JPH07116803A - Device for oscillating mold in continuous casting equipment - Google Patents
Device for oscillating mold in continuous casting equipmentInfo
- Publication number
- JPH07116803A JPH07116803A JP5263200A JP26320093A JPH07116803A JP H07116803 A JPH07116803 A JP H07116803A JP 5263200 A JP5263200 A JP 5263200A JP 26320093 A JP26320093 A JP 26320093A JP H07116803 A JPH07116803 A JP H07116803A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- waveform signal
- mold
- hydraulic
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造設備における
モールド振動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mold vibrating device for continuous casting equipment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】連続鋳造設備におけるモールドは、振動
装置により振動が加えられており、従来、この種の振動
装置としては、特開昭６３−６３５６２号公報に開示さ
れたものがある。2. Description of the Related Art A mold in a continuous casting facility is vibrated by a vibrating device. Conventionally, a vibrating device of this type is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 63-63562.
【０００３】すなわち、この特開昭６３−６３５６２号
公報においては、モールドは、四辺リンクおよびビーム
を介して、鉛直面内で昇降可能に支持されるとともに、
ビームの先端に、モールドを振動させるための油圧シリ
ンダが連結され、さらにこの油圧シリンダへの油圧回路
には、サーボ弁およびこのサーボ弁を制御するための制
御回路が具備されている。That is, in this Japanese Laid-Open Patent Publication No. 63-63562, the mold is supported by a four-sided link and a beam so that it can be moved up and down in a vertical plane.
A hydraulic cylinder for vibrating the mold is connected to the tip of the beam, and a hydraulic circuit for the hydraulic cylinder includes a servo valve and a control circuit for controlling the servo valve.
【０００４】そして、この制御回路においては、油圧シ
リンダのロッド位置およびモールドの加速度がそれぞれ
センサにより検出されるとともに、この検出された各検
出値をフィードバックして、モールドの振動が所定の振
動波形となるように、振動伝達特性が改善されるように
構成されている。In this control circuit, the rod position of the hydraulic cylinder and the acceleration of the mold are respectively detected by the sensors, and the detected values are fed back so that the vibration of the mold becomes a predetermined vibration waveform. Therefore, the vibration transmission characteristic is improved.
【０００５】なお、このように、振動伝達特性を改善す
る必要があるのは、以下の理由による。すなわち、最
近、連続鋳造により製造される鋳片の表面の品質向上を
図るために、モールドの上昇を遅くかつ下降を早くした
ノコギリ歯状の振動波形を、モールドに発生させること
が試みられている。そして、このようなノコギリ歯状の
非サイン波形には、２次、３次などの高調波成分が含ま
れており、ある振動条件において、この高調波成分に、
モールド全体を支持するビームなどの機械的支持構造部
が共振して所定の振動波形が得られなくなる。これを防
止しようとするためのものである。The reason why it is necessary to improve the vibration transmission characteristics in this way is as follows. That is, recently, in order to improve the quality of the surface of a slab produced by continuous casting, it has been attempted to generate a sawtooth-like vibration waveform in the mold in which the mold rises slowly and the mold descends quickly. . In addition, such a sawtooth-shaped non-sine waveform includes second-order, third-order, and other harmonic components, and under certain vibration conditions, this harmonic component
A mechanical supporting structure such as a beam that supports the entire mold resonates and a predetermined vibration waveform cannot be obtained. This is to prevent this.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記の構成によると、
油圧シリンダのロッド位置およびモールド自体の加速度
を検出して、これらの各検出値をフィードバックさせ
て、所定の振動波形を得るようにしているが、制御対象
が複雑であるのと、センサの取付場所に制限があるた
め、所定の振動波形が得られにくいという問題がある。According to the above configuration,
Although the rod position of the hydraulic cylinder and the acceleration of the mold itself are detected and these detected values are fed back to obtain a predetermined vibration waveform, the control target is complicated and the sensor mounting location However, there is a problem that it is difficult to obtain a predetermined vibration waveform.
【０００７】また、連続鋳造設備においては環境条件が
劣悪であるため、センサが故障しやすく、したがってセ
ンサが故障した場合には、油圧シリンダが暴走するた
め、振動を停止させ、すなわち鋳造を停止させる必要が
あり、鍋戻しや、スクラップなどが発生して無駄が生じ
るという問題がある。Further, in continuous casting equipment, the environmental conditions are poor, so the sensor is prone to failure. Therefore, when the sensor fails, the hydraulic cylinder runs out of control, so vibration is stopped, that is, casting is stopped. It is necessary, and there is a problem that the pot is returned and scraps are generated, resulting in waste.
【０００８】そこで、本発明は上記問題を解消し得る連
続鋳造設備におけるモールド振動装置を提供することを
目的とする。Therefore, it is an object of the present invention to provide a mold vibrating device in a continuous casting facility which can solve the above problems.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第１の手段は、モールドを機械的に支持す
る支持構造体と、この支持構造体を介してモールドに振
動を加える電気油圧ステッピングシリンダと、この電気
油圧ステッピングシリンダに油圧回路を介して作動油を
供給する油圧ユニットと、上記電気油圧ステッピングシ
リンダの駆動部に駆動信号を出力するための制御ユニッ
トとから構成し、この制御ユニットを、モールドの目標
波形信号を発生させる目標波形信号発生部と、この目標
波形信号発生部から出力された目標波形信号に、上記支
持構造体の弾性変形による運動伝達遅れを打ち消すため
の機械系補償波形信号を加算するための機械系補償信号
発生部と、この機械系補償信号発生部からの波形信号に
上記電気油圧ステッピングシリンダの動作遅れによる波
形乱れを改善するためのステッピングシリンダ補償波形
信号を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記モ
ールドの変位状態を検出する変位状態検出器からの変位
状態信号を入力して、この変位状態信号と上記目標波形
信号発生部から得られる目標変位状態信号との差を演算
し、かつこの減算された偏差信号を上記機械系補償信号
発生部から出力される波形信号に加算させるフィードバ
ック信号発生部とから構成した連続鋳造設備におけるモ
ールド振動装置である。In order to solve the above-mentioned problems, a first means of the present invention is to provide a support structure for mechanically supporting a mold and an electric device for vibrating the mold via the support structure. A hydraulic stepping cylinder, a hydraulic unit that supplies hydraulic oil to the electrohydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit, and a control unit that outputs a drive signal to the drive unit of the electrohydraulic stepping cylinder. The unit includes a target waveform signal generator that generates the target waveform signal of the mold, and a mechanical system that cancels the motion transmission delay due to the elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the target waveform signal generator. A mechanical system compensation signal generator for adding the compensation waveform signal and the electro-hydraulic step to the waveform signal from the mechanical system compensation signal generator. Input the displacement state signal from the displacement state detector that detects the displacement state of the mold and the hydraulic system compensation signal generator that adds the stepping cylinder compensation waveform signal to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the molding cylinder. Then, the difference between the displacement state signal and the target displacement state signal obtained from the target waveform signal generating section is calculated, and the subtracted deviation signal is converted into the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generating section. It is a mold vibrating device in a continuous casting facility composed of a feedback signal generator for adding.
【００１０】また、上記課題を解決するため、本発明の
第２の手段は、モールドを機械的に支持する支持構造体
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッピ
ングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧
ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆動
部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部から出力される波形信号に上記
電気油圧ステッピングシリンダの動作遅れによる波形乱
れを改善するためのステッピングシリンダ補償波形信号
を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記モール
ドの変位状態を検出する変位状態検出器からの変位状態
信号を入力して、この変位状態信号と上記目標波形信号
発生部から得られる目標変位状態信号との差を演算し、
かつこの減算された偏差信号を上記目標波形信号発生部
から出力される目標波形信号に加算させるフィードバッ
ク信号発生部とから構成した連続鋳造設備におけるモー
ルド振動装置である。In order to solve the above-mentioned problems, a second means of the present invention is a support structure for mechanically supporting a mold, and an electrohydraulic stepping cylinder for vibrating the mold via the support structure. , A hydraulic unit that supplies hydraulic oil to the electro-hydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit, and a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The target waveform signal generator that generates the target waveform signal and the target waveform signal output from the target waveform signal generator include a mechanical system compensation waveform signal for canceling the motion transmission delay due to the elastic deformation of the support structure. The electro-hydraulic stepper is added to the mechanical system compensation signal generator for addition and the waveform signal output from the machine system compensation signal generator. Input the displacement state signal from the displacement state detector that detects the displacement state of the mold and the hydraulic system compensation signal generator that adds the stepping cylinder compensation waveform signal to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the cylinder. Then, the difference between the displacement state signal and the target displacement state signal obtained from the target waveform signal generating section is calculated,
Further, it is a mold vibrating device in a continuous casting facility comprising a feedback signal generating section for adding the subtracted deviation signal to the target waveform signal output from the target waveform signal generating section.
【００１１】また、上記課題を解決するため、本発明の
第３の手段は、モールドを機械的に支持する支持構造体
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッピ
ングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧
ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆動
部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部からの波形信号に上記電気油圧
ステッピングシリンダの動作遅れによる波形乱れを改善
するためのステッピングシリンダ補償波形信号を加算す
るための油圧系補償信号発生部と、上記モールドの位置
を検出する位置検出器からの位置信号を入力して、この
位置信号と上記目標波形信号発生部から得られる目標位
置信号との差を演算し、かつこの減算された偏差信号
を、上記機械系補償信号発生部から出力される波形信号
に加算させるフィードバック信号発生部とから構成した
連続鋳造設備におけるモールド振動装置である。In order to solve the above problems, a third means of the present invention is a support structure for mechanically supporting a mold, and an electrohydraulic stepping cylinder for applying vibration to the mold via the support structure. , A hydraulic unit that supplies hydraulic oil to the electro-hydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit, and a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The target waveform signal generator that generates the target waveform signal and the target waveform signal output from the target waveform signal generator include a mechanical system compensation waveform signal for canceling the motion transmission delay due to the elastic deformation of the support structure. A mechanical system compensation signal generator for adding and a waveform signal from the mechanical system compensation signal generator are added to the electrohydraulic stepping series. Input the position signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the stepping cylinder compensation waveform signal for improving the waveform disturbance due to the operation delay of the dam, and the position signal from the position detector for detecting the position of the mold. Feedback signal generation for calculating the difference between the position signal and the target position signal obtained from the target waveform signal generator and adding the subtracted deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator It is a mold vibrating device in a continuous casting facility composed of a part and a part.
【００１２】さらに、上記課題を解決するため、本発明
の第４の手段は、モールドを機械的に支持する支持構造
体と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える
電気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッ
ピングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油
圧ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆
動部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構
成し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を
発生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発
生部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の
弾性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補
償波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、
この機械系補償信号発生部から出力される波形信号に上
記電気油圧ステッピングシリンダの動作遅れによる波形
乱れを改善するためのステッピングシリンダ補償波形信
号を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記モー
ルドの位置を検出する位置検出器からの位置信号を入力
して、この位置信号と上記目標波形信号発生部から得ら
れる目標位置信号との差を演算し、かつこの減算された
偏差信号を、上記目標波形信号発生部から出力される目
標波形信号に加算させるフィードバック信号発生部とか
ら構成した連続鋳造設備におけるモールド振動装置であ
る。Further, in order to solve the above-mentioned problems, a fourth means of the present invention is a support structure for mechanically supporting a mold, and an electrohydraulic stepping cylinder for vibrating the mold via the support structure. , A hydraulic unit that supplies hydraulic oil to the electro-hydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit, and a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The target waveform signal generator that generates the target waveform signal and the target waveform signal output from the target waveform signal generator include a mechanical system compensation waveform signal for canceling the motion transmission delay due to the elastic deformation of the support structure. A mechanical system compensation signal generator for adding,
A hydraulic system compensation signal generator for adding a stepping cylinder compensation waveform signal for improving waveform disturbance due to an operation delay of the electrohydraulic stepping cylinder to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator, and the mold described above. The position signal from the position detector for detecting the position of is input, the difference between this position signal and the target position signal obtained from the target waveform signal generator is calculated, and the subtracted deviation signal is It is a mold vibrating device in a continuous casting facility, which is composed of a feedback signal generating section for adding to the target waveform signal output from the target waveform signal generating section.
【００１３】[0013]
【作用】上記の構成によると、モールドに、支持構造体
を介して電気油圧ステッピングシリンダにより所定の振
動波形、すなわち目標波形を与える際に、支持構造体の
弾性変形による運動伝達遅れを打ち消すための補償信号
および電気油圧ステッピングシリンダの動作遅れを改善
するための補償信号を加算するフィードフォワード補償
を採用し、しかもモールドの実際の振動波形と目標波形
信号または機械系補償信号発生部から出力される波形信
号との差を補正するフィードバック制御を併用したの
で、モールドの実際の振動波形のずれをリアルタイムで
補正することができ、したがって外乱に強くかつ非常に
精度のよい制御を行うことができる。According to the above structure, when a predetermined vibration waveform, that is, a target waveform is applied to the mold by the electrohydraulic stepping cylinder through the support structure, the delay of motion transmission due to elastic deformation of the support structure is canceled. Adopts feed-forward compensation that adds the compensation signal and the compensation signal to improve the operation delay of the electro-hydraulic stepping cylinder, and also the actual vibration waveform of the mold and the target waveform signal or the waveform output from the mechanical compensation signal generator. Since the feedback control for correcting the difference with the signal is also used, the deviation of the actual vibration waveform of the mold can be corrected in real time, and therefore, the control that is strong against the disturbance and is extremely accurate can be performed.
【００１４】また、フィードバック制御においては、モ
ールドの変位状態、位置またはこれらの組み合わせたも
のをフィードバックさせるようにしているので、例えば
モールドの変位状態などを検出する以外に、モールド振
動用の駆動装置である油圧シリンダのロッド位置、また
は電気油圧ステッピングシリンダのロッド位置およびそ
の駆動用サーボモータの回転位置などをフィードバック
させている場合に比べて、ノイズなどの信号処理が容易
になり、しかもセンサが故障してフィードバック制御機
能が麻痺した場合でも、フィードフォワード補償のみに
より、モールドの振動制御を続行させることが可能とな
る。Further, in the feedback control, since the displacement state of the mold, the position, or a combination thereof is fed back, for example, in addition to detecting the displacement state of the mold, a driving device for the mold vibration is used. Compared to the case where the rod position of a certain hydraulic cylinder, or the rod position of an electro-hydraulic stepping cylinder and the rotation position of its driving servo motor are fed back, signal processing such as noise becomes easier and the sensor fails. Even if the feedback control function is paralyzed by the feedback control, the vibration control of the mold can be continued only by the feedforward compensation.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づき説明
する。図１において、１は連続鋳造設備におけるモール
ドで、テーブル２上に載置されている。そして、このモ
ールド１は、テーブル２およびリンク機構３を介して、
鉛直面内で架台４に対して揺動可能に支持されるととも
に、このリンク機構３に連結された電気油圧ステッピン
グシリンダ５により上下方向で振動される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 1, 1 is a mold in a continuous casting facility, which is placed on a table 2. Then, this mold 1 is, via the table 2 and the link mechanism 3,
It is swingably supported on the pedestal 4 in the vertical plane, and is vibrated in the vertical direction by the electrohydraulic stepping cylinder 5 connected to the link mechanism 3.
【００１６】すなわち、上記リンク機構３は、上部リン
ク１１と、下部リンク１２とから構成され、また上下部
リンク１１，１２の一端部が、それぞれテーブル２側に
ピン連結され、また上部リンク１１の他端部および下部
リンク１２の中間部が、それぞれ架台４側にピンを介し
て支持されており、そして下部リンク１２の他端部が電
気油圧ステッピングシリンダ５のロッド部５ａにピン連
結されている。That is, the link mechanism 3 is composed of an upper link 11 and a lower link 12, one end of each of the upper and lower links 11 and 12 is pin-connected to the table 2 side, and the upper link 11 has a link. The other end and the intermediate portion of the lower link 12 are supported on the gantry 4 side via pins, respectively, and the other end of the lower link 12 is pin-connected to the rod portion 5a of the electrohydraulic stepping cylinder 5. .
【００１７】上記電気油圧ステッピングシリンダ５に
は、作動油を供給するための油圧ユニット２１が油圧配
管２２を介して接続されるとともに、油圧ユニット２１
からの作動油を所定量づつシリンダ室２３内に供給する
ためのスプール２４を移動させる電気式ステッピングモ
ータ（駆動部の一例）２５が設けられ、さらにこのステ
ッピングモータ２５を駆動するためのドライブユニット
２６が具備されている。A hydraulic unit 21 for supplying hydraulic oil is connected to the electro-hydraulic stepping cylinder 5 through a hydraulic pipe 22, and the hydraulic unit 21 is connected to the hydraulic unit 21.
An electric stepping motor (an example of a driving unit) 25 for moving a spool 24 for supplying a predetermined amount of hydraulic oil from the inside of the cylinder chamber 23 is provided, and a drive unit 26 for driving the stepping motor 25 is further provided. It is equipped.
【００１８】そして、この電気油圧ステッピングシリン
ダ５のドライブユニット２６を制御するための制御ユニ
ット（高速ディジタルコントローラが使用される）２７
が具備されている。A control unit (a high speed digital controller is used) 27 for controlling the drive unit 26 of the electrohydraulic stepping cylinder 5
Is provided.
【００１９】すなわち、この制御ユニット２７は、モー
ルド１を振動させるための目標波形信号を発生させる目
標波形信号発生部３１と、この目標波形信号発生部３１
から出力された目標波形信号に、リンク機構３およびテ
ーブル２を含む機械的支持構造体での弾性変形による運
動伝達遅れを打ち消すための補償波形信号を加算するた
めの機械系補償信号発生部３２と、さらにこの機械系補
償信号発生部３２からの波形信号に、電気油圧ステッピ
ングシリンダ５の動作遅れによる波形乱れを改善するた
めの補償波形信号を加算するためのステッピングシリン
ダ補償信号発生部（油圧系補償信号発生部）３３と、上
記モールド１に取り付けられてモールド１の変位状態例
えば加速度を検出する加速度センサ（変位状態検出器）
３４からの加速度信号（変位状態信号）を例えば速度信
号に変換入力して、上記目標波形位置信号発生部３１か
ら出力される目標速度信号（目標変位状態信号）に上記
速度信号を減算し、かつこの減算された偏差信号を位置
信号に変換して上記機械系補償信号発生部３２から出力
される波形信号に加算させるフィードバック回路（フィ
ードバック信号発生部）３５と、上記各補償信号が加算
された駆動信号を入力して上記ドライブユニット２６に
パルス信号を出力するパルス変換器３６とから構成され
ている。That is, the control unit 27 includes a target waveform signal generator 31 for generating a target waveform signal for vibrating the mold 1, and the target waveform signal generator 31.
A mechanical system compensation signal generator 32 for adding a compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation in a mechanical support structure including the link mechanism 3 and the table 2 to the target waveform signal output from Further, a stepping cylinder compensation signal generator (hydraulic system compensation) for adding a compensation waveform signal for improving waveform disturbance due to an operation delay of the electrohydraulic stepping cylinder 5 to the waveform signal from the mechanical system compensation signal generator 32 (hydraulic system compensation). Signal generator 33) and an acceleration sensor (displacement state detector) attached to the mold 1 to detect the displacement state of the mold 1, for example, the acceleration.
The acceleration signal (displacement state signal) from 34 is converted into a velocity signal, for example, and the velocity signal is subtracted from the target velocity signal (target displacement state signal) output from the target waveform position signal generator 31. A feedback circuit (feedback signal generator) 35 for converting the subtracted deviation signal into a position signal and adding it to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32, and a drive in which the compensation signals are added. And a pulse converter 36 which inputs a signal and outputs a pulse signal to the drive unit 26.
【００２０】また、上記フィードバック回路３５は、モ
ールド１に取り付けられた加速度センサ３４からの加速
度信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器４１と、ここでＡ
／Ｄ変換されたディジタル加速度信号に所定の処理（例
えば積分処理など）を施すデータ処理部４２と、このデ
ータ処理部４２から出力される処理信号の異常を判断す
る異常判断部４３と、上記目標波形信号発生部３１から
出力される目標波形信号に所定の演算を行い上記処理信
号と同一種類の目標信号に変換する信号変換部４４と、
この信号変換部４４から出力される目標信号から上記処
理信号を減算して得られる偏差信号に、さらに所定の変
換処理すなわち処理信号から位置信号に変換を施し、か
つこの変換された位置データとしての偏差信号を上記機
械系補償信号発生部３２から出力される波形信号に加算
する変換処理部４５とから構成されており、また上記異
常判断部４３からの出力経路の途中には、異常判断部４
３で処理信号が異常であると判断された場合に、その信
号の出力を遮断するための信号開閉器４６が具備されて
いる。なお、上記機械系補償信号発生部３２およびステ
ッピングシリンダ補償信号発生部３３により、フィード
フォワード補償が行われる。The feedback circuit 35 includes an A / D converter 41 for A / D converting the acceleration signal from the acceleration sensor 34 attached to the mold 1, and A / D converter 41 in this case.
A data processing unit 42 that performs a predetermined process (for example, an integration process) on the D / D-converted digital acceleration signal, an abnormality determination unit 43 that determines an abnormality of a processing signal output from the data processing unit 42, and the target. A signal conversion unit 44 that performs a predetermined calculation on the target waveform signal output from the waveform signal generation unit 31 and converts the target waveform signal into a target signal of the same type as the processed signal;
The deviation signal obtained by subtracting the processing signal from the target signal output from the signal converting unit 44 is further subjected to predetermined conversion processing, that is, the processing signal is converted into a position signal, and the converted position data is obtained. And a conversion processing section 45 for adding the deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generating section 32. The abnormality determining section 4 is provided in the middle of the output path from the abnormality determining section 43.
A signal switch 46 is provided for shutting off the output of the processed signal when it is determined that the processed signal is abnormal in 3. The mechanical system compensation signal generator 32 and the stepping cylinder compensation signal generator 33 perform feedforward compensation.
【００２１】上記構成において、モールド１の目標波形
信号発生部３１から出力される目標波形信号をｘ0 、フ
ィードバック回路３５から出力される偏差信号を（Δｘ
0 ）、またフィードフォワード補償回路を構成する機械
系補償信号発生部３２およびステッピングシリンダ補償
信号発生部３３から出力される補償信号をそれぞれ（Δ
ｘ1 ），（Δｘ2 ）とすると、パルス変換器３６に入力
される信号（駆動信号）ｘは、（ｘ0 ＋Δｘ0 ＋Δｘ1
＋Δｘ2 ）となる。In the above structure, the target waveform signal output from the target waveform signal generator 31 of the mold 1 is x 0 , and the deviation signal output from the feedback circuit 35 is (Δx
0 ), and the compensation signals output from the mechanical system compensation signal generation unit 32 and the stepping cylinder compensation signal generation unit 33 which form the feedforward compensation circuit are respectively expressed by (Δ
x 1 ), (Δx 2 ), the signal (driving signal) x input to the pulse converter 36 is (x 0 + Δx 0 + Δx 1
+ Δx 2 ).
【００２２】なお、上記機械系補償信号発生部３２から
出力される波形信号に、フィードバック回路３５から偏
差信号が加算されるが、ここでの信号は関数処理が行わ
れた状態であり、またステッピングシリンダ補償信号発
生部３３では、時間毎の位置データに変換処理される。The deviation signal is added from the feedback circuit 35 to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32. The signal here is in the state where function processing is performed and stepping is performed. The cylinder compensation signal generator 33 converts the position data into time-based position data.
【００２３】また、フィードバック回路３５では、モー
ルド１の実際の加速度信号が入力されるとともにディジ
タル信号に変換され、データ処理部４２で積分処理が施
されて速度信号にされた後、異常判断部４３でその信号
の異常が判断される。この速度信号が正常である場合に
は、そのまま出力される。一方、信号変換部４４におい
ては、入力された位置データとしての目標波形信号が目
標速度信号に変換（演算）されて出力される。そして、
この変換処理された目標速度信号から上記異常判断部４
３を通過した速度信号が減算され、この減算された偏差
信号が変換処理部４５で位置データとしての偏差信号に
変換されて、機械系補償信号発生部３２から出力された
波形信号に加算される。Further, in the feedback circuit 35, the actual acceleration signal of the mold 1 is input and converted into a digital signal, and the data processing unit 42 performs integration processing to form a velocity signal, and then the abnormality determination unit 43. Then, the abnormality of the signal is judged. When this speed signal is normal, it is output as it is. On the other hand, in the signal conversion unit 44, the input target waveform signal as the position data is converted (calculated) into a target speed signal and output. And
From the target speed signal subjected to the conversion processing, the abnormality judging section 4
The velocity signal that has passed 3 is subtracted, and the subtracted deviation signal is converted into a deviation signal as position data by the conversion processing unit 45 and added to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generation unit 32. .
【００２４】さらに、フィードフォワード補償部では、
上記機械的支持構造体での弾性変形に基づく信号伝達遅
れを打ち消すための補償信号（Δｘ1 ）および電気油圧
ステッピングシリンダ５の動作遅れを改善するための補
償信号（Δｘ2 ）が演算される。なお、この補償信号
（Δｘ1 ），（Δｘ2 ）は、モールド１が所定の目標振
動波形と同一波形となるように理論的に求められる補償
成分で、電気油圧ステッピングシリンダ５の入力と機械
的支持構造体からの出力との間における伝達関数の逆数
などにより、求めることができる。この補償成分につい
ても、フーリエ級数などの関数で与えられるとともに、
上述したように、ステッピングシリンダ補償信号発生部
３３で得られる補償信号（Δｘ2 ）には、時間値が与え
られて位置データとして出力される。Further, in the feedforward compensator,
A compensation signal (Δx 1 ) for canceling the signal transmission delay due to elastic deformation in the mechanical support structure and a compensation signal (Δx 2 ) for improving the operation delay of the electrohydraulic stepping cylinder 5 are calculated. The compensation signals (Δx 1 ) and (Δx 2 ) are compensation components that are theoretically obtained so that the mold 1 has the same waveform as the predetermined target vibration waveform, and are the input components of the electrohydraulic stepping cylinder 5 and mechanical components. It can be obtained by the reciprocal of the transfer function between the output from the support structure and the like. This compensation component is also given by a function such as Fourier series,
As described above, the compensation signal (Δx 2 ) obtained by the stepping cylinder compensation signal generator 33 is given a time value and output as position data.
【００２５】ここで、上記構成における制御を具体的に
説明する。まず、機械的支持構造体については、完全な
剛体でないため、例えば電気油圧ステッピングシリンダ
５のロッド部５ａの出力波形成分に高次成分が含まれて
いると、その成分により、機械的支持構造体、例えばリ
ンク機構３などが共振現象を起こす。Here, the control in the above configuration will be specifically described. First, since the mechanical support structure is not a completely rigid body, for example, if the output waveform component of the rod portion 5a of the electrohydraulic stepping cylinder 5 contains a high-order component, the mechanical support structure is caused by the component. For example, the link mechanism 3 or the like causes a resonance phenomenon.
【００２６】特に、信号波形がノコギリ歯状などの非サ
イン波形である場合には、目標波形信号そのものにかな
りの高次成分が含まれるため、共振を起こしやすい。し
たがって、リンク機構３、テーブル２などからなる機械
的支持構造体の共振を打ち消すような信号成分を含んだ
波形信号を、上記電気油圧ステッピングシリンダ５から
出力するようにする。In particular, when the signal waveform is a non-sine waveform such as a sawtooth shape, the target waveform signal itself contains a considerably high-order component, so that resonance is likely to occur. Therefore, the electro-hydraulic stepping cylinder 5 is made to output a waveform signal containing a signal component that cancels the resonance of the mechanical support structure including the link mechanism 3, the table 2, and the like.
【００２７】次に、電気油圧ステッピングシリンダ５に
おいては、油圧系の動作遅れが補償される。すなわち、
バルブおよびスプール２４の動きを制御することによ
り、ロッド部５ａの動きが制御されるが、ロッド部５ａ
が所定の速度で動くためには、バルブの開度がある値以
上になる必要があり、したがって入力と出力との間に動
作遅れ（位相遅れ）が発生する。この動作遅れを解消
し、電気油圧ステッピングシリンダ５の出力波形が所定
の波形と同位相かつ同一波形となるように、入力波形を
補償するものである。Next, in the electrohydraulic stepping cylinder 5, the operation delay of the hydraulic system is compensated. That is,
The movement of the rod portion 5a is controlled by controlling the movement of the valve and the spool 24.
In order to move at a predetermined speed, it is necessary that the opening degree of the valve be equal to or larger than a certain value, so that an operation delay (phase delay) occurs between the input and the output. This operation delay is eliminated, and the input waveform is compensated so that the output waveform of the electro-hydraulic stepping cylinder 5 has the same phase and the same waveform as the predetermined waveform.
【００２８】すなわち、上記補償信号（Δｘ1 ）には、
リンク機構３、テーブル２などの機械的支持構造体で生
じる共振を打ち消すための信号成分が含まれており、ま
た上記補償信号（Δｘ2 ）には、電気油圧ステッピング
シリンダ５により発生する動作遅れを改善するための信
号成分が含まれている。That is, the compensation signal (Δx 1 ) is
The compensation signal (Δx 2 ) includes a signal component for canceling the resonance generated in the mechanical support structure such as the link mechanism 3 and the table 2, and the compensation signal (Δx 2 ) includes an operation delay generated by the electrohydraulic stepping cylinder 5. A signal component for improvement is included.
【００２９】なお、異常判断部４３で速度信号が異常で
あると判断された場合、すなわち加速度センサ３４が故
障した場合には、信号開閉器４６により、速度信号の出
力が停止される。すなわち、フィードバック制御の機能
が停止されて、系全体が制御不能になるのが回避され
る。勿論、この場合、フィードフォワード補償だけが機
能することになる。When the abnormality judging section 43 judges that the speed signal is abnormal, that is, when the acceleration sensor 34 fails, the signal switch 46 stops outputting the speed signal. That is, it is possible to prevent the feedback control function from being stopped and the entire system from being out of control. Of course, in this case, only feed-forward compensation will work.
【００３０】このように、フィードフォワード補償を採
用するとともに、モールド１に実際に作用している加速
度に基づいて、リアルタイムで目標波形信号との偏差分
を補正するためのフィードバック制御を併用したので、
例えば従来例で説明したような、油圧シリンダのロッド
部の位置を検出する位置検出センサを不要にし得るとと
もに、フィードフォワード制御だけでは解消することの
できないモールド１の実際の振動波形と目標波形とのず
れをリアルタイムで補正することができ、したがって外
乱に強くかつ非常に精度のよい制御を行うことができ
る。As described above, since the feedforward compensation is adopted and the feedback control for correcting the deviation from the target waveform signal in real time is also used based on the acceleration actually acting on the mold 1,
For example, the position detection sensor for detecting the position of the rod portion of the hydraulic cylinder as described in the conventional example may be unnecessary, and the actual vibration waveform and the target waveform of the mold 1 which cannot be eliminated only by the feedforward control. The deviation can be corrected in real time, and therefore control that is strong against disturbance and that is extremely accurate can be performed.
【００３１】また、電気油圧ステッピングシリンダのロ
ッド部位置を検出する位置センサを不要にし得るので、
例えば位置センサが故障した場合に発生するような、電
気油圧ステッピングシリンダなどの暴走を心配する必要
がなくなる。Further, since the position sensor for detecting the position of the rod portion of the electro-hydraulic stepping cylinder can be dispensed with,
For example, it is not necessary to worry about the runaway of the electro-hydraulic stepping cylinder, which occurs when the position sensor fails.
【００３２】また、上記実施例においては、モールド１
の位置を検出するのに、加速度センサ３４を使用すると
ともに、加速度信号を速度信号に変換処理して、偏差信
号を得るにように説明したが、加速度信号をそのまま偏
差信号として使用してもよい。この場合、信号変換部４
３では、目標波形信号が加速度データに変換された後、
加速度信号同士が減算され、変換処理部４４で波形信号
に変換された後、偏差信号として機械系補償信号発生部
３２から出力される波形信号に加算される。Further, in the above embodiment, the mold 1
In the above description, the acceleration sensor 34 is used to detect the position of [1], and the deviation signal is obtained by converting the acceleration signal into the speed signal. However, the acceleration signal may be used as it is as the deviation signal. . In this case, the signal converter 4
In 3, after the target waveform signal is converted into acceleration data,
The acceleration signals are subtracted from each other, converted into a waveform signal by the conversion processing unit 44, and then added as a deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generation unit 32.
【００３３】また、上記実施例においては、加速度セン
サ（変位状態検出器）３４をモールド１に取り付けるよ
うに説明したが、例えばテーブル２側に取り付けてもよ
く、また図１の仮想線にて示すように、上部リンク３の
端部に取り付けるようにしてもよい。In the above embodiment, the acceleration sensor (displacement state detector) 34 is attached to the mold 1. However, the acceleration sensor (displacement state detector) 34 may be attached to the table 2 side, for example, and is shown by a phantom line in FIG. Thus, it may be attached to the end of the upper link 3.
【００３４】ところで、上記実施例においては、フィー
ドバック回路３５から得られる偏差信号（Δｘ0 ）を、
機械系補償信号発生部３２から出力される波形信号に加
算するように説明したが、例えばこの偏差信号（Δｘ
0 ）を、機械系補償信号発生部３２に入力される、すな
わち目標波形信号発生部３１から出力される目標波形信
号に加算するようにしてもよい。この場合でも、上記実
施例と同様の効果が得られる。By the way, in the above embodiment, the deviation signal (Δx 0 ) obtained from the feedback circuit 35 is
Although it has been described that the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32 is added, for example, the deviation signal (Δx
0 ) may be added to the target waveform signal input to the mechanical system compensation signal generator 32, that is, output from the target waveform signal generator 31. Even in this case, the same effect as that of the above embodiment can be obtained.
【００３５】さらに、上記実施例において、加速度セン
サの替わりに、モールド１の位置を直接検出する位置検
出センサ（位置検出器）を設けて、この位置検出センサ
から得られる位置信号を使用してフィードバック制御を
行うようにしてもよい。この場合、異常判断部４３を通
過した位置信号と、目標波形信号発生部３１から信号変
換部４３経て出力される目標波形信号とが減算され、こ
の減算された偏差信号が、上記目標波形信号発生部３１
から出力される目標波形信号または機械系補償信号発生
部３２から出力される波形信号に対して加算される。し
たがって変換処理部４４は不要となる。但し、図示しな
いが、偏差信号に所定のゲインをかけるためのゲイン部
は、適宜設けられる。Further, in the above embodiment, a position detection sensor (position detector) for directly detecting the position of the mold 1 is provided in place of the acceleration sensor, and feedback is performed using the position signal obtained from this position detection sensor. You may make it control. In this case, the position signal that has passed through the abnormality determination unit 43 and the target waveform signal output from the target waveform signal generation unit 31 via the signal conversion unit 43 are subtracted, and the subtracted deviation signal is the target waveform signal generation signal. Part 31
Is added to the target waveform signal output from or the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator 32. Therefore, the conversion processing unit 44 becomes unnecessary. However, although not shown, a gain unit for applying a predetermined gain to the deviation signal is appropriately provided.
【００３６】なお、上記位置検出センサを使用する替わ
りに、加速度センサ３４を使用するとともに、加速度信
号をデータ処理部４２で２回積分を行い位置データに変
換して、この位置データを使用して、偏差信号を得るよ
うにしてもよい。Instead of using the position detecting sensor, the acceleration sensor 34 is used, and the acceleration signal is integrated twice by the data processing unit 42 to be converted into position data, and this position data is used. The deviation signal may be obtained.
【００３７】さらに、フィードバック回路３５におい
て、フィードバックさせる信号として、加速度信号、速
度信号および位置信号を、個別に使用するように説明し
たが、例えばこれら各信号を適宜組み合わせた信号を使
用することもできる。例えば、、全てを組み合わせた信
号（加速度信号＋速度信号＋位置信号）を使用すること
ができる。Further, in the feedback circuit 35, the acceleration signal, the velocity signal and the position signal are described as being used individually as the signals to be fed back, but for example, a signal obtained by appropriately combining these signals may be used. . For example, a combined signal (acceleration signal + speed signal + position signal) can be used.
【００３８】また、上記実施例においては、モールドを
テーブルおよびリンク機構を介して振動を与えるように
説明したが、例えばモールドを支持するテーブルに、直
接、電気油圧ステッピングシリンダを連結させるように
してもよい。なお、この場合、信号伝達のための機械的
支持構造体としては、テーブルが考慮されることにな
る。Further, in the above-mentioned embodiment, it is explained that the mold is vibrated via the table and the link mechanism. However, for example, the electro-hydraulic stepping cylinder may be directly connected to the table supporting the mold. Good. In this case, a table is considered as the mechanical support structure for signal transmission.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、モ
ールドに、支持構造体を介して電気油圧ステッピングシ
リンダにより所定の振動波形、すなわち目標波形を与え
る際に、支持構造体の弾性変形による運動伝達遅れを打
ち消すための補償信号および電気油圧ステッピングシリ
ンダの動作遅れを打ち消すための補償信号を加算するた
めのフィードフォワード補償を採用し、しかもモールド
の実際の振動波形と目標波形信号との差を補正するフィ
ードバック制御を併用したので、モールドの実際の振動
波形のずれをリアルタイムで補正することができ、した
がって外乱に強くかつ非常にい精度のよい制御を行うこ
とができる。As described above, according to the configuration of the present invention, when a predetermined vibration waveform, that is, a target waveform is given to the mold by the electrohydraulic stepping cylinder through the support structure, the support structure is elastically deformed. The feed-forward compensation is used to add the compensation signal for canceling the motion transmission delay and the compensation signal for canceling the electro-hydraulic stepping cylinder operation delay, and the difference between the actual vibration waveform of the mold and the target waveform signal is adopted. Since the feedback control for correction is also used, the deviation of the actual vibration waveform of the mold can be corrected in real time, and therefore the control that is strong against disturbance and very accurate can be performed.
【００４０】また、フィードバック制御においては、モ
ールドの変位状態をフィードバックさせるようにしたの
で、例えばモールドの変位状態を検出する以外に、モー
ルドを振動させる油圧シリンダのロッド位置、または電
気油圧ステッピングシリンダのロッド位置およびその駆
動用サーボモータの回転位置などをフィードバックさせ
る場合に比べて、ノイズなどの信号処理が容易になり、
またセンサの故障による制御不能などの発生が著しく少
なくなるとともに、たとえセンサが故障してフィードバ
ック制御機能が麻痺した場合でも、フィードフォワード
補償により、モールドの振動制御を続行させることがで
きるので、鋳造停止によるスクラップなどの発生を防止
し得る。Further, in the feedback control, since the displacement state of the mold is fed back, for example, besides detecting the displacement state of the mold, the rod position of the hydraulic cylinder that vibrates the mold, or the rod of the electro-hydraulic stepping cylinder is used. Compared to the case where the position and the rotation position of the driving servo motor are fed back, signal processing such as noise becomes easier,
In addition, the occurrence of control failure due to sensor failure is significantly reduced, and even if the sensor fails and the feedback control function is paralyzed, feedforward compensation allows the vibration control of the mold to be continued. It is possible to prevent the generation of scrap and the like.
【図１】本発明の一実施例におけるモールド振動装置の
概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a mold vibrating device according to an embodiment of the present invention.
１ モールド ２ テーブル ３ リンク機構 ５ 電気油圧ステッピングシリンダ ２１ 油圧ユニット ２５ ステッピングモータ ２６ ドライブユニット ２７ 制御ユニット ３１ 目標波形信号発生部 ３２ 機械系補償信号発生部 ３３ ステッピングシリンダ補償信号発生部 ３４ 加速度センサ ３５ フィードバック回路 ３６ パルス変換器 ４２ データ処理部 ４３ 異常判断部 ４４ 信号変換部 ４５ 変換処理部 1 Mold 2 Table 3 Link Mechanism 5 Electro-hydraulic Stepping Cylinder 21 Hydraulic Unit 25 Stepping Motor 26 Drive Unit 27 Control Unit 31 Target Waveform Signal Generator 32 Mechanical System Compensation Signal Generator 33 Stepping Cylinder Compensation Signal Generator 34 Acceleration Sensor 35 Feedback Circuit 36 Pulse converter 42 Data processing unit 43 Abnormality determination unit 44 Signal conversion unit 45 Conversion processing unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 青木 正人 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Masato Aoki 5-3-8 Nishikujo 5-chome, Konohana-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Hitachi Shipbuilding Co., Ltd.
Claims (4)
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッピ
ングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧
ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆動
部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部からの波形信号に上記電気油圧
ステッピングシリンダの動作遅れによる波形乱れを改善
するためのステッピングシリンダ補償波形信号を加算す
るための油圧系補償信号発生部と、上記モールドの変位
状態を検出する変位状態検出器からの変位状態信号を入
力して、この変位状態信号と上記目標波形信号発生部か
ら得られる目標変位状態信号との差を演算し、かつこの
減算された偏差信号を上記機械系補償信号発生部から出
力される波形信号に加算させるフィードバック信号発生
部とから構成したことを特徴とする連続鋳造設備におけ
るモールド振動装置。1. A support structure for mechanically supporting a mold, an electrohydraulic stepping cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic fluid supplied to the electrohydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The control unit includes a target waveform signal generation unit for generating a target waveform signal of the mold and the target waveform signal generation unit. A mechanical system compensation signal generating section for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the waveform signal generating section, and this mechanical system compensation The step signal for improving the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic stepping cylinder is added to the waveform signal from the signal generator. Inputting the displacement state signal from the displacement state detector for detecting the displacement state of the mold, and the displacement state signal and the target waveform signal generation unit. And a feedback signal generator for calculating the difference from the target displacement state signal obtained from the above and adding the subtracted deviation signal to the waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator. Vibrating device for continuous casting equipment.
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッピ
ングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧
ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆動
部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部から出力される波形信号に上記
電気油圧ステッピングシリンダの動作遅れによる波形乱
れを改善するためのステッピングシリンダ補償波形信号
を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記モール
ドの変位状態を検出する変位状態検出器からの変位状態
信号を入力して、この変位状態信号と上記目標波形信号
発生部から得られる目標変位状態信号との差を演算し、
かつこの減算された偏差信号を上記目標波形信号発生部
から出力される目標波形信号に加算させるフィードバッ
ク信号発生部とから構成したことを特徴とする連続鋳造
設備におけるモールド振動装置。2. A support structure for mechanically supporting a mold, an electrohydraulic stepping cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic fluid supplied to the electrohydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The control unit includes a target waveform signal generation unit for generating a target waveform signal of the mold and the target waveform signal generation unit. A mechanical system compensation signal generating section for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the waveform signal generating section, and this mechanical system compensation The waveform signal output from the signal generator is used to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic stepping cylinder. The displacement state signal from the displacement state detector for detecting the displacement state of the mold and the hydraulic system compensation signal generator for adding the stepping cylinder compensation waveform signal are input, and the displacement state signal and the target waveform signal are input. Calculate the difference from the target displacement state signal obtained from the generator,
And a feedback signal generator for adding the subtracted deviation signal to the target waveform signal output from the target waveform signal generator, the mold vibrating device in a continuous casting facility.
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッピ
ングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧
ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆動
部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部からの波形信号に上記電気油圧
ステッピングシリンダの動作遅れによる波形乱れを改善
するためのステッピングシリンダ補償波形信号を加算す
るための油圧系補償信号発生部と、上記モールドの位置
を検出する位置検出器からの位置信号を入力して、この
位置信号と上記目標波形信号発生部から得られる目標位
置信号との差を演算し、かつこの減算された偏差信号
を、上記機械系補償信号発生部から出力される波形信号
に加算させるフィードバック信号発生部とから構成した
ことを特徴とする連続鋳造設備におけるモールド振動装
置。3. A support structure for mechanically supporting a mold, an electrohydraulic stepping cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic fluid supplied to the electrohydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The control unit includes a target waveform signal generation unit for generating a target waveform signal of the mold and the target waveform signal generation unit. A mechanical system compensation signal generating section for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the waveform signal generating section, and this mechanical system compensation The step signal for improving the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic stepping cylinder is added to the waveform signal from the signal generator. Inputting the position signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the cylinder cylinder compensation waveform signal and the position detector for detecting the position of the mold, and the target obtained from the position signal and the target waveform signal generator. A continuous casting facility comprising a feedback signal generator for calculating a difference from a position signal and adding the subtracted deviation signal to a waveform signal output from the mechanical system compensation signal generator. Vibrating device in.
と、この支持構造体を介してモールドに振動を加える電
気油圧ステッピングシリンダと、この電気油圧ステッピ
ングシリンダに油圧回路を介して作動油を供給する油圧
ユニットと、上記電気油圧ステッピングシリンダの駆動
部に駆動信号を出力するための制御ユニットとから構成
し、この制御ユニットを、モールドの目標波形信号を発
生させる目標波形信号発生部と、この目標波形信号発生
部から出力された目標波形信号に、上記支持構造体の弾
性変形による運動伝達遅れを打ち消すための機械系補償
波形信号を加算するための機械系補償信号発生部と、こ
の機械系補償信号発生部から出力される波形信号に上記
電気油圧ステッピングシリンダの動作遅れによる波形乱
れを改善するためのステッピングシリンダ補償波形信号
を加算するための油圧系補償信号発生部と、上記モール
ドの位置を検出する位置検出器からの位置信号を入力し
て、この位置信号と上記目標波形信号発生部から得られ
る目標位置信号との差を演算し、かつこの減算された偏
差信号を、上記目標波形信号発生部から出力される目標
波形信号に加算させるフィードバック信号発生部とから
構成したことを特徴とする連続鋳造設備におけるモール
ド振動装置。4. A support structure for mechanically supporting a mold, an electrohydraulic stepping cylinder for vibrating the mold via the support structure, and a hydraulic oil supplied to the electrohydraulic stepping cylinder via a hydraulic circuit. And a control unit for outputting a drive signal to the drive unit of the electro-hydraulic stepping cylinder. The control unit includes a target waveform signal generation unit for generating a target waveform signal of the mold and the target waveform signal generation unit. A mechanical system compensation signal generating section for adding a mechanical system compensation waveform signal for canceling a motion transmission delay due to elastic deformation of the support structure to the target waveform signal output from the waveform signal generating section, and this mechanical system compensation The waveform signal output from the signal generator is used to improve the waveform disturbance due to the operation delay of the electro-hydraulic stepping cylinder. Input the position signal from the hydraulic system compensation signal generator for adding the stepping cylinder compensation waveform signal and the position detector for detecting the mold position, and obtain this position signal and the target waveform signal generator. And a feedback signal generator for adding the subtracted deviation signal to the target waveform signal output from the target waveform signal generator. Mold vibration device in casting equipment.
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26320093A JP2795601B2 (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Mold vibration device in continuous casting equipment |
| TW083109250A TW274529B (en) | 1993-10-21 | 1994-10-05 | |
| CA002118053A CA2118053C (en) | 1993-10-21 | 1994-10-13 | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment |
| US08/323,134 US5458182A (en) | 1993-10-21 | 1994-10-14 | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment |
| EP94116242A EP0649692B1 (en) | 1993-10-21 | 1994-10-14 | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment |
| ES94116242T ES2154658T3 (en) | 1993-10-21 | 1994-10-14 | APPARATUS FOR MAKING A MOLD IN A CONTINUOUS COLADA TEAM. |
| DE69426853T DE69426853T2 (en) | 1993-10-21 | 1994-10-14 | Mold oscillating device in a continuous caster |
| CN94117151A CN1050549C (en) | 1993-10-21 | 1994-10-21 | Device for vibrating casting mold in continous casting apparatus |
| KR1019940027007A KR0144309B1 (en) | 1993-10-21 | 1994-10-21 | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26320093A JP2795601B2 (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Mold vibration device in continuous casting equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116803A true JPH07116803A (en) | 1995-05-09 |
| JP2795601B2 JP2795601B2 (en) | 1998-09-10 |
Family
ID=17386174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26320093A Expired - Fee Related JP2795601B2 (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Mold vibration device in continuous casting equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2795601B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100344395C (en) * | 2005-07-28 | 2007-10-24 | 西安重型机械研究所 | Hydraulic system of crystallizer full hydraulic clamping |
-
1993
- 1993-10-21 JP JP26320093A patent/JP2795601B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100344395C (en) * | 2005-07-28 | 2007-10-24 | 西安重型机械研究所 | Hydraulic system of crystallizer full hydraulic clamping |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2795601B2 (en) | 1998-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0144309B1 (en) | Mold vibrating apparatus in continuous casting equipment | |
| EP1667001B1 (en) | Controller | |
| JP3739749B2 (en) | Control device | |
| US5646495A (en) | Tandem control method based on a digital servomechanism | |
| KR20020011430A (en) | Position controller for motor | |
| KR100987853B1 (en) | Twin synchronization control method | |
| JPH07116803A (en) | Device for oscillating mold in continuous casting equipment | |
| JP2795602B2 (en) | Mold vibration device in continuous casting equipment | |
| JP2986329B2 (en) | Mold vibration device in continuous casting equipment | |
| JP2009159774A (en) | Motor controller, its control method, and its applicable mechanical system | |
| JP2966629B2 (en) | Vibration suppression control device for working equipment in hydraulic working machine | |
| JP2932235B2 (en) | Mold oscillation device for continuous casting machine | |
| JP2986328B2 (en) | Mold vibration device in continuous casting equipment | |
| JPH07116802A (en) | Device for oscillating mold in continuous casting equipment | |
| JPH0974783A (en) | Control apparatus for motor | |
| JP2778620B2 (en) | Satellite attitude control device | |
| JP2856649B2 (en) | Mold vibration device in continuous casting equipment | |
| JP4171192B2 (en) | Servo control device | |
| JP4491904B2 (en) | Electric motor position control device | |
| JP3918884B2 (en) | Servo control method | |
| JP3438195B2 (en) | Motor control device | |
| JPH0454888A (en) | Motor control device and external disturbance load torque estimating device | |
| JP2008043132A (en) | Machine controller | |
| JP4327520B2 (en) | Active vibration isolator | |
| WO1997003386A1 (en) | Vibration damping device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080626 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090626 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090626 Year of fee payment: 11 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100626 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110626 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |