JPH0974783A - Control apparatus for motor - Google Patents
Control apparatus for motorInfo
- Publication number
- JPH0974783A JPH0974783A JP7246986A JP24698695A JPH0974783A JP H0974783 A JPH0974783 A JP H0974783A JP 7246986 A JP7246986 A JP 7246986A JP 24698695 A JP24698695 A JP 24698695A JP H0974783 A JPH0974783 A JP H0974783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- reversal
- friction
- disturbance torque
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置に
関し、特に、モータ反転時のフリクション（摩擦）によ
る外乱影響を少なくするモータ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device, and more particularly to a motor control device that reduces the influence of disturbance due to friction when the motor is reversed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、工作機械、特に大きいフリク
ションを有する機械や高速加工で高精度が要求される機
械においては、駆動モータのフリクション特に反転時の
フリクションによる外乱影響を少なくすることが望まれ
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, in machine tools, particularly machines having large friction and machines requiring high precision in high-speed machining, it has been desired to reduce the influence of disturbance of drive motor friction, particularly friction during reversal. ing.
【０００３】この種のフリクション補償は、特開平１−
２３４１３６号公報（従来技術１）に示すように、数値
制御装置などで、サーボ制御装置により、モータ反転時
に起こるフリクションによる位置誤差をなくすために用
いられており、円弧切削における象限切換時の形状精度
を改善するために用いられている。This type of friction compensation is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-
As disclosed in Japanese Patent No. 234136 (Prior Art 1), it is used in a numerical control device or the like by a servo control device in order to eliminate a position error due to friction that occurs at the time of motor reversal. Is used to improve
【０００４】図３は、上記公報に記載された従来のフリ
クション補償方式を示すブロック図である。従来の装置
は、位置指令を発生する位置指令発生部１、位置指令に
より位置を制御し、速度指令を出す位置制御部２、速度
指令により速度を制御し、電流指令を出す速度制御部
３、電流指令により電流を制御し、アンプに指令を出す
電流制御部４、モータ及びそのモータを駆動するアンプ
５、前記モータによって駆動される機械６、モータの位
置、速度と電流値を検出する検出器７、位置指令と速度
指令からモータ反転を検出するモータ反転検出部１０、
モータ反転検出部１０の信号により、電流制御部４の入
力に加算するフリクション補償量を切り換えるフリクシ
ョン補償部１１から構成されている。FIG. 3 is a block diagram showing a conventional friction compensation method described in the above publication. The conventional device includes a position command generation unit 1 that generates a position command, a position control unit 2 that controls a position by a position command and outputs a speed command, a speed control unit 3 that controls a speed by a speed command, and outputs a current command, A current control unit 4 which controls a current according to a current command and outputs a command to an amplifier, a motor and an amplifier 5 for driving the motor, a machine 6 driven by the motor, a detector for detecting the position, speed and current value of the motor. 7. Motor reversal detection unit 10 for detecting motor reversal from position command and speed command,
The friction compensation unit 11 is configured to switch the friction compensation amount to be added to the input of the current control unit 4 according to a signal from the motor reversal detection unit 10.
【０００５】次に動作について説明する。フリクション
による位置誤差は機械の反転時、すなわちモータの反転
時に顕著に現われる。モータ反転検出部１０は、位置指
令と速度指令を入力し、位置指令が反転した後、速度指
令が反転した時をモータの反転と判断し、フリクション
補償部１１に伝える。フリクション補償部１１は、モー
タ反転検出部１０の判断を受け、電流制御部４の入力に
加算するフリクション補償量を切り換える。Next, the operation will be described. Positional errors due to friction appear significantly when the machine is reversed, that is, when the motor is reversed. The motor reversal detection unit 10 inputs the position command and the speed command, determines that the reversal of the speed command after the position command is reversed is the reversal of the motor, and notifies the friction compensation unit 11. The friction compensation unit 11 receives the judgment of the motor reversal detection unit 10 and switches the friction compensation amount to be added to the input of the current control unit 4.
【０００６】フリクション補償量は、調整時に設定する
固定値では対応できないフリクションの経時変化、稼働
中の変化に対応できるように適時更新する。更新するタ
イミングは、モータの高速時に増加する粘性抵抗の影響
を受けない低速又は中速時であって、かつ加減速の影響
を受けない一定速度中に行ない、その時の負荷トルクを
近似的にモータにスタティックにかかるフリクションと
みなし、フリクション補償量を更新する。フリクション
が移動方向によって異なる場合は移動方向を考慮に入れ
てフリクション補償量を設定する。実際の補償では、モ
ータの反転により切り替わる図２の（Ｃ）に示すような
補償を行なう。図２においてｔoはモータ反転時を示
す。[0006] The friction compensation amount is updated in a timely manner so as to be able to cope with changes in friction over time and changes during operation that cannot be handled by a fixed value set during adjustment. The timing of updating is at a low or medium speed that is not affected by the viscous resistance that increases at high speed of the motor, and at a constant speed that is not affected by acceleration / deceleration, and the load torque at that time is approximately calculated by the motor. The friction compensation amount is updated by regarding the friction as statically applied to. When the friction varies depending on the moving direction, the friction compensation amount is set in consideration of the moving direction. In actual compensation, compensation is performed as shown in FIG. 2C, which is switched by reversing the motor. In FIG. 2, t o indicates the time when the motor is reversed.
【０００７】また、従来の別のフリクション補償方式と
して、特開平５−１３４７０７号公報（従来技術２）に
示されているような外乱トルクオブザーバを用い、モー
タのフリクションを外乱として推定し、これを打ち消す
ように電流指令に補償量を加算する方法がある。As another conventional friction compensation system, a disturbance torque observer as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-134707 (Prior Art 2) is used to estimate the friction of a motor as a disturbance and use this. There is a method of adding a compensation amount to the current command so as to cancel it.
【０００８】図４は上記公報に記載された従来の外乱ト
ルクオブザーバを備えたサーボ制御装置示すブロック図
である。このサーボ制御装置は、位置指令を発生する位
置指令発生部１、位置指令により位置を制御し、速度指
令を出す位置制御部２、速度指令により速度を制御し、
電流指令を出す速度制御部３、電流指令により電流を制
御し、アンプに指令を出す電流制御部４、モータ及びア
ンプ５、機械６、モータの位置、速度と電流値を検出す
る検出器７、電流指令とモータの速度を入力とし推定外
乱トルクを出力する外乱トルクオブザーバ８、推定外乱
トルクを入力とし出力を電流制御部４の入力に対し減算
するノッチフィルタ１２から構成される。FIG. 4 is a block diagram showing a servo controller provided with the conventional disturbance torque observer described in the above publication. The servo control device includes a position command generating unit 1 that generates a position command, a position control unit that controls a position by a position command, a position control unit 2 that outputs a speed command, and a speed command that controls a speed.
A speed control unit 3 which outputs a current command, a current control unit 4 which controls a current by the current command and outputs a command to an amplifier, a motor and an amplifier 5, a machine 6, a position of the motor, a detector 7 which detects a speed and a current value, The disturbance torque observer 8 outputs the estimated disturbance torque with the current command and the motor speed as inputs, and the notch filter 12 receives the estimated disturbance torque as input and subtracts the output from the input of the current control unit 4.
【０００９】図５は外乱トルクオブザーバ８の一構成例
を示すブロック図である。外乱トルクオブザーバ８は、
電流指令Ｉｃを入力しモータトルク乗数ＫTを乗じてモ
ータ発生トルクＴrを出力する乗算部１３、モータ速度
Ｖｆを微分部１５を介して入力しモータのイナーシャ
（慣性モーメント）とモータ軸換算の負荷イナーシャの
和Ｊを乗じてモータにかかるトルクＴmを出力する乗算
部１４、１３の出力から１４の出力を減算して算出され
る外乱トルクＴLを入力とし推定外乱トルク*ＴLを出力
とする時定数Ｔの一次フィルタ１６から構成される。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the disturbance torque observer 8. The disturbance torque observer 8
The current command Ic is input and the motor torque multiplier KT is multiplied to output the motor generated torque Tr, and the motor speed Vf is input via the differentiator 15 to input the motor inertia (inertia moment) and the motor shaft converted load inertia. The time constant T for inputting the disturbance torque TL calculated by subtracting the output of 14 from the outputs of the multipliers 14 and 13 for multiplying the sum J of the above and outputting the torque Tm applied to the motor and outputting the estimated disturbance torque * TL It is composed of the primary filter 16.
【００１０】ここでモータのトルク電流をＩとするとモ
ータの運動方程式より、 Ｊ×ｄＶｆ／ｄｔ ＝ＫT×Ｉ＋ＴL （１） となるので、 ＴL＝Ｊ×ｄＶｆ／ｄｔ−ＫT×Ｉ （２） より、外乱トルクＴLを推定することができる。式
（２）においてモータのトルク電流Ｉの代わりに電流指
令Ｉcを用いると図５のブロック図で示す構成となる。
外乱トルクＴLに一次フィルタ１６を通し過渡的な推定
誤差を除去して推定外乱トルク*ＴLを出力する。Here, assuming that the torque current of the motor is I, from the equation of motion of the motor, J × dVf / dt = KT × I + TL (1), so TL = J × dVf / dt-KT × I (2) , The disturbance torque TL can be estimated. If the current command Ic is used instead of the torque current I of the motor in the equation (2), the configuration shown in the block diagram of FIG. 5 is obtained.
The disturbance torque TL is passed through the primary filter 16 to remove the transient estimation error, and the estimated disturbance torque * TL is output.
【００１１】しかし、外乱トルクオブザーバ８の推定性
能を上げるため一次フィルタ１６の時定数Ｔを小さくす
る等して外乱トルクオブザーバ１６の帯域を高く設定す
ると機械系の共振周波数を設定帯域内に含むことにな
る。そのため、外乱トルクオブザーバ８の出力である推
定外乱に対し機械系の共振周波数のみを除去するノッチ
フィルタ１２を通し電流指令に加算する構成とする。However, in order to improve the estimation performance of the disturbance torque observer 8, if the band of the disturbance torque observer 16 is set high by reducing the time constant T of the primary filter 16, the resonance frequency of the mechanical system must be included in the set band. become. Therefore, the estimated disturbance, which is the output of the disturbance torque observer 8, is added to the current command through the notch filter 12 that removes only the resonance frequency of the mechanical system.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】第１の問題点は、従来
技術１のモータ回転中の負荷トルクにより設定するフリ
クション補償量では、モータ反転時のフリクションに対
応する補償が十分にできないことである。図２（Ａ）は
モータ反転時ｔoにおけるフリクションの変化を示すも
ので、この図からも明らかなように、モータ反転時ｔo
のフリクションは主に静止摩擦（図の±ｂ）によるの
で、モータ回転中の動摩擦（図の±ａ）に基づく設定で
は補償しきれない。The first problem is that the friction compensation amount set by the load torque during the rotation of the motor according to the prior art 1 cannot sufficiently compensate for the friction at the time of reversing the motor. . FIG. 2A shows a change in friction at the time of motor reversal t o , and as is apparent from this figure, at the time of motor reversal t o.
Since the friction is mainly due to the static friction (± b in the figure), it cannot be compensated by the setting based on the dynamic friction (± a in the figure) during the rotation of the motor.
【００１３】第２の問題点は、従来技術１のようなモー
タ反転時に図２（Ｃ）に示すスタティックなフリクショ
ン補償をかける方式では、モータ反転時のフリクション
に対応する補償ができないことである。その理由は、モ
ータ反転時のフリクションは図２（Ａ）のように動摩擦
（±ａ）と静止摩擦（±ｂ）とのダイナミックな切り換
えによるものなので、フリクション補償値もそれに応じ
てダイナミックに切り換わる必要があるためである。The second problem is that the conventional friction compensation system shown in FIG. 2 (C) at the time of motor reversal cannot compensate the friction at the time of motor reversal. The reason is that the friction at the time of reversing the motor is due to the dynamic switching between the dynamic friction (± a) and the static friction (± b) as shown in FIG. 2A, and therefore the friction compensation value is also dynamically switched accordingly. This is because it is necessary.
【００１４】第３の問題点は、従来技術２では、フリク
ション補償量を外乱トルクオブザーバによって常時推定
しているので、上記の２つの問題点を解決する可能性が
あるが、外乱トルクオブザーバをモータ反転時の急激な
フリクション変化に対応できる高い帯域に設定して補償
に用いると、定常時に微小振動が起こることである。そ
の理由は、オブザーバの設定帯域を高くすると定常時に
量子化誤差や無駄時間の影響等がホワイトノイズ状に
（即ち広い周波数帯域にわたって）顕著に出るため一定
周波数を除くノッチフィルタでは対応できないためであ
る。A third problem is that, in the prior art 2, the friction compensation amount is always estimated by the disturbance torque observer, so there is a possibility of solving the above two problems, but the disturbance torque observer is used as a motor. When used for compensation by setting a high band that can cope with a sudden change in friction at the time of reversal, it means that a small vibration occurs in a steady state. The reason is that when the observer setting band is increased, quantization errors and dead time effects become noticeable in the form of white noise (that is, over a wide frequency band) in a stationary state, and therefore notch filters other than constant frequency cannot be used. .
【００１５】本発明は、以上の点にかんがみて成された
もので、数値制御装置において、モータ反転時のフリク
ションに対する補償を適切に行ない、モータ反転時のフ
リクションによる位置誤差を減少し、例えば真円切削時
の象限切換時の軌跡誤差を減少することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and in a numerical controller, a friction compensation at the time of motor reversal is appropriately compensated to reduce a position error due to the friction at the time of motor reversal. The purpose is to reduce the trajectory error when switching quadrants during circular cutting.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明においては、フリクションを含む外乱を推定
する外乱トルクオブザーバと、モータの反転を判断する
モータ反転検出手段と、モータ反転時以外においてオブ
ザーバの出力値を抑制する抑制手段を設けるようにし
た。In order to solve the above problems, according to the present invention, a disturbance torque observer for estimating a disturbance including friction, a motor reversal detection means for judging reversal of a motor, and a motor reversal except A suppressor for suppressing the output value of the observer is provided.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】次に本発明について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の一実施例を示すブロック
図である。図１を参照すると、実施例の装置は、位置移
動量を指令として発生する位置指令発生部１、位置指令
から位置を制御し、速度指令を出す位置制御部２、速度
指令から速度を制御し、電流指令を出す速度制御部３、
電流指令から電流を制御し、アンプに指令を出す電流制
御部４、モータ及びアンプ５、モータにより駆動される
機械６、電流値とモータの位置、速度を検出する検出器
７、電流指令と検出器７からの信号を入力とする外乱ト
ルクオブザーバ８、位置指令、速度指令からモータの反
転を検出するモータ反転検出部１０、モータ反転検出部
１０の出力より推定外乱トルク量にかかる可変ゲインを
切り換える可変ゲイン９から構成される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the apparatus of the embodiment controls a position from a position command generator 1 that generates a position movement amount as a command, a position from a position command, a position controller 2 that outputs a speed command, and a speed from a speed command. , A speed control unit 3 which issues a current command,
A current control unit 4 which controls a current from a current command and outputs a command to an amplifier, a motor and an amplifier 5, a machine 6 driven by the motor, a detector 7 for detecting a current value and a position and speed of the motor, a current command and detection The disturbance torque observer 8 which receives the signal from the device 7, the motor reversal detection unit 10 which detects the reversal of the motor from the position command and the speed command, and the variable gain applied to the estimated disturbance torque amount from the output of the motor reversal detection unit 10 are switched. It is composed of a variable gain 9.
【００１８】外乱トルクオブザーバ８の構成及び動作は
図５に示すものと同様である。可変ゲイン９は、増幅器
であって、図２（Ｃ）に示すように、モータ反転時ｔo
から一定時間Ｔの間のゲインが「１」、それ以外のゲイ
ンは１以下（０より大）である。The structure and operation of the disturbance torque observer 8 are the same as those shown in FIG. The variable gain 9 is an amplifier, and as shown in FIG.
The gain is "1" for a certain time T from, and the other gains are 1 or less (greater than 0).
【００１９】次に、本実施例の動作について説明する。
外乱トルクオブザーバ８は、モータ５と機械６のモデル
を持ち、電流指令Ｉｃと検出器７からの信号（モータ速
度Ｖｆ）よりフリクションを含む外乱トルクを推定し、
補償する。図２（Ａ）で示すように機械反転時に機械に
かかるフリクションは動摩擦力（−ａ）から静止摩擦力
（−ｂ）そして逆方向の静止摩擦力（ｂ）から動摩擦力
（ａ）へと急激に変化するので、それを推定し、補償す
るために外乱トルクオブザーバ８の一次フィルタ１６の
時定数Ｔを小さくする等しての設定帯域を高くし、図２
（Ｂ）に示すような補償を行なう。このとき、設定帯域
が低いと図２（Ｂ）の補償より角が丸くなった補償とな
るが、設定帯域を高くすると図２（Ａ）により近い補償
を行うことができる。Next, the operation of this embodiment will be described.
The disturbance torque observer 8 has models of the motor 5 and the machine 6, and estimates the disturbance torque including friction from the current command Ic and the signal (motor speed Vf) from the detector 7,
To compensate. As shown in FIG. 2A, the friction applied to the machine at the time of reversing the machine rapidly changes from the dynamic friction force (-a) to the static friction force (-b) and from the opposite direction static friction force (b) to the dynamic friction force (a). , The time constant T of the primary filter 16 of the disturbance torque observer 8 is reduced in order to estimate and compensate for it, and the set band is increased.
Compensation as shown in FIG. At this time, if the setting band is low, the compensation has rounded corners as compared with the compensation of FIG. 2B, but if the setting band is high, the compensation closer to that of FIG. 2A can be performed.
【００２０】前述したような、機械の反転によってスタ
ティックな補償値を切り替える補償をするフィードフォ
ワード方式（従来技術１）では、図２（Ｄ）に示すよう
な補償を行なうので反転時のフリクションの急激な変化
に対応した補償ができない。本装置によれば上述したよ
うにこのような急激な変化に対応した補償が可能であ
る。In the feed-forward method (prior art 1) in which static compensation values are switched by mechanical reversal as described above (prior art 1), compensation as shown in FIG. Cannot compensate for such changes. According to this device, as described above, it is possible to compensate for such a sudden change.
【００２１】高い帯域設定の外乱トルクオブザーバ８に
より外乱を推定し補償する場合、量子化誤差、無駄時間
等の影響により定常時に微小振動が起こる。それを回避
するための動作として、モータ反転検出部１０は、位置
指令、速度指令からモータの反転を検出し、可変ゲイン
９はモータ反転検出部１０の出力を受け、モータの反転
時から一定時間Ｔはゲインを「１」にし、それ以外はゲ
インを小さくする（図２（Ｃ）参照）。ゲインが小さく
なったことで弱まる定常時の外乱補償は速度制御部３の
通常のＰＩ制御により十分行なうことができる。When the disturbance is observed and compensated by the disturbance torque observer 8 having a high band setting, a small vibration occurs at a steady state due to the influence of quantization error, dead time and the like. As an operation for avoiding it, the motor reversal detection unit 10 detects the reversal of the motor from the position command and the speed command, and the variable gain 9 receives the output of the motor reversal detection unit 10 and receives a constant time from the reversal of the motor. For T, the gain is set to "1", and otherwise the gain is reduced (see FIG. 2C). The normal PI control of the speed control unit 3 can sufficiently perform the disturbance compensation in the steady state, which is weakened by the decrease of the gain.
【００２２】さらに外乱トルクオブザーバ８の内部状態
に対しては可変部分を作らず、補償量に対して可変ゲイ
ンを用いるフィルタ処理をおこなっているので、外乱ト
ルクオブザーバ８の内部状態は安定しており、外乱トル
クオブザーバ８自体を変更せずに外乱トルクオブザーバ
８の外乱抑制の周波数応答を変えることができる。Further, since the variable state is not created for the internal state of the disturbance torque observer 8 and the filtering process using the variable gain for the compensation amount is performed, the internal state of the disturbance torque observer 8 is stable. The frequency response for disturbance suppression of the disturbance torque observer 8 can be changed without changing the disturbance torque observer 8 itself.
【００２３】以上のように、上記モータ制御装置におい
ては、フリクションを外乱トルクオブザーバにより常時
補償する。機械反転時の急激なフリクション変化に対応
できる高い帯域設定により定常時にでる微小振動は、補
償量に対する可変ゲインを定常時に小さくすることで抑
制する。モータの定常時の判断は、モータ反転検出部１
０によりモータ反転からの一定時間Ｔ以外を定常時とみ
なす。As described above, in the above motor control device, the friction is always compensated by the disturbance torque observer. Small vibrations that occur in a steady state due to a high band setting that can respond to a sudden friction change during mechanical reversal are suppressed by reducing the variable gain with respect to the compensation amount in a steady state. The motor reversal detection unit 1 determines whether the motor is stationary.
A value other than 0 indicates that the motor is not operating for a certain period of time T, which is the steady time.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明の第１の効果は、モータの反転時
にダイナミックに変化するフリクションに対応できるこ
とである。その理由は、常時、外乱トルクオブザーバで
フリクションを推定し、機械の反転時に推定量をそのま
ま補償量に用いているためである。The first effect of the present invention is that it is possible to deal with friction that dynamically changes when the motor is reversed. The reason is that the disturbance torque observer always estimates the friction and the estimated amount is directly used as the compensation amount when the machine is reversed.
【００２５】本発明の第２の効果は、高い帯域設定の外
乱トルクオブザーバを使用した場合にでる定常時の微小
振動がでないことである。その理由は、定常時に補償量
に対する可変ゲインを小さくすることにより、高い帯域
にしたために定常時に顕著に現われる外乱トルクオブザ
ーバの悪影響を弱くしたためである。The second effect of the present invention is that there is no microvibration in the steady state that occurs when a disturbance torque observer with a high band setting is used. The reason is that by reducing the variable gain with respect to the compensation amount in the steady state, the adverse effect of the disturbance torque observer that appears significantly in the steady state due to the high band is weakened.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】（Ａ）はモータ反転時のフリクション変化、
（Ｂ）は実施例のモータ反転時のフリクション補償、
（Ｃ）は実施例の可変ゲインのゲイン特性、（Ｄ）は従
来技術１のモータ反転時のフリクション補償をそれぞれ
示す図である。FIG. 2 (A) shows a change in friction when the motor is reversed.
(B) is friction compensation at the time of motor reversal of the embodiment,
(C) is a diagram showing a gain characteristic of a variable gain of the embodiment, and (D) is a diagram showing friction compensation at the time of motor reversal in the prior art 1.
【図３】従来技術１の装置を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an apparatus according to prior art 1.
【図４】従来技術２の装置を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an apparatus of the related art 2.
【図５】外乱トルクオブザーバの構成を示すブロック図
である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a disturbance torque observer.
１ 位置指令発生部 ２ 位置制御部 ３ 速度制御部 ４ 電流制御部 ５ モータ及びアンプ ７ 検出器 ８ 外乱トルクオブザーバ ９ 可変ゲイン 1 Position command generation unit 2 Position control unit 3 Speed control unit 4 Current control unit 5 Motor and amplifier 7 Detector 8 Disturbance torque observer 9 Variable gain
Claims (3)
り行うモータ制御装置において、モータに対する位置移
動量の指令を発生する位置指令発生部と、位置指令を入
力とし位置制御をフィードバック制御によって行ない速
度指令を出力する位置制御部と、速度指令を入力とし速
度制御を行ない電流指令を出力する速度制御部と、電流
指令を入力とし電流制御を行なう電流制御部と、モータ
の外乱トルクを推定する外乱トルクオブザーバと、モー
タ反転を検出するモータ反転検出部と、モータ反転時以
外において前記外乱トルクオブザーバの出力値を抑制す
る抑制手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装
置。1. A motor control device for controlling a motor by feedback control, comprising: a position command generator for generating a command of a position movement amount for the motor; and a position command as input, and position control is performed by feedback control to output a speed command. Position control section, a speed control section that inputs a speed command and outputs a current command, performs a speed control, a current control section that inputs a current command and performs current control, and a disturbance torque observer that estimates the disturbance torque of the motor. A motor control device comprising: a motor reversal detection unit that detects motor reversal; and a suppression unit that suppresses the output value of the disturbance torque observer except when the motor is reversed.
ブザーバを備えたモータ制御装置において、モータ反転
時以外において前記外乱トルクオブザーバの出力値を抑
制する抑制手段を設けたこと特徴とするモータ制御装
置。2. A motor control device comprising a motor reversal detection means and a disturbance torque observer, wherein the motor control device is provided with a suppression means for suppressing an output value of the disturbance torque observer except when the motor is reversed.
外乱トルクを打消すようにモータを制御するモータ制御
方法において、モータの反転を検出し、モータ反転時に
おいては外乱トルクの推定値をそのまま使用し、反転時
以外においては前記推定値を減少させて使用することを
特徴とするモータ制御方法。3. A motor control method for estimating a disturbance torque of a motor and controlling the motor so as to cancel the estimated disturbance torque, detects reversal of the motor, and estimates the disturbance torque as it is at the time of reversing the motor. A method of controlling a motor, wherein the estimated value is reduced and used when not being reversed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7246986A JPH0974783A (en) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | Control apparatus for motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7246986A JPH0974783A (en) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | Control apparatus for motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974783A true JPH0974783A (en) | 1997-03-18 |
Family
ID=17156676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7246986A Pending JPH0974783A (en) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | Control apparatus for motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974783A (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6744233B1 (en) | 2000-11-01 | 2004-06-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller and method |
| JP2008137450A (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Nsk Ltd | Electric steering device |
| WO2009095963A1 (en) * | 2008-01-29 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Magnetic pole position estimation method for ac synchronous motor |
| JP2012135087A (en) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Hitachi Ltd | Motor control device |
| KR101501390B1 (en) * | 2013-11-28 | 2015-03-10 | 엘에스엠트론 주식회사 | Apparatus and method for controlling position of motor |
| WO2016185600A1 (en) * | 2015-05-21 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | Robot control device |
| WO2017154476A1 (en) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Motor control device |
| US10120396B2 (en) | 2014-02-21 | 2018-11-06 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device for machine apparatus and gain determination method for friction compensation |
| JP2020198657A (en) * | 2019-05-30 | 2020-12-10 | 国立大学法人長岡技術科学大学 | Motor controller, motor device and machine learning device |
| WO2023053212A1 (en) * | 2021-09-28 | 2023-04-06 | 株式会社ジェイテクト | Motor control device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110717A (en) * | 1993-08-19 | 1995-04-25 | Fanuc Ltd | Motor control system |
-
1995
- 1995-08-31 JP JP7246986A patent/JPH0974783A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110717A (en) * | 1993-08-19 | 1995-04-25 | Fanuc Ltd | Motor control system |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6744233B1 (en) | 2000-11-01 | 2004-06-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller and method |
| JP2008137450A (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Nsk Ltd | Electric steering device |
| WO2009095963A1 (en) * | 2008-01-29 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Magnetic pole position estimation method for ac synchronous motor |
| CN102317874A (en) * | 2008-01-29 | 2012-01-11 | 三菱电机株式会社 | Magnetic pole position estimation method for AC synchronous motor |
| KR101148355B1 (en) * | 2008-01-29 | 2012-05-23 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | Magnetic pole position estimation method for ac synchronous motor |
| US8593087B2 (en) | 2008-01-29 | 2013-11-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Magnetic pole position estimation method for AC synchronous motor |
| TWI422139B (en) * | 2008-01-29 | 2014-01-01 | Mitsubishi Electric Corp | Magnetic pole position estimation method and device for ac synchronous motor |
| JP2012135087A (en) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Hitachi Ltd | Motor control device |
| KR101501390B1 (en) * | 2013-11-28 | 2015-03-10 | 엘에스엠트론 주식회사 | Apparatus and method for controlling position of motor |
| US10120396B2 (en) | 2014-02-21 | 2018-11-06 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device for machine apparatus and gain determination method for friction compensation |
| WO2016185600A1 (en) * | 2015-05-21 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | Robot control device |
| JPWO2016185600A1 (en) * | 2015-05-21 | 2017-08-31 | 三菱電機株式会社 | Robot controller |
| WO2017154476A1 (en) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Motor control device |
| JPWO2017154476A1 (en) * | 2016-03-08 | 2019-01-17 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Motor control device |
| US20190260322A1 (en) * | 2016-03-08 | 2019-08-22 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Motor control device |
| US10985684B2 (en) | 2016-03-08 | 2021-04-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Motor control device |
| JP2020198657A (en) * | 2019-05-30 | 2020-12-10 | 国立大学法人長岡技術科学大学 | Motor controller, motor device and machine learning device |
| WO2023053212A1 (en) * | 2021-09-28 | 2023-04-06 | 株式会社ジェイテクト | Motor control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3739749B2 (en) | Control device | |
| US5646495A (en) | Tandem control method based on a digital servomechanism | |
| JPH1053378A (en) | Elevator speed control circuit | |
| JPH0974783A (en) | Control apparatus for motor | |
| US6998810B2 (en) | Position controller of feed shaft | |
| JP2006190074A (en) | Synchronization control apparatus | |
| JP3252695B2 (en) | Motor control device | |
| JPS605306A (en) | Servo-controlling device | |
| JP3943061B2 (en) | Servo control device | |
| JPH04217888A (en) | Asr controller for controlling elevator | |
| JP4038805B2 (en) | Motor friction compensation method | |
| JPH07110714A (en) | Method for controlling position, speed, and torque by plural motors | |
| JP3246559B2 (en) | Servo control method | |
| JPH05252779A (en) | Robot servo controller | |
| JP3918884B2 (en) | Servo control method | |
| JPH08278821A (en) | Damping method for servo control system | |
| JPS6140616A (en) | Position control system | |
| JPH08331879A (en) | Mechanical constant estimation circuit | |
| JP3271440B2 (en) | Servo control method | |
| JP3972155B2 (en) | Motor control device | |
| JP3654975B2 (en) | Control system gain automatic determination method | |
| JP2003131704A (en) | Motor control unit equipped with overshoot control function | |
| JP2003047269A (en) | Servo controller | |
| JP4300384B2 (en) | Positioning servo controller | |
| JP4296470B2 (en) | Servo control device |