JPH068176A - 耐熱エンドエフェクター - Google Patents
耐熱エンドエフェクターInfo
- Publication number
- JPH068176A JPH068176A JP16740792A JP16740792A JPH068176A JP H068176 A JPH068176 A JP H068176A JP 16740792 A JP16740792 A JP 16740792A JP 16740792 A JP16740792 A JP 16740792A JP H068176 A JPH068176 A JP H068176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- heat
- end effector
- insulating material
- container
- inner container
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 断熱材を大型化することなく十分な耐熱性を
確保し、高温加熱される部品の熱間成形に使用すること
を可能にする。 【構成】 エンドエフェクター本体１５が配されるイン
ナコンテナ１６内に噴射ノズル１７から冷却空気を導入
し、アウタコンテナ１９の外周に配される多層遮熱材２
０に分配器２１の送気ポート３１から冷却空気を導入
し、インナコンテナ１６と多層遮熱材２０とを強制冷却
し、断熱材を大型化することなく十分な耐熱性を確保
し、産業用ロボットへの装着を制約を受けずに可能と
し、高温加熱される部品の熱間成形の無人化を実用化す
る。
確保し、高温加熱される部品の熱間成形に使用すること
を可能にする。 【構成】 エンドエフェクター本体１５が配されるイン
ナコンテナ１６内に噴射ノズル１７から冷却空気を導入
し、アウタコンテナ１９の外周に配される多層遮熱材２
０に分配器２１の送気ポート３１から冷却空気を導入
し、インナコンテナ１６と多層遮熱材２０とを強制冷却
し、断熱材を大型化することなく十分な耐熱性を確保
し、産業用ロボットへの装着を制約を受けずに可能と
し、高温加熱される部品の熱間成形の無人化を実用化す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボット等におけ
るハンドリングに用いられるエンドエフェクターに関
し、例えば高温加熱されるプレス型及びチタン部品のハ
ンドリングに適用して好適である。
るハンドリングに用いられるエンドエフェクターに関
し、例えば高温加熱されるプレス型及びチタン部品のハ
ンドリングに適用して好適である。
【０００２】
【従来の技術】図６には、産業用ロボットによるチタン
部品（例えば航空機用）の熱間成形の状況を示してあ
る。
部品（例えば航空機用）の熱間成形の状況を示してあ
る。
【０００３】熱間プレス１のシャトル２の上面には７０
０℃に加熱された熱板３が設けられている。産業用ロボ
ット４のアーム５の先端には手首軸６が設けられ、手首
軸６には着脱器１次側７と着脱器２次側８を介して耐熱
エンドエフェクター９が着脱自在に接続されている。
０℃に加熱された熱板３が設けられている。産業用ロボ
ット４のアーム５の先端には手首軸６が設けられ、手首
軸６には着脱器１次側７と着脱器２次側８を介して耐熱
エンドエフェクター９が着脱自在に接続されている。
【０００４】耐熱エンドエフェクター９には把持アーム
１０を介してプレス上型１１が把持され、熱板３上には
プレス下型１２が設置されている。
１０を介してプレス上型１１が把持され、熱板３上には
プレス下型１２が設置されている。
【０００５】耐熱エンドエフェクター９は、７００℃に
加熱された熱板３からの輻射伝熱と対流電熱を受け、下
表面温度は４５０℃に達する。このため、耐熱エンドエ
フェクター９は耐熱性を確保するために断熱構造が採用
されている。
加熱された熱板３からの輻射伝熱と対流電熱を受け、下
表面温度は４５０℃に達する。このため、耐熱エンドエ
フェクター９は耐熱性を確保するために断熱構造が採用
されている。
【０００６】伝熱工学における多層遮熱板は、層間間隔
が産業用ロボット４の作動範囲に制約を与えること及び
熱板３からの加熱気流により層間自然対流冷却の基本機
能が得られないため、耐熱エンドエフェクター９の断熱
構造として採用できない。
が産業用ロボット４の作動範囲に制約を与えること及び
熱板３からの加熱気流により層間自然対流冷却の基本機
能が得られないため、耐熱エンドエフェクター９の断熱
構造として採用できない。
【０００７】このため、耐熱エンドエフェクター９の断
熱構造として、セラミック繊維バルク体等の断熱材を用
いている。
熱構造として、セラミック繊維バルク体等の断熱材を用
いている。
【０００８】図１において、耐熱エンドエフェクター９
の下表面温度が４５０℃の状態で、内部機構を４０℃に
維持するためには、セラミック繊維バルク体の熱伝達率
を０．１（ｋcal / ｍ・hr・℃）、耐熱エンドエフェク
ター９の内部側（内壁）の熱伝達を１０（ｗ/ ｍ2 ）と
した場合、セラミック繊維バルク体の所要厚さは約３０
０mmとなる。これに、把持アーム１０の長さ４００mm、
耐熱エンドエフェクター９の内部機構２００mm及び耐熱
エンドエフェクター９の上面耐熱部５０mmを加算する
と、手首軸６から下の寸法は約１ｍとなる。
の下表面温度が４５０℃の状態で、内部機構を４０℃に
維持するためには、セラミック繊維バルク体の熱伝達率
を０．１（ｋcal / ｍ・hr・℃）、耐熱エンドエフェク
ター９の内部側（内壁）の熱伝達を１０（ｗ/ ｍ2 ）と
した場合、セラミック繊維バルク体の所要厚さは約３０
０mmとなる。これに、把持アーム１０の長さ４００mm、
耐熱エンドエフェクター９の内部機構２００mm及び耐熱
エンドエフェクター９の上面耐熱部５０mmを加算する
と、手首軸６から下の寸法は約１ｍとなる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】耐熱エンドエフェクタ
ー９の内壁を４０℃まで降温するには、断熱材（セラミ
ック繊維バルク体）の厚さが３００mmとなり、手首軸６
から下の寸法が約１ｍとなる。一般に産業用ロボット４
で作業を行なう場合、手首軸６から下の寸法は７５０mm
程度が限度である。従って、耐熱エンドエフェクター９
を産業用ロボット４に装着して熱間成形を行なうことは
非常に困難である。
ー９の内壁を４０℃まで降温するには、断熱材（セラミ
ック繊維バルク体）の厚さが３００mmとなり、手首軸６
から下の寸法が約１ｍとなる。一般に産業用ロボット４
で作業を行なう場合、手首軸６から下の寸法は７５０mm
程度が限度である。従って、耐熱エンドエフェクター９
を産業用ロボット４に装着して熱間成形を行なうことは
非常に困難である。
【００１０】また、厚さ３００mmのセラミック繊維バル
ク体の重量は約４５kgとなり、これにワーク（プレス上
型１１）の重量６０kg及び耐熱エンドエフェクター９の
機構部の重量５０kgを加えると、産業用ロボット４が支
える総重量は１５０kg以上となる。一般に電気制御式産
業用ロボットの可搬総重量は１００kg程度である。従っ
て、耐熱エンドエフェクター９を産業用ロボット４に装
着することは、重量の点でも非常に困難である。重量物
の作業に、油圧サーボ式の産業用ロボットが用いられる
こともあるが、７００℃クラスの高温ワークを扱う環境
下では、油圧式の宿命である作動油のリークが発生する
と、火災につながる虞があり、チタン部品の熱間圧延に
は油圧サーボ式の産業用ロボットは使用できない。
ク体の重量は約４５kgとなり、これにワーク（プレス上
型１１）の重量６０kg及び耐熱エンドエフェクター９の
機構部の重量５０kgを加えると、産業用ロボット４が支
える総重量は１５０kg以上となる。一般に電気制御式産
業用ロボットの可搬総重量は１００kg程度である。従っ
て、耐熱エンドエフェクター９を産業用ロボット４に装
着することは、重量の点でも非常に困難である。重量物
の作業に、油圧サーボ式の産業用ロボットが用いられる
こともあるが、７００℃クラスの高温ワークを扱う環境
下では、油圧式の宿命である作動油のリークが発生する
と、火災につながる虞があり、チタン部品の熱間圧延に
は油圧サーボ式の産業用ロボットは使用できない。
【００１１】上述したように、チタン部品の熱間成形に
産業用ロボット４を適用することは、寸法及び重量の両
面で実用的に困難となっていた。
産業用ロボット４を適用することは、寸法及び重量の両
面で実用的に困難となっていた。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の構成は、エンドエフェクター本体の外周に配
されるインナコンテナと、インナコンテナ内に冷却空気
を導入する噴射ノズルと、インナコンテナの外周に配さ
れる補助断熱材と、補助断熱材の外周に配されるアウタ
コンテナと、アウタコンテナの外周に配され遮熱板が多
層に積層された多層遮熱材と、アウタコンテナに取付け
られ遮熱板を所定間隔に保持して多層遮熱材をアウタコ
ンテナに固定すると共に遮熱板間に冷却空気を導入する
送気ポートが備えられた接続部材とからなることを特徴
とする。
の本発明の構成は、エンドエフェクター本体の外周に配
されるインナコンテナと、インナコンテナ内に冷却空気
を導入する噴射ノズルと、インナコンテナの外周に配さ
れる補助断熱材と、補助断熱材の外周に配されるアウタ
コンテナと、アウタコンテナの外周に配され遮熱板が多
層に積層された多層遮熱材と、アウタコンテナに取付け
られ遮熱板を所定間隔に保持して多層遮熱材をアウタコ
ンテナに固定すると共に遮熱板間に冷却空気を導入する
送気ポートが備えられた接続部材とからなることを特徴
とする。
【００１３】
【作用】接続部材の送気ポートから多層の遮熱板間に冷
却空気を導入して多層遮熱材の強制冷却を行なうこと
で、多層遮熱材の最外表面温度の半分以下にアウタコン
テナ内は降温し、更に、補助断熱材と噴射ノズルからの
インナコンテナ内への冷却空気導入とにより、インナコ
ンテナ内の温度上昇を抑える。
却空気を導入して多層遮熱材の強制冷却を行なうこと
で、多層遮熱材の最外表面温度の半分以下にアウタコン
テナ内は降温し、更に、補助断熱材と噴射ノズルからの
インナコンテナ内への冷却空気導入とにより、インナコ
ンテナ内の温度上昇を抑える。
【００１４】
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る耐熱エンド
エフェクターの断面、図２にはその平面を示してある。
図示の耐熱エンドエフェクターは図６における耐熱エン
ドエフェクター９に代えて用いられるものである。
エフェクターの断面、図２にはその平面を示してある。
図示の耐熱エンドエフェクターは図６における耐熱エン
ドエフェクター９に代えて用いられるものである。
【００１５】図１に示すように、着脱器２次側８（図６
参照）にはサスペンション１４が支持され、サスペンシ
ョン１４にはエンドエフェクター本体１５が取付けられ
ている。エンドエフェクター本体１５の外周にはインナ
コンテナ１６が配され、インナコンテナ１６の内部を圧
縮空気によって強制冷却する噴射ノズル１７がインナコ
ンテナ１６に取付けられている。噴射ノズル１７は図示
しない配管により着脱器２次側８から産業用ロボット４
（図６参照）側の圧縮空気源につながれている。噴射ノ
ズル１７によってインナコンテナ１６内に圧縮空気を導
入して強制冷却することで、インナコンテナ１６の内部
は１０（ｗ/ ｍ2 ）程度の熱伝達率が得られるようにな
っている。
参照）にはサスペンション１４が支持され、サスペンシ
ョン１４にはエンドエフェクター本体１５が取付けられ
ている。エンドエフェクター本体１５の外周にはインナ
コンテナ１６が配され、インナコンテナ１６の内部を圧
縮空気によって強制冷却する噴射ノズル１７がインナコ
ンテナ１６に取付けられている。噴射ノズル１７は図示
しない配管により着脱器２次側８から産業用ロボット４
（図６参照）側の圧縮空気源につながれている。噴射ノ
ズル１７によってインナコンテナ１６内に圧縮空気を導
入して強制冷却することで、インナコンテナ１６の内部
は１０（ｗ/ ｍ2 ）程度の熱伝達率が得られるようにな
っている。
【００１６】インナコンテナ１６の外周には補助断熱材
１８が配され、補助断熱材１８の厚さは、従来技術にお
けるセラミック繊維バルク体の断熱材の約1/3 の厚さと
なっている。補助断熱材１８の外周にはアウタコンテナ
１９が配され、アウタコンテナ１９の外周（側面、底
面）には多層遮熱材２０が配されている。多層遮熱材２
０は接続部材としての分配器２１により５箇所でアウタ
コンテナ１９に固定されると共に、多層遮熱材２０には
分配器２１を通して冷却空気が導入される。アウタコン
テナ１９の上面１２は上部遮熱板２２が設けられてい
る。
１８が配され、補助断熱材１８の厚さは、従来技術にお
けるセラミック繊維バルク体の断熱材の約1/3 の厚さと
なっている。補助断熱材１８の外周にはアウタコンテナ
１９が配され、アウタコンテナ１９の外周（側面、底
面）には多層遮熱材２０が配されている。多層遮熱材２
０は接続部材としての分配器２１により５箇所でアウタ
コンテナ１９に固定されると共に、多層遮熱材２０には
分配器２１を通して冷却空気が導入される。アウタコン
テナ１９の上面１２は上部遮熱板２２が設けられてい
る。
【００１７】図３乃至図５に基づいて分配器２１及び多
層遮熱材２０の詳細を説明する。図３には図２中のIII-
III 線矢視、図４にはディッチリングの平面、図５には
図４中のV-V 線矢視を示してある。
層遮熱材２０の詳細を説明する。図３には図２中のIII-
III 線矢視、図４にはディッチリングの平面、図５には
図４中のV-V 線矢視を示してある。
【００１８】図３に示すように、アウタコンテナ１９に
は分配器２１の本体２３が固定され、本体２３にはアウ
タコンテナ１９の外周側に位置する固定部２４が形成さ
れている。固定部２４には４枚のディッチリング２５と
多層に積層された遮熱板としての４枚のポリイミド樹脂
フィルム（樹脂フィルム）２６が交互に配され、アウタ
コンテナ１９の最外周側における固定部２４にはワッシ
ャ２７を介してナット２８が取付けられている。４枚の
樹脂フィルム２６はディッチリング２５の厚み分の間隔
（約０．６mm）を保持してアウタコンテナ１９の外周側
に固定されている。
は分配器２１の本体２３が固定され、本体２３にはアウ
タコンテナ１９の外周側に位置する固定部２４が形成さ
れている。固定部２４には４枚のディッチリング２５と
多層に積層された遮熱板としての４枚のポリイミド樹脂
フィルム（樹脂フィルム）２６が交互に配され、アウタ
コンテナ１９の最外周側における固定部２４にはワッシ
ャ２７を介してナット２８が取付けられている。４枚の
樹脂フィルム２６はディッチリング２５の厚み分の間隔
（約０．６mm）を保持してアウタコンテナ１９の外周側
に固定されている。
【００１９】樹脂フィルム２６は、ゼロ強度温度８００
℃、厚さ０．０５mm、線膨脹係数２．０×１０-5（cm/c
m/℃）、熱収縮率１．０％（４００℃）のポリミイド樹
脂フィルムとなっている。
℃、厚さ０．０５mm、線膨脹係数２．０×１０-5（cm/c
m/℃）、熱収縮率１．０％（４００℃）のポリミイド樹
脂フィルムとなっている。
【００２０】図４，図５に基づいてディッチリング２５
を説明する。ディッチリング２５は円盤状をなし、中心
には固定部２４に挿入される穴２９が設けられている。
穴２９の径は固定部２４よりも大きく設定されている。
ディッチリング２５の盤面には溝３０が８箇所に放射状
に形成されている。
を説明する。ディッチリング２５は円盤状をなし、中心
には固定部２４に挿入される穴２９が設けられている。
穴２９の径は固定部２４よりも大きく設定されている。
ディッチリング２５の盤面には溝３０が８箇所に放射状
に形成されている。
【００２１】図３に示すように、分配器２１の固定部２
４には送気ポート３１が設けられ、送気ポート３１には
通気路３２から冷却空気が送られる。通気路３２にはコ
ネクタ３３を介してホース３４が連結され、ホース３４
は着脱器２次側８（図１参照）まで配管され、着脱器２
次側８から産業用ロボット４（図６参照）側の空気供給
源につながれている。
４には送気ポート３１が設けられ、送気ポート３１には
通気路３２から冷却空気が送られる。通気路３２にはコ
ネクタ３３を介してホース３４が連結され、ホース３４
は着脱器２次側８（図１参照）まで配管され、着脱器２
次側８から産業用ロボット４（図６参照）側の空気供給
源につながれている。
【００２２】送気ポート３１から空気が送出されると、
ディッチリング２５の穴２９及び溝３０を通して樹脂フ
ィルム２６の間に空気が導入され、多層遮熱材２０が強
制的に空冷される。
ディッチリング２５の穴２９及び溝３０を通して樹脂フ
ィルム２６の間に空気が導入され、多層遮熱材２０が強
制的に空冷される。
【００２３】分配器２１の送気ポート３１から空気を送
出し、樹脂フィルム２６の間に冷却空気を導入し、多層
遮熱材２０の強制冷却を行なう。更に、噴射ノズル１７
からインナコンテナ１６内に圧縮空気を導入し、インナ
コンテナ１６の内部を強制冷却する。
出し、樹脂フィルム２６の間に冷却空気を導入し、多層
遮熱材２０の強制冷却を行なう。更に、噴射ノズル１７
からインナコンテナ１６内に圧縮空気を導入し、インナ
コンテナ１６の内部を強制冷却する。
【００２４】図６に示した熱間成形に本発明の耐熱エン
ドエフェクターを用いた場合、熱板３からの輻射伝熱及
び対流電熱により、多層遮熱材２０の最外表面の下面が
約４５０℃に加熱される。多層遮熱材２０の強制冷却に
より、アウタコンテナ１９内の温度は約２００℃まで降
温する。更に、補助断熱材１８と、噴射ノズル１７によ
るインナコンテナ１６内の強制冷却により、インナコン
テナ１６内の温度は約４０℃に維持される。
ドエフェクターを用いた場合、熱板３からの輻射伝熱及
び対流電熱により、多層遮熱材２０の最外表面の下面が
約４５０℃に加熱される。多層遮熱材２０の強制冷却に
より、アウタコンテナ１９内の温度は約２００℃まで降
温する。更に、補助断熱材１８と、噴射ノズル１７によ
るインナコンテナ１６内の強制冷却により、インナコン
テナ１６内の温度は約４０℃に維持される。
【００２５】従って、チタン部品の熱間成形に使用して
も、耐熱性は十分に確保される。また、強制冷却によっ
て多層遮熱材２０及びインナコンテナ１６内を冷却して
いるため、十分な耐熱性を確保するために、断熱材を大
型化する必要がない。
も、耐熱性は十分に確保される。また、強制冷却によっ
て多層遮熱材２０及びインナコンテナ１６内を冷却して
いるため、十分な耐熱性を確保するために、断熱材を大
型化する必要がない。
【００２６】上述した耐熱エンドエフェクターは、断熱
材を大型化することなくチタン部品の熱間成形に耐え得
る耐熱性が確保できるので、産業用ロボット４に装着し
ても寸法及び重量の両面で制約を受けることがない。
材を大型化することなくチタン部品の熱間成形に耐え得
る耐熱性が確保できるので、産業用ロボット４に装着し
ても寸法及び重量の両面で制約を受けることがない。
【００２７】
【発明の効果】本発明の耐熱エンドエフェクターは、エ
ンドエフェクター本体が配されるインナコンテナ内と、
アウタコンテナの外周に配される多層遮熱材とを強制冷
却によって冷却するため、断熱材を大型化することなく
十分な耐熱性が確保できる。この結果、産業用ロボット
への装着が制約を受けずに可能となり、高温加熱される
部品の熱間成形の無人化が実用的となる。
ンドエフェクター本体が配されるインナコンテナ内と、
アウタコンテナの外周に配される多層遮熱材とを強制冷
却によって冷却するため、断熱材を大型化することなく
十分な耐熱性が確保できる。この結果、産業用ロボット
への装着が制約を受けずに可能となり、高温加熱される
部品の熱間成形の無人化が実用的となる。
【図１】本発明の一実施例に係る耐熱エンドエフェクタ
ーの断面図。
ーの断面図。
【図２】本発明の一実施例に係る耐熱エンドエフェクタ
ーの平面図。
ーの平面図。
【図３】図２中のIII-III 線矢視図。
【図４】ディッチリングの平面図。
【図５】図４中のV-V 線矢視図。
【図６】産業用ロボットによるチタン部品の熱間成形の
状況説明図。
状況説明図。
４ 産業用ロボット １５ エンドエフェクター本体 １６ インナコンテナ １７ 噴射ノズル １８ 補助断熱材 １９ アウタコンテナ ２０ 多層遮熱材 ２１ 分配器 ２５ ディッチリング ２６ ポリイミド樹脂フィルム（樹脂フィルム） ３１ 送気ポート
フロントページの続き (72)発明者 原田 益雄 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重 工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作 所内 (72)発明者 西川 好男 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重 工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作 所内
Claims (1)
- 【請求項１】 エンドエフェクター本体の外周に配され
るインナコンテナと、インナコンテナ内に冷却空気を導
入する噴射ノズルと、インナコンテナの外周に配される
補助断熱材と、補助断熱材の外周に配されるアウタコン
テナと、アウタコンテナの外周に配され遮熱板が多層に
積層された多層遮熱材と、アウタコンテナに取付けられ
遮熱板を所定間隔に保持して多層遮熱材をアウタコンテ
ナに固定すると共に遮熱板間に冷却空気を導入する送気
ポートが備えられた接続部材とからなることを特徴とす
る耐熱エンドエフェクター。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16740792A JPH068176A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 耐熱エンドエフェクター |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16740792A JPH068176A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 耐熱エンドエフェクター |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068176A true JPH068176A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=15849126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16740792A Withdrawn JPH068176A (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 耐熱エンドエフェクター |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068176A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102175039A (zh) * | 2011-01-12 | 2011-09-07 | 上海电力学院 | 燃煤电站锅炉高温炉膛结焦结渣机器人处置系统 |
| CN109812571A (zh) * | 2017-11-21 | 2019-05-28 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种基于变容积的润滑机构 |
-
1992
- 1992-06-25 JP JP16740792A patent/JPH068176A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102175039A (zh) * | 2011-01-12 | 2011-09-07 | 上海电力学院 | 燃煤电站锅炉高温炉膛结焦结渣机器人处置系统 |
| CN109812571A (zh) * | 2017-11-21 | 2019-05-28 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种基于变容积的润滑机构 |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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