JPH07100076B2 - 消火装置 - Google Patents
消火装置Info
- Publication number
- JPH07100076B2 JPH07100076B2 JP1259089A JP25908989A JPH07100076B2 JP H07100076 B2 JPH07100076 B2 JP H07100076B2 JP 1259089 A JP1259089 A JP 1259089A JP 25908989 A JP25908989 A JP 25908989A JP H07100076 B2 JPH07100076 B2 JP H07100076B2
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- Japan
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- water
- extinguishing
- fire source
- detecting
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、球技場や展示会場等の大空間構造物の消火装
置に関し、特にドーム天井の開閉構造を備えた大空間構
造物の消火装置に関する。
置に関し、特にドーム天井の開閉構造を備えた大空間構
造物の消火装置に関する。
［従来の技術］ 従来、大空間構造物、例えばドーム式建物の消火装置と
しては、実開昭61−80060号公報等に示された放水銃を
使用したものが知られている。
しては、実開昭61−80060号公報等に示された放水銃を
使用したものが知られている。
この消火装置にあっては、テレビカメラによって火源の
位置を検出し、火源位置に向けて放水銃を指向制御した
後に消火用水を放水して消火する。通常、放水銃は消火
対象範囲の全域をカバーできるように設置され、必要に
応じて複数台設置される。
位置を検出し、火源位置に向けて放水銃を指向制御した
後に消火用水を放水して消火する。通常、放水銃は消火
対象範囲の全域をカバーできるように設置され、必要に
応じて複数台設置される。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、近年にあっては、開閉式のドーム建物等の開
発が進められており、従来の消火装置は開閉できないド
ーム構造であったことから、無風状態を前提に消火装置
を設置している。
発が進められており、従来の消火装置は開閉できないド
ーム構造であったことから、無風状態を前提に消火装置
を設置している。
しかし、開閉式ドーム構造ではドームを開いていた場合
には風の吹き込みがあるため、従来の無風状態を前提と
して消火装置では十分な消火性能を発揮することができ
い。
には風の吹き込みがあるため、従来の無風状態を前提と
して消火装置では十分な消火性能を発揮することができ
い。
即ち、火源位置に向けて放水銃から放水を行っても、無
風状態では確実に火源を捕えていたものが、ドームの開
放による風の吹き込みを受け、風向きにより火源位置か
ら横にずれたり、届かなかったり、行き過ぎたりし、正
確に火源位置に放水できないために消火に手間どる問題
があった。
風状態では確実に火源を捕えていたものが、ドームの開
放による風の吹き込みを受け、風向きにより火源位置か
ら横にずれたり、届かなかったり、行き過ぎたりし、正
確に火源位置に放水できないために消火に手間どる問題
があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、ドーム開放時に風の影響を受けることなく確実に
消火できる天井開閉構造をもつ大空間構造物を消火装置
を提供することを目的とする。
ので、ドーム開放時に風の影響を受けることなく確実に
消火できる天井開閉構造をもつ大空間構造物を消火装置
を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ まず本発明は、球技場、展示場等の大空間構造物の消火
設備を対象とし、特にドーム天井が開閉する構造を備え
た大空間構造物の消火装置を対象とする。
設備を対象とし、特にドーム天井が開閉する構造を備え
た大空間構造物の消火装置を対象とする。
このような消火装置として本発明にあっては、消火監視
エリアでの火災の発生を検出する火災検出手段と、火災
検出時に火源位置を判別する火源位置判別手段と、該火
源位置判別手段で判別された火源位置に向けて消火用水
を放水させる制御手段と、放水銃から放水された消火用
水の落下位置を検出する放水位置検出手段と、前記火源
位置に対する前記消火用水落下位置の位置誤差を検出
し、該位置誤差を最小とするように前記制御手段により
放水銃の向きを制御させるフィードバック制御手段とを
設けたものである。
エリアでの火災の発生を検出する火災検出手段と、火災
検出時に火源位置を判別する火源位置判別手段と、該火
源位置判別手段で判別された火源位置に向けて消火用水
を放水させる制御手段と、放水銃から放水された消火用
水の落下位置を検出する放水位置検出手段と、前記火源
位置に対する前記消火用水落下位置の位置誤差を検出
し、該位置誤差を最小とするように前記制御手段により
放水銃の向きを制御させるフィードバック制御手段とを
設けたものである。
［作用］ このような構成を備えた本発明の消火装置によれば、ド
ーム天井の開閉時に風の吹き込みを受け、放水銃から放
水した消火用水が流されて火源位置を外れても、消火用
水落下位置と火源位置との位置誤差を最小とするように
放水銃の向きを変えるフィードバック制御が行われ、風
の影響を受けることなく迅速且つ確実に消火できる。
ーム天井の開閉時に風の吹き込みを受け、放水銃から放
水した消火用水が流されて火源位置を外れても、消火用
水落下位置と火源位置との位置誤差を最小とするように
放水銃の向きを変えるフィードバック制御が行われ、風
の影響を受けることなく迅速且つ確実に消火できる。
［実施例］ 第１図は本発明の一実施例を示した実施例構成図であ
る。
る。
第１図において、1a,1b,1cは消火監視エリアでの火災を
検出する火災検出手段としての放射温度計であり、例え
ば検出素子として焦電素子が使用され、−50℃〜1000℃
の範囲の温度を非接触で測定することができる。
検出する火災検出手段としての放射温度計であり、例え
ば検出素子として焦電素子が使用され、−50℃〜1000℃
の範囲の温度を非接触で測定することができる。
2a,2b,2cは消火対象エリアを撮影するテレビカメラであ
り、このテレビカメラの撮影情報に基づいて火源位置の
検出が行なわれる。
り、このテレビカメラの撮影情報に基づいて火源位置の
検出が行なわれる。
ここで、放射温度計1a〜1c及びテレビカメラ2a〜2cはそ
れぞれ同一監視視野をもつように光学的に連結されてお
り、テレビカメラの映像範囲と放射温度計の温度測定範
囲が一致するようにしている。
れぞれ同一監視視野をもつように光学的に連結されてお
り、テレビカメラの映像範囲と放射温度計の温度測定範
囲が一致するようにしている。
これら放射温度計1a〜1c及びテレビカメラ2a〜2cは第２
図の天井ドームの開閉構造を備えた球技場の平面図に示
すように、球技場の観客席後部の高い位置の３箇所にテ
レビカメラ2a〜2cで代表して示すように設置されてい
る。
図の天井ドームの開閉構造を備えた球技場の平面図に示
すように、球技場の観客席後部の高い位置の３箇所にテ
レビカメラ2a〜2cで代表して示すように設置されてい
る。
放射温度計1a〜1cの測定温度T1,T2,T3のそれぞれは演算
装置３に与えられ、演算装置３において測定温度T1〜T3
についての時間的な温度変化ΔＴの比較演算を行ない、
闘値を越える温度変化ΔＴが得られたときに火災検出出
力を生ずる。
装置３に与えられ、演算装置３において測定温度T1〜T3
についての時間的な温度変化ΔＴの比較演算を行ない、
闘値を越える温度変化ΔＴが得られたときに火災検出出
力を生ずる。
一方、テレビカメラ2a〜2cの各映像信号I1,I2,I3は火源
位置検出装置に与えられており、火源位置検出装置４は
映像信号の中の火災の発生で輝度変化を生じた監視領域
の位置を検出して出力する機能を有する。
位置検出装置に与えられており、火源位置検出装置４は
映像信号の中の火災の発生で輝度変化を生じた監視領域
の位置を検出して出力する機能を有する。
この火源位置検出装置４による映像信号の輝度変化に基
づく火源位置の検出処理を更に詳細に説明すると、次の
ようになる。
づく火源位置の検出処理を更に詳細に説明すると、次の
ようになる。
第２図に示したグランド16を消火対象領域とした場合、
例えばテレビカメラ2aは消火対象エリアとなるグランド
16の全てを監視する監視映像を得るように設置されてい
る。そして、テレビカメラ2aから得られた映像信号につ
き、第３図に示すように消火対象エリアとなるグランド
16内を水平線及び垂直線の設定により複数の分割区域に
分け、各分割区域に位置アドレス（X,Y）を割り当て
る。火源位置検出装置４には第３図に示す分割区域をア
ドレスとした定常監視状態での映像データ、例えば１つ
の分割区域を構成する映像データの平均レベルを示すデ
ータを格納した基準値メモリと、所定周期毎にリアルタ
イムで各分割区域のデータを入力するワークメモリが設
けられる。そして、基準メモリとワークメモリとのデー
タ比較により差を求め、所定値を越えるデータ差を生じ
たときに、大きな輝度変化、即ち火災が発生したものと
して火源位置を示す位置情報（X,Y）を出力する。
例えばテレビカメラ2aは消火対象エリアとなるグランド
16の全てを監視する監視映像を得るように設置されてい
る。そして、テレビカメラ2aから得られた映像信号につ
き、第３図に示すように消火対象エリアとなるグランド
16内を水平線及び垂直線の設定により複数の分割区域に
分け、各分割区域に位置アドレス（X,Y）を割り当て
る。火源位置検出装置４には第３図に示す分割区域をア
ドレスとした定常監視状態での映像データ、例えば１つ
の分割区域を構成する映像データの平均レベルを示すデ
ータを格納した基準値メモリと、所定周期毎にリアルタ
イムで各分割区域のデータを入力するワークメモリが設
けられる。そして、基準メモリとワークメモリとのデー
タ比較により差を求め、所定値を越えるデータ差を生じ
たときに、大きな輝度変化、即ち火災が発生したものと
して火源位置を示す位置情報（X,Y）を出力する。
再び、第１図を参照して放水銃消火設備を説明する。
8a,8bは放水銃消火装置であり、第２図に示したように
グランド16を見下ろす観客席後部の高い位置の２箇所に
設置される。放水銃消火装置8aは放水ノズルをノズル駆
動部9a,9bにより上下左右方向に指向制御することがで
きる。勿論、上下方向は固定で左右方向にのみ駆動する
ようにしてもよい。
グランド16を見下ろす観客席後部の高い位置の２箇所に
設置される。放水銃消火装置8aは放水ノズルをノズル駆
動部9a,9bにより上下左右方向に指向制御することがで
きる。勿論、上下方向は固定で左右方向にのみ駆動する
ようにしてもよい。
放水銃消火装置8a,8bに対してはポンプ制御盤10、モー
タ11、消火ポンプ12及び水源水槽13で成る消火用水送出
装置からの加圧消火用水が放水制御部14a,14bを介して
供給されている。放水制御部14a,14bは消火制御装置７
の出力で作動され、放水銃消火装置8a,8bに対する消火
用水の放水流量及び放水圧力を調整する。
タ11、消火ポンプ12及び水源水槽13で成る消火用水送出
装置からの加圧消火用水が放水制御部14a,14bを介して
供給されている。放水制御部14a,14bは消火制御装置７
の出力で作動され、放水銃消火装置8a,8bに対する消火
用水の放水流量及び放水圧力を調整する。
更に本発明にあっては、放水位置検出装置５が設けられ
ている。具体的には、火源位置検出の場合と同様、ITV
カメラを使用することができる。この放水位置検出装置
５は、第２図に示すように放水銃消火装置8a,8bの両方
からの消火用水のグランド16に対する落下位置を映像と
して捉えることのできる位置に設置されている。
ている。具体的には、火源位置検出の場合と同様、ITV
カメラを使用することができる。この放水位置検出装置
５は、第２図に示すように放水銃消火装置8a,8bの両方
からの消火用水のグランド16に対する落下位置を映像と
して捉えることのできる位置に設置されている。
放水位置検出装置５からの映像信号は画像処理装置６に
与えられる。画像処理装置６は放水位置検出装置５から
の映像信号に基づいて放水銃消火装置8aまたは8bから放
水された消火用水のグランド16に対する落下位置を検出
する。具体的には、例えば第４図に示すグランド16を検
出範囲として垂直線及び水平線により複数の地区に分割
し、各分割地区に位置アドレス（X,Y）を設定してい
る。この第４図に示す位置分割と位置アドレスの設定は
第３図に示した火源位置検出装置４の場合に一致してい
る。そして、火源位置検出装置４の場合と同様、定常監
視状態の映像データを格納した基準メモリを有し、火災
検出時に放水検出位置５より得られる映像信号からワー
クメモリにリアルタイムで放水状態の映像信号を取り込
んで基準メモリと比較し、放水パターン17を第４図の斜
線部で示すように抽出し、この放水パターン17の先端18
部分の分割区域の位置アドレスを消火用水の落下位置と
して検出する。
与えられる。画像処理装置６は放水位置検出装置５から
の映像信号に基づいて放水銃消火装置8aまたは8bから放
水された消火用水のグランド16に対する落下位置を検出
する。具体的には、例えば第４図に示すグランド16を検
出範囲として垂直線及び水平線により複数の地区に分割
し、各分割地区に位置アドレス（X,Y）を設定してい
る。この第４図に示す位置分割と位置アドレスの設定は
第３図に示した火源位置検出装置４の場合に一致してい
る。そして、火源位置検出装置４の場合と同様、定常監
視状態の映像データを格納した基準メモリを有し、火災
検出時に放水検出位置５より得られる映像信号からワー
クメモリにリアルタイムで放水状態の映像信号を取り込
んで基準メモリと比較し、放水パターン17を第４図の斜
線部で示すように抽出し、この放水パターン17の先端18
部分の分割区域の位置アドレスを消火用水の落下位置と
して検出する。
再び第１図を参照するに、火源位置検出装置４からの火
源位置情報及び画像処理装置６からの消火用水落下位置
情報のそれぞれはフィードバック制御装置15に入力され
ている。
源位置情報及び画像処理装置６からの消火用水落下位置
情報のそれぞれはフィードバック制御装置15に入力され
ている。
ここで、火源位置情報をPS1＝（X1,Y1）及び消火用水落
下位置情報をPS2＝（X2,Y2）とすると、フィードバック
制御装置15は火源位置PS1に対する消火用水落下位置PS2
の位置誤差、即ちΔPS2＝PS1−PS2を検出する。これを
位置アドレスで表わすと、ΔPS＝（ΔX,ΔＹ）となり、
ΔＸ＝X1−X2,ΔＹ＝Y1−Y2となる。
下位置情報をPS2＝（X2,Y2）とすると、フィードバック
制御装置15は火源位置PS1に対する消火用水落下位置PS2
の位置誤差、即ちΔPS2＝PS1−PS2を検出する。これを
位置アドレスで表わすと、ΔPS＝（ΔX,ΔＹ）となり、
ΔＸ＝X1−X2,ΔＹ＝Y1−Y2となる。
フィードバック制御装置15からの位置誤差情報ΔPSを受
けた消火制御装置７はノズル駆動部9a,9bに対し火源位
置方向に位置誤差ΔPS分だけ放水銃消火装置8a,8bのノ
ズル駆動を行なわせ、位置誤差ΔPSを常に最小とするよ
うにフィードバック制御を行なわせる。
けた消火制御装置７はノズル駆動部9a,9bに対し火源位
置方向に位置誤差ΔPS分だけ放水銃消火装置8a,8bのノ
ズル駆動を行なわせ、位置誤差ΔPSを常に最小とするよ
うにフィードバック制御を行なわせる。
このような火源位置と消火用水落下位置との位置誤差を
最小とするように放水銃消火装置8a,8bをフィードバッ
ク制御するフィードバック制御装置15が設けられたこと
により、例えば第２図に示すようにグランド16の火源20
に示すように火災が発生し、このとき火源位置情報に基
づいて、例えば放水銃消火装置8aにより消火用水を放水
する。しかしながら、ドーム天井が開いているために矢
印で示す横方向から強い風を受け、放水銃消火装置8aか
ら放水した消火用水の落下位置は落下位置22に示すよう
に火源20からずれてしまう。
最小とするように放水銃消火装置8a,8bをフィードバッ
ク制御するフィードバック制御装置15が設けられたこと
により、例えば第２図に示すようにグランド16の火源20
に示すように火災が発生し、このとき火源位置情報に基
づいて、例えば放水銃消火装置8aにより消火用水を放水
する。しかしながら、ドーム天井が開いているために矢
印で示す横方向から強い風を受け、放水銃消火装置8aか
ら放水した消火用水の落下位置は落下位置22に示すよう
に火源20からずれてしまう。
このような場合に、火源20の位置と消火用水の落下位置
22が火源位置検出装置４及び画像処理装置６のそれぞれ
で検出され、フィードバック制御装置15により両者の位
置誤差を最小とするように放水銃消火装置8aが火源20側
に回動され、横方向から強い風を受けても火源位置と消
火用水落下位置とに基づくフィードバック制御で確実に
火源20に向けて消火用水を放水することができる。
22が火源位置検出装置４及び画像処理装置６のそれぞれ
で検出され、フィードバック制御装置15により両者の位
置誤差を最小とするように放水銃消火装置8aが火源20側
に回動され、横方向から強い風を受けても火源位置と消
火用水落下位置とに基づくフィードバック制御で確実に
火源20に向けて消火用水を放水することができる。
特に、風の強さ及び方向は時々刻々変化しており、この
風による消火用水落下位置２の火源20に対する位置変化
を常に無くすようにフィードバック制御が行なわれるた
め、確実に火源20を捉えて風に影響されることなく迅速
且つ効率良く消火ができる。
風による消火用水落下位置２の火源20に対する位置変化
を常に無くすようにフィードバック制御が行なわれるた
め、確実に火源20を捉えて風に影響されることなく迅速
且つ効率良く消火ができる。
第５図は風の方向と消火用水の放水方向が一致したとき
の本発明による他の放水制御を示した説明図である。
の本発明による他の放水制御を示した説明図である。
第５図において、火災検出時の火源20は、例えば放水銃
消火装置8b側に近いことから、この場合には近い方の放
水銃消火装置8bが選択されて消火用水を放水する。しか
しながら、このとき風の向きが選択された放水銃消火装
置8b側に向かって吹いていたとすると、風の影響で飛距
離が抑えられ、火源20に届かずに落下位置22Aとなって
しまう。即ち、このような場合に、火源20に対し放水銃
消火装置8b側のフィードバック制御を行なっても消火用
水落下位置22Aを火源20に近づけることはできない。
消火装置8b側に近いことから、この場合には近い方の放
水銃消火装置8bが選択されて消火用水を放水する。しか
しながら、このとき風の向きが選択された放水銃消火装
置8b側に向かって吹いていたとすると、風の影響で飛距
離が抑えられ、火源20に届かずに落下位置22Aとなって
しまう。即ち、このような場合に、火源20に対し放水銃
消火装置8b側のフィードバック制御を行なっても消火用
水落下位置22Aを火源20に近づけることはできない。
従って、放水銃消火装置8b側である時間フィードバック
制御を行なっても、消火用水落下位置22Aの火源20に対
する位置誤差を減少できないときには、反対側の放水銃
消火装置8a側に切り替える。放水銃消火装置8a側にあっ
ては、風により消火用水の飛距離が長くなり、その結
果、消火用水落下位置22Bに火源20を確実に捉えること
ができる。この２番目に選択された放水銃消火装置8a側
についても全く同様に、火源20と消火用水落下位置22B
との位置誤差を最小にするフィードバック制御が行なわ
れる。
制御を行なっても、消火用水落下位置22Aの火源20に対
する位置誤差を減少できないときには、反対側の放水銃
消火装置8a側に切り替える。放水銃消火装置8a側にあっ
ては、風により消火用水の飛距離が長くなり、その結
果、消火用水落下位置22Bに火源20を確実に捉えること
ができる。この２番目に選択された放水銃消火装置8a側
についても全く同様に、火源20と消火用水落下位置22B
との位置誤差を最小にするフィードバック制御が行なわ
れる。
［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、ドーム天井の
開放時に風の吹込みを受けて放水銃から放水した消火用
水が流されて火源位置を外れても、消火用水落下位置と
火源位置との位置誤差を最小とするように放水銃の向き
を変えるフィードバック制御が行なわれ、風の影響を受
けることなく迅速、且つ確実に消火できる。
開放時に風の吹込みを受けて放水銃から放水した消火用
水が流されて火源位置を外れても、消火用水落下位置と
火源位置との位置誤差を最小とするように放水銃の向き
を変えるフィードバック制御が行なわれ、風の影響を受
けることなく迅速、且つ確実に消火できる。
第１図は本発明の一実施例を示した透視説明図； 第２図は本発明のフィードバック制御を示した説明図； 第３図は本発明の火源位置検出処理の説明図； 第４図は本発明の消火用水の落下位置検出処理の説明
図； 第５図は本発明のフィードバック制御の他の制御例を示
した説明図である。 1a〜1c:放射温度計 2a〜2c:テレビカメラ 3:演算装置 4:火源位置検出装置 5:放水位置検出装置 6:画像処理装置 7:消火制御装置 8a,8b:放水銃消火装置 9a,9b:ノズル駆動部 10:ポンプ制御盤 11:モータ 12:消火ポンプ 13:水源水槽 14a,14b:放水制御部 15:フィードバック制御装置 16:グランド 17:放水パターン 18,22A,22B:消火用水落下位置（放水位置） 20:火源
図； 第５図は本発明のフィードバック制御の他の制御例を示
した説明図である。 1a〜1c:放射温度計 2a〜2c:テレビカメラ 3:演算装置 4:火源位置検出装置 5:放水位置検出装置 6:画像処理装置 7:消火制御装置 8a,8b:放水銃消火装置 9a,9b:ノズル駆動部 10:ポンプ制御盤 11:モータ 12:消火ポンプ 13:水源水槽 14a,14b:放水制御部 15:フィードバック制御装置 16:グランド 17:放水パターン 18,22A,22B:消火用水落下位置（放水位置） 20:火源
Claims (1)
- 【請求項１】球技場、展示場等の大空間構造物の消火装
置に於いて、 消火監視エリアでの火災の発生を検出する火災検出手段
と； 火災検出時に火源位置を判別する火源位置判別手段と； 該火源位置判別手段で判別された火源位置に放水銃を向
けて消火用水を放水させる制御手段と； 前記放水銃から放水された消火用水の落下位置を検出す
る放水位置検出手段と； 前記火源位置に対する前記消火用水落下位置の位置誤差
を検出し、該位置誤差を最小とするように前記制御手段
により放水銃の向きを制御させるフィードバック制御手
段と； を備えたことを特徴とする消火装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1259089A JPH07100076B2 (ja) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | 消火装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1259089A JPH07100076B2 (ja) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | 消火装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03121081A JPH03121081A (ja) | 1991-05-23 |
| JPH07100076B2 true JPH07100076B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=17329163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1259089A Expired - Lifetime JPH07100076B2 (ja) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | 消火装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07100076B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3641007B2 (ja) * | 1995-03-31 | 2005-04-20 | 能美防災株式会社 | 消火装置 |
| DE19601282C1 (de) * | 1996-01-16 | 1997-06-12 | Vigh Andreas | Wasser und/oder Schaumwerfer |
| DE10125917B4 (de) * | 2001-05-28 | 2005-11-24 | Vigh, Andreas, Dipl.-Ing. (Fh) | Verfahren und Vorrichtung zur Brandbekämpfung |
| JP4789981B2 (ja) * | 2008-07-08 | 2011-10-12 | 能美防災株式会社 | 消火用ミスト放出装置 |
| JP7362535B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-10-17 | 能美防災株式会社 | 消火システム |
| CN113648578B (zh) * | 2020-12-26 | 2022-06-07 | 河南良大空间消防科技有限公司 | 高层楼群外墙水炮互助灭火方法 |
| DE102021004295B4 (de) | 2021-08-21 | 2023-06-07 | Kastriot Merlaku | Feuerlösch-Drohne |
| DE102021004294B4 (de) | 2021-08-21 | 2023-06-29 | Kastriot Merlaku | Feuerlösch-Drohne |
| DE102021004272B4 (de) | 2021-08-21 | 2023-06-29 | Kastriot Merlaku | Feuerlösch-Drohne |
-
1989
- 1989-10-04 JP JP1259089A patent/JPH07100076B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03121081A (ja) | 1991-05-23 |
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