JPH0691976B2 - 塗布ロボットによる塗布方法 - Google Patents
塗布ロボットによる塗布方法Info
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- JPH0691976B2 JPH0691976B2 JP60234699A JP23469985A JPH0691976B2 JP H0691976 B2 JPH0691976 B2 JP H0691976B2 JP 60234699 A JP60234699 A JP 60234699A JP 23469985 A JP23469985 A JP 23469985A JP H0691976 B2 JPH0691976 B2 JP H0691976B2
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- gun
- coated
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- movable
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Description
【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明はワークに塗料、接着剤等を塗布するために用い
られる塗布ロボットによる塗布方法に関する。
られる塗布ロボットによる塗布方法に関する。
（２）従来の技術 従来、この種塗布ロボットは可動アーム先端の可動手首
に１個の塗布ガンを備えている（特開昭59−128061号公
報参照）。
に１個の塗布ガンを備えている（特開昭59−128061号公
報参照）。
（３）発明が解決しようとする問題点 ワークの被塗布面に塗布ガンにより塗布作業を行うに当
り、塗布ガンの噴霧方向を被塗布面に対して略直角に向
けた場合と、斜めに向けた場合とでは、前者の場合の塗
布厚が後者の場合の塗布厚よりも厚くなる。また後者の
場合、斜めの噴霧を行うと被塗布面における手前側と向
かい側とでは、手前側の塗布厚が向かい側の塗布厚より
も厚くなり、重ね塗りを行っても塗布厚が各部均一にな
らないという問題があるが、前者の場合のように略直角
の噴霧を行うと、このような問題は解決される。従って
塗布能率を向上させ、且つ塗布厚を全面に亘り均一にす
るためには塗布ガンの噴霧方向を被塗布面に対し略直角
に制御する必要がある。
り、塗布ガンの噴霧方向を被塗布面に対して略直角に向
けた場合と、斜めに向けた場合とでは、前者の場合の塗
布厚が後者の場合の塗布厚よりも厚くなる。また後者の
場合、斜めの噴霧を行うと被塗布面における手前側と向
かい側とでは、手前側の塗布厚が向かい側の塗布厚より
も厚くなり、重ね塗りを行っても塗布厚が各部均一にな
らないという問題があるが、前者の場合のように略直角
の噴霧を行うと、このような問題は解決される。従って
塗布能率を向上させ、且つ塗布厚を全面に亘り均一にす
るためには塗布ガンの噴霧方向を被塗布面に対し略直角
に制御する必要がある。
そこで、前記従来のように可動アームに対し塗布ガンが
１個だけ設けられるロボットを使用して、ワーク表面の
複雑な凹凸部（即ち向きの異なる複数の被塗布面）を塗
布するような場合においては、塗布ガンの噴霧方向を複
数の被塗布面すべてに対し略直角となるように制御する
必要があるが、この場合には、塗布ガンが１つだけであ
るために、被塗布面の変更に伴い塗布ガンを移動させる
際の可動アーム及び可動手首の動きが非常に複雑となる
上、それらの動き量も多くなり、それだけ塗布能率が低
下する問題がある。
１個だけ設けられるロボットを使用して、ワーク表面の
複雑な凹凸部（即ち向きの異なる複数の被塗布面）を塗
布するような場合においては、塗布ガンの噴霧方向を複
数の被塗布面すべてに対し略直角となるように制御する
必要があるが、この場合には、塗布ガンが１つだけであ
るために、被塗布面の変更に伴い塗布ガンを移動させる
際の可動アーム及び可動手首の動きが非常に複雑となる
上、それらの動き量も多くなり、それだけ塗布能率が低
下する問題がある。
尚、可動アームに、噴霧方向の異なる複数の塗布ガンを
設けたロボットは、例えば実開昭58−119871号公報に開
示されるように従来公知ではあるが、このロボットは、
高速塗装を目的としたものであって、基本的には複数の
塗布ガンより同時に噴霧剤を噴出させて使用することを
前提としており、従ってその複数の塗布ガンの噴霧方向
を対応する複数の被塗布面に対し各々略直交させるよう
なことが困難である場合が多く、その場合には、塗布厚
が各部均一にはならない等の不都合がある。
設けたロボットは、例えば実開昭58−119871号公報に開
示されるように従来公知ではあるが、このロボットは、
高速塗装を目的としたものであって、基本的には複数の
塗布ガンより同時に噴霧剤を噴出させて使用することを
前提としており、従ってその複数の塗布ガンの噴霧方向
を対応する複数の被塗布面に対し各々略直交させるよう
なことが困難である場合が多く、その場合には、塗布厚
が各部均一にはならない等の不都合がある。
本発明は、上記に鑑み提案されたもので、上記従来の問
題を解消しつつワーク表面の向きの異なる複数の被塗布
面に噴霧剤を能率よく塗布できるようにした、塗布ロボ
ットによる塗布方法を提供することを目的とする。
題を解消しつつワーク表面の向きの異なる複数の被塗布
面に噴霧剤を能率よく塗布できるようにした、塗布ロボ
ットによる塗布方法を提供することを目的とする。
B.発明の構成 （１）課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明は、可動アーム先端の
可動手首に、噴霧方向を異にするように複数の塗布ガン
を相互間に所定の取付角度を以て固定してなる塗布ロボ
ットを使用し、向きの異なる複数の被塗布面を有するワ
ークに噴霧剤を塗布するようにした、噴霧剤の塗布方法
において、前記複数の被塗布面を１面ずつ順次に塗布す
るようにし、その何れの被塗布面を塗布する過程におい
ても、１つの被塗布面に対し前記複数の塗布ガンのうち
から何れか１つの塗布ガンだけを選択すると共に、その
選択された１つの塗布ガンだけを、前記可動アーム及び
可動手首の少なくとも一方を動かすことにより該１つの
被塗布面に対し噴霧方向が略直交するように指向させ
て、該１つの塗布ガンのみから噴霧剤を噴出させること
を特徴とする。
可動手首に、噴霧方向を異にするように複数の塗布ガン
を相互間に所定の取付角度を以て固定してなる塗布ロボ
ットを使用し、向きの異なる複数の被塗布面を有するワ
ークに噴霧剤を塗布するようにした、噴霧剤の塗布方法
において、前記複数の被塗布面を１面ずつ順次に塗布す
るようにし、その何れの被塗布面を塗布する過程におい
ても、１つの被塗布面に対し前記複数の塗布ガンのうち
から何れか１つの塗布ガンだけを選択すると共に、その
選択された１つの塗布ガンだけを、前記可動アーム及び
可動手首の少なくとも一方を動かすことにより該１つの
被塗布面に対し噴霧方向が略直交するように指向させ
て、該１つの塗布ガンのみから噴霧剤を噴出させること
を特徴とする。
（２）作用 上記構成によれば、ワークの、向きの異なる何れの被塗
布面に対しても塗布ガンをその噴霧方向が被塗布面と略
直交するように指向させて噴霧剤を塗布することができ
るから、ワーク表面が凹凸のある複雑形状であっても、
各々の被塗布面の塗布厚は全体に亘り略均一になり、し
かも適正な厚みとなる。
布面に対しても塗布ガンをその噴霧方向が被塗布面と略
直交するように指向させて噴霧剤を塗布することができ
るから、ワーク表面が凹凸のある複雑形状であっても、
各々の被塗布面の塗布厚は全体に亘り略均一になり、し
かも適正な厚みとなる。
またこのような塗布作業は、向きの異なる複数の被塗布
面に対し１面ずつ順次に行われる上、その何れの被塗布
面を塗布する過程においても、塗布ロボットの噴霧方向
を異にする複数個の塗布ガンのうちの何れか１個の塗布
ガンだけが選択使用されるため、１つの被塗布面から他
の被塗布面に塗布工程を移行する際のロボットの動き量
を最小量に留めることができるようになり、その際の制
御も容易となる。
面に対し１面ずつ順次に行われる上、その何れの被塗布
面を塗布する過程においても、塗布ロボットの噴霧方向
を異にする複数個の塗布ガンのうちの何れか１個の塗布
ガンだけが選択使用されるため、１つの被塗布面から他
の被塗布面に塗布工程を移行する際のロボットの動き量
を最小量に留めることができるようになり、その際の制
御も容易となる。
（３）実施例 先ず、本発明方法の実施に使用される塗布ロボットの一
実施例の構造を第１図〜第４図を参照して説明する。第
１図において、塗布ロボット１は、床２に固定された固
定台３と、床２に垂直な軸線回りに回動自在に固定台３
に支持された回転台４と、その回転台４に枢軸５を介し
て連結され、前記軸線を含む平面内で揺動自在な可動ア
ーム６と、可動アーム６先端に設けられた可動手首７と
を備えている。
実施例の構造を第１図〜第４図を参照して説明する。第
１図において、塗布ロボット１は、床２に固定された固
定台３と、床２に垂直な軸線回りに回動自在に固定台３
に支持された回転台４と、その回転台４に枢軸５を介し
て連結され、前記軸線を含む平面内で揺動自在な可動ア
ーム６と、可動アーム６先端に設けられた可動手首７と
を備えている。
可動アーム６は回転台４側の上腕部61と可動手首７側の
前腕部62とよりなり、それら61，62は枢軸８を介して連
結され、前記平面内で屈伸し得るようになっている。
前腕部62とよりなり、それら61，62は枢軸８を介して連
結され、前記平面内で屈伸し得るようになっている。
可動手首７は、第２図に示すように前腕部62の軸線回り
に回動可能に、また紙面に直交する軸線回りに揺動可能
に、さらに第３図に示すように第２図の紙面に直交する
平面内で揺動可能に構成され、人間の手首同様なフレキ
シビリテイを有する。
に回動可能に、また紙面に直交する軸線回りに揺動可能
に、さらに第３図に示すように第２図の紙面に直交する
平面内で揺動可能に構成され、人間の手首同様なフレキ
シビリテイを有する。
第２〜第３図に明示するように可動手首７の先端に複
数、図示例は２個の第1,第２塗布ガン91，92が通しボル
ト10およびナット11を介して取付角度を調節し得るよう
に取付けられる。図示例においては第1,第２塗布ガン
91，92の取付角度αは100〜110°に設定され、したがっ
て第1,第２塗布ガン91，92の噴霧方向は前記取付角度と
同じ角度だけ異なっている。
数、図示例は２個の第1,第２塗布ガン91，92が通しボル
ト10およびナット11を介して取付角度を調節し得るよう
に取付けられる。図示例においては第1,第２塗布ガン
91，92の取付角度αは100〜110°に設定され、したがっ
て第1,第２塗布ガン91，92の噴霧方向は前記取付角度と
同じ角度だけ異なっている。
次に第5,第６図により前記塗布ロボット１を用いてワー
ク12に接着剤を塗布する作業について説明する。
ク12に接着剤を塗布する作業について説明する。
塗布ロボット１の前方には支持台13が配設され、その支
持台13にワーク12が設置される。
持台13にワーク12が設置される。
ワーク12に対する接着剤塗布作業は、被塗布面としての
上面ａ→下面ｂ→右側面ｃ→左側面ｄ→前面ｅの順に、
それら被塗布面に第１または第２塗布ガン91，92の噴霧
方向を略直角に向けて行われ、前面ｅの接着剤の塗布作
業はその凹凸部個々について行われる。
上面ａ→下面ｂ→右側面ｃ→左側面ｄ→前面ｅの順に、
それら被塗布面に第１または第２塗布ガン91，92の噴霧
方向を略直角に向けて行われ、前面ｅの接着剤の塗布作
業はその凹凸部個々について行われる。
第5,第６図において、（Ｉ）状態で、第１塗布ガン91に
よりワーク12の上面ａに接着剤を塗布する。
よりワーク12の上面ａに接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92をワーク12の下方
へ移動させて可動手首７を揺動し、（II）状態で第２塗
布ガン92によりワーク12の下面ｂに接着剤を塗布する。
へ移動させて可動手首７を揺動し、（II）状態で第２塗
布ガン92によりワーク12の下面ｂに接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92をワーク12の右側
方へ移動させて可動手首７を揺動および回動し、（II
I）状態で第１塗布ガン91によりワーク12の右側面ｃに
接着剤を塗布する。
方へ移動させて可動手首７を揺動および回動し、（II
I）状態で第１塗布ガン91によりワーク12の右側面ｃに
接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92をワーク12の左側
方へ移動させて可動手首７を揺動および回動し、（IV）
状態で第１塗布ガン91によりワーク12の左側面ｄに接着
剤を塗布する。
方へ移動させて可動手首７を揺動および回動し、（IV）
状態で第１塗布ガン91によりワーク12の左側面ｄに接着
剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92をワーク12の前面
ｅ上方へ移動させて可動手首７を揺動および回動し、第
６図（Ｖ）状態で第１塗布ガン91によりワーク12の前面
ｅにおける上部斜面e1に接着剤を塗布する。
ｅ上方へ移動させて可動手首７を揺動および回動し、第
６図（Ｖ）状態で第１塗布ガン91によりワーク12の前面
ｅにおける上部斜面e1に接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92を下方へ移動させ
て可動手首７を回動および揺動し、第６図（VI）状態で
第２塗布ガン92によりワーク12の前面ｅにおける中間部
斜面e2に接着剤を塗布する。
て可動手首７を回動および揺動し、第６図（VI）状態で
第２塗布ガン92によりワーク12の前面ｅにおける中間部
斜面e2に接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92を下方へ移動させ
て可動手首７を揺動し、第６図（VII）状態で第１塗布
ガン91によりワーク12の前面ｅにおける溝ｇの下部内側
面e5に接着剤を塗布する。
て可動手首７を揺動し、第６図（VII）状態で第１塗布
ガン91によりワーク12の前面ｅにおける溝ｇの下部内側
面e5に接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92を下方へ揺動させ
て可動手首７を揺動し、第６図（VIII）状態で第２塗布
ガン92によりワーク12の前面ｅにおける溝ｇの底面e4に
接着剤を塗布する。
て可動手首７を揺動し、第６図（VIII）状態で第２塗布
ガン92によりワーク12の前面ｅにおける溝ｇの底面e4に
接着剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92を下方へ移動させ
て可動手首７を揺動し、第６図（IX）状態で第２塗布ガ
ン92によりワーク12における溝ｇの上部内側面e3に接着
剤を塗布する。
て可動手首７を揺動し、第６図（IX）状態で第２塗布ガ
ン92によりワーク12における溝ｇの上部内側面e3に接着
剤を塗布する。
可動アーム６により両塗布ガン91，92を下方へ移動させ
て可動手首７を揺動し、第６図（Ｘ）状態で第２塗布ガ
ン92によりワーク12における前面ｅの下部斜面e6に接着
剤を塗布する。
て可動手首７を揺動し、第６図（Ｘ）状態で第２塗布ガ
ン92によりワーク12における前面ｅの下部斜面e6に接着
剤を塗布する。
上記のように可動アーム６及び可動手首７を適宜動かす
ことにより、ワークの、向きの異なる何れの被塗布面ａ
〜d,e1〜e6に対しても何れかの塗布ガン91，92をその噴
霧方向が被塗布面と略直交するように指向させて接着剤
を塗布することができるため、図示例の如くワーク12の
表面が凹凸のある複雑形状であっても、各々の被塗布面
ａ〜d,e1〜e6の塗布厚を全体に亘り適正な厚みで略均一
にすることができる。
ことにより、ワークの、向きの異なる何れの被塗布面ａ
〜d,e1〜e6に対しても何れかの塗布ガン91，92をその噴
霧方向が被塗布面と略直交するように指向させて接着剤
を塗布することができるため、図示例の如くワーク12の
表面が凹凸のある複雑形状であっても、各々の被塗布面
ａ〜d,e1〜e6の塗布厚を全体に亘り適正な厚みで略均一
にすることができる。
しかもこのような塗布作業は、向きの異なる複数の被塗
布面ａ〜d,e1〜e6に対し１面ずつ順次に行なわれる上、
その何れの被塗布面ａ〜d,e1〜e6を塗布する過程におい
ても、可動手首７上の噴霧方向を異にする第1,第２塗布
ガン91，92のうち何れか１つだけが選択使用されるた
め、塗布ガンをロボットに１個だけ設ける構造のものと
比べて、１つの被塗布面から他の被塗布面に塗布工程を
移行する際のロボットの動き量を最小量に留めることが
できるようになり、その際の制御も容易となる。
布面ａ〜d,e1〜e6に対し１面ずつ順次に行なわれる上、
その何れの被塗布面ａ〜d,e1〜e6を塗布する過程におい
ても、可動手首７上の噴霧方向を異にする第1,第２塗布
ガン91，92のうち何れか１つだけが選択使用されるた
め、塗布ガンをロボットに１個だけ設ける構造のものと
比べて、１つの被塗布面から他の被塗布面に塗布工程を
移行する際のロボットの動き量を最小量に留めることが
できるようになり、その際の制御も容易となる。
C.発明の効果 以上のように本発明によれば、ワークの、向きの異なる
何れの被塗布面に対しても塗布ガンをその噴霧方向が被
塗布面と略直交するように指向させて噴霧剤を塗布する
ことができるので、ワーク表面が凹凸のある複雑形状で
あっても、各々の被塗布面の塗布厚を全体に亘り適正な
厚みで略均一にすることができる。
何れの被塗布面に対しても塗布ガンをその噴霧方向が被
塗布面と略直交するように指向させて噴霧剤を塗布する
ことができるので、ワーク表面が凹凸のある複雑形状で
あっても、各々の被塗布面の塗布厚を全体に亘り適正な
厚みで略均一にすることができる。
またこのような塗布作業は、向きの異なる複数の被塗布
面に対し１面ずつ順次に行われる上、その何れの被塗布
面を塗布する過程においても、塗布ロボットの噴霧方向
を異にする複数個の塗布ガンのうちの何れか１個の塗布
ガンだけが選択使用されるから、１つの被塗布面から他
の被塗布面に塗布工程を移行する際のロボットの動き量
を最小量に留めることができると共に、その制御も容易
となり、従って全体として塗布作業の能率向上を大いに
寄与することができる。
面に対し１面ずつ順次に行われる上、その何れの被塗布
面を塗布する過程においても、塗布ロボットの噴霧方向
を異にする複数個の塗布ガンのうちの何れか１個の塗布
ガンだけが選択使用されるから、１つの被塗布面から他
の被塗布面に塗布工程を移行する際のロボットの動き量
を最小量に留めることができると共に、その制御も容易
となり、従って全体として塗布作業の能率向上を大いに
寄与することができる。
第１図は本発明の一実施例の側面図、第２図は塗布ガン
取付部の拡大側面図、第３図は第２図III矢視図、第４
図は第２図IV矢視図、第5,第６図はワークに対する塗布
作業の説明図である。 α……取付角度、a;b;c;d;e1；e2；e3；e4；e5；e6……
被塗布面としての上面；下面；右側面；左側面；上部斜
面；中間部斜面；上部内側面；底面；下部内側面；下部
斜面 １……塗布ロボット、６……可動アーム、７……可動手
首、91，92……第1,第２塗布ガン、12……ワーク
取付部の拡大側面図、第３図は第２図III矢視図、第４
図は第２図IV矢視図、第5,第６図はワークに対する塗布
作業の説明図である。 α……取付角度、a;b;c;d;e1；e2；e3；e4；e5；e6……
被塗布面としての上面；下面；右側面；左側面；上部斜
面；中間部斜面；上部内側面；底面；下部内側面；下部
斜面 １……塗布ロボット、６……可動アーム、７……可動手
首、91，92……第1,第２塗布ガン、12……ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】可動アーム（６）先端の可動手首（７）
に、噴霧方向を異にするように複数の塗布ガン（91，
92）を相互間に所定の取付角度（α）を以て固定してな
る塗布ロボット（１）を使用し、向きの異なる複数の被
塗布面（ａ〜d,e1〜e6）を有するワーク（12）に噴霧剤
を塗布するようにした、塗布ロボットによる塗布方法に
おいて、前記複数の被塗布面（ａ〜d,e1〜e6）を１面ず
つ順次に塗布するようにし、その何れの被塗布面（ａ〜
d,e1〜e6）を塗布する過程においても、１つの被塗布面
（ａ〜d,e1〜e6）に対し前記複数の塗布ガン（91，92）
のうちから何れか１つの塗布ガン（91，92）だけを選択
すると共に、その選択された１つの塗布ガン（91，92）
だけを、前記可動アーム（６）及び可動手首（７）の少
なくとも一方を動かすことにより該１つの被塗布面（ａ
〜d,e1〜e6）に対し噴霧方向が略直交するように指向さ
せて、該１つの塗布ガン（91，92）のみから噴霧剤を噴
出させることを特徴とする、塗布ロボットによる塗布方
法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60234699A JPH0691976B2 (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 塗布ロボットによる塗布方法 |
| US06/920,549 US4821673A (en) | 1985-10-21 | 1986-10-20 | Applicator robot and apparatus having member for picking up and transporting workpiece |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60234699A JPH0691976B2 (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 塗布ロボットによる塗布方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6295163A JPS6295163A (ja) | 1987-05-01 |
| JPH0691976B2 true JPH0691976B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=16975019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60234699A Expired - Fee Related JPH0691976B2 (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 塗布ロボットによる塗布方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0691976B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58119871U (ja) * | 1982-02-08 | 1983-08-15 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1985
- 1985-10-21 JP JP60234699A patent/JPH0691976B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6295163A (ja) | 1987-05-01 |
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