JPH07116804A - Device for oscillating mold in continuous casting equipment - Google Patents
Device for oscillating mold in continuous casting equipmentInfo
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- JPH07116804A JPH07116804A JP5263201A JP26320193A JPH07116804A JP H07116804 A JPH07116804 A JP H07116804A JP 5263201 A JP5263201 A JP 5263201A JP 26320193 A JP26320193 A JP 26320193A JP H07116804 A JPH07116804 A JP H07116804A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造設備における
モールド振動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mold vibrating device for continuous casting equipment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】連続鋳造設備におけるモールドは、振動
装置により振動が加えられており、従来、この種の振動
装置としては、特開昭６３−６３５６２号公報に開示さ
れたものがある。2. Description of the Related Art A mold in a continuous casting facility is vibrated by a vibrating device. Conventionally, a vibrating device of this type is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 63-63562.
【０００３】すなわち、この特開昭６３−６３５６２号
公報においては、モールドは、四辺リンクおよびビーム
を介して、鉛直面内で昇降可能に支持されるとともに、
ビームの先端に、モールドを振動させるための油圧シリ
ンダが連結され、さらにこの油圧シリンダへの油圧回路
には、サーボ弁およびこのサーボ弁を制御するための制
御回路が具備されている。That is, in this Japanese Laid-Open Patent Publication No. 63-63562, the mold is supported by a four-sided link and a beam so that it can be moved up and down in a vertical plane.
A hydraulic cylinder for vibrating the mold is connected to the tip of the beam, and a hydraulic circuit for the hydraulic cylinder includes a servo valve and a control circuit for controlling the servo valve.
【０００４】そして、この制御回路においては、油圧シ
リンダのロッド位置およびモールドの加速度がそれぞれ
センサにより検出されるとともに、この検出された各検
出値をフィードバックして、モールドの振動が所定の振
動波形となるように、振動伝達特性が改善されるように
構成されている。In this control circuit, the rod position of the hydraulic cylinder and the acceleration of the mold are respectively detected by the sensors, and the detected values are fed back so that the vibration of the mold becomes a predetermined vibration waveform. Therefore, the vibration transmission characteristic is improved.
【０００５】なお、このように、振動伝達特性を改善す
る必要があるのは、以下の理由による。すなわち、最
近、連続鋳造により製造される鋳片の表面の品質向上を
図るために、モールドの上昇を遅くかつ下降を早くした
ノコギリ歯状の振動波形を、モールドに発生させること
が試みられている。そして、このようなノコギリ歯状の
非サイン波形には、２次、３次などの高調波成分が含ま
れており、ある振動条件において、この高調波成分に、
モールド全体を支持するビームなどの機械的支持構造部
が共振して所定の振動波形が得られなくなる。これを防
止しようとするためのものである。The reason why it is necessary to improve the vibration transmission characteristics in this way is as follows. That is, recently, in order to improve the quality of the surface of a slab produced by continuous casting, it has been attempted to generate a sawtooth-like vibration waveform in the mold in which the mold rises slowly and the mold descends quickly. . In addition, such a sawtooth-shaped non-sine waveform includes second-order, third-order, and other harmonic components, and under certain vibration conditions, this harmonic component
A mechanical supporting structure such as a beam that supports the entire mold resonates and a predetermined vibration waveform cannot be obtained. This is to prevent this.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記の構成によると、
油圧シリンダのロッド位置およびモールド自体の加速度
を検出して、これらの各検出値をフィードバックさせ
て、所定の振動波形を得るようにしているが、制御対象
が複雑であるのと、センサの取付場所に制限があるた
め、所定の振動波形が得られにくいという問題がある。According to the above configuration,
Although the rod position of the hydraulic cylinder and the acceleration of the mold itself are detected and these detected values are fed back to obtain a predetermined vibration waveform, the control target is complicated and the sensor mounting location However, there is a problem that it is difficult to obtain a predetermined vibration waveform.
【０００７】また、連続鋳造設備においては環境条件が
劣悪であるため、センサが故障しやすく、したがってセ
ンサが故障した場合には、油圧シリンダが暴走するた
め、振動を停止させ、すなわち鋳造を停止させる必要が
あり、鍋戻しや、スクラップなどが発生して無駄が生じ
るという問題がある。Further, in continuous casting equipment, the environmental conditions are poor, so the sensor is prone to failure. Therefore, when the sensor fails, the hydraulic cylinder runs out of control, so vibration is stopped, that is, casting is stopped. It is necessary, and there is a problem that the pot is returned and scraps are generated, resulting in waste.
【０００８】そこで、本発明は上記問題を解消し得る連
続鋳造設備におけるモールド振動装置を提供することを
目的とする。Therefore, it is an object of the present invention to provide a mold vibrating device in a continuous casting facility which can solve the above problems.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第１の手段は、モールドを機械的に支持す
る支持構造体と、この支持構造体を介してモールドに振
動を加える電油サーボシリンダと、この電油サーボシリ
ンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧ユニット
と、上記電油サーボシリンダを駆動するサーボモータ側
に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部からの波形信号に上記電油サー
ボシリンダの動作遅れによる波形乱れを改善するための
シリンダ補償波形信号を加算するための油圧系補償信号
発生部と、上記モールドの変位状態を検出する変位状態
検出器からの変位状態信号を入力して、この変位状態信
号と上記目標波形信号発生部から得られる目標変位状態
信号との差を演算し、かつこの減算された偏差信号を上
記機械系補償信号発生部から出力される波形信号に加算
させるフィードバック信号発生部とから構成した連続鋳
造設備におけるモールド振動装置である。In order to solve the above-mentioned problems, a first means of the present invention is to provide a support structure for mechanically supporting a mold and an electric force for applying vibration to the mold via the support structure. It is composed of an oil servo cylinder, a hydraulic unit that supplies hydraulic oil to the electric oil servo cylinder via a hydraulic circuit, and a control unit that outputs a drive signal to the servo motor side that drives the electric oil servo cylinder. , For canceling the motion transmission delay due to the elastic deformation of the support structure in the target waveform signal generator that generates the target waveform signal of the mold and the target waveform signal output from the target waveform signal generator. Mechanical system compensation signal generator for adding the mechanical system compensation waveform signal, and the operation signal of the electro-hydraulic servo cylinder is delayed by the waveform signal from the mechanical system compensation signal generator. The displacement state signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the cylinder compensation waveform signal for improving the waveform disturbance due to the displacement state detector for detecting the displacement state of the mold is input. A feedback signal generator that calculates the difference between the signal and the target displacement state signal obtained from the target waveform signal generator, and adds the subtracted deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator. It is a mold vibrating device in a continuous casting facility composed of and.
【００１０】また、上記課題を解決するため、本発明の
第２の手段は、モールドを機械的に支持する支持構造体
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧回
路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電油
サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号を
出力するための制御ユニットとから構成し、この制御ユ
ニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標波
形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力され
た目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加算
するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償信
号発生部から出力される波形信号に上記電油サーボシリ
ンダの動作遅れによる波形乱れを改善するためのシリン
ダ補償波形信号を加算するための油圧系補償信号発生部
と、上記モールドの変位状態を検出する変位状態検出器
からの変位状態信号を入力して、この変位状態信号と上
記目標波形信号発生部から得られる目標変位状態信号と
の差を演算し、かつこの減算された偏差信号を上記目標
波形信号発生部から出力される目標波形信号に加算させ
るフィードバック信号発生部とから構成した連続鋳造設
備におけるモールド振動装置である。In order to solve the above-mentioned problems, the second means of the present invention is a support structure for mechanically supporting the mold, and an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure. A control unit for outputting a drive signal to the servo motor side for driving the electric oil servo cylinder, and a hydraulic unit for supplying hydraulic oil to the electric oil servo cylinder via a hydraulic circuit. Is a target waveform signal generator that generates a target waveform signal for the mold, and a target waveform signal output from the target waveform signal generator is a mechanical system compensation for canceling the motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure. The mechanical system compensation signal generator for adding the waveform signals and the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator include the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder. Input the displacement state signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the cylinder compensation waveform signal for improving the waveform disturbance and the displacement state detector for detecting the displacement state of the mold, and A feedback signal generator for calculating the difference between the signal and the target displacement state signal obtained from the target waveform signal generator, and adding the subtracted deviation signal to the target waveform signal output from the target waveform signal generator. It is a mold vibrating device in a continuous casting facility composed of and.
【００１１】また、上記課題を解決するため、本発明の
第３の手段は、モールドを機械的に支持する支持構造体
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧回
路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電油
サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号を
出力するための制御ユニットとから構成し、この制御ユ
ニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標波
形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力され
た目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加算
するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償信
号発生部からの波形信号に上記電油サーボシリンダの動
作遅れによる波形乱れを改善するためのシリンダ補償波
形信号を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記
モールドの位置を検出する位置検出器からの位置信号を
入力して、この位置信号と上記目標波形信号発生部から
得られる目標位置信号との差を演算し、かつこの減算さ
れた偏差信号を、上記機械系補償信号発生部から出力さ
れる波形信号に加算させるフィードバック信号発生部と
から構成した連続鋳造設備におけるモールド振動装置で
ある。In order to solve the above problems, a third means of the present invention is a support structure for mechanically supporting a mold, and an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure. A control unit for outputting a drive signal to the servo motor side for driving the electric oil servo cylinder, and a hydraulic unit for supplying hydraulic oil to the electric oil servo cylinder via a hydraulic circuit. Is a target waveform signal generator that generates a target waveform signal for the mold, and a target waveform signal output from the target waveform signal generator is a mechanical system compensation for canceling the motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure. A mechanical system compensation signal generator for adding waveform signals and a waveform signal from the mechanical system compensation signal generator due to the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder. Input the position signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the cylinder compensation waveform signal to improve this, and the position detector from the position detector that detects the position of the mold, and input this position signal and the target waveform signal. Continuous casting comprising a feedback signal generator for calculating the difference from the target position signal obtained from the generator and adding the subtracted deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator. It is a mold vibration device in equipment.
【００１２】さらに、上記課題を解決するため、本発明
の第４の手段は、モールドを機械的に支持する支持構造
体と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える
電油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧
回路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電
油サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号
を出力するための制御ユニットとから構成し、この制御
ユニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標
波形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力さ
れた目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による
運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加
算するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償
信号発生部から出力される波形信号に上記電油サーボシ
リンダの動作遅れによる波形乱れを改善するためのシリ
ンダ補償波形信号を加算するための油圧系補償信号発生
部と、上記モールドの位置を検出する位置検出器からの
位置信号を入力して、この位置信号と上記目標波形信号
発生部から得られる目標位置信号との差を演算し、かつ
この減算された偏差信号を、上記目標波形信号発生部か
ら出力される目標波形信号に加算させるフィードバック
信号発生部とから構成した連続鋳造設備におけるモール
ド振動装置である。Further, in order to solve the above-mentioned problems, a fourth means of the present invention is a support structure for mechanically supporting a mold, and an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure. A control unit for outputting a drive signal to the servo motor side for driving the electric oil servo cylinder, and a hydraulic unit for supplying hydraulic oil to the electric oil servo cylinder via a hydraulic circuit. Is a target waveform signal generator that generates a target waveform signal for the mold, and a target waveform signal output from the target waveform signal generator is a mechanical system compensation for canceling the motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure. The mechanical system compensation signal generator for adding the waveform signals and the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder due to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator. The position signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the cylinder compensation waveform signal to improve the waveform disturbance due to the position error and the position detector from the position detector that detects the position of the mold are input, and this position signal and the target are input. And a feedback signal generator for calculating a difference from the target position signal obtained from the waveform signal generator and adding the subtracted deviation signal to the target waveform signal output from the target waveform signal generator. It is a mold vibrating device in a continuous casting facility.
【００１３】[0013]
【作用】上記の構成によると、モールドに、支持構造体
を介して電油サーボシリンダにより所定の振動波形、す
なわち目標波形を与える際に、支持構造体の弾性変形に
よる運動伝達遅れを打ち消すための補償信号および電油
サーボシリンダの動作遅れを改善するための補償信号を
加算するフィードフォワード補償を採用し、しかもモー
ルドの実際の振動波形と目標波形信号または機械系補償
信号発生部から出力される波形信号との差を補正するフ
ィードバック制御を併用したので、モールドの実際の振
動波形のずれをリアルタイムで補正することができ、し
たがって外乱に強くかつ非常に精度のよい制御を行うこ
とができる。According to the above structure, when a predetermined vibration waveform, that is, a target waveform is applied to the mold by the electro-hydraulic servo cylinder through the support structure, the motion transmission delay due to the elastic deformation of the support structure is canceled. Uses feed-forward compensation that adds the compensation signal and the compensation signal to improve the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder, and also the actual vibration waveform of the mold and the target waveform signal or the waveform output from the mechanical compensation signal generator. Since the feedback control for correcting the difference with the signal is also used, the deviation of the actual vibration waveform of the mold can be corrected in real time, and therefore, the control that is strong against the disturbance and is extremely accurate can be performed.
【００１４】また、フィードバック制御においては、モ
ールドの変位状態、位置またはこれらの組み合わせたも
のをフィードバックさせるようにしているので、例えば
モールドの変位状態などを検出する以外に、モールド振
動用の駆動装置である油圧シリンダのロッド位置、また
は電油サーボシリンダのロッド位置およびその駆動用サ
ーボモータの回転位置などをフィードバックさせている
場合に比べて、ノイズなどの信号処理が容易になり、し
かもセンサが故障してフィードバック制御機能が麻痺し
た場合でも、フィードフォワード補償のみにより、モー
ルドの振動制御を続行させることが可能となる。Further, in the feedback control, since the displacement state of the mold, the position, or a combination thereof is fed back, for example, in addition to detecting the displacement state of the mold, a driving device for the mold vibration is used. Compared to the case where the rod position of a certain hydraulic cylinder, or the rod position of an electro-hydraulic servo cylinder and the rotational position of its driving servo motor are fed back, signal processing such as noise becomes easier and the sensor fails. Even if the feedback control function is paralyzed by the feedback control, the vibration control of the mold can be continued only by the feedforward compensation.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づき説明
する。図１において、１は連続鋳造設備におけるモール
ドで、テーブル２上に載置されている。そして、このモ
ールド１は、テーブル２およびリンク機構３を介して、
鉛直面内で架台４に対して揺動可能に支持されるととも
に、このリンク機構３に連結された電油サーボシリンダ
５により上下方向で振動される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 1, 1 is a mold in a continuous casting facility, which is placed on a table 2. Then, this mold 1 is, via the table 2 and the link mechanism 3,
It is swingably supported on the pedestal 4 in the vertical plane, and is vertically vibrated by the electro-hydraulic servo cylinder 5 connected to the link mechanism 3.
【００１６】すなわち、上記リンク機構３は、上部リン
ク１１と、下部リンク１２とから構成され、また上下部
リンク１１，１２の一端部が、それぞれテーブル２側に
ピン連結され、また上部リンク１１の他端部および下部
リンク１２の中間部が、それぞれ架台４側にピンを介し
て支持されており、そして下部リンク１２の他端部が電
油サーボシリンダ５のロッド部５ａにピン連結されてい
る。That is, the link mechanism 3 is composed of an upper link 11 and a lower link 12, one end of each of the upper and lower links 11 and 12 is pin-connected to the table 2 side, and the upper link 11 has a link. The other end and the intermediate portion of the lower link 12 are supported on the gantry 4 side via pins, respectively, and the other end of the lower link 12 is pin-connected to the rod portion 5a of the electro-hydraulic servo cylinder 5. .
【００１７】上記電油サーボシリンダ５には、作動油を
供給するための油圧ユニット２１が油圧配管２２を介し
て接続されるとともに、油圧ユニット２１からの作動油
を所定量づつシリンダ室２３内に供給するためのスプー
ル２４を移動させる電気式サーボモータ２５が設けら
れ、さらにこのステッピングモータ２５を駆動するため
のドライブユニット２６が具備されている。A hydraulic unit 21 for supplying hydraulic oil is connected to the electro-hydraulic servo cylinder 5 through a hydraulic pipe 22, and a predetermined amount of hydraulic oil from the hydraulic unit 21 is introduced into a cylinder chamber 23. An electric servo motor 25 for moving a spool 24 for supplying is provided, and a drive unit 26 for driving the stepping motor 25 is further provided.
【００１８】そして、この電油サーボシリンダ５のドラ
イブユニット２６を制御するための制御ユニット（高速
ディジタルコントローラが使用される）２７が具備され
ている。A control unit (a high speed digital controller is used) 27 for controlling the drive unit 26 of the electro-hydraulic servo cylinder 5 is provided.
【００１９】すなわち、この制御ユニット２７は、モー
ルド１を振動させるための目標波形信号を発生させる目
標波形信号発生部３１と、この目標波形信号発生部３１
から出力された目標波形信号に、リンク機構３およびテ
ーブル２を含む機械的支持構造体での弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための補償波形信号を加算するた
めの機械系補償信号発生部３２と、さらにこの機械系補
償信号発生部３２からの波形信号に、電油サーボシリン
ダ５の動作遅れによる波形乱れを改善するための補償波
形信号を加算するためのシリンダ補償信号発生部（油圧
系補償信号発生部）３３と、上記モールド１に取り付け
られてモールド１の変位状態例えば加速度を検出する加
速度センサ（変位状態検出器）３４からの加速度信号
（変位状態信号）を例えば速度信号に変換入力して、上
記目標波形位置信号発生部３１から出力される目標速度
信号（目標変位状態信号）に上記速度信号を減算し、か
つこの減算された偏差信号を位置信号に変換して上記機
械系補償信号発生部３２から出力される波形信号に加算
させるフィードバック回路（フィードバック信号発生
部）３５と、上記各補償信号が加算された駆動信号を入
力して上記ドライブユニット２６側に回転角度信号を出
力するためのサーボモータ回転角度変換器３６とから構
成されている。That is, the control unit 27 includes a target waveform signal generator 31 for generating a target waveform signal for vibrating the mold 1, and the target waveform signal generator 31.
A mechanical system compensation signal generator 32 for adding a compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation in a mechanical support structure including the link mechanism 3 and the table 2 to the target waveform signal output from Further, to the waveform signal from the mechanical system compensation signal generator 32, a cylinder compensation signal generator (hydraulic system compensation signal) for adding a compensation waveform signal for improving waveform disturbance due to operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder 5 is added. The generation unit) 33 and the acceleration signal (displacement state signal) from the acceleration sensor (displacement state detector) 34 attached to the mold 1 and detecting the displacement state of the mold 1, for example, acceleration, are converted and input into, for example, a velocity signal. , Subtracts the speed signal from the target speed signal (target displacement state signal) output from the target waveform position signal generator 31, and A feedback circuit (feedback signal generator) 35 for converting the signal into a position signal and adding it to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32, and a drive signal to which each of the compensation signals is added are input. It is composed of a servo motor rotation angle converter 36 for outputting a rotation angle signal to the drive unit 26 side.
【００２０】上記ドライブユニット２６は、サーボモー
タ回転角度変換器３６から出力された回転角度信号をデ
ィジタル信号に変換するＤ／Ａ変換器４１と、このＤ／
Ａ変換器４１からの出力信号を増幅させるサーボアンプ
４２とから構成され、かつサーボモータ２５に設けられ
た角度検出器４３からサーボモータ２５の実際の回転角
度を検出するとともに、この検出回転角度信号をサーボ
アンプ４２に入力される制御用信号にフィードバックさ
せるようにしている。The drive unit 26 includes a D / A converter 41 for converting the rotation angle signal output from the servo motor rotation angle converter 36 into a digital signal, and the D / A converter 41.
An actual rotation angle of the servo motor 25 is detected by an angle detector 43 provided on the servo motor 25, which is composed of a servo amplifier 42 for amplifying an output signal from the A converter 41, and the detected rotation angle signal is detected. Is fed back to the control signal input to the servo amplifier 42.
【００２１】また、上記フィードバック回路３５は、モ
ールド１に取り付けられた加速度センサ３４からの加速
度信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器５１と、ここでＡ
／Ｄ変換されたディジタル加速度信号に所定の処理（例
えば積分処理など）を施すデータ処理部５２と、このデ
ータ処理部５２から出力される処理信号の異常を判断す
る異常判断部５３と、上記目標波形信号発生部３１から
出力される目標波形信号に所定の演算を行い上記処理信
号と同一種類の目標信号に変換する信号変換部５４と、
この信号変換部５４から出力される目標信号から上記処
理信号を減算して得られる偏差信号に、さらに所定の変
換処理すなわち処理信号から位置信号に変換を施し、か
つこの変換された位置データとしての偏差信号を上記機
械系補償信号発生部３２から出力される波形信号に加算
する変換処理部５５とから構成されており、また上記異
常判断部５３からの出力経路の途中には、異常判断部５
３で処理信号が異常であると判断された場合に、その信
号の出力を遮断するための信号開閉器５６が具備されて
いる。なお、上記機械系補償信号発生部３２およびシリ
ンダ補償信号発生部３３により、フィードフォワード補
償が行われる。The feedback circuit 35 includes an A / D converter 51 for A / D converting the acceleration signal from the acceleration sensor 34 attached to the mold 1, and A / D converter 51 here.
A data processing unit 52 that performs a predetermined process (for example, an integration process) on the D / D-converted digital acceleration signal, an abnormality determination unit 53 that determines an abnormality of a processing signal output from the data processing unit 52, and the above-mentioned target. A signal converter 54 for performing a predetermined calculation on the target waveform signal output from the waveform signal generator 31 and converting the target waveform signal into a target signal of the same type as the processed signal;
The deviation signal obtained by subtracting the processing signal from the target signal output from the signal converting unit 54 is further subjected to a predetermined conversion processing, that is, the processing signal is converted to a position signal, and the converted position data is obtained. And a conversion processing unit 55 for adding the deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generating unit 32. The abnormality determining unit 5 is provided in the output path from the abnormality determining unit 53.
A signal switch 56 is provided for shutting off the output of the signal when it is determined that the processed signal is abnormal in 3. Feedforward compensation is performed by the mechanical system compensation signal generator 32 and the cylinder compensation signal generator 33.
【００２２】上記構成において、モールド１の目標波形
信号発生部３１から出力される目標波形信号をｘ0 、フ
ィードバック回路３５から出力される偏差信号を（Δｘ
0 ）、またフィードフォワード補償回路を構成する機械
系補償信号発生部３２およびシリンダ補償信号発生部３
３から出力される補償信号をそれぞれ（Δｘ1 ），（Δ
ｘ2 ）とすると、サーボモータ回転角度変換器３６に入
力される信号（駆動信号）ｘは、（ｘ0 ＋Δｘ0 ＋Δｘ
1 ＋Δｘ2 ）となる。In the above configuration, the target waveform signal output from the target waveform signal generator 31 of the mold 1 is x 0 , and the deviation signal output from the feedback circuit 35 is (Δx
0 ), and a mechanical system compensation signal generation section 32 and a cylinder compensation signal generation section 3 which form a feedforward compensation circuit.
Compensation signals output from No. 3 are (Δx 1 ) and (Δ
x 2 ), the signal (drive signal) x input to the servo motor rotation angle converter 36 is (x 0 + Δx 0 + Δx
1 + Δx 2 ).
【００２３】なお、上記機械系補償信号発生部３２から
出力される波形信号に、フィードバック回路３５から偏
差信号が加算されるが、ここでの信号は関数処理が行わ
れた状態であり、またシリンダ補償信号発生部３３で
は、時間毎の位置データに変換処理される。The deviation signal is added from the feedback circuit 35 to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32. The signal here is in a state where function processing has been performed, and the cylinder The compensation signal generation unit 33 performs conversion processing on position data for each time.
【００２４】また、フィードバック回路３５では、モー
ルド１の実際の加速度信号が入力されるとともにディジ
タル信号に変換され、データ処理部５２で積分処理が施
されて速度信号にされた後、異常判断部５３でその信号
の異常が判断される。この速度信号が正常である場合に
は、そのまま出力される。一方、信号変換部５４におい
ては、入力された位置データとしての目標波形信号が目
標速度信号に変換（演算）されて出力される。そして、
この変換処理された目標速度信号から上記異常判断部５
３を通過した速度信号が減算され、この減算された偏差
信号が変換処理部５５で位置データとしての偏差信号に
変換されて、機械系補償信号発生部３２から出力された
波形信号に加算される。Further, in the feedback circuit 35, the actual acceleration signal of the mold 1 is input and converted into a digital signal, and the data processing section 52 performs integration processing to obtain a speed signal, and then the abnormality determination section 53. Then, the abnormality of the signal is judged. When this speed signal is normal, it is output as it is. On the other hand, in the signal converter 54, the input target waveform signal as the position data is converted (calculated) into a target speed signal and output. And
From the target speed signal subjected to the conversion processing, the abnormality judging section 5
The velocity signal that has passed 3 is subtracted, and the subtracted deviation signal is converted into a deviation signal as position data by the conversion processing unit 55 and added to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generation unit 32. .
【００２５】さらに、フィードフォワード補償部では、
上記機械的支持構造体での弾性変形に基づく信号伝達遅
れを打ち消すための補償信号（Δｘ1 ）および電油サー
ボシリンダ５の動作遅れを改善するための補償信号（Δ
ｘ2 ）が演算される。なお、この補償信号（Δｘ1 ），
（Δｘ2 ）は、モールド１が所定の目標振動波形と同一
波形となるように理論的に求められる補償成分で、電油
サーボシリンダ５の入力と機械的支持構造体からの出力
との間における伝達関数の逆数などにより、求めること
ができる。この補償成分についても、フーリエ級数など
の関数で与えられるとともに、上述したように、シリン
ダ補償信号発生部３３で得られる補償信号（Δｘ2 ）に
は、時間値が与えられて位置データとして出力される。Further, in the feedforward compensator,
A compensation signal (Δx 1 ) for canceling the signal transmission delay due to elastic deformation in the mechanical support structure and a compensation signal (Δ for improving the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder 5).
x 2 ) is calculated. Note that this compensation signal (Δx 1 ),
(Δx 2 ) is a compensation component that is theoretically obtained so that the mold 1 has the same waveform as the predetermined target vibration waveform, and is between the input of the electro-hydraulic servo cylinder 5 and the output from the mechanical support structure. It can be obtained by the reciprocal of the transfer function. This compensation component is also given by a function such as a Fourier series, and as described above, the compensation signal (Δx 2 ) obtained by the cylinder compensation signal generator 33 is given a time value and output as position data. It
【００２６】ここで、上記構成における制御を具体的に
説明する。まず、機械的支持構造体については、完全な
剛体でないため、例えば電油サーボシリンダ５のロッド
部５ａの出力波形成分に高次成分が含まれていると、そ
の成分により、機械的支持構造体、例えばリンク機構３
などが共振現象を起こす。Here, the control in the above configuration will be specifically described. First, since the mechanical support structure is not a perfect rigid body, for example, if the output waveform component of the rod portion 5a of the electro-hydraulic servo cylinder 5 includes a high-order component, the mechanical support structure is caused by the component. , For example, link mechanism 3
Causes a resonance phenomenon.
【００２７】特に、信号波形がノコギリ歯状などの非サ
イン波形である場合には、目標波形信号そのものにかな
りの高次成分が含まれるため、共振を起こしやすい。し
たがって、リンク機構３、テーブル２などからなる機械
的支持構造体の共振を打ち消すような信号成分を含んだ
波形信号を、上記電油サーボシリンダ５から出力するよ
うにする。In particular, when the signal waveform is a non-sine waveform such as a sawtooth shape, the target waveform signal itself contains a considerably high-order component, so that resonance is likely to occur. Therefore, the electro-hydraulic servo cylinder 5 is caused to output a waveform signal including a signal component that cancels the resonance of the mechanical support structure including the link mechanism 3, the table 2, and the like.
【００２８】次に、電油サーボシリンダ５においては、
油圧系の動作遅れが補償される。すなわち、バルブおよ
びスプール２４の動きを制御することにより、ロッド部
５ａの動きが制御されるが、ロッド部５ａが所定の速度
で動くためには、バルブの開度がある値以上になる必要
があり、したがって入力と出力との間に動作遅れ（位相
遅れ）が発生する。この動作遅れを解消し、電油サーボ
シリンダ５の出力波形が所定の波形と同位相かつ同一波
形となるように、入力波形を補償するものである。Next, in the electro-hydraulic servo cylinder 5,
The operation delay of the hydraulic system is compensated. That is, the movement of the rod portion 5a is controlled by controlling the movements of the valve and the spool 24. However, in order for the rod portion 5a to move at a predetermined speed, the opening of the valve must be above a certain value. Therefore, an operation delay (phase delay) occurs between the input and the output. This operation delay is eliminated, and the input waveform is compensated so that the output waveform of the electro-hydraulic servo cylinder 5 has the same phase and the same waveform as the predetermined waveform.
【００２９】すなわち、上記補償信号（Δｘ1 ）には、
リンク機構３、テーブル２などの機械的支持構造体で生
じる共振を打ち消すための信号成分が含まれており、ま
た上記補償信号（Δｘ2 ）には、電油サーボシリンダ５
により発生する動作遅れを改善するための信号成分が含
まれている。That is, in the compensation signal (Δx 1 )
A signal component for canceling the resonance generated in the mechanical support structure such as the link mechanism 3 and the table 2 is included, and the compensation signal (Δx 2 ) is included in the electro-hydraulic servo cylinder 5.
The signal component for improving the operation delay generated by is included.
【００３０】なお、異常判断部５３で速度信号が異常で
あると判断された場合、すなわち加速度センサ３４が故
障した場合には、信号開閉器５６により、速度信号の出
力が停止される。すなわち、フィードバック制御の機能
が停止されて、系全体が制御不能になるのが回避され
る。勿論、この場合、フィードフォワード補償だけが機
能することになる。When the abnormality determination unit 53 determines that the speed signal is abnormal, that is, when the acceleration sensor 34 fails, the signal switch 56 stops the output of the speed signal. That is, it is possible to prevent the feedback control function from being stopped and the entire system from being out of control. Of course, in this case, only feed-forward compensation will work.
【００３１】このように、フィードフォワード補償を採
用するとともに、モールド１に実際に作用している加速
度に基づいて、リアルタイムで目標波形信号との偏差分
を補正するためのフィードバック制御を併用したので、
例えば従来例で説明したような、油圧シリンダのロッド
部の位置を検出する位置検出センサを不要にし得るとと
もに、フィードフォワード制御だけでは解消することの
できないモールド１の実際の振動波形と目標波形とのず
れをリアルタイムで補正することができ、したがって外
乱に強くかつ非常に精度のよい制御を行うことができ
る。As described above, since the feedforward compensation is adopted and the feedback control for correcting the deviation from the target waveform signal in real time is also used based on the acceleration actually acting on the mold 1,
For example, the position detection sensor for detecting the position of the rod portion of the hydraulic cylinder as described in the conventional example may be unnecessary, and the actual vibration waveform and the target waveform of the mold 1 which cannot be eliminated only by the feedforward control. The deviation can be corrected in real time, and therefore control that is strong against disturbance and that is extremely accurate can be performed.
【００３２】また、電油サーボシリンダのロッド部の位
置を検出する位置センサを不要にし得るので、例えば位
置センサが故障した場合に発生するような、電油サーボ
シリンダなどの暴走を心配する必要がなくなる。Further, since the position sensor for detecting the position of the rod portion of the electro-hydraulic servo cylinder can be dispensed with, it is necessary to worry about the runaway of the electro-hydraulic servo cylinder or the like which occurs when the position sensor fails. Disappear.
【００３３】また、上記実施例においては、モールド１
の位置を検出するのに、加速度センサ３４を使用すると
ともに、加速度信号を速度信号に変換処理して、偏差信
号を得るにように説明したが、加速度信号をそのまま偏
差信号として使用してもよい。この場合、信号変換部５
３では、目標波形信号が加速度データに変換された後、
加速度信号同士が減算され、変換処理部５４で波形信号
に変換された後、偏差信号として機械系補償信号発生部
３２から出力される波形信号に加算される。Further, in the above embodiment, the mold 1
In the above description, the acceleration sensor 34 is used to detect the position of [1], and the deviation signal is obtained by converting the acceleration signal into the speed signal. However, the acceleration signal may be used as it is as the deviation signal. . In this case, the signal converter 5
In 3, after the target waveform signal is converted into acceleration data,
The acceleration signals are subtracted from each other, converted into a waveform signal by the conversion processing unit 54, and then added as a deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generation unit 32.
【００３４】また、上記実施例においては、加速度セン
サ（変位状態検出器）３４をモールド１に取り付けるよ
うに説明したが、例えばテーブル２側に取り付けてもよ
く、また図１の仮想線にて示すように、上部リンク３の
端部に取り付けるようにしてもよい。Further, in the above embodiment, the acceleration sensor (displacement state detector) 34 is attached to the mold 1, but it may be attached to the table 2 side, for example, and is shown by an imaginary line in FIG. Thus, it may be attached to the end of the upper link 3.
【００３５】ところで、上記実施例においては、フィー
ドバック回路３５から得られる偏差信号（Δｘ0 ）を、
機械系補償信号発生部３２から出力される波形信号に加
算するように説明したが、例えばこの偏差信号（Δｘ
0 ）を、機械系補償信号発生部３２に入力される、すな
わち目標波形信号発生部３１から出力される目標波形信
号に加算するようにしてもよい。この場合でも、上記実
施例と同様の効果が得られる。By the way, in the above embodiment, the deviation signal (Δx 0 ) obtained from the feedback circuit 35 is
Although it has been described that the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32 is added, for example, the deviation signal (Δx
0 ) may be added to the target waveform signal input to the mechanical system compensation signal generator 32, that is, output from the target waveform signal generator 31. Even in this case, the same effect as that of the above embodiment can be obtained.
【００３６】さらに、上記実施例において、加速度セン
サの替わりに、モールド１の位置を直接検出する位置検
出センサ（位置検出器）を設けて、この位置検出センサ
から得られる位置信号を使用してフィードバック制御を
行うようにしてもよい。この場合、異常判断部５３を通
過した位置信号と、目標波形信号発生部３１から信号変
換部５３経て出力される目標波形信号とが減算され、こ
の減算された偏差信号が、上記目標波形信号発生部３１
から出力される目標波形信号または機械系補償信号発生
部３２から出力される波形信号に対して加算される。し
たがって変換処理部５４は不要となる。但し、図示しな
いが、偏差信号に所定のゲインをかけるためのゲイン部
は、適宜設けられる。Further, in the above embodiment, a position detection sensor (position detector) for directly detecting the position of the mold 1 is provided in place of the acceleration sensor, and feedback is performed using a position signal obtained from this position detection sensor. You may make it control. In this case, the position signal that has passed through the abnormality determination unit 53 and the target waveform signal output from the target waveform signal generation unit 31 via the signal conversion unit 53 are subtracted, and the subtracted deviation signal is the target waveform signal generation signal. Part 31
Is added to the target waveform signal output from or the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32. Therefore, the conversion processing unit 54 becomes unnecessary. However, although not shown, a gain unit for applying a predetermined gain to the deviation signal is appropriately provided.
【００３７】なお、上記位置検出センサを使用する替わ
りに、加速度センサ３４を使用するとともに、加速度信
号をデータ処理部５２で２回積分を行い位置データに変
換して、この位置データを使用して、偏差信号を得るよ
うにしてもよい。Instead of using the position detection sensor, the acceleration sensor 34 is used, and the acceleration signal is integrated twice by the data processing unit 52 to be converted into position data, and this position data is used. The deviation signal may be obtained.
【００３８】さらに、フィードバック回路３５におい
て、フィードバックさせる信号として、加速度信号、速
度信号および位置信号を、個別に使用するように説明し
たが、例えばこれら各信号を適宜組み合わせた信号を使
用することもできる。例えば、、全てを組み合わせた信
号（加速度信号＋速度信号＋位置信号）を使用すること
ができる。Further, in the feedback circuit 35, the acceleration signal, the velocity signal and the position signal are described as being used individually as the signals to be fed back, but for example, a signal obtained by appropriately combining these signals may be used. . For example, a combined signal (acceleration signal + speed signal + position signal) can be used.
【００３９】また、上記実施例においては、モールドを
テーブルおよびリンク機構を介して振動を与えるように
説明したが、例えばモールドを支持するテーブルに、直
接、電油サーボシリンダを連結させるようにしてもよ
い。なお、この場合、信号伝達のための機械的支持構造
体としては、テーブルが考慮されることになる。Further, in the above-mentioned embodiment, the mold is explained to vibrate through the table and the link mechanism, but for example, the electro-hydraulic servo cylinder may be directly connected to the table supporting the mold. Good. In this case, a table is considered as the mechanical support structure for signal transmission.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、モ
ールドに、支持構造体を介して電油サーボシリンダによ
り所定の振動波形、すなわち目標波形を与える際に、支
持構造体の弾性変形による運動伝達遅れを打ち消すため
の補償信号および電油サーボシリンダの動作遅れを打ち
消すための補償信号を加算するためのフィードフォワー
ド補償を採用し、しかもモールドの実際の振動波形と目
標波形信号との差を補正するフィードバック制御を併用
したので、モールドの実際の振動波形のずれをリアルタ
イムで補正することができ、したがって外乱に強くかつ
非常にい精度のよい制御を行うことができる。As described above, according to the configuration of the present invention, when a predetermined vibration waveform, that is, a target waveform is given to the mold by the electro-hydraulic servo cylinder through the support structure, the support structure is elastically deformed. The feedforward compensation is used to add the compensation signal for canceling the motion transmission delay and the compensation signal for canceling the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder, and furthermore, the difference between the actual vibration waveform of the mold and the target waveform signal is calculated. Since the feedback control for correction is also used, the deviation of the actual vibration waveform of the mold can be corrected in real time, and therefore the control that is strong against disturbance and very accurate can be performed.
【００４１】また、フィードバック制御においては、モ
ールドの変位状態をフィードバックさせるようにしたの
で、例えばモールドの変位状態を検出する以外に、モー
ルドを振動させる油圧シリンダのロッド位置、または電
油サーボシリンダのロッド位置およびその駆動用サーボ
モータの回転位置などをフィードバックさせる場合に比
べて、ノイズなどの信号処理が容易になり、またセンサ
の故障による制御不能などの発生が著しく少なくなると
ともに、たとえセンサが故障してフィードバック制御機
能が麻痺した場合でも、フィードフォワード補償によ
り、モールドの振動制御を続行させることができるの
で、鋳造停止によるスクラップなどの発生を防止し得
る。Further, in the feedback control, since the displacement state of the mold is fed back, for example, in addition to detecting the displacement state of the mold, the rod position of the hydraulic cylinder or the rod of the electro-hydraulic servo cylinder that vibrates the mold is detected. Compared to the case of feeding back the position and the rotation position of the servo motor for driving it, signal processing such as noise becomes easier, and the occurrence of control failure due to sensor failure is significantly reduced. Even if the feedback control function is paralyzed by the feed-forward compensation, the vibration control of the mold can be continued by the feed-forward compensation, so that it is possible to prevent generation of scrap and the like due to the suspension of casting.
【図１】本発明の一実施例におけるモールド振動装置の
概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a mold vibrating device according to an embodiment of the present invention.
１ モールド ２ テーブル ３ リンク機構 ５ 電油サーボシリンダ ２１ 油圧ユニット ２５ ステッピングモータ ２６ ドライブユニット ２７ 制御ユニット ３１ 目標波形信号発生部 ３２ 機械系補償信号発生部 ３３ シリンダ補償信号発生部 ３４ 加速度センサ ３５ フィードバック回路 ３６ サーボモータ回転角度変換器 ５２ データ処理部 ５３ 異常判断部 ５４ 信号変換部 ５５ 変換処理部 1 Mold 2 Table 3 Link Mechanism 5 Electro-Oil Servo Cylinder 21 Hydraulic Unit 25 Stepping Motor 26 Drive Unit 27 Control Unit 31 Target Waveform Signal Generator 32 Mechanical System Compensation Signal Generator 33 Cylinder Compensation Signal Generator 34 Accelerometer 35 Feedback Circuit 36 Servo Motor rotation angle converter 52 Data processing unit 53 Abnormality determination unit 54 Signal conversion unit 55 Conversion processing unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 青木 正人 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Masato Aoki 5-3-8 Nishikujo 5-chome, Konohana-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Hitachi Shipbuilding Co., Ltd.
Claims (4)
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧回
路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電油
サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号を
出力するための制御ユニットとから構成し、この制御ユ
ニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標波
形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力され
た目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加算
するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償信
号発生部からの波形信号に上記電油サーボシリンダの動
作遅れによる波形乱れを改善するためのシリンダ補償波
形信号を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記
モールドの変位状態を検出する変位状態検出器からの変
位状態信号を入力して、この変位状態信号と上記目標波
形信号発生部から得られる目標変位状態信号との差を演
算し、かつこの減算された偏差信号を上記機械系補償信
号発生部から出力される波形信号に加算させるフィード
バック信号発生部とから構成したことを特徴とする連続
鋳造設備におけるモールド振動装置。1. A support structure for mechanically supporting a mold, an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic oil supplied to the electro-oil servo cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the servomotor side that drives the electro-hydraulic servo cylinder, and the control unit includes a target waveform signal generator that generates a target waveform signal of the mold. A mechanical system compensation signal generator for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the target waveform signal generator; The cylinder compensation waveform signal is added to the waveform signal from the mechanical compensation signal generator to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder. And a displacement state signal from the displacement state detector for detecting the displacement state of the mold, and the displacement state signal and the target displacement state signal obtained from the target waveform signal generating section. And a feedback signal generating section for adding the subtracted deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generating section. .
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧回
路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電油
サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号を
出力するための制御ユニットとから構成し、この制御ユ
ニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標波
形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力され
た目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加算
するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償信
号発生部から出力される波形信号に上記電油サーボシリ
ンダの動作遅れによる波形乱れを改善するためのシリン
ダ補償波形信号を加算するための油圧系補償信号発生部
と、上記モールドの変位状態を検出する変位状態検出器
からの変位状態信号を入力して、この変位状態信号と上
記目標波形信号発生部から得られる目標変位状態信号と
の差を演算し、かつこの減算された偏差信号を上記目標
波形信号発生部から出力される目標波形信号に加算させ
るフィードバック信号発生部とから構成したことを特徴
とする連続鋳造設備におけるモールド振動装置。2. A support structure for mechanically supporting a mold, an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic oil supplied to the electro-oil servo cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the servomotor side that drives the electro-hydraulic servo cylinder, and the control unit includes a target waveform signal generator that generates a target waveform signal of the mold. A mechanical system compensation signal generator for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the target waveform signal generator; A cylinder compensation waveform signal is added to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder. And a displacement state signal from a displacement state detector for detecting the displacement state of the mold for inputting the displacement state signal and the target displacement state obtained from the target waveform signal generation section. A mold in a continuous casting facility, comprising a feedback signal generating section for calculating a difference from a signal and adding the subtracted deviation signal to a target waveform signal output from the target waveform signal generating section. Vibration device.
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧回
路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電油
サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号を
出力するための制御ユニットとから構成し、この制御ユ
ニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標波
形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力され
た目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加算
するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償信
号発生部からの波形信号に上記電油サーボシリンダの動
作遅れによる波形乱れを改善するためのシリンダ補償波
形信号を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記
モールドの位置を検出する位置検出器からの位置信号を
入力して、この位置信号と上記目標波形信号発生部から
得られる目標位置信号との差を演算し、かつこの減算さ
れた偏差信号を、上記機械系補償信号発生部から出力さ
れる波形信号に加算させるフィードバック信号発生部と
から構成したことを特徴とする連続鋳造設備におけるモ
ールド振動装置。3. A support structure for mechanically supporting a mold, an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic oil supplied to the electro-oil servo cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the servomotor side that drives the electro-hydraulic servo cylinder, and the control unit includes a target waveform signal generator that generates a target waveform signal of the mold. A mechanical system compensation signal generator for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the target waveform signal generator; The cylinder compensation waveform signal is added to the waveform signal from the mechanical compensation signal generator to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder. Input the position signal from the hydraulic system compensation signal generator and the position detector that detects the position of the mold, and calculate the difference between this position signal and the target position signal obtained from the target waveform signal generator. And a feedback signal generator for adding the subtracted deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator, and a mold vibrating device in a continuous casting facility.
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
油サーボシリンダと、この電油サーボシリンダに油圧回
路を介して作動油を供給する油圧ユニットと、上記電油
サーボシリンダを駆動するサーボモータ側に駆動信号を
出力するための制御ユニットとから構成し、この制御ユ
ニットを、モールドの目標波形信号を発生させる目標波
形信号発生部と、この目標波形信号発生部から出力され
た目標波形信号に、上記支持構造体の弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための機械系補償波形信号を加算
するための機械系補償信号発生部と、この機械系補償信
号発生部から出力される波形信号に上記電油サーボシリ
ンダの動作遅れによる波形乱れを改善するためのシリン
ダ補償波形信号を加算するための油圧系補償信号発生部
と、上記モールドの位置を検出する位置検出器からの位
置信号を入力して、この位置信号と上記目標波形信号発
生部から得られる目標位置信号との差を演算し、かつこ
の減算された偏差信号を、上記目標波形信号発生部から
出力される目標波形信号に加算させるフィードバック信
号発生部とから構成したことを特徴とする連続鋳造設備
におけるモールド振動装置。4. A support structure for mechanically supporting a mold, an electro-hydraulic servo cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic oil supplied to the electro-oil servo cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the servomotor side that drives the electro-hydraulic servo cylinder, and the control unit includes a target waveform signal generator that generates a target waveform signal of the mold. A mechanical system compensation signal generator for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the target waveform signal generator; A cylinder compensation waveform signal is added to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic servo cylinder. Input the position signal from the hydraulic system compensating signal generator for detecting the position of the mold, and the difference between this position signal and the target position signal obtained from the target waveform signal generator. A mold vibrating device in a continuous casting facility, comprising: a feedback signal generator that calculates and adds the subtracted deviation signal to a target waveform signal output from the target waveform signal generator.
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| JP26320193A JP2795602B2 (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Mold vibration device in continuous casting equipment |
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| CA002118053A CA2118053C (en) | 1993-10-21 | 1994-10-13 | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment |
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| CN94117151A CN1050549C (en) | 1993-10-21 | 1994-10-21 | Device for vibrating casting mold in continous casting apparatus |
| KR1019940027007A KR0144309B1 (en) | 1993-10-21 | 1994-10-21 | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment |
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| JP26320193A JP2795602B2 (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Mold vibration device in continuous casting equipment |
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| Publication Number | Publication Date |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3260220A4 (en) * | 2015-02-19 | 2018-02-28 | JP Steel Plantech Co. | Mold vibrating device |
-
1993
- 1993-10-21 JP JP26320193A patent/JP2795602B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3260220A4 (en) * | 2015-02-19 | 2018-02-28 | JP Steel Plantech Co. | Mold vibrating device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2795602B2 (en) | 1998-09-10 |
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