方の側が故障しても他方の正常な側のセンサの変位信号
を利用してブームシリンダ１を駆動することができる。
したがって、例えば山の上の作業現場でバケットが土中
にめり込んだ状態でブーム上げ用のセンサ３７ｂ側に故
障を生じても、センサ３７ａの第２の変位信号によって
図示しないブームを上げることができ、これにより例え
ば故障したセンサ３７ｂの修理のために当該油圧ショベ
ルを山の下まで容易に降ろすことができる。

【００４２】また、センサ３７ｂ，３７ａの一方の側の
センサの故障に際し、通常時に比べて緩やかな速度でブ
ームシリンダ１を駆動することができ、この駆動制御装
置が何らかの誤動作を生じょうとしているときなど、迅
速な対応が可能であり、この観点から優れた安全性を有
する。

【００４３】図９は本発明の第２の実施例を示す回路
図、図１０，１１は図９に示す第２の実施例に備えられ
るコントローラでおこなわれる処理を示すフローチャー
トである。

【００４４】この第２の実施例では、第１の実施例の構
成に加えて、コントローラ５１に接続される異常処理ス
イッチ１５０を設けてあり、この異常処理スイッチ１５
０のボタンが押されたときのみ、異常を生じていない側
のセンサの変位信号に基づく駆動制御を実施するように
してある。

【００４５】この第２の実施例におけるコントローラ５
１の処理内容は図１０，図１１に示すとおり、前述した
第１の実施例に係る図７，８の処理の手順ｊの判断（Ｖ
ｄ＝Ｖ２であるかどうかの判断）、手順ｋの判断（Ｖ２
＜Ｖｄ＜Ｖ４であるかどうかの判断）、手順ｆのＶｄ異
常フラグが立っているかどうかの判断がノーである場合
の次の判断（Ｖｕ＝Ｖ２であるかどうかの判断）、この
Ｖｕ＝Ｖ２であるかどうかの判断がノーである場合の次
の判断（Ｖ２＜Ｖｕ＜Ｖ４であるかどうかの判断）のそ
れぞれの判断の次に「異常処理スイッチ１５０のボタン
が押されているかどうかの判断」をおこなう手順ｌ，
ｍ，ｎ，ｏを設けてあり、これらの手順ｌ，ｍ，ｎ，ｏ
で異常処理スイッチ１５０のボタンが押されていないと
判断されたときは特別の処理をしないではじめに戻り、
手順ｌ，ｍ，ｎ，ｏで異常処理スイッチ１５０のボタン
が押されていると判断されたときのみ、前述したセンサ
異常時の処理をおこなうようになっている。その他の処
理内容については図７，８に示す第１の実施例の場合と
同様である。

【００４６】このように構成した第２の実施例では、第
１の実施例と同等の作用効果を奏する他、異常処理スイ
ッチ１５０のボタンを押すことによってはじめて異常時
の処理が実施されることから、当該油圧ショベルを操作
するオペレータの意思に即して異常時の処理を実現でき
る。

【００４７】図１２は本発明の第３の実施例を説明する
ための特性図で、操作レバーの回動量とセンサから出力
される変位信号のメータリング出力値（特性値ｖｕ，Ｖ
ｄ）との関係を示す特性図である。この第３の実施例で
は、操作レバー２０が同図１２の右側に配置される第１
の操作領域から中立点０を越えて同図１２の左側に配置
される第２の操作領域に入る逆レバー状態、及び操作レ
バー２０が第２の操作領域から中立点０を越えて第１の
操作領域に入る逆レバー状態にあって、それぞれメータ
リング出力値（特性値Ｖｕ，Ｖｄ）を有するように設定
する設定手段が、第１の変位信号の特性値Ｖｕを第１の
操作領域及び第２の操作領域の全域にわたって有するよ
うに、第２の変位信号の特性値Ｖｄを第１の操作領域及
び第２の操作領域の全域にわたって有するように設定す
る設定手段からなっている。その他の構成は第１の実施
例と同等である。

【００４８】この第３の実施例における設定手段は、例
えば前述した図４に示す摺動子４５と抵抗体４８との配
置関係を、中立状態で抵抗体の上下方向の中央に摺動子
４５を配置することにより構成される。すなわち、前述
した第１，第２の実施例では、センサ３７ｂ，３７ａか
ら出力される第１，第２の変位信号の出力電圧の下限値
Ｖ２を与えるレバー回動量を中立点０の近傍に設定して
ある（θ２，θ４）が、図１２に例示する第３の実施例
では、出力電圧の下限値を与えるレバー回動量はフル回
動量に至ったときである。

【００４９】このように構成した第３の実施例では、第
１の実施例と同様の作用効果を奏する他、センサ３７
ｂ，３７ａの一方の側に異常を生じたとき、全操作領域
にわたって異常時の処理、すなわち異常を生じていない
側のセンサの変位信号を利用した異常時のブーム駆動を
実現させることができる。すなわち、異常処理時にブー
ムをより大きく上げ方向、下げ方向に駆動することがで
きる。

【００５０】なお、上記実施例では、図６の（ｂ）のη
３，η４で示す特性を有するブームスピード特性設定手
段、すなわち、センサ３７ｂ，３７ａのうちの一方の側
に異常が生じていると判断されたとき、制御弁２Ｂの最
大開口量を通常時に比べて小さい開口量に制限する開口
量制限手段を設けてあるが、異常時のブームスピードを
特に考慮しなくてよい場合には、このような開口量制限
手段を設けなくてもよい。

【００５１】また、上記実施例では開口量制限手段を設
けてあるが、センサ３７ａ，３７ｂのうちの正常なセン
サの変位信号に直接基づくブーム操作、すなわち、異常
を生じているセンサの代用をしない場合のブーム操作に
ついては、制御弁２Ｂの最大開口量を制限せず、通常時
の最大開口量のままに保つように構成してもよい。例え
ば、第１の実施例にあっては、Ｖｕ異常フラグが立ち、
Ｖｄ異常フラグが立っておらず、ブーム上げのためのセ
ンサ３７ｂ側にのみ異常が生じている図７の手順ｋの
（Ｖ２＜Ｖｄ＜Ｖ４）の判断がノーで、次の手順、（Ｖ
３＜Ｖｄ＜Ｖ１）の判断がイエスのとき、すなわち、ブ
ーム下げのためのセンサ３７ａ側が正常であるときのブ
ーム下げ操作に際して、第１の実施例では制御弁２Ｂの
開口量を制限してブームスピードを緩やかにしたが、こ
のような場合には正常なセンサ３７ａの変位信号に直接
基づくブーム下げ操作であることから、危険を生じる懸
念が少なく、したがって、制御弁２Ｂの開口量を通常時
のままに保ち、ブーム下げのスピードを比較的速くする
構成とすることもできる。

【００５２】また、上記実施例では、コントローラ５１
に、センサ３７ｂから出力される第１の変位信号及びセ
ンサ３７ａから出力される第２の変位信号に基づいて、
これらの変位信号のうちの一方に異常を生じているかど
うか判断する異常判断手段を内臓させてあるが、センサ
３７ｂ，３７ａの異常は、操作レバー２０の操作に対す
るブームの動き等をオペレータが目視することによって
も判断することができる。したがって、上記実施例に示
すように、コントローラ５１に異常判断手段を内蔵させ
ず、この判断を例えばオペレータに依存させ、コントロ
ーラ５１に前述した第２の実施例に示す異常処理スイッ
チ１５０を接続し、この異常処理スイッチが操作された
ときに、コントローラ５１に内蔵される上述の演算手段
で異常時の演算を実施させる構成とすることもできる。

【００５３】また、上記実施例では、油圧アクチュエー
タとしてブームシリンダ１を挙げブーム駆動に適用した
例を示したが、本発明はこれに限られず、油圧アクチュ
エータとしてアームシリンダ、バケットシリンダ、旋回
モータ、走行モータ等を設け、アーム、バケット、旋回
体、走行体等を駆動する場合にも同様に適用できる。

【００５４】

【発明の効果】本発明は以上の構成にしてあることか
ら、同じ油圧アクチュエータを駆動する変位信号を出力
する電気レバー装置の２つの出力装置のうちの１つの側
に故障を生じても、従来困難であった当該油圧アクチュ
エータの駆動を容易におこなわせることができ、これに
より当該油圧アクチュエータで作動する作業機部材の位
置変更を容易に必要に応じて実現させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の油圧機械の駆動制御装置の第１の実施
例を示す回路図である。

【図２】図１に示す第１の実施例に備えられる電気レバ
ー装置を示す断面部分を含む説明図である。

【図３】図２に示す電気レバー装置に備えられるリニア
ストローク型センサの電気回路を示す図である。

【図４】図３に示すリニアストローク型センサの内部構
成を示す正面図である。

【図５】図３に示すリニアストローク型センサの内部構
成を示す側面図である。

【図６】図２に示す電気レバー装置における操作レバー
の回動量とセンサから出力される変位信号との関係、及
び操作レバーの回動量とブームスピードとの関係を示す
特性図である。

【図７】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラでおこなわれる処理を示すフローチャートである。

【図８】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラでおこなわれる処理を示すフローチャートである。

【図９】本発明の第２の実施例を示す回路図である。

【図１０】図９に示す第２の実施例に備えられるコント
ローラでおこなわれる処理を示すフローチャートであ
る。

【図１１】図９に示す第２の実施例に備えられるコント
ローラでおこなわれる処理を示すフローチャートであ
る。

【図１２】本発明の第３の実施例を説明するための特性
図で、操作レバーの回動量とセンサから出力される変位
信号との関係を示す特性図である。

【図１３】従来の油圧機械の駆動制御装置に備えられる
電気レバー装置を示す断面部分を含む説明図である。

【図１４】図１３に示す電気レバー装置に備えられるプ
ッシャの配置を示す平面図である。

【図１５】図１３に示す電気レバー装置に備えられるリ
ニアストローク型センサの電気回路を示す図である。

【図１６】図１５に示すリニアストローク型センサの内
部構成を示す正面図である。

【図１７】図１５に示すリニアストローク型センサの内
部構成を示す側面図である。

【図１８】図１３に示す電気レバー装置の配置形態の詳
細を示す図である。

【符号の説明】

１ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ） ２Ｂ パイロット操作式制御弁 ２ａＢ 第１の油圧パイロット操作部 ２ｂＢ 第２の油圧パイロット操作部 ２０ 操作レバー ２１ 棒体 ２２ 押え板 ２３ ユニバーサルジョイント ２４ 支柱 ２５ シール材 ２５ａ シール材 ２６ ケーシング ２７ 上ぶた ２８ 箱体 ２９ くぼみ ３０ 通気孔 ３１ フィルタ ３２ プッシャ ３３ シール材 ３４ 大径部 ３６ ばね ３７ａ センサ ３７ｂ センサ ３８ 作動軸 ４０ ガイド部 ４１ ねじ部 ４２ スイッチ ４３ 可変抵抗部 ４８ 抵抗体 ４９ 導体 ５０ａ リード線 ５０ｂ リード線 ５１ コントローラ（制御手段） ９０ 原動機 ９１ 油圧ポンプ ９２ パイロットポンプ ９６ａＢ ソレノイド ９６ｂＢ ソレノイド １５０ 異常処理スイッチ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中立点を挾むように互いに対向する第１
   の操作領域、第２の操作領域内を回動操作可能な操作レ
   バーと、この操作レバーの操作方向の違いに応じて第１
   の変位信号を出力可能な第１の出力装置、第２の変位信
   号を出力可能な第２の出力装置とを有する電気レバー装
   置と、油圧アクチュエータの駆動を制御する制御弁と、
   上記変位信号に応じて上記制御弁を駆動する駆動信号を
   出力する制御手段とを備えた油圧機械の駆動制御装置に
   おいて、 上記操作レバーが上記第１の操作領域から上記中立点を
   越えて上記第２の操作領域に入る逆レバー状態、及び上
   記操作レバーが上記第２の操作領域から上記中立点を越
   えて上記第１の操作領域に入る逆レバー状態にあって、
   それぞれメータリング出力値を有するように設定する設
   定手段と、 上記第１の変位信号及び上記第２の変位信号のうちの一
   方の変位信号に異常が生じているとき、異常を生じてい
   ない方の変位信号に基づいて上記制御弁の駆動のための
   制御信号を演算する演算手段と、 この演算手段で求めた制御信号に応じて上記制御弁を駆
   動する駆動信号を出力する出力手段とを備えたことを特
   徴とする油圧機械の駆動制御装置。
2. 【請求項２】 上記制御手段が、上記演算手段、及び上
   記出力手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の油
   圧機械の駆動制御装置。
3. 【請求項３】 異常処理スイッチを備え、この異常処理
   スイッチが操作されたときのみ上記演算手段で制御信号
   を求める演算を実施させ、上記出力手段で上記制御信号
   に応じた駆動信号を出力させることを特徴とする請求項
   １または２記載の油圧機械の駆動制御装置。
4. 【請求項４】 上記第１の変位信号及び第２の変位信号
   に基づいて、これらの変位信号のうちの一方に異常を生
   じているかどうか判断する異常判断手段を備えたことを
   特徴とする請求項１記載の油圧機械の駆動制御装置。
5. 【請求項５】 上記制御手段が、上記異常判断手段を含
   むことを特徴とする請求項４に記載の油圧機械の駆動制
   御装置。
6. 【請求項６】 上記演算手段で求めた制御信号に応じて
   上記制御弁を駆動する駆動信号を出力するに際し上記制
   御弁の最大開口量を通常時に比べて小さい開口量に制限
   する開口量制限手段を備えたことを特徴とする請求項１
   〜５のいずれかに記載の油圧機械の駆動制御装置。
7. 【請求項７】 上記制御手段が、上記開口量制限手段を
   含むことを特徴とする請求項６記載の油圧機械の駆動制
   御装置。
8. 【請求項８】 上記設定手段は、上記第１の変位信号の
   メータリング出力値を上記第１の操作領域及び上記第２
   の操作領域の全域にわたって有するように設定するとと
   もに、上記第２の変位信号のメータリング出力値も上記
   第２の操作領域及び上記第１の操作領域の全域にわたっ
   て有するように設定する設定手段であることを特徴とす
   る請求項１〜７のいずれかに記載の油圧機械の駆動制御
   装置。