JPH07109009A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】パレットが引き出されたときに、パレットの位
置決めが正確になされる様にした物品供給装置を提供す
る。 【構成】引き出し装置５００は、パレットの外周フラン
ジ部を摺動自在に支持した状態で搬送するためのレール
５５７ａ，５５７ｂと、このレールの搬送方向前方に配
置され、パレットの本体部に当接してパレットを位置決
めするための位置決め部材５３０であって、その上面を
レール５５７ａ，５５７ｂの表面よりも所定量低くされ
た位置決め部材５３０とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばロボット等の外
部装置に対して、複数種の部品をパレットに収容した状
態で供給する物品供給装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本願出願人は、特願平５−６１６９号に
おいて、ロボット装置等に部品を供給する物品供給装置
を提案している。

【０００３】この物品供給装置は、図９に示す様に、複
数のパレットを分離された状態で縦方向に収納するスト
ッカ装置６００と、このストッカ装置６００内に収納さ
れたパレットの任意のものを固定の引き出し位置にまで
上下動させるエレベータと、引き出し位置にまで移動し
てきたパレットを、ストッカ装置６００の本体外に引き
出すと共に、外部のロボット組立装置７００とのアクセ
スが可能な位置に位置決めする位置決め装置８００とを
概略備えている。

【０００４】図１０は上記の物品供給装置における位置
決め装置８００の構成を示す斜視図であり、図１１は位
置決め装置８００の要部の側面図である。

【０００５】位置決め装置８００は、２つのエアシリン
ダシステムを有する。第１のエアシリンダは８０２であ
り、そのアクチュエータは８０４である。第２のエアシ
リンダは８０７ａ（不図示の８０７ｂ）であり、そのア
クチュエータは８０６ａ，８０６ｂである。第１のエア
シリンダ８０２のアクチュエータ８０４の姿勢は、アク
チュエータ８０４を貫く２本のシャフト８０３ａ，８０
３ｂにより一定に保たれる。

【０００６】エアシリンダ８０２が作動すると、図の矢
印Ａ方向にアクチュエータ８０４が移動する。アクチュ
エータ８０４にはプレート８１１が固着されており、さ
らにこのプレート８１１上には、２組の前述の第２のエ
アシリンダ８０７ａ，８０７ｂが装着されている。エア
シリンダ８０７ａのアクチュエータ８０６ａの姿勢はこ
のアクチュエータ８０６ａを貫く２本のシャフト８１２
ａにより一定に保たれる。また、エアシリンダ８０７ｂ
のアクチュエータ８０６ｂの姿勢はこのアクチュエータ
８０６ｂを貫く２本のシャフト８１２ｂにより一定に保
たれる。従って、第１のエアシリンダ８０２が作動して
アクチュエータ８０４がＡ方向に移動すると、第２のエ
アシリンダ８０７ａ，８０７ｂもアクチュエータ８０４
と同じ速度でＡ方向に移動する。そして、第２のエアシ
リンダ８０７ａ，８０７ｂのアクチュエータ８０６ａ，
８０６ｂは、エアシリンダ８０７ａ，８０７ｂを作動さ
せることにより、アクチュエータ８０４の動作とは独立
して移動することができる。

【０００７】アクチュエータ８０６ａ，８０６ｂ上に
は、夫々、エアシリンダ８１４ａ，８１４ｂが設けら
れ、これらのエアシリンダ８１４ａ，８１４ｂはパレッ
ト引っ掛け爪８１３ａ，８１３ｂを駆動する。２つのア
クチュエータ８０６ａ，８０６ｂは連結バー８１０によ
り連結されている。このバー８１０の目的は、夫々別個
のエアシリンダにより駆動される２つのアクチュエータ
８０６ａ，８０６ｂの移動動作を同期付けるためにあ
る。

【０００８】パレット引っ掛け爪８１３ａ，８１３ｂ
は、パレットの切り欠き部と当接して、エアシリンダ８
０２及び／又はエアシリンダ８０７ａ，８０７ｂの駆動
によってＡ方向に移動される。パレットの移動後の位置
は、位置決めフレーム８３０によって決められる。即
ち、パレットのＡ方向位置は当接面８２０により規定さ
れ、Ｃ方向の位置は当接面８２１によって規定される。

【０００９】第１のエアシリンダ８０２の駆動、即ち、
アクチュエータ８０４の移動制御と、第２のエアシリン
ダ８０７の駆動、即ち、アクチュエータ８０６の移動制
御は、図１１に示した様な、基台８０１上に設けられた
４つのセンサ８４０〜８４３によりなされる。先ず、セ
ンサ８４１はストッカ装置６００から引き出されたパレ
ットの前進端を検知し、センサ８４３はパレットの後退
端を検知する。これらのセンサ８４１，８４３は位置決
め装置８００により引き出されたパレットの正規の位置
に位置決めされているか否かを検出するものである。図
１２に示したような大きさの本体部４６とフランジ部４
８とを有するパレットを用いると、そのパレットが位置
決め装置８００により正規に位置決めされると、センサ
８４１はパレットの前進端を検知し、センサ８４３は後
退端を検知しない。

【００１０】まず、アクチュエータ８０６がエアシリン
ダ８０７の右端におかれている場合に、位置決め装置８
００がストッカ装置６００内の所定のパレットを引き出
す場合を考える。先ず、位置決め装置８００は、爪８１
３を引っ込めたまま、アクチュエータ８０４を右端まで
移動して、アクチュエータ８０４がセンサ８４３の位置
にあるように、そして、アクチュエータ８０６をエアシ
リンダ８０７の右端に置く。そして、爪８１３は引っ込
められている。これにより、アクチュエータ８０６ｂ上
の爪８１３はストッカ装置６００内のパレットの切り欠
き位置に到達するであろう。エアシリンダ８１４をオン
して爪８１３でパレットを把持する。そして、アクチュ
エータ８０４の左方向に移動されるように、エアシリン
ダ８０２を作動する。アクチュエータ８０４は、センサ
８４２を通過するであろう。ここで、エアシリンダ８０
７の動作を開始して、アクチュエータ８０６の左方向へ
の移動を開始する。これにより、爪８１３で把持されて
いるパレットは、アクチュエータ８０４の移動速度に加
えて、アクチュエータ８０６の移動速度が重畳されて移
動する。アクチュエータ８０４がセンサ８０４を過ぎた
時点（即ち、アクチュエータ８０４がセンサ８４０を遮
ってから、その後そのセンサ８４０を通過した時点）で
エアシリンダ８０２への空気供給を停止する。一方、エ
アシリンダ８０７への空気量の供給速度、即ち、アクチ
ュエータ８０６の移動速度は、アクチュエータ８０４が
エアシリンダ８０２のＡ方向左端に到達しないうちに、
アクチュエータ８０６がエアシリンダ８０７の左端に到
達することができるように、予め設定する。即ち、パレ
ットのフレーム８３０の当接部８２０への衝突衝撃は、
アクチュエータ８０４がエアシリンダ８０２のＡ方向左
端に到達するのと、アクチュエータ８０６がエアシリン
ダ８０７の左端に到達することが同時に起こらないので
緩和される。

【００１１】以上のようにして、パレットが安定的にか
つ高速（アクチュエータ８０４と８０６の重畳速度）に
正規の位置に引き出される。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
例においては、引っ掛け爪８１３ａ，８１３ｂにより引
っ掛けられたパレットは、エアシリンダ８０２，８０７
ａ，８０７ｂにより、そのフランジ部４８の下面がレー
ル８５７ａ，８５７ｂ上をスライドしながら移動され、
本体部４６のＥ面（図１２参照）が位置決めフレーム８
３０の当接面８２０に当接して位置決めされる。しかし
ながら、上記の従来例においては、位置決めフレーム８
３０の上面とレール８５７ａ，８５７ｂの上面の高さが
同一であったため、パレットが内部に収納された物品の
重量等により等により湾曲している場合には、パレット
のＥ面が当接面５２０に当接する前に、パレットのフラ
ンジ部４８の前端であるＤ面が位置決め面５２０に当接
してしまい、パレットの位置決めが正確になされないと
いう問題点があった。

【００１３】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、パレット
が引き出されたときに、パレットの位置決めが正確にな
される様にした物品供給装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の物品供給装置は、複数の
物品を収納可能なパレットを有し、このパレット内の物
品を次々と外部に供給する物品供給装置であって、複数
のパレットを分離された状態で収納する収納手段と、こ
の収納手段内に収納されたパレットの任意のものを固定
の引き出し位置まで移動させるためにこの収納手段を移
動する移動手段と、前記引き出し位置まで移動してきた
パレットを、前記収納手段の本体外に引き出す引き出し
手段とを具備する物品供給装置において、前記引き出し
手段は、前記パレットの外周フランジ部を摺動自在に支
持した状態で搬送するためのレールと、該レールの搬送
方向前方に配置され、前記パレットの本体部に当接して
前記パレットを位置決めするための位置決め部材であっ
て、その上面を前記レールの表面よりも所定量低くされ
た位置決め部材とを具備することを特徴としている。

【００１５】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、前記所定量とは、前記パレットのフランジ部の最
大撓み量よりも僅かに大きい量であることを特徴として
いる。

【００１６】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、前記レールには摩擦抵抗を減らすための表面処理
が施されていることを特徴としている。

【００１７】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、前記レールは、摩擦係数の低い材料から形成され
ていることを特徴としている。

【００１８】

【作用】以上の様に、この発明に係わる物品供給装置は
構成されているので、位置決め部材の表面を、パレット
のフランジ部を摺動支持するレールよりも低く設定する
ことにより、フランジ部が位置決め部材に引っかかるこ
とがなく、パレットの本体部が位置決め部材に確実に当
接し、パレットの位置決めが正確になされる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。この実施例にかかる
物品供給装置は物品供給先の外部装置としてロボット組
立装置を対象としている。従って、この物品供給装置は
ロボット組立装置と共に自動組立システムを構成する。 ＜概略＞図１は、実施例の物品供給装置を組み込んだ自
動組み立てシステムの全体を示す図である。このシステ
ムでは、複数の棚を有したストッカ装置３００から部品
供給を受けて、ロボットの組立装置２００がその部品を
ユニットに組みあげるというものである。図中、記号ｐ
で示したものは、複数の部品を収納するパレットと称す
る部品収容箱である。

【００２０】ストッカ装置３００は、最大、３つまでの
パレットを収容できるようになっている。ストッカ装置
３００は、パレットを収容したまま上下動可能になって
いる。一方、位置決め装置５００が所定の高さ（床から
ｈ）に設けられ、この位置決め装置５００は、ストッカ
装置３００から１つのパレットを引き出してきて、ロボ
ット装置２００が正確に目的の部品を把持できるよう
に、そのパレットを所定の位置に位置決めする。位置決
め装置５００がパレットを引き出す高さ位置ｈは固着で
あるために、ストッカ装置３００は上下動して、ロボッ
ト装置２００が要求してきた部品が入っているパレット
が前述の引き出し高さ位置ｈに到着するようにする。パ
レットがストッカ装置３００から引き出される位置が固
着であるということは、ロボット装置２００のアームが
目的の部品を把持するための動作において、上下動動作
が単純となり、その結果、タクトタイムが短縮されると
いうメリットがある。

【００２１】前述したように、ストッカ装置３００は３
つの棚を有し、最大、３つまでのパレットを収納可能で
ある。この３つのパレットに、夫々異なった種類の部品
を収納するか、あるいは同じ部品を収納するかは、組立
対象のユニットに組み付けられるべき部品の種類によ
る。ストッカ装置３００内において、３つの棚の夫々に
おいては、パレットは他のパレットから分離されてい
る。ストッカ装置３００は、パレットの補給をバッファ
装置４００から受ける。即ち、ストッカ装置３００内の
パレット内の部品が減少してくれば、その空のパレット
の代わりに、部品を満載した新たなパレットが必要にな
るわけであるが、その新たなパレットをバッファ装置４
００から受けるわけである。

【００２２】バッファ装置４００においても個々の棚は
分離されている。バッファ装置４００の個々の棚には、
その棚には、パレットが収納されているか、また、収納
されているパレットには部品が収納されているかを示す
表示器が設けられている。この表示器の表示を見て操作
者は、バッファ装置４００のどの棚にパレットを補給す
べきかを知る。後述するように、バッファ装置４００に
於ける各棚のパレットにはどの部品を収納したパレット
が収容されているかは、コントローラが管理しているの
で、例えば、ストッカ装置３００の上から２段目の棚に
バッファ装置４００の上から４段目のパレットを補給す
る必要がある場合には、コントローラはストッカ装置３
００の２段目の棚がバッファ装置４００の４段目の棚位
置に一致するように、ストッカ装置３００を上下動させ
る。各装置に於ける棚位置が一致すると、所定の爪が前
後方向に移動して、バッファ装置４００のパレットをス
トッカ装置３００に移載する。

【００２３】かくして、部品は、パレットを介して、倉
庫から操作者によりバッファ装置４００に補充され、バ
ッファ装置４００からストッカ装置３００に補給され、
ストッカ装置３００から目的の部品を収容したパレット
が位置決め装置５００により引き出されて、目的部品が
ロボット組立装置２００に対して供給される。

【００２４】図２は、図１のシステムの斜視図である。
図２により、本システムのより具体的な構成が理解され
る。同図から明らかなように、組立装置２００は２つの
アーム（２０１，２０２）と、上下動するハンド２０３
と、把持機能を有するフィンガ２０４とを有する。しか
しながら、本発明においては、組立装置がいかなる形態
のロボットであるかということは何ら本質的なことでは
ない。また、ストッカ装置３００とバッファ装置４００
とは同じ筐体６００内に収められているが、１つの筐体
内に両者が収められているかどうかということも本発明
の本質とは関係がない。

【００２５】図２において、１つのパレットが位置決め
装置５００により引き出し位置に引き出されている。ロ
ボット装置２００は、このパレットから１つの部品を取
り出して組立治具２１０上においてユニットに組み上げ
ていく。

【００２６】図２において、入出力装置１００は、ロボ
ット装置２００の動作プログラムや、ストッカ装置３０
０の動作プログラムを作成するときの入出力手段とな
る。さらに、操作者は、この入出力装置１００を用いて
上記のプログラムを起動したり停止したりすることが可
能である。第２の入出力手段としての入出力装置１１０
は携帯に便利なように小型の操作卓（ティーチングペン
ダント）となっている。操作者はこの操作卓を用いてテ
ィーチングポイントを教示する。

【００２７】主制御部１２０は、ロボット装置２００を
制御し、またシステム全体をコントロールする。副制御
部１３０はストッカ装置３００を制御する。 〈パレット〉各パレツトには、同一種類の部品が夫々収
容されているものであり、図３に示すように、対応する
部品が上下方向に沿つて抜き差し可能に収容され、上面
が開放されたパレツト本体３６と、このパレツト本体３
６の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側縁において、外方
に張り出し成形されたフランジ部３８とを一体に備えて
いる。尚、図示する形状から明白なように、このフラン
ジ部３８は、実際の形状としては、パレツト本体３６の
全周に渡つて形成されているものである。また、各パレ
ツト本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞するよ
う、蓋体４０が載置されている。

【００２８】各フランジ部３８には、図示するように、
両端部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態で、第３の
切り欠き部３８ｃが夫々形成されている。ここで、両側
の第１及び第２の切り欠き部３８ａ，３８ｂは、後述す
るように、パレツトを、ストッカ装置３００がバッファ
装置４００から取り込む為に、また、位置決め装置５０
０がストッカ装置３００から引き出し又は押し込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部３８ｃ
は、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツカ２４に収納
されているパレツト本体３６を、これの上面が開放され
た状態で側方のロボツト１２側に取り出すことが出来る
ように、持ち上げ体が挿通する為に設けられている。
尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，３８ｂ
は、平面略等脚台形状に形成された凹部から構成されて
おり、短い方の底辺が凹部の底を規定するように形成さ
れている。

【００２９】即ち、この蓋体４０は、ロボット装置２０
０が部品を取り扱うことになる最終段階、換言すれば、
パレツトがストッカ装置３００から引き出されて引き出
し待機位置に移動されるまで、対応するパレツトの上面
開口部を覆うように被せられており、部品が埃等により
汚されることが未然に防止されている。

【００３０】これらパレツトは、図４に示すように、こ
れに収容する部品の大きさに応じて、その厚さを、２５
mm，５０mm，７５mm，１００mmの４種類に設定されてい
る。

【００３１】また、各パレツトｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 …にお
いては、フランジ部３８の厚さは、共通の１２mmに設定
されている。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、図
５に示すように、直上方に積み上げられるパレツト本体
３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合されて、互いの
横方向の位置ずれを防止するための凹部３６ａが、全周
に渡つて形成されている。ここで、この凹部３６ａの深
さは、７mmに設定されている。 ＜位置決め装置５００＞位置決め装置５００は図１に示
すように、固定された位置（パレット引き出し位置＝高
さｈ）に設けられ、ストッカ装置３００内の目的のパレ
ットを引き出し、あるいは、引き出したパレットを元の
棚に戻す機能を有する。位置決め装置５００は固定され
た位置に設けられても、ストッカ装置３００が図６に示
したティーチングポイントＴＰ_X に移動することによ
り、任意の棚位置にある目標パレットを位置決め装置５
００は引き出し、又はその位置の棚に引き出されていた
パレットを戻すことができる。

【００３２】図７は位置決め装置５００の斜視図を示
す。

【００３３】位置決め装置５００は、基台５０１上にエ
アシリンダ５０２を有し、そのアクチュエータは５０４
である。

【００３４】エアシリンダ５０２が作動すると、図の矢
印Ａ方向にアクチュエータ５０４が移動する。なお、こ
のアクチュエータ５０４の移動方向Ａは、図３における
パレットの搬送方向ｄと一致している。アクチュエータ
５０４には、取付部材５５２を介して、プレート５１１
が固着されており、さらにプレート５１１はガイド５５
１により案内されるよう取り付けられている。プレート
５１１上には、夫々、エアシリンダ５１４ａ，５１４ｂ
が設けられ、これらのエアシリンダ５１４ａ，５１４ｂ
はパレット引っ掛け爪５１３ａ，５１３ｂを駆動する。

【００３５】パレット引っ掛け爪５１３ａ，５１３ｂは
前述したパレットの第１の切り欠き部３８ａと当接し
て、エアシリンダ５０２の駆動によってＡ方向にＡ方向
に移動される。

【００３６】図８は、パレット引っ掛け爪５１３ａ，５
１３ｂの構造を示す図である。図８において、５５３は
シリンダ５１４ａ，５１４ｂと接続する接続部材、５５
４ａ，５５４ｂは互いに平行に配置された板バネ、５５
５は実際にパレットの第１の切り欠き部３８ａと当接す
る爪部材である。接続部材５５３と板バネ５５４ａ，５
５４ｂと爪部材５５５はボルト５５６により固定され
る。このパレット引っ掛け爪５１３ａ，５１３ｂはパレ
ットの第１の切り欠き部３８ａにｂ方向の力が加わった
とき、板バネ５５４ａ，５５４ｂがｂ方向にたわむこと
により、パレットの第１の切り欠き部３８ａと当接する
爪部材５５５をｂ方向にずらすことができ、力を加える
ことが終われば再び元の位置に戻すことができる。

【００３７】パレットの移動後の位置は、位置決めフレ
ーム５３０によって決められる。即ち、図７におけるパ
レットのＡ方向の位置は当接面５２０によって決められ
る。このとき、シリンダ５０２のストロークを若干長く
しておき、パレットを当接面５２０に押しつけるように
する。すると、爪部材５５５にｂ方向の力が働き、パレ
ット引っかけ爪５１３ａ，５１３ｂの双方において、爪
部材５５５にｂ方向の力が働き、爪部材５５５がｂ方向
にシフトする。そうすることでパレットは当接面５２０
にパレットの一辺が確実に当接した状態で押し付けられ
ることになる。また、図７におけるパレットのＣ方向の
位置はシリンダ５１４ｂのシリンダ径をシリンダ５１４
ａのシリンダ径よりも大きくする。又はシリンダ径を同
一とし、シリンダ５１４ｂを駆動する圧力をシリンダ５
１４ａを駆動する圧力よりも大きくすることで、シリン
ダから発生するパレット押しつけ力をシリンダ５１４ａ
に比べ、シリンダ５１４ｂの方を大きくする。そうする
ことで、パレットは当接面５２１に押し付けられて位置
決めされる。

【００３８】なお、パレットを搬送するためのレール５
５７ａ，５５７ｂには、パレットの移動がスムーズとな
るよう、タフラム又はテフロン等の摩擦抵抗の小さくな
る表面処理をほどこす。または、デルリン等の摩擦抵抗
の小さい材料からレール５５７ａ，５５７ｂを加工して
もよい。

【００３９】また、位置決めフレーム５３０はパレット
と当接する位置で、かつレール５５７ａ，５５７ｂより
も高さが低い位置となるようにする。そうすることで、
パレットに重い部材を搭載しパレット自体がたわむこと
があったとしても、位置決めフレーム５３０にパレット
のＤ面（図３）が引っかかることなく、確実にパレット
のＥ面を当接面５２０に当接させることができ、パレッ
トを正確に位置決めすることができる。

【００４０】以上説明した様に、本実施例の物品供給装
置においては、パレットに係合する爪部材が、この爪部
材を進退移動させるシリンダに対してパレットの搬送方
向に弾性的に変位可能に支持されているので、フレーム
に対してパレットが傾くことなく正確に位置決めされ
る。

【００４１】また、位置決めフレームのパレットと当接
する部分が、レールよりも低く設定されているので、位
置決めフレームにパレットのフランジ部が引っかかるこ
とがなく、パレットを正確に位置決めすることができ
る。

【００４２】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても１つの機器から成る装置に適用し
ても良い。また、本発明は、システム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。また、本発明は、その主旨
を逸脱しない範囲で上記実施例を修正または変形したも
のに適用可能である。

【００４３】例えば、上記実施例においては、爪部材を
弾性的に支持する部材に平行板バネを使用する場合につ
いて説明したが、これに限定されることなく、他の弾力
性のある部材を使用してもよい。

【００４４】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明の物品供給装
置によれば、位置決め部材の表面を、パレットのフラン
ジ部を摺動支持するレールよりも低く設定することによ
り、フランジ部が位置決め部材に引っかかることがな
く、パレットの本体部が位置決め部材に確実に当接し、
パレットの位置決めが正確になされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる一実施例の物品供給装置のブロ
ック図である。

【図２】図１のシステムの全体斜視図である。

【図３】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図４】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図５】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図６】ティーチングポイントを説明する図である。

【図７】位置決め装置の構造を示す斜視図である。

【図８】引っかけ爪の構造を示す図である。。

【図９】従来の物品供給装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図１０】従来の位置決め装置の構造を示す斜視図であ
る。

【図１１】従来の位置決め装置の側面図である。

【図１２】パレットの構造を説明する図である。

【符号の説明】

３６ パレット本体 ３８ フランジ部 ４０ 蓋体 １００，１１０ 入出力装置 １２０ 主制御部 １３０ 副制御部 ２００ ロボット組立装置 ２０１，２０２ アーム ２０３ ハンド ２０４ フィンガ ２１０ 組立治具 ３００ ストッカ装置 ５００ 位置決め装置 ５０１ 基台 ５０２ エアシリンダ ５０４ アクチュエータ ５１１ プレート ５１３ 引っ掛け爪 ５１４ エアシリンダ ５２０，５２１ 当接面 ５３０ フレーム ５５１ ガイド ５５２ 取り付け部材 ５５３ 接続部材 ５５４ 板バネ ５５５ 爪部材 ５５６ ボルト

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の物品を収納可能なパレットを有
   し、このパレット内の物品を次々と外部に供給する物品
   供給装置であって、複数のパレットを分離された状態で
   収納する収納手段と、 この収納手段内に収納されたパレットの任意のものを固
   定の引き出し位置まで移動させるためにこの収納手段を
   移動する移動手段と、 前記引き出し位置まで移動してきたパレットを、前記収
   納手段の本体外に引き出す引き出し手段とを具備する物
   品供給装置において、 前記引き出し手段は、 前記パレットの外周フランジ部を摺動自在に支持した状
   態で搬送するためのレールと、 該レールの搬送方向前方に配置され、前記パレットの本
   体部に当接して前記パレットを位置決めするための位置
   決め部材であって、その上面を前記レールの表面よりも
   所定量低くされた位置決め部材とを具備することを特徴
   とする物品供給装置。
2. 【請求項２】 前記所定量とは、前記パレットのフラン
   ジ部の最大撓み量よりも僅かに大きい量であることを特
   徴とする請求項１に記載の物品供給装置。
3. 【請求項３】 前記レールには摩擦抵抗を減らすための
   表面処理が施されていることを特徴とする請求項１に記
   載の物品供給装置。
4. 【請求項４】 前記レールは、摩擦係数の低い材料から
   形成されていることを特徴とする請求項１に記載の物品
   供給装置。