JPH07111712A - 移動体間距離保持装置 - Google Patents
移動体間距離保持装置Info
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- JPH07111712A JPH07111712A JP25158693A JP25158693A JPH07111712A JP H07111712 A JPH07111712 A JP H07111712A JP 25158693 A JP25158693 A JP 25158693A JP 25158693 A JP25158693 A JP 25158693A JP H07111712 A JPH07111712 A JP H07111712A
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体独自で移動体間距離を測定して移動体
の加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件に制御
し、自動的又は半自動的に移動体間距離を保持して安全
運転を可能にする。 【構成】 ビデオカメラ１１で前方の自動車Ｎを撮影し
た撮像信号から距離計測装置１２が、予め寸法が規定さ
れているナンバープレートなどを認識し、規定の寸法と
認識した寸法との相似比率から前方の自動車Ｎと、当該
移動体間距離保持装置を装備する自動車Ｍ間の距離を計
測した距離情報を移動体間距離判定部１３に出力する。
移動体間距離判定部１３では入力された距離情報と予め
設定された移動体間距離判定条件から判定した移動体間
距離制御情報を警告部１４へ出力する。警告部１４では
移動体間距離制御情報が、警告が必要な移動体間距離で
ある場合に、予め定められた物体距離制御条件に基づい
て自動車Ｍの運転者に警告を発報する。
の加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件に制御
し、自動的又は半自動的に移動体間距離を保持して安全
運転を可能にする。 【構成】 ビデオカメラ１１で前方の自動車Ｎを撮影し
た撮像信号から距離計測装置１２が、予め寸法が規定さ
れているナンバープレートなどを認識し、規定の寸法と
認識した寸法との相似比率から前方の自動車Ｎと、当該
移動体間距離保持装置を装備する自動車Ｍ間の距離を計
測した距離情報を移動体間距離判定部１３に出力する。
移動体間距離判定部１３では入力された距離情報と予め
設定された移動体間距離判定条件から判定した移動体間
距離制御情報を警告部１４へ出力する。警告部１４では
移動体間距離制御情報が、警告が必要な移動体間距離で
ある場合に、予め定められた物体距離制御条件に基づい
て自動車Ｍの運転者に警告を発報する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車、航空機、列車
などの加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件で
制御して間隔（距離）を保持する移動体間距離保持装置
に関する。
などの加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件で
制御して間隔（距離）を保持する移動体間距離保持装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】近時、交通事故を防止するため、自動車
の運転者のわき見運転や居眠り運転などに起因する追突
事故及び雪道でのスリップ追突事故の阻止や、渋滞中の
運転者での頻繁な車間距離調整の軽減化が希求されてい
る。この場合、移動体間距離を予め定めた一定の距離に
保持する制御が行われている。例えば自動車、航空機、
列車などの移動体の間隔（距離）の保持には、移動体を
中央の管制室で集中管理して所定の移動体間の距離を保
持している。また移動体間の距離を運転者に明示して、
運転者が所定の間隔を保持するように、その運転を行っ
ている。中央管制室での集中管理を行う例として、列車
のＣＴＣ（列車集中制御装置）、ＡＴＣ（自動列車制御
装置）、航空機の管制システムを挙げることが出来る。
自動車間の距離を運転者に明示する例として、高速道路
の車間距離測定区間の表示がある。例えば高速道路の路
面上に引かれた白線又は道路端に設けられた標識を挙げ
ることが出来る。この場合、中央管制室での集中管理で
は移動体の運行状況を中央で集中管理しており、移動体
の運転者による自由な判断で移動体間距離を保持できな
い。すなわち移動体自体が独立して移動体間距離を判断
し、その移動体間距離を保持してはいない。高速道路の
車間距離測定区間の表示では、この特定区間での移動体
間距離を運転者が判断している。
の運転者のわき見運転や居眠り運転などに起因する追突
事故及び雪道でのスリップ追突事故の阻止や、渋滞中の
運転者での頻繁な車間距離調整の軽減化が希求されてい
る。この場合、移動体間距離を予め定めた一定の距離に
保持する制御が行われている。例えば自動車、航空機、
列車などの移動体の間隔（距離）の保持には、移動体を
中央の管制室で集中管理して所定の移動体間の距離を保
持している。また移動体間の距離を運転者に明示して、
運転者が所定の間隔を保持するように、その運転を行っ
ている。中央管制室での集中管理を行う例として、列車
のＣＴＣ（列車集中制御装置）、ＡＴＣ（自動列車制御
装置）、航空機の管制システムを挙げることが出来る。
自動車間の距離を運転者に明示する例として、高速道路
の車間距離測定区間の表示がある。例えば高速道路の路
面上に引かれた白線又は道路端に設けられた標識を挙げ
ることが出来る。この場合、中央管制室での集中管理で
は移動体の運行状況を中央で集中管理しており、移動体
の運転者による自由な判断で移動体間距離を保持できな
い。すなわち移動体自体が独立して移動体間距離を判断
し、その移動体間距離を保持してはいない。高速道路の
車間距離測定区間の表示では、この特定区間での移動体
間距離を運転者が判断している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来例の
中央管制室での集中管理、また高速道路の車間距離測定
区間の表示では移動体が独立して移動体間距離を測定
し、この移動移動体間距離を一定以上の間隔（距離）に
保持できない。したがって、より安全に走行する視点で
移動体の加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件
に制御して所定の間隔（距離）を保持するなどの改善が
望まれている。
中央管制室での集中管理、また高速道路の車間距離測定
区間の表示では移動体が独立して移動体間距離を測定
し、この移動移動体間距離を一定以上の間隔（距離）に
保持できない。したがって、より安全に走行する視点で
移動体の加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件
に制御して所定の間隔（距離）を保持するなどの改善が
望まれている。
【０００４】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、移動体独自で移動体間距離を測定して移
動体の加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件に
制御でき、自動的又は半自動的に移動体間距離を保持し
て安全運転が可能になる優れた移動体間距離保持装置の
提供を目的とする。
るものであり、移動体独自で移動体間距離を測定して移
動体の加速度、進行方向、相対位置を予め定めた条件に
制御でき、自動的又は半自動的に移動体間距離を保持し
て安全運転が可能になる優れた移動体間距離保持装置の
提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の移動体間距離保持装置は、移動体に配置さ
れて前方移動体を撮影した撮像信号を出力する撮影手段
と、撮像信号を画像処理して前方移動体と当該移動体間
の距離を計測する距離計測手段と、距離手段で計測した
距離と予め設定された移動体間距離判定条件から判定し
た移動体間距離制御情報を得る移動体間距離判定手段
と、移動体間距離制御情報が、警告を必要とする移動体
間距離の場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基
づいて警告を行う警告手段とを備える構成としている。
に、本発明の移動体間距離保持装置は、移動体に配置さ
れて前方移動体を撮影した撮像信号を出力する撮影手段
と、撮像信号を画像処理して前方移動体と当該移動体間
の距離を計測する距離計測手段と、距離手段で計測した
距離と予め設定された移動体間距離判定条件から判定し
た移動体間距離制御情報を得る移動体間距離判定手段
と、移動体間距離制御情報が、警告を必要とする移動体
間距離の場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基
づいて警告を行う警告手段とを備える構成としている。
【０００６】また移動体に配置されて前方移動体を撮影
した撮像信号を出力する撮影手段と、撮像信号を画像処
理して前方移動体と当該移動体間の距離を計測する距離
計測手段と、距離手段で計測した距離と予め設定された
移動体間距離判定条件から判定した移動体間距離制御情
報を得る移動体間距離判定手段と、移動体間距離制御情
報が、当該移動体での加速度の制御を必要とする場合
に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて当該移
動体の加速度を制御する移動体間距離制御手段とを備え
る構成としている。
した撮像信号を出力する撮影手段と、撮像信号を画像処
理して前方移動体と当該移動体間の距離を計測する距離
計測手段と、距離手段で計測した距離と予め設定された
移動体間距離判定条件から判定した移動体間距離制御情
報を得る移動体間距離判定手段と、移動体間距離制御情
報が、当該移動体での加速度の制御を必要とする場合
に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて当該移
動体の加速度を制御する移動体間距離制御手段とを備え
る構成としている。
【０００７】さらに移動体に配置されて前方移動体を撮
影した撮像信号を出力する撮影手段と、撮像信号を画像
処理して前方移動体と間の相対距離と方向である相対位
置情報を得る相対位置計測手段と、相対位置情報と予め
設定された相対位置判定条件に基づいた相対位置制御情
報を得る相対位置判定手段と、相対位置制御情報が、当
該移動体の加速度及び進行方向の制御を必要とする場合
に、予め定めた相対位置制御条件に基づいて、当該移動
体の加速度及び進行方向を制御する相対位置制御手段と
を備える構成としている。
影した撮像信号を出力する撮影手段と、撮像信号を画像
処理して前方移動体と間の相対距離と方向である相対位
置情報を得る相対位置計測手段と、相対位置情報と予め
設定された相対位置判定条件に基づいた相対位置制御情
報を得る相対位置判定手段と、相対位置制御情報が、当
該移動体の加速度及び進行方向の制御を必要とする場合
に、予め定めた相対位置制御条件に基づいて、当該移動
体の加速度及び進行方向を制御する相対位置制御手段と
を備える構成としている。
【０００８】
【作用】このような構成により、本発明の移動体間距離
保持装置は撮像を画像処理して計測した距離と予め設定
された移動体間距離判定条件から判定した移動体間距離
制御情報が、警告を必要とする移動体間距離の場合に、
予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて警告を行っ
ている。また当該移動体での加速度の制御を必要とする
場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて加
速度を制御している。さらに撮像を画像処理して得られ
た相対位置情報と予め設定された相対位置判定条件に基
づいた相対位置制御情報が、当該移動体の加速度及び進
行方向の制御を必要とする場合に、予め定めた相対位置
制御条件に基づいて、加速度及び進行方向を制御してい
る。したがって自動的又は半自動的に移動体間距離を保
持した安全運転が可能になる。
保持装置は撮像を画像処理して計測した距離と予め設定
された移動体間距離判定条件から判定した移動体間距離
制御情報が、警告を必要とする移動体間距離の場合に、
予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて警告を行っ
ている。また当該移動体での加速度の制御を必要とする
場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて加
速度を制御している。さらに撮像を画像処理して得られ
た相対位置情報と予め設定された相対位置判定条件に基
づいた相対位置制御情報が、当該移動体の加速度及び進
行方向の制御を必要とする場合に、予め定めた相対位置
制御条件に基づいて、加速度及び進行方向を制御してい
る。したがって自動的又は半自動的に移動体間距離を保
持した安全運転が可能になる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の移動体間距離保持装置の実施
例を図面を参照して詳細に説明する。
例を図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】図１は本発明の移動体間距離保持装置の第
１の実施例における外観構成を示す側面図であり、図２
は図１に示す構成の電気的構成を示すブロック図であ
る。図１及び図２において、この移動体間距離保持装置
は移動体間距離計測部を構成し、前方の自動車Ｎを撮影
するとともに当該移動体間距離保持装置を装備する自動
車Ｍのボンネットなどに配置されるビデオカメラ１１
と、このビデオカメラ１１からの撮像信号を画像処理し
て自動車Ｎと、当該自動車Ｍ間の距離を計測する距離計
測装置１２とを有している。さらに距離計測装置１２か
らの距離情報（信号）と予め設定された移動体間距離判
定条件から判定した移動体間距離制御情報（信号）を出
力する移動体間距離判定部１３と、移動体間距離制御情
報が警告が必要な移動体間距離（自動車Ｎ，Ｍ間）であ
る場合に、予め定められた物体距離制御条件に基づいて
警告を行う警告部１４とを有している。移動体間距離計
測部１３はビデオカメラ１１と、距離計測装置１２とか
ら構成されている。
１の実施例における外観構成を示す側面図であり、図２
は図１に示す構成の電気的構成を示すブロック図であ
る。図１及び図２において、この移動体間距離保持装置
は移動体間距離計測部を構成し、前方の自動車Ｎを撮影
するとともに当該移動体間距離保持装置を装備する自動
車Ｍのボンネットなどに配置されるビデオカメラ１１
と、このビデオカメラ１１からの撮像信号を画像処理し
て自動車Ｎと、当該自動車Ｍ間の距離を計測する距離計
測装置１２とを有している。さらに距離計測装置１２か
らの距離情報（信号）と予め設定された移動体間距離判
定条件から判定した移動体間距離制御情報（信号）を出
力する移動体間距離判定部１３と、移動体間距離制御情
報が警告が必要な移動体間距離（自動車Ｎ，Ｍ間）であ
る場合に、予め定められた物体距離制御条件に基づいて
警告を行う警告部１４とを有している。移動体間距離計
測部１３はビデオカメラ１１と、距離計測装置１２とか
ら構成されている。
【００１１】次に、この第１の実施例の構成における動
作について説明する。図３はこの第１の実施例における
処理手順を示す流れ図である。図１〜図３において、ビ
デオカメラ１１は、前方の自動車Ｎを撮影した撮像信号
を距離計測装置１２に出力する。この距離計測装置１２
では、予め寸法が規定されている、例えばナンバープレ
ートなどを認識し、規定の寸法と認識した寸法との相似
比率から前方の自動車Ｎと、当該自動車Ｍ間の距離を計
測した距離情報を移動体間距離判定部１３に出力する
（ステップ（Ｓ）３１，３２，３３，３４）。この処理
で自動車Ｎと当該自動車Ｍとの間の距離を計測できない
場合、かつ、警告部１４から警告を行っている場合は警
告を解除する（ステップ３５）。移動体間距離判定部１
３では入力された距離情報と、予め設定された移動体間
距離判定条件から判定した移動体間距離制御情報を警告
部１４へ出力する。この警告部１４では入力された移動
体間距離制御情報が、警告が必要な移動体間距離である
場合に、予め定められた物体距離制御条件に基づいて当
該自動車Ｍの運転者に警告を発報する（ステップ３６，
３７）。例えば警告が必要な移動体間距離（自動車Ｎ，
Ｍ）が接近した場合にブザーからの警告音を発生し、又
は赤色の発光素子の点灯を行う。この警告の後はステッ
プ３１に戻る。ここで処理で終了を判断した場合に終了
となり、継続する場合は次の処理に進む。この警告の発
報によって、当該自動車Ｍの運転者は自動車Ｎ，Ｍ間が
接近したことを認識し、ブレーキ操作などによって当該
自動車Ｍを減速して自動車Ｎ，Ｍ間の距離を離間させ
る。すなわち移動体間距離を所望の一定の間隔（距離）
に保持できるようになる。
作について説明する。図３はこの第１の実施例における
処理手順を示す流れ図である。図１〜図３において、ビ
デオカメラ１１は、前方の自動車Ｎを撮影した撮像信号
を距離計測装置１２に出力する。この距離計測装置１２
では、予め寸法が規定されている、例えばナンバープレ
ートなどを認識し、規定の寸法と認識した寸法との相似
比率から前方の自動車Ｎと、当該自動車Ｍ間の距離を計
測した距離情報を移動体間距離判定部１３に出力する
（ステップ（Ｓ）３１，３２，３３，３４）。この処理
で自動車Ｎと当該自動車Ｍとの間の距離を計測できない
場合、かつ、警告部１４から警告を行っている場合は警
告を解除する（ステップ３５）。移動体間距離判定部１
３では入力された距離情報と、予め設定された移動体間
距離判定条件から判定した移動体間距離制御情報を警告
部１４へ出力する。この警告部１４では入力された移動
体間距離制御情報が、警告が必要な移動体間距離である
場合に、予め定められた物体距離制御条件に基づいて当
該自動車Ｍの運転者に警告を発報する（ステップ３６，
３７）。例えば警告が必要な移動体間距離（自動車Ｎ，
Ｍ）が接近した場合にブザーからの警告音を発生し、又
は赤色の発光素子の点灯を行う。この警告の後はステッ
プ３１に戻る。ここで処理で終了を判断した場合に終了
となり、継続する場合は次の処理に進む。この警告の発
報によって、当該自動車Ｍの運転者は自動車Ｎ，Ｍ間が
接近したことを認識し、ブレーキ操作などによって当該
自動車Ｍを減速して自動車Ｎ，Ｍ間の距離を離間させ
る。すなわち移動体間距離を所望の一定の間隔（距離）
に保持できるようになる。
【００１２】次に第２の実施例を説明する。図４は第２
の実施例における外観構成を示す側面図であり、図５は
図４に示す構成の電気的構成を示すブロック図である。
図４又は図５において、この例は移動体間距離計測部を
構成し、前方の自動車Ｎを撮影するとともに当該移動体
間距離保持装置を装備する自動車Ｍのボンネットなどに
配置されるビデオカメラ４１と、このビデオカメラ４１
からの撮像信号を画像処理して自動車Ｎと、当該移動体
間距離保持装置を装備する自動車Ｍとの間の距離を計測
する距離計測装置４２を有している。さらに距離計測装
置４２からの距離情報（信号）と予め設定された移動体
間距離判定条件から判定した移動体間距離制御情報（信
号）を出力する移動体間距離判定部４３と、物体距離制
御情報が当該自動車Ｍの加速度の制御を必要とする場合
に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて当該自
動車Ｍの加速度の制御を行う移動体間距離制御部４４を
有している。移動体間距離計測部はビデオカメラ４１
と、距離計測装置４２とから構成されている。
の実施例における外観構成を示す側面図であり、図５は
図４に示す構成の電気的構成を示すブロック図である。
図４又は図５において、この例は移動体間距離計測部を
構成し、前方の自動車Ｎを撮影するとともに当該移動体
間距離保持装置を装備する自動車Ｍのボンネットなどに
配置されるビデオカメラ４１と、このビデオカメラ４１
からの撮像信号を画像処理して自動車Ｎと、当該移動体
間距離保持装置を装備する自動車Ｍとの間の距離を計測
する距離計測装置４２を有している。さらに距離計測装
置４２からの距離情報（信号）と予め設定された移動体
間距離判定条件から判定した移動体間距離制御情報（信
号）を出力する移動体間距離判定部４３と、物体距離制
御情報が当該自動車Ｍの加速度の制御を必要とする場合
に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて当該自
動車Ｍの加速度の制御を行う移動体間距離制御部４４を
有している。移動体間距離計測部はビデオカメラ４１
と、距離計測装置４２とから構成されている。
【００１３】次に、この第２の実施例の構成における動
作について説明する。図６はこの第２の実施例における
処理手順を示す流れ図である。図４〜図６において、ビ
デオカメラ４１は前方の自動車Ｎを撮影した撮像信号を
距離計測装置４２に出力する。この距離計測装置４２で
は予め寸法が規定されている、例えばナンバープレート
などを認識し、規定の寸法と認識した寸法との相似比率
から前方自動車Ｎと、当該移動体間距離保持装置を装備
する自動車Ｍとの間の距離を計測した距離情報を移動体
間距離判定部４３に出力する（ステップ（Ｓ）６１，６
２，６３，６４）。この処理で自動車Ｎと当該移動体間
距離保持装置を装備する自動車Ｍとの間の距離を計測で
きない場合、かつ、移動体間距離制御部４４で制御動作
を行っている場合は、この制御動作を解除する（ステッ
プ６５）。移動体間距離判定部４３では、入力された距
離情報と予め設定される物体距離判定条件に基づいた移
動体間距離制御情報を移動体間距離制御部４４に出力す
る（ステップ６６，６７）。移動体間距離判定部４４で
は入力された物体距離制御情報が、当該自動車Ｍの加速
度の制御を必要とする場合に、予め定めた移動体間距離
制御条件に基づいて当該自動車Ｍの加速度を制御する
（ステップ６８，６９）。すなわち減速が必要な移動体
間距離に自動車Ｎ，Ｍ間が接近した場合に自動車Ｍでの
加速度を制御する。この制御の後はステップ６１に戻
り、処理の終了を判断して終了し、継続する場合は次の
処理に進む。この加速度の制御によって、自動車Ｎ，Ｍ
間の距離を離間させる。すなわち移動体間距離を所望の
一定の間隔（距離）に保持できるようになる。
作について説明する。図６はこの第２の実施例における
処理手順を示す流れ図である。図４〜図６において、ビ
デオカメラ４１は前方の自動車Ｎを撮影した撮像信号を
距離計測装置４２に出力する。この距離計測装置４２で
は予め寸法が規定されている、例えばナンバープレート
などを認識し、規定の寸法と認識した寸法との相似比率
から前方自動車Ｎと、当該移動体間距離保持装置を装備
する自動車Ｍとの間の距離を計測した距離情報を移動体
間距離判定部４３に出力する（ステップ（Ｓ）６１，６
２，６３，６４）。この処理で自動車Ｎと当該移動体間
距離保持装置を装備する自動車Ｍとの間の距離を計測で
きない場合、かつ、移動体間距離制御部４４で制御動作
を行っている場合は、この制御動作を解除する（ステッ
プ６５）。移動体間距離判定部４３では、入力された距
離情報と予め設定される物体距離判定条件に基づいた移
動体間距離制御情報を移動体間距離制御部４４に出力す
る（ステップ６６，６７）。移動体間距離判定部４４で
は入力された物体距離制御情報が、当該自動車Ｍの加速
度の制御を必要とする場合に、予め定めた移動体間距離
制御条件に基づいて当該自動車Ｍの加速度を制御する
（ステップ６８，６９）。すなわち減速が必要な移動体
間距離に自動車Ｎ，Ｍ間が接近した場合に自動車Ｍでの
加速度を制御する。この制御の後はステップ６１に戻
り、処理の終了を判断して終了し、継続する場合は次の
処理に進む。この加速度の制御によって、自動車Ｎ，Ｍ
間の距離を離間させる。すなわち移動体間距離を所望の
一定の間隔（距離）に保持できるようになる。
【００１４】次に、この場合の自動車Ｎ，Ｍ間の距離で
ある移動体間距離の保持について説明する。この移動体
間距離（自動車Ｎ，Ｍ間）の保持は移動体間距離判定部
４３に設定する移動体間距離判定条件と、移動体間距離
制御部４４に設定する移動体間距離制御条件で決定され
る。例えば移動体間距離判定条件は「移動体間距離が１
０メートルを下回れば距離拡大情報を出力し、それ以外
は出力しない」があり、また移動体間距離制御条件とし
て「移動体間距離制御情報が距離拡大の際にブレーキを
操作する」がある。この場合、移動体間距離が１０メー
トル未満の場合の減速動作、すなわち追突防止が目的で
ある。これに対して移動体間距離判定条件を「移動体間
距離が１０メートルを下回れば距離拡大情報を出力し、
移動体間距離が１５メートルを越えれば距離縮小情報を
出力し、それ以外は出力しない」に変更し、また移動体
間距離制御条件を「移動体間距離距離制御情報が距離拡
大であれば減速し、距離縮小であれば加速する」に変更
すれば、移動体間距離の保持は、移動体間距離が１０メ
ートル未満の場合に減速し、１５メートル以上の場合に
加速を行う。すなわち前方の自動車Ｎに対する自動車Ｍ
の追従が目的となる。
ある移動体間距離の保持について説明する。この移動体
間距離（自動車Ｎ，Ｍ間）の保持は移動体間距離判定部
４３に設定する移動体間距離判定条件と、移動体間距離
制御部４４に設定する移動体間距離制御条件で決定され
る。例えば移動体間距離判定条件は「移動体間距離が１
０メートルを下回れば距離拡大情報を出力し、それ以外
は出力しない」があり、また移動体間距離制御条件とし
て「移動体間距離制御情報が距離拡大の際にブレーキを
操作する」がある。この場合、移動体間距離が１０メー
トル未満の場合の減速動作、すなわち追突防止が目的で
ある。これに対して移動体間距離判定条件を「移動体間
距離が１０メートルを下回れば距離拡大情報を出力し、
移動体間距離が１５メートルを越えれば距離縮小情報を
出力し、それ以外は出力しない」に変更し、また移動体
間距離制御条件を「移動体間距離距離制御情報が距離拡
大であれば減速し、距離縮小であれば加速する」に変更
すれば、移動体間距離の保持は、移動体間距離が１０メ
ートル未満の場合に減速し、１５メートル以上の場合に
加速を行う。すなわち前方の自動車Ｎに対する自動車Ｍ
の追従が目的となる。
【００１５】次に、第３の実施例を説明する。図７は第
３の実施例における外観構成を示す側面図であり、図８
は図７に示す構成の電気的構成を示すブロック図であ
る。図７及び図８において、移動体間距離計測部を構成
し、前方の自動車Ｎを撮影するとともに当該移動体間距
離保持装置を装備する自動車Ｍのボンネットなどに配置
されるビデオカメラ７１と、このビデオカメラ７１から
の撮像信号を画像処理して、自動車Ｎ，Ｍ間の相対距離
と方向を示す相対位置情報（信号）を出力する相対位置
計測装置７２とを有している。さらに入力された相対位
置情報と、予め設定された相対位置判定条件に基づいた
相対位置制御情報（信号）を出力する相対位置判定部７
３と、入力された相対位置制御情報が、当該自動車Ｍの
加速度及び進行方向の制御が必要な場合に、相対位置制
御条件に基づいて当該自動車Ｍの加速度及び進行方向を
制御する相対位置制御部７４とを有している。移動体間
距離計測部はビデオカメラ７１と、距離計測装置７２と
から構成されている。
３の実施例における外観構成を示す側面図であり、図８
は図７に示す構成の電気的構成を示すブロック図であ
る。図７及び図８において、移動体間距離計測部を構成
し、前方の自動車Ｎを撮影するとともに当該移動体間距
離保持装置を装備する自動車Ｍのボンネットなどに配置
されるビデオカメラ７１と、このビデオカメラ７１から
の撮像信号を画像処理して、自動車Ｎ，Ｍ間の相対距離
と方向を示す相対位置情報（信号）を出力する相対位置
計測装置７２とを有している。さらに入力された相対位
置情報と、予め設定された相対位置判定条件に基づいた
相対位置制御情報（信号）を出力する相対位置判定部７
３と、入力された相対位置制御情報が、当該自動車Ｍの
加速度及び進行方向の制御が必要な場合に、相対位置制
御条件に基づいて当該自動車Ｍの加速度及び進行方向を
制御する相対位置制御部７４とを有している。移動体間
距離計測部はビデオカメラ７１と、距離計測装置７２と
から構成されている。
【００１６】次に、この第３の実施例の構成における動
作について説明する。図９はこの第３の実施例における
処理手順を示す流れ図である。図７〜図９において、ビ
デオカメラ７１は前方の自動車Ｎを撮影した撮像信号を
相対位置計測装置７２に出力する。相対位置計測装置７
２では予め寸法が規定されている、例えばナンバープレ
ートなどを認識し、規定の寸法と認識した寸法との相似
比率から前方の自動車Ｎと、当該移動体間距離保持装置
を装備する自動車Ｍとの間の距離を計測する。さらに相
対位置計測装置７２ではビデオカメラ７１の撮像におけ
る自動車Ｎのナンバープレート位置などから方向を求
め、この相対距離と方向である相対位置情報を相対位置
判定部７３に出力する（ステップ（Ｓ）９１，９２，９
３，９４）。この処理で自動車Ｎと当該移動体間距離保
持装置を装備する自動車Ｍとの間との相対距離と方向で
ある相対位置を計測できない場合、かつ、相対位置制御
部７４で制御動作を行っている場合は、この制御動作を
解除する（ステップ９５）。相対位置判定部７３では、
入力された相対位置情報と予め設定された相対位置判定
条件に基づいた相対位置制御情報を相対位置制御部７４
に出力する。相対位置制御部７４では入力された相対位
置制御情報が、当該自動車Ｍの加速度及び進行方向を制
御する必要がある場合に、相対位置制御条件に基づいて
当該自動車Ｍの加速度及び進行方向を制御する（ステッ
プ９６，９７，９８，９９）。例えばブレーキ操作など
によって自動車Ｍを減速して自動車Ｎ，Ｍ間の距離を離
間させ、さらにハンドル操作によって進行方向を変化さ
せる。すなわち移動体間距離を所望の一定の間隔（距
離）に保持できるようになる。
作について説明する。図９はこの第３の実施例における
処理手順を示す流れ図である。図７〜図９において、ビ
デオカメラ７１は前方の自動車Ｎを撮影した撮像信号を
相対位置計測装置７２に出力する。相対位置計測装置７
２では予め寸法が規定されている、例えばナンバープレ
ートなどを認識し、規定の寸法と認識した寸法との相似
比率から前方の自動車Ｎと、当該移動体間距離保持装置
を装備する自動車Ｍとの間の距離を計測する。さらに相
対位置計測装置７２ではビデオカメラ７１の撮像におけ
る自動車Ｎのナンバープレート位置などから方向を求
め、この相対距離と方向である相対位置情報を相対位置
判定部７３に出力する（ステップ（Ｓ）９１，９２，９
３，９４）。この処理で自動車Ｎと当該移動体間距離保
持装置を装備する自動車Ｍとの間との相対距離と方向で
ある相対位置を計測できない場合、かつ、相対位置制御
部７４で制御動作を行っている場合は、この制御動作を
解除する（ステップ９５）。相対位置判定部７３では、
入力された相対位置情報と予め設定された相対位置判定
条件に基づいた相対位置制御情報を相対位置制御部７４
に出力する。相対位置制御部７４では入力された相対位
置制御情報が、当該自動車Ｍの加速度及び進行方向を制
御する必要がある場合に、相対位置制御条件に基づいて
当該自動車Ｍの加速度及び進行方向を制御する（ステッ
プ９６，９７，９８，９９）。例えばブレーキ操作など
によって自動車Ｍを減速して自動車Ｎ，Ｍ間の距離を離
間させ、さらにハンドル操作によって進行方向を変化さ
せる。すなわち移動体間距離を所望の一定の間隔（距
離）に保持できるようになる。
【００１７】次に、この場合の自動車Ｎ，Ｍ間の相対位
置の保持について説明する。この相対位置の保持は相対
位置判定部７３に設定する相対位置判定条件と、相対位
置制御部７４に設定する相対位置制御条件で変化する。
すなわち第２の実施例と同様であるが、距離の他に進行
方向の条件が付加される点が相違する。すなわち第２の
実施例では、前方の自動車の進行方向が変化すると前方
の自動車との距離を計測するための部位、例えばナンバ
ープレートなどがビデオカメラ７１の視野から外れ、距
離情報が得られなくなり、距離の保持ができなくなるこ
とがある。したがって、この第３の実施例では前方の自
動車Ｎを計測するための部位がビデオカメラ７１の視野
から外れないように設定できる。
置の保持について説明する。この相対位置の保持は相対
位置判定部７３に設定する相対位置判定条件と、相対位
置制御部７４に設定する相対位置制御条件で変化する。
すなわち第２の実施例と同様であるが、距離の他に進行
方向の条件が付加される点が相違する。すなわち第２の
実施例では、前方の自動車の進行方向が変化すると前方
の自動車との距離を計測するための部位、例えばナンバ
ープレートなどがビデオカメラ７１の視野から外れ、距
離情報が得られなくなり、距離の保持ができなくなるこ
とがある。したがって、この第３の実施例では前方の自
動車Ｎを計測するための部位がビデオカメラ７１の視野
から外れないように設定できる。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の移動体間距離保持装置は、撮像を画像処理して計測し
た距離と予め設定された移動体間距離判定条件から判定
した移動体間距離制御情報が、警告を必要とする移動体
間距離の場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基
づいて警告を行っている。また当該移動体での加速度の
制御を必要とする場合に予め定めた移動体間距離制御条
件に基づいて加速度を制御している。さらに撮像を画像
処理して得られた相対位置情報と予め設定された相対位
置判定条件に基づいた相対位置制御情報が当該移動体の
加速度及び進行方向の制御を必要とする場合に、予め定
めた相対位置制御条件に基づいて、加速度及び進行方向
を制御している。これによって自動的又は半自動的に移
動体間距離を保持できるようになり、安全運転が可能に
なるという効果を有する。
の移動体間距離保持装置は、撮像を画像処理して計測し
た距離と予め設定された移動体間距離判定条件から判定
した移動体間距離制御情報が、警告を必要とする移動体
間距離の場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基
づいて警告を行っている。また当該移動体での加速度の
制御を必要とする場合に予め定めた移動体間距離制御条
件に基づいて加速度を制御している。さらに撮像を画像
処理して得られた相対位置情報と予め設定された相対位
置判定条件に基づいた相対位置制御情報が当該移動体の
加速度及び進行方向の制御を必要とする場合に、予め定
めた相対位置制御条件に基づいて、加速度及び進行方向
を制御している。これによって自動的又は半自動的に移
動体間距離を保持できるようになり、安全運転が可能に
なるという効果を有する。
【図１】本発明の第１実施例における移動体間距離保持
装置の外観構成を示す側面図
装置の外観構成を示す側面図
【図２】本発明の第１実施例における移動体間距離保持
装置の構成の電気的構成を示すブロック図
装置の構成の電気的構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１実施例における移動体間距離保持
装置の処理手順を示す流れ図
装置の処理手順を示す流れ図
【図４】本発明の第２実施例における移動体間距離保持
装置の外観構成を示す側面図
装置の外観構成を示す側面図
【図５】本発明の第２実施例における移動体間距離保持
装置の構成の電気的構成を示すブロック図
装置の構成の電気的構成を示すブロック図
【図６】本発明の第２実施例における移動体間距離保持
装置の処理手順を示す流れ図
装置の処理手順を示す流れ図
【図７】本発明の第３実施例における移動体間距離保持
装置の外観構成を示す側面図
装置の外観構成を示す側面図
【図８】本発明の第３実施例における移動体間距離保持
装置の構成の電気的構成を示すブロック図
装置の構成の電気的構成を示すブロック図
【図９】本発明の第３実施例における移動体間距離保持
装置の処理手順を示す流れ図
装置の処理手順を示す流れ図
１１，４１，７１ ビデオカメラ １２，４２ 距離計測装置 １３，４３ 移動体間距離判定部 １４ 警告部 ４４ 移動体間距離制御部 ７２ 相対位置計測装置 ７３ 相対位置判定部 ７４ 相対位置制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に配置されて前方移動体を撮影し
た撮像信号を出力する撮影手段と、上記撮像信号を画像
処理して前方移動体と当該移動体間の距離を計測する距
離計測手段と、上記距離手段で計測した距離と予め設定
された移動体間距離判定条件から判定した移動体間距離
制御情報を得る移動体間距離判定手段と、上記移動体間
距離制御情報が、警告を必要とする移動体間距離の場合
に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づいて警告を
行う警告手段とを備える移動体間距離保持装置。 - 【請求項２】 移動体に配置されて前方移動体を撮影し
た撮像信号を出力する撮影手段と、上記撮像信号を画像
処理して前方移動体と当該移動体間の距離を計測する距
離計測手段と、上記距離手段で計測した距離と予め設定
された移動体間距離判定条件から判定した移動体間距離
制御情報を得る移動体間距離判定手段と、上記移動体間
距離制御情報が、当該移動体での加速度の制御を必要と
する場合に、予め定めた移動体間距離制御条件に基づい
て当該移動体の加速度を制御する移動体間距離制御手段
とを備える移動体間距離保持装置。 - 【請求項３】 移動体に配置されて前方移動体を撮影し
た撮像信号を出力する撮影手段と、上記撮像信号を画像
処理して前方移動体と間の相対距離と方向である相対位
置情報を得る相対位置計測手段と、上記相対位置情報と
予め設定された相対位置判定条件に基づいた相対位置制
御情報を得る相対位置判定手段と、上記相対位置制御情
報が、当該移動体の加速度及び進行方向の制御を必要と
する場合に、予め定めた相対位置制御条件に基づいて、
当該移動体の加速度及び進行方向を制御する相対位置制
御手段とを備える移動体間距離保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25158693A JPH07111712A (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 移動体間距離保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25158693A JPH07111712A (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 移動体間距離保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07111712A true JPH07111712A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17225024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25158693A Pending JPH07111712A (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 移動体間距離保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111712A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015152012A1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | 日本信号株式会社 | 列車制御方法及び列車制御システム |
| US9361528B2 (en) | 2013-02-28 | 2016-06-07 | Fujifilm Corporation | Vehicle-to-vehicle distance calculation apparatus and method |
-
1993
- 1993-10-07 JP JP25158693A patent/JPH07111712A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9361528B2 (en) | 2013-02-28 | 2016-06-07 | Fujifilm Corporation | Vehicle-to-vehicle distance calculation apparatus and method |
| WO2015152012A1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | 日本信号株式会社 | 列車制御方法及び列車制御システム |
| JP2015193296A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | 日本信号株式会社 | 列車制御方法及び列車制御システム |
| KR20160138155A (ko) * | 2014-03-31 | 2016-12-02 | 닛뽄신고가부시기가이샤 | 열차 제어 방법 및 열차 제어 시스템 |
| CN106232453A (zh) * | 2014-03-31 | 2016-12-14 | 日本信号株式会社 | 列车控制方法和列车控制系统 |
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