JP3972155B2

JP3972155B2 - Motor control device

Info

Publication number: JP3972155B2
Application number: JP32135597A
Authority: JP
Inventors: 祥治高松
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1997-11-21
Filing date: 1997-11-21
Publication date: 2007-09-05
Anticipated expiration: 2017-11-21
Also published as: JPH11155295A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータが駆動する機構の振動を抑制する制振制御装置を備えたモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のモータ制御系における制振制御装置としては、本出願人による先の特許出願に係る特開平９−５６１８３号に開示されている装置がある。図４はその制振制御装置の構成を示す図である。図４において、ブロック１０２は、等価剛体モデル１０３と、比例演算手段１０４と、ハイパスフィルタ１０５からなる機械振動検出装置であり、ブロック１０１はモータを含む機構系であって等価剛体系と機械振動系とに分離し、機械振動検出装置の等価剛体モデルに基づいた１次のオブザーバとハイパスフィルタによって機械振動信号を推定し推定誤差を除いて出力する。出力された機械振動信号の位相と振幅を、モータと機械振動系を含んだ制御系の振動を抑制するように、位相遅れ要素で実現される位相調整器１０７と振幅調整器１０８により調整した出力Ｗを、速度指令に加算し新たな速度指令としてモータの速度制御装置へ出力する。速度制御用補償器１０９は速度指令と速度フィードバックとの差信号を入力してトルク指令Ｔref を出力し、モータ駆動装置１０６はトルク指令を入力して、モータが発生するトルクを出力するパワーアンプ等で構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の制振制御装置においては、速度制御用補償器１０９の特性を考慮していないため、速度制御補償器１０９が変わると位相調整器１０７の特性や振幅調整器１０８のゲインを変える必要があった。
例えば、ＰＩ速度制御補償器の場合は位相調整器を位相遅れ要素とすることで制振が可能となるが、ＩＰ速度補償器の場合は位相調整器を位相進み要素としなければ制振できないという問題があった。
そこで、本発明は、位相調整器の特性を変えずに実現可能であって、速度制御用補償器に左右されない制振制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は次のように構成したものである。請求項１に記載の発明は、速度フィードバック系で構成されたモータ制御装置であって、等価剛体モデルと比例演算手段とハイパスフィルタとを有してトルク指令とモータ速度を入力し機械振動信号を出力する機械振動検出装置と、前記機械振動信号を入力とする位相調整器と、前記位相調整器の出力を入力とする振幅調整器と、を備え、モータを含む機構系の振動を抑制するモータ制御装置において、速度制御におけるＰＩ制御とＩＰ制御との比率が変更可能な速度制御用補償器と、前記速度制御用補償器を用いた速度指令から前記モータ速度までの特性方程式が前記比率に因らないように、その構成に前記比率を持つフィルタと、を備え、前記フィルタが、前記振幅調整器の出力を入力とし、前記速度制御用補償器が、前記フィルタの出力と前記速度指令との加算値を入力としたものである。この構成によれば、フィルタが速度制御用補償器の特性を補償するため、位相調整器の特性を変えずに制振制御装置を実現できるようになる。
【０００６】
また、この構成によれば、パラメータαによらずに常に同じ特性方程式になり、特性根を安定にすることができる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載における前記フィルタの代わりに、前記振幅調整器の出力を（１−前記比率）倍する演算回路を備え、前記演算回路が、前記振幅調整器の出力を入力とし、前記速度制御用補償器が、前記振幅調整器の出力と速度指令との加算値を入力すると共に、前記演算回路の出力を加算入力するものである。このような構成にすれば、請求項１の場合と同様に、パラメータに関わりなく、常に同じ特性方程式とすることができる。
請求項３に記載の発明は、速度フィードバック系で構成されたモータ制御装置であって、等価剛体モデルと比例演算手段とハイパスフィルタとを有してトルク指令とモータ速度を入力し機械振動信号を出力する機械振動検出装置と、前記機械振動信号を入力とする位相調整器と、前記位相調整器の出力を入力とする振幅調整器と、を備え、モータを含む機構系の振動を抑制するモータ制御装置において、
速度制御におけるＰＩ制御とＩＰ制御との比率が変更可能な速度制御用補償器を備え、
前記速度制御用補償器が、前記速度制御用補償器を用いた速度指令から前記モータ速度までの特性方程式が前記比率に因らないように、前記速度指令を入力すると共に、前記モータ速度と前記振幅調整器の出力との減算値を速度フィードバック信号として入力するものである。このような構成にすれば、請求項１の場合と同様に、パラメータに関わりなく、常に同じ特性方程式とすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態に係る制振制御装置の構成を示すブロック図であり、図２は図１に示す速度制御用補償器のブロック図である。
図１において、１０９は速度指令Ｖref と後述する本発明によるフィルタ１１０からの調整値との和から速度フィードバックＶfbを引いた差信号が入力されトルク指令Ｔref をモータ駆動装置１０６に出力する速度制御用補償器である。
１０６は速度制御用補償器の出力Ｔref を入力し、モータが発生するトルクを出力するモータ駆動装置であり、パワーアンプ等で構成される。
ブロック１０１はモータを含む機構系であり、ブロック１０２は等価剛体モデル１０３と比例演算手段１０４とハイパスフィルタ１０５からなる機械振動検出装置であり、モータのトルク指令Ｔref と速度フィードバックＶfbが入力されると、次のようにして機械振動信号を出力するものである。
すなわち、モータを含む機構系１０１の伝達関数は、等価剛体系と機械共振系とに分離できる（前記特開平９−５６１８３号参照）。そこで前者の等価剛体系をモデルとする状態オブザーバ（観測器：実際の制御対象のモデルにその制御対象と同じ出力がでるようにするためその制御対象の内部状態を推定できるシステムのこと）を構成する。状態ｘとしては等価剛体系の角速度ｖのみを考え、モータのトルクτを制御入力ｕとすると、
【０００９】
【数７】

より、等価剛体系の状態方程式と出力方程式は
【００１０】
【数８】

となる。ただし、ｘ（ｔ）＝ｖ（ｔ）、
ｕ（ｔ）＝τ（ｔ）、
ａ＝−Ｄ0 、
ｂ＝τ、
ｃ＝１、である。
上式より、次式のオブザーバが構成できる。
【００１１】
【数９】

よって、等価剛体系の角速度推定値ｖは次式で与えられる。
【００１２】
【数１０】

ここで、出力ｙを、ｖの代わりにモータ角速度Ｖfbで与えると、図１のブロック１０２内のブロック線図で表現できる。
求めるべき機械振動信号はモータの速度フィードバックＶfbと等価剛体モデル１０３の角速度推定値との差信号ｅによって得られる。
【００１３】
【数１１】

ところが、上記オブザーバではトルク外乱ｄを考慮していないため、ステップ状のトルク外乱ｄがあると、差信号ｅに推定誤差が残ってしまう。そこで、差信号ｅをハイパスフィルタ１０５に通してトルク外乱ｄによる推定誤差を除いた信号を最終的な機械振動信号として得る。
以上のようにして機械振動検出装置１０２によって機械振動信号が得られる。
このようにして得られた機械振動信号の位相と振幅は位相調整器１０７と振幅調整器１０８によって調整される。すなわち、機械振動検出装置１０２の出力する機械振動信号の位相はモータ角速度Ｖfbの振動の位相よりも進んでおり、その進み具合は前記比例演算手段１０４のゲインｋによって調整されるため、位相調整器１０７はローパスフィルタなどの位相遅れ要素で実現される。振幅調整器１０８はこの位相調整器１０７の出力信号をゲインｋ倍するもので増幅器あるいは演算器で実現される。
本発明の提案は、速度制御用補償器１０９の特性を補償するフィルタ１１０の構成部分であり、振幅調整器１０８の出力Ｗはフィルタ１１０を通り、速度指令Ｖref に加算されて速度制御用補償器１０９の入力となるよう構成される。
【００１４】
つぎにフィルタ１１０による特性補償について詳細に説明する。
図２は図１に示す速度制御用補償器１０９の詳細なブロック図であり、このような構成にすると、パラメータＫv 、Ｔｉ、αによって特性の変わる速度制御用補償器が実現できる。
この場合、α＝１の時に、ＰＩ制御となり、α＝０の時に、ＩＰ制御となる。
そこで、この速度制御用補償器１０９を用いて、速度指令からモータ速度までの特性方程式を求める。特性方程式は伝達関数の分母を０とおいたものである。
従って、先ず、フィルタ１１０による補償を行っていない従来の図４に示す制振制御装置の場合について求めると、その特性方程式は、式(3) で与えられる。
【００１５】
【数１２】

但し、Ｋf は振幅調整器のゲイン、
Ｇ（ｓ）はＫf とα以外のパラメータからなる伝達関数。
この式で、α＝１の時、Ｋf をある値まで大きくすると、特性方程式の根（特性根）を全て安定にすることができ、制振が可能になるが、αを０に近付けていくと、Ｋf を大きくしても特性根を安定にすることができなくなり、制振効果が無くなる。従って、αを０に近付けた場合にも制振させるにためには、位相調整器１０７を位相進み要素にしなければならない。
すなわち、この例である従来の回路で制振効果を上げるためには位相調整器１０７の特性を変更する必要があった。
よって、本発明の実施の形態では、これを補償するために振幅調整器１０８に直列に、次の式(2) で与えられる特性のフィルタ１１０、
【００１６】
【数１３】

を入れることによって、特性方程式は式(4) となり、
【００１７】
【数１４】

α＝１の場合の特性方程式と同じにすることができる。
このように、本実施の形態において振幅調整器１０８と直列にフィルタ１１０を入れると、速度制御用補償器１０９を用いた特性方程式は、パラメータαの如何によらず、常に同じ特性方程式となり、しかもその特性根を安定にすることができる。
【００１８】
次に、本発明の第２の実施の形態について図３を参照して説明する。図３は本発明の第２の実施の形態に係る速度制御用補償器のブロック図である。
前記第１の実施の形態の場合のように振幅調整器１０８と直列にフィルタ１１０を入れることと、第２の実施の形態で図３に示すように、振幅調整器１０８の出力Ｗの（１−α）倍した信号を、速度制御用補償器１０９に加えることとは、等価の効果を有する。
このように、第２の実施の形態では、フィルタ１１０の代わりに、振幅調整器１０８の出力Ｗを（１−α）倍する演算回路１１１を用いることによって、前実施の形態と同じように、パラメータαの如何によらず、安定な制御が可能になる。従って、フィルタ１１０を用いる第１の実施の形態の場合も、（１−α）の演算回路１１１を用いる第２の実施の形態の場合も共に、パラメータαによらず、常に同じ特性方程式となるので、速度制御用補償器１０９の出力であるトルク指令Ｔref も、パラメータαの如何によらず、安定に制御することができる。
それによって、調整が容易で機械振動を高精度で取り出せる機械振動検出装置と、速度制御用補償器が変わっても影響無く安定な機械振動の制振を達成できる制振制御装置が同時に得られることになる。
【００１９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、パラメータの如何によらず特性根を安定にするように構成したので、速度制御用補償器に左右されず常に同じ特性方程式とすることができるために、位相調整器の特性を変えずに安定な制振制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る制振制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す速度制御用補償器のブロック図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る速度制御用補償器のブロック図である。
【図４】従来の制振制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０１モータを含む機構系
１０２機械振動検出装置
１０３等価剛体モデル
１０４比例演算手段
１０５ハイパスフィルタ
１０６モータ駆動装置
１０７位相調整器
１０８振幅調整器
１０９速度制御用補償器
１１０フィルタ
１１１演算回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control device including a vibration suppression control device that suppresses vibrations of a mechanism driven by a motor.
[0002]
[Prior art]
As a vibration suppression control device in a conventional motor control system, there is a device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-56183 according to a previous patent application by the present applicant. FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the vibration damping control device. In FIG. 4, a block 102 is a mechanical vibration detection device including an equivalent rigid body model 103, a proportional calculation means 104, and a high-pass filter 105. A block 101 is a mechanism system including a motor, and an equivalent rigid system and a mechanical vibration system. The mechanical vibration signal is estimated by a primary observer and a high-pass filter based on the equivalent rigid model of the mechanical vibration detection device, and the estimation error is removed and output. An output in which the phase and amplitude of the output mechanical vibration signal are adjusted by the phase adjuster 107 and the amplitude adjuster 108 realized by a phase delay element so as to suppress the vibration of the control system including the motor and the mechanical vibration system. W is added to the speed command and output to the motor speed control device as a new speed command. The speed control compensator 109 inputs a difference signal between the speed command and the speed feedback and outputs a torque command Tref, and the motor driving device 106 inputs a torque command and outputs a torque generated by the motor. It consists of
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above conventional vibration suppression control device, the characteristics of the speed control compensator 109 are not taken into consideration, and therefore the characteristics of the phase adjuster 107 and the gain of the amplitude adjuster 108 are changed when the speed control compensator 109 changes. There was a need.
For example, in the case of a PI speed control compensator, vibration can be controlled by using a phase adjuster as a phase delay element. However, in the case of an IP speed compensator, vibration cannot be controlled unless the phase adjuster is used as a phase advance element. There was a problem.
Therefore, an object of the present invention is to provide a vibration suppression control device that can be realized without changing the characteristics of the phase adjuster and is not influenced by the speed control compensator.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows. The invention described in claim 1 is a motor control device configured by a speed feedback system, and includes an equivalent rigid body model, a proportional calculation means, and a high-pass filter, and inputs a torque command and a motor speed to generate a mechanical vibration signal. A motor that suppresses vibration of a mechanical system including a motor, comprising: a mechanical vibration detection device that outputs; a phase adjuster that receives the mechanical vibration signal; and an amplitude adjuster that receives an output of the phase adjuster. In the control device, a speed control compensator capable of changing a ratio between PI control and IP control in speed control, and a characteristic equation from a speed command using the speed control compensator to the motor speed are attributed to the ratio. as no al includes a filter with the ratio to the configuration, wherein the filter receives as input the output of said amplitude adjuster, said speed control compensator, output of the filter It is obtained by inputting the sum of the said speed command and. According to this configuration, since the filter compensates the characteristics of the speed control compensator, it is possible to realize the vibration suppression control apparatus without changing the characteristics of the phase adjuster.
[0006]
Further, according to the configuration of this, always the same characteristic equation regardless of the parameter alpha, the characteristic roots can be stabilized.
[0007]
According to a second aspect of the present invention, in place of the filter according to the first aspect, an arithmetic circuit that multiplies (1-the ratio) the output of the amplitude adjuster is provided, and the arithmetic circuit includes the amplitude adjustment. The speed control compensator receives the sum of the output of the amplitude adjuster and the speed command, and inputs the output of the arithmetic circuit. With this configuration, as in the case of claim 1 , the same characteristic equation can always be obtained regardless of the parameters.
The invention according to claim 3 is a motor control device configured by a speed feedback system, and includes an equivalent rigid body model, a proportional calculation means, and a high-pass filter, and inputs a torque command and a motor speed to generate a mechanical vibration signal. A motor that suppresses vibration of a mechanical system including a motor, comprising: a mechanical vibration detection device that outputs; a phase adjuster that receives the mechanical vibration signal; and an amplitude adjuster that receives an output of the phase adjuster. In the control device,
A speed control compensator having a variable ratio between PI control and IP control in speed control is provided.
The speed control compensator inputs the speed command so that a characteristic equation from the speed command using the speed control compensator to the motor speed does not depend on the ratio, and the motor speed and the motor speed A subtraction value from the output of the amplitude adjuster is input as a speed feedback signal. With this configuration, as in the case of claim 1, the same characteristic equation can always be obtained regardless of the parameters.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the vibration suppression control apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the speed control compensator shown in FIG.
In FIG. 1, reference numeral 109 denotes a speed control for inputting a difference signal obtained by subtracting a speed feedback Vfb from a sum of a speed command Vref and an adjustment value from a filter 110 according to the present invention, which will be described later, and outputting a torque command Tref to the motor drive device 106. It is a compensator.
Reference numeral 106 denotes a motor drive device that receives the output Tref of the speed control compensator and outputs the torque generated by the motor, and includes a power amplifier or the like.
A block 101 is a mechanical system including a motor, and a block 102 is a mechanical vibration detection device including an equivalent rigid body model 103, a proportional calculation means 104, and a high-pass filter 105. When a motor torque command Tref and speed feedback Vfb are input. The mechanical vibration signal is output as follows.
That is, the transfer function of the mechanism system 101 including the motor can be separated into an equivalent rigid system and a mechanical resonance system (see Japanese Patent Laid-Open No. 9-56183). Therefore, a state observer (observer: a system that can estimate the internal state of the controlled object so that the same output as that of the controlled object can be output to the actual controlled object model) is modeled on the former equivalent rigid system. To do. Considering only the angular velocity v of the equivalent rigid system as the state x, and assuming that the motor torque τ is the control input u,
[0009]
[Expression 7]

Therefore, the state equation and output equation of the equivalent rigid system are
[Equation 8]

It becomes. Where x (t) = v (t),
u (t) = τ (t),
a = -D0,
b = τ,
c = 1.
From the above equation, the following equation observer can be configured.
[0011]
[Equation 9]

Therefore, the estimated angular velocity value v of the equivalent rigid system is given by the following equation.
[0012]
[Expression 10]

Here, when the output y is given by the motor angular velocity Vfb instead of v, it can be expressed by a block diagram in the block 102 of FIG.
The mechanical vibration signal to be obtained is obtained by a difference signal e between the motor speed feedback Vfb and the estimated angular velocity value of the equivalent rigid body model 103.
[0013]
[Expression 11]

However, since the observer does not consider the torque disturbance d, if there is a step-like torque disturbance d, an estimation error remains in the difference signal e. Therefore, the difference signal e is passed through the high-pass filter 105 to obtain a signal obtained by removing the estimation error due to the torque disturbance d as a final mechanical vibration signal.
As described above, a mechanical vibration signal is obtained by the mechanical vibration detection device 102.
The phase and amplitude of the mechanical vibration signal thus obtained are adjusted by the phase adjuster 107 and the amplitude adjuster 108. That is, the phase of the mechanical vibration signal output from the mechanical vibration detection device 102 is ahead of the phase of vibration of the motor angular velocity Vfb, and the degree of advance is adjusted by the gain k of the proportional calculation means 104. Reference numeral 107 is realized by a phase delay element such as a low-pass filter. The amplitude adjuster 108 multiplies the output signal of the phase adjuster 107 by a gain k, and is realized by an amplifier or a calculator.
The proposal of the present invention is a component part of the filter 110 that compensates the characteristics of the speed control compensator 109. The output W of the amplitude adjuster 108 passes through the filter 110 and is added to the speed command Vref to be compensated for the speed control compensator. 109 inputs are configured.
[0014]
Next, characteristic compensation by the filter 110 will be described in detail.
FIG. 2 is a detailed block diagram of the speed control compensator 109 shown in FIG. 1. With such a configuration, a speed control compensator whose characteristics change depending on the parameters Kv, Ti, and α can be realized.
In this case, PI control is performed when α = 1, and IP control is performed when α = 0.
Therefore, using this speed control compensator 109, a characteristic equation from the speed command to the motor speed is obtained. In the characteristic equation, the denominator of the transfer function is set to zero.
Therefore, when the vibration damping control device shown in FIG. 4 without compensation by the filter 110 is first obtained, its characteristic equation is given by the following equation (3).
[0015]
[Expression 12]

Where Kf is the gain of the amplitude adjuster,
G (s) is a transfer function composed of parameters other than Kf and α.
In this equation, when K = 1 is increased to a certain value when α = 1, the roots of the characteristic equation (characteristic roots) can all be stabilized and vibration control becomes possible, but α approaches 0. Then, even if Kf is increased, the characteristic root cannot be stabilized, and the damping effect is lost. Therefore, in order to suppress vibration even when α approaches 0, the phase adjuster 107 must be a phase advance element.
In other words, it is necessary to change the characteristics of the phase adjuster 107 in order to increase the vibration damping effect in the conventional circuit of this example.
Therefore, in the embodiment of the present invention, in order to compensate for this, in series with the amplitude adjuster 108, the filter 110 having the characteristic given by the following equation (2),
[0016]
[Formula 13]

, The characteristic equation becomes equation (4)
[0017]
[Expression 14]

It can be made the same as the characteristic equation in the case of α = 1.
Thus, when the filter 110 is inserted in series with the amplitude adjuster 108 in the present embodiment, the characteristic equation using the speed control compensator 109 is always the same characteristic equation regardless of the parameter α. Its characteristic root can be stabilized.
[0018]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram of a speed control compensator according to the second embodiment of the present invention.
The filter 110 is inserted in series with the amplitude adjuster 108 as in the first embodiment, and the output W of the amplitude adjuster 108 is (1) as shown in FIG. 3 in the second embodiment. Adding a signal multiplied by -α) to the speed control compensator 109 has an equivalent effect.
Thus, in the second embodiment, instead of the filter 110, by using the arithmetic circuit 111 that multiplies the output W of the amplitude adjuster 108 by (1−α), as in the previous embodiment, Stable control is possible regardless of the parameter α. Accordingly, both the first embodiment using the filter 110 and the second embodiment using the (1-α) arithmetic circuit 111 always have the same characteristic equation regardless of the parameter α. Therefore, the torque command Tref, which is the output of the speed control compensator 109, can be stably controlled regardless of the parameter α.
As a result, it is possible to obtain a machine vibration detection device that can easily adjust and take out mechanical vibrations with high accuracy, and a vibration suppression control device that can achieve stable vibration suppression without affecting even if the speed control compensator changes. become.
[0019]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the characteristic root is stabilized regardless of the parameters, the same characteristic equation can be obtained regardless of the speed control compensator. Stable vibration suppression control is possible without changing the characteristics of the phase adjuster.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vibration suppression control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of the speed control compensator shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a block diagram of a speed control compensator according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a conventional vibration damping control device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Mechanism system 102 including motor Mechanical vibration detection device 103 Equivalent rigid body model 104 Proportional calculation means 105 High pass filter 106 Motor drive device 107 Phase adjuster 108 Amplitude adjuster 109 Speed control compensator 110 Filter 111 Operation circuit

Claims

A motor control device configured with a speed feedback system, having a rigid body model, a proportional calculation means, and a high-pass filter, inputting a torque command and a motor speed and outputting a mechanical vibration signal; and In a motor control device that includes a phase adjuster that receives a mechanical vibration signal and an amplitude adjuster that receives an output of the phase adjuster, and suppresses vibration of a mechanical system including a motor.
A speed control compensator capable of changing a ratio between PI control and IP control in speed control;
A filter having the ratio in its configuration so that a characteristic equation from a speed command using the speed control compensator to the motor speed does not depend on the ratio ,
The filter has the output of the amplitude adjuster as an input,
The motor controller according to claim 1, wherein the speed control compensator receives an addition value of the output of the filter and the speed command.

In place of the filter, an arithmetic circuit for multiplying the output of the amplitude adjuster by (1−the ratio) is provided,
The arithmetic circuit takes the output of the amplitude adjuster as an input,
2. The motor control device according to claim 1, wherein the speed control compensator inputs an addition value of the output of the amplitude adjuster and the speed command and inputs an output of the arithmetic circuit.

A motor control device configured by a speed feedback system, having a rigid body model, a proportional calculation means, and a high-pass filter, inputting a torque command and a motor speed and outputting a mechanical vibration signal; and In a motor control device that includes a phase adjuster that receives a mechanical vibration signal and an amplitude adjuster that receives an output of the phase adjuster, and suppresses vibration of a mechanical system including a motor.
A speed control compensator having a variable ratio between PI control and IP control in speed control is provided.
The speed control compensator inputs the speed command so that a characteristic equation from the speed command using the speed control compensator to the motor speed does not depend on the ratio, and the motor speed and the motor speed A motor control device, wherein a subtraction value from an output of an amplitude adjuster is input as a speed feedback signal.