JPH07120230A - 部材の位置・姿勢測定方法および部材の接合方法 - Google Patents
部材の位置・姿勢測定方法および部材の接合方法Info
- Publication number
- JPH07120230A JPH07120230A JP28592493A JP28592493A JPH07120230A JP H07120230 A JPH07120230 A JP H07120230A JP 28592493 A JP28592493 A JP 28592493A JP 28592493 A JP28592493 A JP 28592493A JP H07120230 A JPH07120230 A JP H07120230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- line image
- cutting line
- steel
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 Ｈ形鋼１にダブルスリット光を投光し（ステ
ップ２０１）、Ｈ形鋼１の赤外画像を撮像し（ステップ
２０２）、投光された部分の切断線像２３ａ、２３ｂか
ら投光された部分の位置を算出する（ステップ２０
３）。切断線像２３ａ、２３ｂを基にしてＨ形鋼１の軸
方向ベクトル２５を算出し（ステップ２０４）、軸方向
ベクトル２５に直交する面２７に対して切断線像２３
ａ、２３ｂを投影し（ステップ２０５）、切断線像２３
ａ、２３ｂの投影２９とアスペクトテーブルを比較して
Ｈ形鋼１の回転角を決定し（ステップ２０６）、Ｈ形鋼
１の濃淡画像を撮像し、濃淡画像によりＨ形鋼１のエッ
ジを算出する（ステップ２０７）。 【効果】 鉄骨等の部材の位置および姿勢を自動的に測
定し、それらの部材を自動的に接合することができる。
ップ２０１）、Ｈ形鋼１の赤外画像を撮像し（ステップ
２０２）、投光された部分の切断線像２３ａ、２３ｂか
ら投光された部分の位置を算出する（ステップ２０
３）。切断線像２３ａ、２３ｂを基にしてＨ形鋼１の軸
方向ベクトル２５を算出し（ステップ２０４）、軸方向
ベクトル２５に直交する面２７に対して切断線像２３
ａ、２３ｂを投影し（ステップ２０５）、切断線像２３
ａ、２３ｂの投影２９とアスペクトテーブルを比較して
Ｈ形鋼１の回転角を決定し（ステップ２０６）、Ｈ形鋼
１の濃淡画像を撮像し、濃淡画像によりＨ形鋼１のエッ
ジを算出する（ステップ２０７）。 【効果】 鉄骨等の部材の位置および姿勢を自動的に測
定し、それらの部材を自動的に接合することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部材の位置・姿勢測定
方法および部材の接合方法に関するものである。
方法および部材の接合方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、鉄骨建方作業は人夫とクレーンオ
ペレータの連携作業によって行われ、鉄骨同士を接合さ
せる場合の位置合わせは目視によって行われていた。
ペレータの連携作業によって行われ、鉄骨同士を接合さ
せる場合の位置合わせは目視によって行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように鉄骨建方作
業は人力に頼っており、その機械化、自動化が望まれて
いた。
業は人力に頼っており、その機械化、自動化が望まれて
いた。
【０００４】本発明は、このような要望に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、鉄骨等の部材の位
置および姿勢を自動的に測定し、それらの部材を自動的
に接合することができる方法を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、鉄骨等の部材の位
置および姿勢を自動的に測定し、それらの部材を自動的
に接合することができる方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために第１の発明は、部材にダブルスリット光を投光す
る工程と、前記部材を撮像し、投光された部分の切断線
像を得て、投光された部分の位置を算出する工程と、前
記切断線像を基にして、前記部材の軸方向ベクトルを算
出する工程と、前記軸方向ベクトルに直交する面に対し
て、前記切断線像の投影を生成する工程と、前記切断線
像の投影を基にして、前記部材の前記軸方向ベクトル回
りの回転角を算出する工程と、前記部材を撮像し、前記
部材の端部を算出する工程と、を具備する部材の位置・
姿勢測定方法である。
ために第１の発明は、部材にダブルスリット光を投光す
る工程と、前記部材を撮像し、投光された部分の切断線
像を得て、投光された部分の位置を算出する工程と、前
記切断線像を基にして、前記部材の軸方向ベクトルを算
出する工程と、前記軸方向ベクトルに直交する面に対し
て、前記切断線像の投影を生成する工程と、前記切断線
像の投影を基にして、前記部材の前記軸方向ベクトル回
りの回転角を算出する工程と、前記部材を撮像し、前記
部材の端部を算出する工程と、を具備する部材の位置・
姿勢測定方法である。
【０００６】第２の発明は、第１の発明に係る部材の位
置・姿勢測定方法により、異なる部材の位置・姿勢を算
出しつつ、異なる部材の端面が一致するように、異なる
部材を移動させて接合することを特徴とする部材の接合
方法である。
置・姿勢測定方法により、異なる部材の位置・姿勢を算
出しつつ、異なる部材の端面が一致するように、異なる
部材を移動させて接合することを特徴とする部材の接合
方法である。
【０００７】
【作用】第１の発明では、部材にダブルスリット光を投
光し、部材を撮像し投光された部分の切断線像を得て、
投光された部分の位置を算出し、切断線像を基にして部
材の軸方向ベクトルを算出し、軸方向ベクトルに直交す
る面に対して切断線像の投影を生成し、切断線像の投影
を基にして部材の軸方向ベクトル回りの回転角を算出
し、部材を撮像し部材の端部を算出することによって、
部材の位置および姿勢を測定するものである。
光し、部材を撮像し投光された部分の切断線像を得て、
投光された部分の位置を算出し、切断線像を基にして部
材の軸方向ベクトルを算出し、軸方向ベクトルに直交す
る面に対して切断線像の投影を生成し、切断線像の投影
を基にして部材の軸方向ベクトル回りの回転角を算出
し、部材を撮像し部材の端部を算出することによって、
部材の位置および姿勢を測定するものである。
【０００８】また、第２の発明では、第１の発明に係る
部材の位置・姿勢測定方法により、異なる部材の位置・
姿勢を算出しつつ、異なる部材の端面が一致するよう
に、異なる部材を移動させて接合する。
部材の位置・姿勢測定方法により、異なる部材の位置・
姿勢を算出しつつ、異なる部材の端面が一致するよう
に、異なる部材を移動させて接合する。
【０００９】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、部材の位置・姿勢測定方法を実施
するために必要な装置の構成図である。この装置はダブ
ルスリット投光器３、干渉フィルタ７を有する赤外画像
用ＣＣＤカメラ５、濃淡画像用ＣＣＤカメラ９、コンピ
ュータ１１、ディスプレイ１３、１５を有する。なお、
１は部材としてのＨ形鋼（鉄骨）である。
に説明する。図１は、部材の位置・姿勢測定方法を実施
するために必要な装置の構成図である。この装置はダブ
ルスリット投光器３、干渉フィルタ７を有する赤外画像
用ＣＣＤカメラ５、濃淡画像用ＣＣＤカメラ９、コンピ
ュータ１１、ディスプレイ１３、１５を有する。なお、
１は部材としてのＨ形鋼（鉄骨）である。
【００１０】ダブルスリット投光器３はシリンドリカル
レンズを有しており、このシリンドリカルレンズを通し
て、光軸に平行に放射状に広がる２本のスリット状の赤
外レーザ（ダブルスリット光）を対象物たるＨ形鋼１に
照射する。干渉フィルタ７は赤外領域の光のみを透過
し、それ以外の光を反射する。赤外画像用ＣＣＤカメラ
５は干渉フィルタ７を介してＨ形鋼１を撮像する。濃淡
画像用ＣＣＤカメラ９はＨ形鋼１を撮像する。コンピュ
ータ１１は赤外画像用ＣＣＤカメラ５および濃淡画像用
ＣＣＤカメラ９から送られてくる画像信号を処理して、
Ｈ形鋼１の位置および姿勢を測定する。ディスプレイ１
３は赤外画像用ＣＣＤカメラ５で撮像された切断線像２
３を表示する。切断線像２３はＨ形鋼１にダブルスリッ
ト光が照射されてできる反射像である。ディスプレイ１
５はＨ形鋼１の濃淡画像１９を表示する。
レンズを有しており、このシリンドリカルレンズを通し
て、光軸に平行に放射状に広がる２本のスリット状の赤
外レーザ（ダブルスリット光）を対象物たるＨ形鋼１に
照射する。干渉フィルタ７は赤外領域の光のみを透過
し、それ以外の光を反射する。赤外画像用ＣＣＤカメラ
５は干渉フィルタ７を介してＨ形鋼１を撮像する。濃淡
画像用ＣＣＤカメラ９はＨ形鋼１を撮像する。コンピュ
ータ１１は赤外画像用ＣＣＤカメラ５および濃淡画像用
ＣＣＤカメラ９から送られてくる画像信号を処理して、
Ｈ形鋼１の位置および姿勢を測定する。ディスプレイ１
３は赤外画像用ＣＣＤカメラ５で撮像された切断線像２
３を表示する。切断線像２３はＨ形鋼１にダブルスリッ
ト光が照射されてできる反射像である。ディスプレイ１
５はＨ形鋼１の濃淡画像１９を表示する。
【００１１】つぎに、Ｈ形鋼１の位置および姿勢を測定
する手順について図２に示すフローチャートを基にして
説明する。ダブルスリット投光器３からＨ形鋼１にダブ
ルスリット光を投光し（ステップ２０１）、赤外画像用
ＣＣＤカメラ５でＨ形鋼１の赤外画像を撮像する（ステ
ップ２０２）。投光された部分の切断線像２３ａ、２３
ｂに関する画像信号が、赤外画像用ＣＣＤカメラ５から
コンピュータ１１に送られ、コンピュータ１１は切断線
像２３ａ、２３ｂからＨ形鋼１の投光された部分の位置
を算出する（ステップ２０３）。
する手順について図２に示すフローチャートを基にして
説明する。ダブルスリット投光器３からＨ形鋼１にダブ
ルスリット光を投光し（ステップ２０１）、赤外画像用
ＣＣＤカメラ５でＨ形鋼１の赤外画像を撮像する（ステ
ップ２０２）。投光された部分の切断線像２３ａ、２３
ｂに関する画像信号が、赤外画像用ＣＣＤカメラ５から
コンピュータ１１に送られ、コンピュータ１１は切断線
像２３ａ、２３ｂからＨ形鋼１の投光された部分の位置
を算出する（ステップ２０３）。
【００１２】投光された部分の位置を算出するには三角
測量の原理を用いる。図３、図４は、この三角測量の原
理を説明する図であり、説明を簡単にするために２次元
空間における対象物の位置を測定する場合を例として説
明する。
測量の原理を用いる。図３、図４は、この三角測量の原
理を説明する図であり、説明を簡単にするために２次元
空間における対象物の位置を測定する場合を例として説
明する。
【００１３】図３、図４において２は投光器、４は対象
物、２０は赤外画像用ＣＣＤカメラのレンズの位置、２
１は赤外画像用ＣＣＤカメラの画像面（イメージプレー
ン）を表わす。Ｐは対象物４上の投光点、Ｐ´はイメー
ジプレーン２１上の像を示す。赤外画像用ＣＣＤカメラ
とスリット投光器２の位置関係はあらかじめ決まってお
り、その距離はＬである。また、スリット投光器２の取
り付け位置も決まっているので、角度βは既知である。
物、２０は赤外画像用ＣＣＤカメラのレンズの位置、２
１は赤外画像用ＣＣＤカメラの画像面（イメージプレー
ン）を表わす。Ｐは対象物４上の投光点、Ｐ´はイメー
ジプレーン２１上の像を示す。赤外画像用ＣＣＤカメラ
とスリット投光器２の位置関係はあらかじめ決まってお
り、その距離はＬである。また、スリット投光器２の取
り付け位置も決まっているので、角度βは既知である。
【００１４】図４において点Ｐの座標を（Ｘ，Ｙ）とす
ると、 Ｘ＝Ｌtan β／（tan α＋tan β） ……（１） Ｙ＝（Ｌtan α＋tan β）／（tan α＋tan β） ……（２） となる。
ると、 Ｘ＝Ｌtan β／（tan α＋tan β） ……（１） Ｙ＝（Ｌtan α＋tan β）／（tan α＋tan β） ……（２） となる。
【００１５】また、カメラの焦点距離をｆ（既知）と
し、イメージプレーン２１上における像Ｐ´のＸ座標を
Ｘ0 とすると、 α＝tan -1（Ｘ0 ／ｆ） ……（３） となる。
し、イメージプレーン２１上における像Ｐ´のＸ座標を
Ｘ0 とすると、 α＝tan -1（Ｘ0 ／ｆ） ……（３） となる。
【００１６】したがって、Ｘ0 を測定すると式（３）か
らαが求まり、式（１）、（２）によりＰの座標が決定
される。
らαが求まり、式（１）、（２）によりＰの座標が決定
される。
【００１７】つぎに、図２において切断線像２３ａ、２
３ｂを基にして、Ｈ形鋼１の軸方向ベクトル２５を算出
する（ステップ２０４）。
３ｂを基にして、Ｈ形鋼１の軸方向ベクトル２５を算出
する（ステップ２０４）。
【００１８】軸方向ベクトルは次のようにして算出され
る。図５は、ディスプレイ１３上の切断線像２３ａ、２
３ｂを示す。２つの切断線像２３ａ、２３ｂの画像平面
上における相関が最大となる縦・横方向のずれの大きさ
τｕ、τｖを求める。つぎに、切断線像２３ａ、２３ｂ
の重心点と、この重心点を横方向にτｕ、縦方向にτｖ
移動した点の３次元座標を求め、この２点を結ぶ軸方向
ベクトル２５を算出する。 つぎに、軸方向ベクトル２
５に直交する面２７に対して、切断線像２３ａ、２３ｂ
を投影する（ステップ２０５）。
る。図５は、ディスプレイ１３上の切断線像２３ａ、２
３ｂを示す。２つの切断線像２３ａ、２３ｂの画像平面
上における相関が最大となる縦・横方向のずれの大きさ
τｕ、τｖを求める。つぎに、切断線像２３ａ、２３ｂ
の重心点と、この重心点を横方向にτｕ、縦方向にτｖ
移動した点の３次元座標を求め、この２点を結ぶ軸方向
ベクトル２５を算出する。 つぎに、軸方向ベクトル２
５に直交する面２７に対して、切断線像２３ａ、２３ｂ
を投影する（ステップ２０５）。
【００１９】図６は、この投影を行う場合の模式図であ
り、面２７に切断線像２３ａ、２３ｂの投影を行ってい
る。図７は、面２７上の投影２９を示す図である。
り、面２７に切断線像２３ａ、２３ｂの投影を行ってい
る。図７は、面２７上の投影２９を示す図である。
【００２０】つぎに、切断線像２３ａ、２３ｂの投影２
９とアスペクトテーブルを比較して、Ｈ形鋼１の回転角
を決定する（ステップ２０６）。
９とアスペクトテーブルを比較して、Ｈ形鋼１の回転角
を決定する（ステップ２０６）。
【００２１】図８は、アスペクトテーブルに記憶された
Ｈ形鋼の画像パターンを示す。図８に示すように、アス
ペクトテーブルにはＨ形鋼の回転に応じてＡ方向から投
光した場合の像のパターンが記憶されている。図８にお
いて黒太線で示すものがＡ方向から投光した場合の像で
ある。なお、図８には３０度づつ回転させた６種類のパ
ターンが記載されているが、回転角を細かくしたパター
ンを多数記憶するようにしてもよい。
Ｈ形鋼の画像パターンを示す。図８に示すように、アス
ペクトテーブルにはＨ形鋼の回転に応じてＡ方向から投
光した場合の像のパターンが記憶されている。図８にお
いて黒太線で示すものがＡ方向から投光した場合の像で
ある。なお、図８には３０度づつ回転させた６種類のパ
ターンが記載されているが、回転角を細かくしたパター
ンを多数記憶するようにしてもよい。
【００２２】本実施例の場合、図７に示すような投影２
９が得られるので、アスペクトテーブルの（ｂ）と一致
することが分かり、Ｈ形鋼の回転角が３０度であると決
定される。
９が得られるので、アスペクトテーブルの（ｂ）と一致
することが分かり、Ｈ形鋼の回転角が３０度であると決
定される。
【００２３】つぎに、濃淡画像用ＣＣＤカメラ９で得ら
れるＨ形鋼１の濃淡画像を基にして、Ｈ形鋼１のエッジ
を算出する（ステップ２０７）。
れるＨ形鋼１の濃淡画像を基にして、Ｈ形鋼１のエッジ
を算出する（ステップ２０７）。
【００２４】図９は、このエッジの算出の説明図であ
る。濃淡画像上において軸方向ベクトル２５の輝度レベ
ルは図９のようになっており、この輝度レベルを微分す
ることによりＨ形鋼１のエッジを検出することができ
る。
る。濃淡画像上において軸方向ベクトル２５の輝度レベ
ルは図９のようになっており、この輝度レベルを微分す
ることによりＨ形鋼１のエッジを検出することができ
る。
【００２５】このように本実施例ではダブルスリット投
光器３、赤外画像用ＣＣＤカメラ５、濃淡画像用ＣＣＤ
カメラ９等を用いて、Ｈ形鋼の位置および姿勢を測定す
ることができる。
光器３、赤外画像用ＣＣＤカメラ５、濃淡画像用ＣＣＤ
カメラ９等を用いて、Ｈ形鋼の位置および姿勢を測定す
ることができる。
【００２６】図１０は、前述した方法を用いて鉄骨の接
合を行う場合の説明図である。図１０において３１、３
５は既設のＨ形鋼であり、このＨ形鋼３１、３５の間に
Ｈ形鋼３３を接合する。Ｈ形鋼３１の位置および姿勢を
ダブルスリット投光器３ａ、赤外画像用ＣＣＤカメラ５
ａ、濃淡画像用ＣＣＤカメラ９ａを用いて測定する。ま
た、図１１に示すように、接合しようとするＨ形鋼３３
を揚重機械３７で揚重しつつ接合を行う。すなわち、Ｈ
形鋼３３の位置および姿勢をダブルスリット投光器３
ｂ、赤外画像用ＣＣＤカメラ５ｂ、濃淡画像用ＣＣＤカ
メラ９ｂを用いて測定する。そして、Ｈ形鋼３１および
Ｈ形鋼３３の断面が一致するように揚重機械３７を制御
する。
合を行う場合の説明図である。図１０において３１、３
５は既設のＨ形鋼であり、このＨ形鋼３１、３５の間に
Ｈ形鋼３３を接合する。Ｈ形鋼３１の位置および姿勢を
ダブルスリット投光器３ａ、赤外画像用ＣＣＤカメラ５
ａ、濃淡画像用ＣＣＤカメラ９ａを用いて測定する。ま
た、図１１に示すように、接合しようとするＨ形鋼３３
を揚重機械３７で揚重しつつ接合を行う。すなわち、Ｈ
形鋼３３の位置および姿勢をダブルスリット投光器３
ｂ、赤外画像用ＣＣＤカメラ５ｂ、濃淡画像用ＣＣＤカ
メラ９ｂを用いて測定する。そして、Ｈ形鋼３１および
Ｈ形鋼３３の断面が一致するように揚重機械３７を制御
する。
【００２７】なお、前述した実施例ではＨ形鋼を例にし
たが、本発明はＨ形鋼に限らず、各種鋼材等の部材の位
置・姿勢を測定し、接合する場合等に広く用いられる。
たが、本発明はＨ形鋼に限らず、各種鋼材等の部材の位
置・姿勢を測定し、接合する場合等に広く用いられる。
【００２８】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、鉄骨等の部材の位置および姿勢を自動的に測定
し、それらの部材を自動的に接合することができる。
れば、鉄骨等の部材の位置および姿勢を自動的に測定
し、それらの部材を自動的に接合することができる。
【図１】 部材の位置・姿勢を測定するための装置の構
成図
成図
【図２】 部材の位置・姿勢を測定する手順を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図３】 ３角測量の原理を説明する図
【図４】 ３角測量の原理を説明する図
【図５】 ディスプレイ１３上の切断線像２３ａ、２３
ｂを示す図
ｂを示す図
【図６】 軸方向ベクトル２５に垂直な面２７に対して
切断線像２３ａ、２３ｂの投影を行う際の説明図
切断線像２３ａ、２３ｂの投影を行う際の説明図
【図７】 面２７における投影２９を示す図
【図８】 アスペクトテーブルを示す図
【図９】 Ｈ形鋼１のエッジの検出の説明図
【図１０】 Ｈ形鋼３１とＨ形鋼３３を接合させる場合
の説明図
の説明図
【図１１】 Ｈ形鋼３３を揚重する揚重機械３７を示す
図
図
【符号の説明】 １、３１、３３………Ｈ形鋼 ３………ダブルスリット投光器 ５………赤外画像用ＣＣＤカメラ ９………濃淡画像用ＣＣＤカメラ １１………コンピュータ １３、１５………ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中沢 和夫 神奈川県横浜市港北区日吉３−11−16 伴 野コーポ ４−Ｃ
Claims (2)
- 【請求項１】 部材にダブルスリット光を投光する工程
と、 前記部材を撮像し、投光された部分の切断線像を得て、
投光された部分の位置を算出する工程と、 前記切断線像を基にして、前記部材の軸方向ベクトルを
算出する工程と、 前記軸方向ベクトルに直交する面に対して、前記切断線
像の投影を生成する工程と、 前記切断線像の投影を基にして、前記部材の前記軸方向
ベクトル回りの回転角を算出する工程と、 前記部材を撮像し、前記部材の端部を算出する工程と、 を具備する部材の位置・姿勢測定方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の部材の位置・姿勢測定方
法により、異なる部材の位置・姿勢を算出しつつ、異な
る部材の端面が一致するように、異なる部材を移動させ
て接合することを特徴とする部材の接合方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28592493A JP3222664B2 (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 部材の位置・姿勢測定方法および部材の接合方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28592493A JP3222664B2 (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 部材の位置・姿勢測定方法および部材の接合方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07120230A true JPH07120230A (ja) | 1995-05-12 |
| JP3222664B2 JP3222664B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=17697777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28592493A Expired - Fee Related JP3222664B2 (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 部材の位置・姿勢測定方法および部材の接合方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3222664B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007286048A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-11-01 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置検出システムおよびワーク位置検出方法 |
| JP2008107194A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Iyasaka Seiki Kk | 車輌のホイールアライメント測定装置 |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP28592493A patent/JP3222664B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007286048A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-11-01 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置検出システムおよびワーク位置検出方法 |
| JP2008107194A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Iyasaka Seiki Kk | 車輌のホイールアライメント測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3222664B2 (ja) | 2001-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7206080B2 (en) | Surface shape measurement apparatus, surface shape measurement method, surface state graphic apparatus | |
| US6526665B2 (en) | Glint-resistant position determination system | |
| JP7194015B2 (ja) | センサシステム及び距離測定方法 | |
| JPH06137828A (ja) | 障害物位置検出方法 | |
| JPH02143309A (ja) | 操縦方法及び装置 | |
| US7502504B2 (en) | Three-dimensional visual sensor | |
| KR100394208B1 (ko) | 인체를 계측하는 장치 및 방법 | |
| JP2980195B2 (ja) | 鉄筋径の計測方法及び装置 | |
| CN109444163A (zh) | 获取透视畸变逆变换矩阵的系统及其获取方法 | |
| CN109406525A (zh) | 桥梁表观病害的检测系统及其检测方法 | |
| JPH1089960A (ja) | 三次元画像計測方法 | |
| JP3222664B2 (ja) | 部材の位置・姿勢測定方法および部材の接合方法 | |
| JPH05318280A (ja) | 研削ロボットの研削姿勢生成装置 | |
| JPH04237310A (ja) | ３次元自動位置決め方法 | |
| JPH1047940A (ja) | 測定プレート、ホイールアラインメント測定装置及びホイールアラインメント測定方法 | |
| JPH0737890B2 (ja) | 内空断面計測方法 | |
| JPH061162B2 (ja) | 視覚装置 | |
| JPH0894318A (ja) | 光学式位置計測方法 | |
| JPH06109442A (ja) | 三次元位置検出装置 | |
| JP2932418B2 (ja) | ワークの位置計測方法 | |
| JPH05329793A (ja) | 視覚センサ | |
| WO2023090307A1 (ja) | ミスアライメント測定システム、溶接鋼管の製造設備、撮像端末、撮像システム、情報処理装置、ミスアライメント測定方法、溶接鋼管の製造方法、及び、溶接鋼管の品質管理方法 | |
| JP2527233Y2 (ja) | ワーク位置検出装置 | |
| JPS6311290A (ja) | 三次元位置設定装置 | |
| JPH0755440A (ja) | 形状認識装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |