JPH07100744A - 管内面中摺装置 - Google Patents
管内面中摺装置Info
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- JPH07100744A JPH07100744A JP24411193A JP24411193A JPH07100744A JP H07100744 A JPH07100744 A JP H07100744A JP 24411193 A JP24411193 A JP 24411193A JP 24411193 A JP24411193 A JP 24411193A JP H07100744 A JPH07100744 A JP H07100744A
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- Japan
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- pipe
- frame
- pipe inner
- rod body
- inclined surface
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- Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】管内面の中摺装置の回転砥石の傾斜角度を管内
面の傾斜面に沿うように変更させることができ、しかも
この姿勢の回転砥石を管内面の傾斜面に沿って移動させ
ることができて、管内面の傾斜面をそれに沿って研削で
きるようにする。 【構成】先端に回転砥石５を有する棹体６を搭載した摺
動台９を揺動フレーム１０に管軸方向に摺動可能に設置
する。さらに揺動フレーム１０をそれに設けたガイドロ
ーラ３５，３６により円弧ガイド１２に案内されるよう
にする。これにより、揺動フレーム１０は棹体６の角度
を変更しながら揺動中心０が回転砥石５またはその近傍
にあるような揺動を行う、円弧ガイド１２に沿った円弧
移動が可能となり、回転砥石の傾斜角度をその位置で管
内面の傾斜面に沿うように変更することができ、しかも
摺動台９の後進したより管内面の傾斜面に沿った研削が
できる。
面の傾斜面に沿うように変更させることができ、しかも
この姿勢の回転砥石を管内面の傾斜面に沿って移動させ
ることができて、管内面の傾斜面をそれに沿って研削で
きるようにする。 【構成】先端に回転砥石５を有する棹体６を搭載した摺
動台９を揺動フレーム１０に管軸方向に摺動可能に設置
する。さらに揺動フレーム１０をそれに設けたガイドロ
ーラ３５，３６により円弧ガイド１２に案内されるよう
にする。これにより、揺動フレーム１０は棹体６の角度
を変更しながら揺動中心０が回転砥石５またはその近傍
にあるような揺動を行う、円弧ガイド１２に沿った円弧
移動が可能となり、回転砥石の傾斜角度をその位置で管
内面の傾斜面に沿うように変更することができ、しかも
摺動台９の後進したより管内面の傾斜面に沿った研削が
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管内面の研削、特に傾
斜する研削面に応じて回転砥石の傾斜角度を変更できる
中摺装置に関する。
斜する研削面に応じて回転砥石の傾斜角度を変更できる
中摺装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】遠心鋳造法により製造された鋳鉄管にあ
っては、管内面の耐蝕などを目的として、その内面に粉
体塗装などの内面塗装が施される場合が多い。そして、
粉体塗装などの内面塗装を行う際には、その前処理とし
て、鋳造により管内面に生じた酸化スケールの除去や、
管内面の平滑化を目的として、中摺を行うのが一般的で
ある。
っては、管内面の耐蝕などを目的として、その内面に粉
体塗装などの内面塗装が施される場合が多い。そして、
粉体塗装などの内面塗装を行う際には、その前処理とし
て、鋳造により管内面に生じた酸化スケールの除去や、
管内面の平滑化を目的として、中摺を行うのが一般的で
ある。
【０００３】従来、管内面の中摺装置としては、水平方
向に回転支持される管の管軸方向と同一方向に走行レー
ルを設け、この走行レール上を走行可能な台車を設け、
この台車上に水平方向の棹体の基端部を支持し、この棹
体の先端部に回転砥石を設けたものが提案されている。
このような中摺装置では、台車が走行することで棹体が
管の内部に挿入され、その先端に設けた回転砥石が、台
車の走行により管軸心方向に移動しながら管内面を研削
することで、中摺作業が実施される。
向に回転支持される管の管軸方向と同一方向に走行レー
ルを設け、この走行レール上を走行可能な台車を設け、
この台車上に水平方向の棹体の基端部を支持し、この棹
体の先端部に回転砥石を設けたものが提案されている。
このような中摺装置では、台車が走行することで棹体が
管の内部に挿入され、その先端に設けた回転砥石が、台
車の走行により管軸心方向に移動しながら管内面を研削
することで、中摺作業が実施される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、たとえば管受
口内面は複雑な形状に形成され、特に図６に示すよう
に、管受口近傍には長い傾斜面区間を有し、この部分の
中摺りには、回転砥石の軸心を管軸に対して斜めに傾斜
させて管内面の傾斜面と一致させ、回転砥石の軸心を管
内面の傾斜面に沿って移動させながら研削するのが好ま
しい。
口内面は複雑な形状に形成され、特に図６に示すよう
に、管受口近傍には長い傾斜面区間を有し、この部分の
中摺りには、回転砥石の軸心を管軸に対して斜めに傾斜
させて管内面の傾斜面と一致させ、回転砥石の軸心を管
内面の傾斜面に沿って移動させながら研削するのが好ま
しい。
【０００５】本発明は、上記問題点を考慮に入れ、管内
面の傾斜面に応じて回転砥石の傾斜角度を変更できると
ともに、この状態で回転砥石を管内面の傾斜面に沿って
移動させながら、管内面の傾斜面をも滑らかに研削する
ことができる管内面中摺装置を提供することを目的とす
る。
面の傾斜面に応じて回転砥石の傾斜角度を変更できると
ともに、この状態で回転砥石を管内面の傾斜面に沿って
移動させながら、管内面の傾斜面をも滑らかに研削する
ことができる管内面中摺装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の中摺装置は、水平方向に支持された管の内
面を、管軸方向と同一方向に配置される棹体の先端に設
けた回転砥石によって研削する研削手段と、前記研削手
段を管軸方向に移動させる第１の移動手段と、前記棹体
先端の回転砥石またはその近傍を揺動中心として揺動さ
せて、回転砥石の傾斜角度を変更する揺動手段と、前記
揺動手段を管軸方向に移動させる第２の移動手段と、前
記第２の移動手段を昇降させる昇降手段とを備えたもの
である。
に、本発明の中摺装置は、水平方向に支持された管の内
面を、管軸方向と同一方向に配置される棹体の先端に設
けた回転砥石によって研削する研削手段と、前記研削手
段を管軸方向に移動させる第１の移動手段と、前記棹体
先端の回転砥石またはその近傍を揺動中心として揺動さ
せて、回転砥石の傾斜角度を変更する揺動手段と、前記
揺動手段を管軸方向に移動させる第２の移動手段と、前
記第２の移動手段を昇降させる昇降手段とを備えたもの
である。
【０００７】
【作用】上記構成により、研削手段の棹体を第２の移動
手段により管内に挿入し、第２の移動手段を後進させな
がら回転砥石により研削作業を行っているときに、管内
面の傾斜面に到達すると、揺動手段を駆動して棹体先端
の回転砥石またはその近傍を揺動中心として揺動させ、
回転砥石の傾斜角度をその位置で変更させることにより
回転砥石を管内面の傾斜面に直ちに沿わせることができ
る。次に第１の移動手段により研削手段を後進させ、回
転砥石を管内面の傾斜面に沿わせ移動させながら回転砥
石により研削作業を行う。これにより、管内面の傾斜面
に沿った滑らかな研削が可能となる。
手段により管内に挿入し、第２の移動手段を後進させな
がら回転砥石により研削作業を行っているときに、管内
面の傾斜面に到達すると、揺動手段を駆動して棹体先端
の回転砥石またはその近傍を揺動中心として揺動させ、
回転砥石の傾斜角度をその位置で変更させることにより
回転砥石を管内面の傾斜面に直ちに沿わせることができ
る。次に第１の移動手段により研削手段を後進させ、回
転砥石を管内面の傾斜面に沿わせ移動させながら回転砥
石により研削作業を行う。これにより、管内面の傾斜面
に沿った滑らかな研削が可能となる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例の管内面の中摺装置の全
体構成を示す概略図、図２〜図５はそれぞれ同中摺装置
の要部を示すとともにその動作を説明するための構成図
である。
する。図１は本発明の一実施例の管内面の中摺装置の全
体構成を示す概略図、図２〜図５はそれぞれ同中摺装置
の要部を示すとともにその動作を説明するための構成図
である。
【０００９】図１において、管１はたとえばダクタイル
鋳鉄を用いた遠心鋳造製品などにより形成されており、
支持ローラ２により軸心周りに回転可能なように水平に
支持され、適宜の機構により回転駆動される。また、管
受口３の端部は斜めローラ４に接触することにより管１
の位置決めが行われる。管１の内面を研削するための回
転砥石５は、管１の管軸方向と同一方向に水平に配置可
能な棹体６の先端部に設けられ、棹体６の基端部は軸受
装置７に回転自在に支承されている。この軸受装置７は
トラニオン部８を介して摺動台９に搭載され、この摺動
台９は揺動フレーム１０に前後方向摺動可能に設置され
て管軸方向に移動することができる。さらに、揺動フレ
ーム１０は垂直フレーム１１に固設された円弧ガイド１
２にのって上下動し、棹体６の角度を変更しながら揺動
中心０が回転砥石５またはその近傍にあるような揺動を
行う、円弧ガイド１２に沿った円弧移動が可能である。
これにより、回転砥石５をその位置において回転砥石５
の軸心が管軸に対して傾斜する斜めの姿勢に変えること
ができる。また、垂直フレーム１１は摺動フレーム１３
上に立設されるとともに、この摺動フレーム１３を昇降
フレーム１４に前後方向摺動可能に設置することによ
り、揺動フレーム１０を搭載した垂直フレーム１１は、
摺動フレーム１３による管軸方向への、および昇降フレ
ーム１４による管軸に垂直な方向への移動が可能であ
る。
鋳鉄を用いた遠心鋳造製品などにより形成されており、
支持ローラ２により軸心周りに回転可能なように水平に
支持され、適宜の機構により回転駆動される。また、管
受口３の端部は斜めローラ４に接触することにより管１
の位置決めが行われる。管１の内面を研削するための回
転砥石５は、管１の管軸方向と同一方向に水平に配置可
能な棹体６の先端部に設けられ、棹体６の基端部は軸受
装置７に回転自在に支承されている。この軸受装置７は
トラニオン部８を介して摺動台９に搭載され、この摺動
台９は揺動フレーム１０に前後方向摺動可能に設置され
て管軸方向に移動することができる。さらに、揺動フレ
ーム１０は垂直フレーム１１に固設された円弧ガイド１
２にのって上下動し、棹体６の角度を変更しながら揺動
中心０が回転砥石５またはその近傍にあるような揺動を
行う、円弧ガイド１２に沿った円弧移動が可能である。
これにより、回転砥石５をその位置において回転砥石５
の軸心が管軸に対して傾斜する斜めの姿勢に変えること
ができる。また、垂直フレーム１１は摺動フレーム１３
上に立設されるとともに、この摺動フレーム１３を昇降
フレーム１４に前後方向摺動可能に設置することによ
り、揺動フレーム１０を搭載した垂直フレーム１１は、
摺動フレーム１３による管軸方向への、および昇降フレ
ーム１４による管軸に垂直な方向への移動が可能であ
る。
【００１０】次に、上記機構についてさらに詳細に説明
する。図２の中摺装置の側面図において、昇降フレーム
１４は基台１５にロータリエンコーダ付きジャッキ装置
１６を介して支持されており、このジャッキ装置１６が
モータ１７にて駆動されることにより、昇降フレーム１
４は昇降可能であるとともに、ジャッキ装置１６のロー
タリエンコーダにより昇降フレーム１４の高さ方向の位
置が検出されて正確な位置決めが可能である。また摺動
フレーム１３の摺動脚１８は昇降フレーム１４上のレー
ル１９に載せつけられ、昇降フレーム１４に設置された
シリンダ装置２０により摺動フレーム１３は管軸方向に
前後移動可能である。このとき、昇降フレーム１４に設
けられたロータリエンコーダ２１が摺動フレーム１３に
水平かつ前後方向に張設されたチェーン２２と係合する
ことにより、摺動フレーム１３の前後方向の位置が検出
されて正確な位置決めが可能である。
する。図２の中摺装置の側面図において、昇降フレーム
１４は基台１５にロータリエンコーダ付きジャッキ装置
１６を介して支持されており、このジャッキ装置１６が
モータ１７にて駆動されることにより、昇降フレーム１
４は昇降可能であるとともに、ジャッキ装置１６のロー
タリエンコーダにより昇降フレーム１４の高さ方向の位
置が検出されて正確な位置決めが可能である。また摺動
フレーム１３の摺動脚１８は昇降フレーム１４上のレー
ル１９に載せつけられ、昇降フレーム１４に設置された
シリンダ装置２０により摺動フレーム１３は管軸方向に
前後移動可能である。このとき、昇降フレーム１４に設
けられたロータリエンコーダ２１が摺動フレーム１３に
水平かつ前後方向に張設されたチェーン２２と係合する
ことにより、摺動フレーム１３の前後方向の位置が検出
されて正確な位置決めが可能である。
【００１１】一方、図２において、先端部に回転砥石５
が設けられた棹体６は、図３の平面図に示すように、一
対設けられており、それぞれの棹体６の基端部を回転自
在に支承するそれぞれの軸受装置７は、管軸方向と直角
な水平軸心周りに回動自在にこの軸受装置７を支持する
それぞれのトラニオン部８を介してそれぞれ各別に摺動
台９に搭載されている。この摺動台９はそれぞれの摺動
脚２３が、図４の要部側面図に示すように、揺動フレー
ム１０上のレール２４に載せつけられ、揺動フレーム１
０に設置されたそれぞれのシリンダ装置２５により摺動
台９は各別に管軸方向に前後移動可能である。このと
き、揺動フレーム１０に設けられたそれぞれのロータリ
エンコーダ２６が、それぞれの摺動台９から水平方向後
方に延出された平板２７に張設されたチェーン２８に係
合することにより、摺動台９の前後方向の位置が各別に
検出されて正確な位置決めが可能である。したがって、
摺動台９を位置決めするこのロータリエンコーダ２６
は、前述の摺動フレーム１３を位置決めするロータリエ
ンコーダ２１と同様に、回転砥石５の位置決めに役立
つ。
が設けられた棹体６は、図３の平面図に示すように、一
対設けられており、それぞれの棹体６の基端部を回転自
在に支承するそれぞれの軸受装置７は、管軸方向と直角
な水平軸心周りに回動自在にこの軸受装置７を支持する
それぞれのトラニオン部８を介してそれぞれ各別に摺動
台９に搭載されている。この摺動台９はそれぞれの摺動
脚２３が、図４の要部側面図に示すように、揺動フレー
ム１０上のレール２４に載せつけられ、揺動フレーム１
０に設置されたそれぞれのシリンダ装置２５により摺動
台９は各別に管軸方向に前後移動可能である。このと
き、揺動フレーム１０に設けられたそれぞれのロータリ
エンコーダ２６が、それぞれの摺動台９から水平方向後
方に延出された平板２７に張設されたチェーン２８に係
合することにより、摺動台９の前後方向の位置が各別に
検出されて正確な位置決めが可能である。したがって、
摺動台９を位置決めするこのロータリエンコーダ２６
は、前述の摺動フレーム１３を位置決めするロータリエ
ンコーダ２１と同様に、回転砥石５の位置決めに役立
つ。
【００１２】また摺動台９上には、支柱２９が立設さ
れ、この支柱２９には押圧力発生用のシリンダ装置３０
が棹体６に対応して設けられ、それぞれのシリンダ装置
３０のロッドは棹体６を回転摺動自在に貫通保持する保
持部材３１に連結されている。このシリンダ装置３０の
伸展動作により、棹体６を介して軸受装置７はトラニオ
ン部８を中心に回動し、図４のように、棹体６の先端に
設けられた回転砥石５は所定角度下方に押し下げられて
管内面を押圧し、研削作業が行われる。なお、回転砥石
５の回転はそれぞれの軸受装置７上に設けられたモータ
３２の回転をベルト３３を介して棹体６の基端部の後端
プーリ３４に伝達することにより行われる。
れ、この支柱２９には押圧力発生用のシリンダ装置３０
が棹体６に対応して設けられ、それぞれのシリンダ装置
３０のロッドは棹体６を回転摺動自在に貫通保持する保
持部材３１に連結されている。このシリンダ装置３０の
伸展動作により、棹体６を介して軸受装置７はトラニオ
ン部８を中心に回動し、図４のように、棹体６の先端に
設けられた回転砥石５は所定角度下方に押し下げられて
管内面を押圧し、研削作業が行われる。なお、回転砥石
５の回転はそれぞれの軸受装置７上に設けられたモータ
３２の回転をベルト３３を介して棹体６の基端部の後端
プーリ３４に伝達することにより行われる。
【００１３】また、垂直フレーム１１に固設された円弧
ガイド１２は、図５によく示されているように、回転砥
石５またはその近傍の揺動中心０を中心とするような、
回転砥石５側に湾曲した円弧状に形成されている。そし
て、図３、図４に示すように、揺動フレーム１０の両側
には、この円弧ガイド１２を管軸方向前後から狭持する
一対のガイドローラ３５が設けられ、さらにその上方に
もう一つのガイドローラ３６が円弧ガイド１２の湾曲内
面に当接するように設けられ、これら一対のガイドロー
ラ３５とその上方のもう一つのガイドローラ３６の合計
３個のガイドローラにより揺動フレーム１０は円弧ガイ
ド１２に沿って案内されて、図５に示すように、揺動中
心０を中心とする揺動が可能な円弧移動を行う。
ガイド１２は、図５によく示されているように、回転砥
石５またはその近傍の揺動中心０を中心とするような、
回転砥石５側に湾曲した円弧状に形成されている。そし
て、図３、図４に示すように、揺動フレーム１０の両側
には、この円弧ガイド１２を管軸方向前後から狭持する
一対のガイドローラ３５が設けられ、さらにその上方に
もう一つのガイドローラ３６が円弧ガイド１２の湾曲内
面に当接するように設けられ、これら一対のガイドロー
ラ３５とその上方のもう一つのガイドローラ３６の合計
３個のガイドローラにより揺動フレーム１０は円弧ガイ
ド１２に沿って案内されて、図５に示すように、揺動中
心０を中心とする揺動が可能な円弧移動を行う。
【００１４】また摺動フレーム１３には、これに設置さ
れたトラニオン部３７に管軸方向に直角な水平軸心周り
回動自在に支持されたシリンダ装置３８が設けられ、こ
のシリンダ装置３８のロッド先端は、図３に示すよう
に、揺動フレーム１０のレール２４設置面の中央を貫通
して上方に延び、揺動フレーム１０の上面に設けた連結
用台座３９に連結されている。このシリンダ装置３８が
伸展した状態では、図５のように、ガイドローラ３５，
３６は円弧ガイド１２に沿って上方に移動し、揺動フレ
ーム１０は水平姿勢を維持できる。またシリンダ装置３
８が収縮した状態では、図５のように、ガイドローラ３
５，３６は円弧ガイド１２に沿って下方に移動し、揺動
フレーム１０は傾斜した姿勢を維持できる。したがっ
て、シリンダ装置３８の伸縮動作に連動して、回転砥石
５はその軸心が管軸方向に一致する姿勢と、その位置に
おいて管軸に対して斜めに傾斜した姿勢とに変更可能で
ある。
れたトラニオン部３７に管軸方向に直角な水平軸心周り
回動自在に支持されたシリンダ装置３８が設けられ、こ
のシリンダ装置３８のロッド先端は、図３に示すよう
に、揺動フレーム１０のレール２４設置面の中央を貫通
して上方に延び、揺動フレーム１０の上面に設けた連結
用台座３９に連結されている。このシリンダ装置３８が
伸展した状態では、図５のように、ガイドローラ３５，
３６は円弧ガイド１２に沿って上方に移動し、揺動フレ
ーム１０は水平姿勢を維持できる。またシリンダ装置３
８が収縮した状態では、図５のように、ガイドローラ３
５，３６は円弧ガイド１２に沿って下方に移動し、揺動
フレーム１０は傾斜した姿勢を維持できる。したがっ
て、シリンダ装置３８の伸縮動作に連動して、回転砥石
５はその軸心が管軸方向に一致する姿勢と、その位置に
おいて管軸に対して斜めに傾斜した姿勢とに変更可能で
ある。
【００１５】さらに、図５において、揺動フレーム１０
の後端に立設された垂直板４０に、垂直フレーム１１に
固設された円弧ガイド１２と同様に、回転砥石５または
その近傍の揺動中心０を中心とするような円弧状に湾曲
して形成された円弧板４１が固定され、この円弧板４１
の湾曲外面に上下方向に張設されたチェーン４２は、摺
動フレーム１３上の台座４３に設置されたロータリエン
コーダ４４に中間歯車４５を介して係合することによ
り、揺動フレーム１０の揺動位置が検出され、正確な位
置決めが可能である。したがって、揺動フレーム１０を
位置決めするこのロータリエンコーダ４４は、回転砥石
５がその位置で変更される傾斜角度を決めるのに役立
つ。
の後端に立設された垂直板４０に、垂直フレーム１１に
固設された円弧ガイド１２と同様に、回転砥石５または
その近傍の揺動中心０を中心とするような円弧状に湾曲
して形成された円弧板４１が固定され、この円弧板４１
の湾曲外面に上下方向に張設されたチェーン４２は、摺
動フレーム１３上の台座４３に設置されたロータリエン
コーダ４４に中間歯車４５を介して係合することによ
り、揺動フレーム１０の揺動位置が検出され、正確な位
置決めが可能である。したがって、揺動フレーム１０を
位置決めするこのロータリエンコーダ４４は、回転砥石
５がその位置で変更される傾斜角度を決めるのに役立
つ。
【００１６】また、摺動フレーム１３には、垂直フレー
ム１１とは別に、上限位置のガイドローラ３６よりも低
い高さで摺動フレーム１３の全巾にわたる門型の台枠４
６が設けられている。この台枠４６の両側にはそれぞれ
規正枠４７が設置され、この内部空間に管軸方向にのみ
移動可能な規正ローラ４８が収容されている。この両規
正枠４７内の規正ローラ４８は、図３に示すように、互
いにシャフト４９で連結されている。またそれぞれの規
正ローラ４８は揺動フレーム１０を円弧ガイド１２に沿
って案内するように揺動フレーム１０のそれぞれ両側に
設けられたガイドローラのうちの一つのガイドローラ３
６にそれぞれ補助リンク５０を介して連結されている。
したがって、シリンダ装置３８の伸縮動作に連動して両
側のガイドローラ３６が円弧ガイド１２に沿って移動す
るとき、これら補助リンク５０、規正ローラ４８、シャ
フト４９により揺動フレーム１０は左右釣合いよく、円
滑に揺動することが可能であり、シリンダ装置３８のロ
ッドに無理な力がかかることを回避できる。なお、５１
と５２はガイドローラ３６の上方位置と下方位置を規正
するために規正枠４７の管軸方向前後端に設けた上限規
定ボルトおよび下限規正ボルトである。
ム１１とは別に、上限位置のガイドローラ３６よりも低
い高さで摺動フレーム１３の全巾にわたる門型の台枠４
６が設けられている。この台枠４６の両側にはそれぞれ
規正枠４７が設置され、この内部空間に管軸方向にのみ
移動可能な規正ローラ４８が収容されている。この両規
正枠４７内の規正ローラ４８は、図３に示すように、互
いにシャフト４９で連結されている。またそれぞれの規
正ローラ４８は揺動フレーム１０を円弧ガイド１２に沿
って案内するように揺動フレーム１０のそれぞれ両側に
設けられたガイドローラのうちの一つのガイドローラ３
６にそれぞれ補助リンク５０を介して連結されている。
したがって、シリンダ装置３８の伸縮動作に連動して両
側のガイドローラ３６が円弧ガイド１２に沿って移動す
るとき、これら補助リンク５０、規正ローラ４８、シャ
フト４９により揺動フレーム１０は左右釣合いよく、円
滑に揺動することが可能であり、シリンダ装置３８のロ
ッドに無理な力がかかることを回避できる。なお、５１
と５２はガイドローラ３６の上方位置と下方位置を規正
するために規正枠４７の管軸方向前後端に設けた上限規
定ボルトおよび下限規正ボルトである。
【００１７】次に上記構成による管内面の研削動作を説
明する。まず、シリンダ装置３８を伸展状態にし、ロー
タリエンコーダ４４により揺動フレーム１０の水平位置
を検出して棹体６を水平に保持し、その姿勢を維持す
る。そしてロータリエンコード付きジャッキ装置１６に
より昇降フレーム１４を昇降させ、棹体６が管１の管車
内に一致した高さをジャッキ装置１６のロータリエンコ
ーダで検出して停止する。次にシリンダ装置２０を駆動
して摺動フレーム１３を前進させ、棹体６を管１内に挿
入する。図６（ａ）に示すような管受口形状を有する管
１の内面を研削する場合、回転砥石５が管１内に所定距
離挿入されたことをロータリエンコーダ２１で検出して
摺動フレーム１３を後進させる。と同時にシリンダ装置
３０を駆動して回転砥石５を管１の内面に押圧し、管１
の平坦な内面を研削する。そしてＡ点に達したことをロ
ータリーエンコーダ２１で検出すると、ジャッキ装置１
６を下降して回転砥石５の研削位置を管内面の凹所に沿
って下げ、さらに摺動フレーム１３を後進させて研削を
続ける。次に、Ｂ点に達したことをロータリエンコーダ
２１で検出して摺動フレーム１３の後進を停止するとと
もに、シリンダ装置３８を収縮して揺動フレーム１０を
円弧ガイド１２に沿って下方に揺動させ、回動砥石５の
傾斜角度が管内面の傾斜面の傾斜角度θに達したことを
ロータリエンコーダ４４で検出して揺動を停止する。次
に、シリンダ装置２５を駆動して摺動台９を後進させ、
回転砥石５が管受口端面に達したことをロータリエンコ
ーダ２６で検出して研削動作を終了する。なお、図６
（ｂ）に示すように、管受口内面の傾斜面が２段になっ
ている場合、傾斜角度が変更するＣ点をロータリエンコ
ーダ２６で検出してシリンダ装置３８をさらに収縮し、
回転砥石５の傾斜角度をさらに深い傾斜面の角度に合わ
せるとともに、シリンダ装置２５による摺動台９の後進
を続け、回転砥石５により深い傾斜面に沿った研削を行
う。
明する。まず、シリンダ装置３８を伸展状態にし、ロー
タリエンコーダ４４により揺動フレーム１０の水平位置
を検出して棹体６を水平に保持し、その姿勢を維持す
る。そしてロータリエンコード付きジャッキ装置１６に
より昇降フレーム１４を昇降させ、棹体６が管１の管車
内に一致した高さをジャッキ装置１６のロータリエンコ
ーダで検出して停止する。次にシリンダ装置２０を駆動
して摺動フレーム１３を前進させ、棹体６を管１内に挿
入する。図６（ａ）に示すような管受口形状を有する管
１の内面を研削する場合、回転砥石５が管１内に所定距
離挿入されたことをロータリエンコーダ２１で検出して
摺動フレーム１３を後進させる。と同時にシリンダ装置
３０を駆動して回転砥石５を管１の内面に押圧し、管１
の平坦な内面を研削する。そしてＡ点に達したことをロ
ータリーエンコーダ２１で検出すると、ジャッキ装置１
６を下降して回転砥石５の研削位置を管内面の凹所に沿
って下げ、さらに摺動フレーム１３を後進させて研削を
続ける。次に、Ｂ点に達したことをロータリエンコーダ
２１で検出して摺動フレーム１３の後進を停止するとと
もに、シリンダ装置３８を収縮して揺動フレーム１０を
円弧ガイド１２に沿って下方に揺動させ、回動砥石５の
傾斜角度が管内面の傾斜面の傾斜角度θに達したことを
ロータリエンコーダ４４で検出して揺動を停止する。次
に、シリンダ装置２５を駆動して摺動台９を後進させ、
回転砥石５が管受口端面に達したことをロータリエンコ
ーダ２６で検出して研削動作を終了する。なお、図６
（ｂ）に示すように、管受口内面の傾斜面が２段になっ
ている場合、傾斜角度が変更するＣ点をロータリエンコ
ーダ２６で検出してシリンダ装置３８をさらに収縮し、
回転砥石５の傾斜角度をさらに深い傾斜面の角度に合わ
せるとともに、シリンダ装置２５による摺動台９の後進
を続け、回転砥石５により深い傾斜面に沿った研削を行
う。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、揺動手
段を揺動させることにより、回転砥石の傾斜角度を管内
面の傾斜面に沿うように、その位置で変更させることが
でき、しかも、第１の移動手段を後進させることによ
り、回転砥石をその姿勢を維持した状態で管内面の傾斜
面に沿って移動させることができるので、管内面の傾斜
面の滑らかな研削が行える。
段を揺動させることにより、回転砥石の傾斜角度を管内
面の傾斜面に沿うように、その位置で変更させることが
でき、しかも、第１の移動手段を後進させることによ
り、回転砥石をその姿勢を維持した状態で管内面の傾斜
面に沿って移動させることができるので、管内面の傾斜
面の滑らかな研削が行える。
【図１】本発明の一実施例の管内面の中摺装置の全体の
構成を示す概略図
構成を示す概略図
【図２】同管内面の中摺装置の側面図
【図３】同管内面の中摺装置の平面図
【図４】同管内面の中摺装置における要部構成図
【図５】同管内面の中摺装置における要部の動作説明図
【図６】管受口の内面形状の一例を示す断面図
１ 管 ５ 回転砥石 ６ 棹体 ７ 軸受装置 ９ 摺動台 １０ 揺動フレーム １１ 垂直フレーム １２ 円弧ガイド １３ 摺動フレーム １４ 昇降フレーム １６ ロータリエンコーダ付きジャッキ装置 １８ 摺動脚 ２０ シリンダ装置 ２１ ロータリエンコーダ ２３ 摺動脚 ２５ シリンダ装置 ２６ ロータリエンコーダ ３０ シリンダ装置 ３２ モータ ３５，３６ ガイドローラ ３８ シリンダ装置 ４１ 円弧板 ４４ ロータリエンコーダ ５０ 補助リンク
Claims (1)
- 【請求項１】 水平方向に支持された管の内面を、管軸
方向と同一方向に配置される棹体の先端に設けた回転砥
石によって研削する研削手段と、前記研削手段を管軸方
向に移動させる第１の移動手段と、前記第１の移動手段
を前記棹体先端の回転砥石またはその近傍を揺動中心と
して揺動させて、回転砥石の傾斜角度を変更する揺動手
段と、前記揺動手段を管軸方向に移動させる第２の移動
手段と、前記第２の移動手段を昇降させる昇降手段とを
備えた管内面中摺装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24411193A JP2858526B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 管内面中摺装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24411193A JP2858526B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 管内面中摺装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100744A true JPH07100744A (ja) | 1995-04-18 |
| JP2858526B2 JP2858526B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=17113927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24411193A Expired - Fee Related JP2858526B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 管内面中摺装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2858526B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10759918B2 (en) | 2015-08-03 | 2020-09-01 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Surface modification method and surface-modified elastic body |
| CN115076518A (zh) * | 2022-07-05 | 2022-09-20 | 山东融发戍海智能装备有限公司 | 一种柔性管道机器人 |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP24411193A patent/JP2858526B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10759918B2 (en) | 2015-08-03 | 2020-09-01 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Surface modification method and surface-modified elastic body |
| CN115076518A (zh) * | 2022-07-05 | 2022-09-20 | 山东融发戍海智能装备有限公司 | 一种柔性管道机器人 |
| CN115076518B (zh) * | 2022-07-05 | 2024-04-16 | 山东融发戍海智能装备有限公司 | 一种柔性管道机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2858526B2 (ja) | 1999-02-17 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |