JPH0679663A - 作業ロボット - Google Patents
作業ロボットInfo
- Publication number
- JPH0679663A JPH0679663A JP23493792A JP23493792A JPH0679663A JP H0679663 A JPH0679663 A JP H0679663A JP 23493792 A JP23493792 A JP 23493792A JP 23493792 A JP23493792 A JP 23493792A JP H0679663 A JPH0679663 A JP H0679663A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- soldering
- head
- robot
- working
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業を効率的に行い、生産性を向上させる作
業ロボットを提供する。 【構成】 作業ロボット１１のアーム１２の先端部に作
業用ヘッド１３を取付ける。ヘッド１３には、半田付け
ユニット１４が４セット取付けられ、同時に４箇所まで
の半田付け作業を行うことができる。プリント基板１５
が作業ポジションに位置決めされると、作業ロボットは
プリント基板１５の予め定められる作業ブロックの中心
点に移動する。その作業ブロックに含まれる作業点に対
応して半田付けユニットが下降し、半田付けの作業を行
う。
業ロボットを提供する。 【構成】 作業ロボット１１のアーム１２の先端部に作
業用ヘッド１３を取付ける。ヘッド１３には、半田付け
ユニット１４が４セット取付けられ、同時に４箇所まで
の半田付け作業を行うことができる。プリント基板１５
が作業ポジションに位置決めされると、作業ロボットは
プリント基板１５の予め定められる作業ブロックの中心
点に移動する。その作業ブロックに含まれる作業点に対
応して半田付けユニットが下降し、半田付けの作業を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、先端に作業用のヘッド
を装着したアームを移動させ、ワークに対して作業を行
う作業ロボットに関する。
を装着したアームを移動させ、ワークに対して作業を行
う作業ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の半田付けなどの作業を行う作業ロ
ボットは、ロボットのアームの先端部分に半田付けを行
うための作業用ヘッドを取付けている。作業ロボットの
制御装置からの指令で、所望の位置にヘッドを移動さ
せ、半田付けの作業を行う。
ボットは、ロボットのアームの先端部分に半田付けを行
うための作業用ヘッドを取付けている。作業ロボットの
制御装置からの指令で、所望の位置にヘッドを移動さ
せ、半田付けの作業を行う。
【０００３】図３は、プリント基板１において、半田付
けを行う可能性がある格子点Ｐｎを全部示した図であ
る。格子点Ｐｎは予め定められており、縦および横にそ
れぞれ一定の間隔で格子上に配置されている。図４は、
実際に半田付けを行うプリント基板１の例で、Ｐ１〜Ｐ
１２は作業点を示す。作業点Ｐ１〜Ｐ１２は、すべて図
３の格子点Ｐｎの中に含まれる。
けを行う可能性がある格子点Ｐｎを全部示した図であ
る。格子点Ｐｎは予め定められており、縦および横にそ
れぞれ一定の間隔で格子上に配置されている。図４は、
実際に半田付けを行うプリント基板１の例で、Ｐ１〜Ｐ
１２は作業点を示す。作業点Ｐ１〜Ｐ１２は、すべて図
３の格子点Ｐｎの中に含まれる。
【０００４】図４図示のプリント基板１の半田付け作業
を行う場合、最初に作業ロボットの制御装置は作業点Ｐ
１〜Ｐ１２の検出を行う。作業点Ｐ１〜Ｐ１２の検出
は、画像認識やセンサなどによって行う。作業点が求ま
ると、制御装置は予め図３で示される格子点Ｐｎ全体の
位置が解っているので、作業点Ｐ１〜Ｐ１２と格子点Ｐ
ｎとの比較を行い、作業点Ｐ１〜Ｐ１２が図３図示のど
の格子点Ｐｎと対応するのかを判別する。格子点Ｐｎの
座標は、予めすべて算出されているので、作業点Ｐ１〜
Ｐ１２の座標もすべて求めることができる。
を行う場合、最初に作業ロボットの制御装置は作業点Ｐ
１〜Ｐ１２の検出を行う。作業点Ｐ１〜Ｐ１２の検出
は、画像認識やセンサなどによって行う。作業点が求ま
ると、制御装置は予め図３で示される格子点Ｐｎ全体の
位置が解っているので、作業点Ｐ１〜Ｐ１２と格子点Ｐ
ｎとの比較を行い、作業点Ｐ１〜Ｐ１２が図３図示のど
の格子点Ｐｎと対応するのかを判別する。格子点Ｐｎの
座標は、予めすべて算出されているので、作業点Ｐ１〜
Ｐ１２の座標もすべて求めることができる。
【０００５】作業点Ｐ１〜Ｐ１２の座標が求まると、制
御装置は作業を行うための移動経路を求める。移動経路
はすべての作業点を通る最短距離を演算して求める。図
４において、作業点Ｐ１〜Ｐ１２の最短経路は破線で示
されている。以上の処理が終了すると、作業ロボットは
最短経路を移動し、作業点Ｐ１〜Ｐ１２において半田付
けの作業を順次行う。
御装置は作業を行うための移動経路を求める。移動経路
はすべての作業点を通る最短距離を演算して求める。図
４において、作業点Ｐ１〜Ｐ１２の最短経路は破線で示
されている。以上の処理が終了すると、作業ロボットは
最短経路を移動し、作業点Ｐ１〜Ｐ１２において半田付
けの作業を順次行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のプリント基板の
半田付け作業を行う作業ロボットは、半田付けを行う作
業点を検出し、作業ロボットが移動する最短経路を求め
て、各作業点の半田付けの作業を順次行っている。しか
し、半田付けを行う作業点が多い場合、最短経路の算出
の処理時間はほぼ作業点の指数オーダー（たとえば２
乗）に比例して長くなる。また、作業点の増加に比例し
て、作業時間が長くなり、移動距離も長くなるので時間
がかかる。したがって、プリント基板１枚当りの作業時
間（生産タクト）が長くなり、生産性も悪くなる。
半田付け作業を行う作業ロボットは、半田付けを行う作
業点を検出し、作業ロボットが移動する最短経路を求め
て、各作業点の半田付けの作業を順次行っている。しか
し、半田付けを行う作業点が多い場合、最短経路の算出
の処理時間はほぼ作業点の指数オーダー（たとえば２
乗）に比例して長くなる。また、作業点の増加に比例し
て、作業時間が長くなり、移動距離も長くなるので時間
がかかる。したがって、プリント基板１枚当りの作業時
間（生産タクト）が長くなり、生産性も悪くなる。
【０００７】本発明の目的は、作業を効率的に行い、生
産タクトを短くし、生産性を向上させる作業ロボットを
提供することである。
産タクトを短くし、生産性を向上させる作業ロボットを
提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、ワーク上の予
め定める範囲内で同時に複数の作業が可能なヘッドと、
ヘッドが先端に装着され、ヘッドをワークに対して相対
移動させるアームと、ワークを前記予め定める範囲を単
位として複数の領域に分割し、作業をすべき領域の予め
定める代表点のみをヘッドが通るようにアームの移動経
路を設定する制御手段とを含むことを特徴とする作業ロ
ボットである。
め定める範囲内で同時に複数の作業が可能なヘッドと、
ヘッドが先端に装着され、ヘッドをワークに対して相対
移動させるアームと、ワークを前記予め定める範囲を単
位として複数の領域に分割し、作業をすべき領域の予め
定める代表点のみをヘッドが通るようにアームの移動経
路を設定する制御手段とを含むことを特徴とする作業ロ
ボットである。
【０００９】
【作用】本発明に従えば、作業ロボットは作業を行うヘ
ッドと、ヘッドが先端に装着されたアームと、制御手段
とを含む。ヘッドは、ワーク上の予め定める範囲で同時
に複数の作業を行うことが可能である。アームはそのヘ
ッドをワークに対して相対的に移動させる。制御手段
は、ワークを前記予め定める範囲を単位として複数の領
域を分割し、作業をすべき領域の予め定める代表点のみ
をヘッドが通るようにアームの移動、経路を設定する。
したがって、効率的に作業を行うことができ、生産タク
トを短くすることができる。
ッドと、ヘッドが先端に装着されたアームと、制御手段
とを含む。ヘッドは、ワーク上の予め定める範囲で同時
に複数の作業を行うことが可能である。アームはそのヘ
ッドをワークに対して相対的に移動させる。制御手段
は、ワークを前記予め定める範囲を単位として複数の領
域を分割し、作業をすべき領域の予め定める代表点のみ
をヘッドが通るようにアームの移動、経路を設定する。
したがって、効率的に作業を行うことができ、生産タク
トを短くすることができる。
【００１０】
【実施例】図１は、本発明の一実施例における作業ロボ
ット１１の斜視図である。作業ロボット１１のアーム１
２の先端部にヘッド１３が取付けられている。ヘッド１
３には、半田付けの作業を行うための半田付けユニット
１４が４セット取付けられ、同時に４個所の半田付けの
作業を行うことができる。また半田付けユニット１４
は、ヘッド１３に対して相対的に上下移動することがで
き、４セットの半田付けユニット１４のうち、任意の数
の半田付けユニット１４の作業を同時に行うことができ
る。プリント基板１５が搬送ライン１６上を移動して、
作業ポジションに到着すると、作業ポジションにおいて
プリント基板１５の位置決めを行い、作業ロボット１１
に対しの位置精度を向上させる。架台１７には、作業ロ
ボット１１の制御を行う制御装置が内臓されている。次
に作業ロボット１１は、制御装置において半田付けを行
う作業点を検出し、作業を行う最短経路を算出する。そ
の処理に基づいて作業ロボット１１はヘッド１３を所望
の位置に移動させ、プリント基板１５の半田付けの作業
を順次行う。
ット１１の斜視図である。作業ロボット１１のアーム１
２の先端部にヘッド１３が取付けられている。ヘッド１
３には、半田付けの作業を行うための半田付けユニット
１４が４セット取付けられ、同時に４個所の半田付けの
作業を行うことができる。また半田付けユニット１４
は、ヘッド１３に対して相対的に上下移動することがで
き、４セットの半田付けユニット１４のうち、任意の数
の半田付けユニット１４の作業を同時に行うことができ
る。プリント基板１５が搬送ライン１６上を移動して、
作業ポジションに到着すると、作業ポジションにおいて
プリント基板１５の位置決めを行い、作業ロボット１１
に対しの位置精度を向上させる。架台１７には、作業ロ
ボット１１の制御を行う制御装置が内臓されている。次
に作業ロボット１１は、制御装置において半田付けを行
う作業点を検出し、作業を行う最短経路を算出する。そ
の処理に基づいて作業ロボット１１はヘッド１３を所望
の位置に移動させ、プリント基板１５の半田付けの作業
を順次行う。
【００１１】図２は、実際に半田付けを行うプリント基
板１５の例で、作業点および図１図示の作業ロボット１
１の移動経路を示す。図１図示のプリント基板１５が作
業ポジションに到着し、プリント基板１５の位置決めが
完了すると、作業ロボット１１の制御装置は、作業点Ｐ
２０〜Ｐ３１の検出を行う。作業点Ｐ２０〜Ｐ３１の検
出は、画像認識やセンサなどによって行う。作業点が求
まると、制御装置は予め図３で示される格子点Ｐｎ全体
の位置が解っているので、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１と格子
点Ｐｎとの比較を行い、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１が格子点
Ｐｎのどの位置に対応するのかを判別する。格子点Ｐｎ
の座標は、算出されているので、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１
の座標を求めることができる。
板１５の例で、作業点および図１図示の作業ロボット１
１の移動経路を示す。図１図示のプリント基板１５が作
業ポジションに到着し、プリント基板１５の位置決めが
完了すると、作業ロボット１１の制御装置は、作業点Ｐ
２０〜Ｐ３１の検出を行う。作業点Ｐ２０〜Ｐ３１の検
出は、画像認識やセンサなどによって行う。作業点が求
まると、制御装置は予め図３で示される格子点Ｐｎ全体
の位置が解っているので、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１と格子
点Ｐｎとの比較を行い、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１が格子点
Ｐｎのどの位置に対応するのかを判別する。格子点Ｐｎ
の座標は、算出されているので、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１
の座標を求めることができる。
【００１２】作業点Ｐ２０〜Ｐ３１の座標がすべて求ま
ると、作業ロボット１１の制御装置は図２（ａ）のよう
に、プリント基板１５を９等分して、ブロックＢ１〜Ｂ
９に分割する処理を行う。各ブロックは最大４個の作業
点を含み、作業ロボット１１のヘッド１３の４セットの
半田付けユニット１４の位置はその位置と対応するよう
に設定されている。したがって、ヘッド１３とプリント
基板１５の方向性を合わせ各ブロックの中心とヘッド１
３の中心を合わせると、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１のすべて
の半田付け作業を行うことができる。以上のことから、
制御装置は図２（ａ）のブロックＢ１〜Ｂ９のうち作業
点が含まれるブロックの中心点Ｐ４０〜Ｐ４６を求め、
これを仮想点として最短経路を算出する。図２（ｂ）の
破線で示されている経路は、算出された最短経路を示
す。
ると、作業ロボット１１の制御装置は図２（ａ）のよう
に、プリント基板１５を９等分して、ブロックＢ１〜Ｂ
９に分割する処理を行う。各ブロックは最大４個の作業
点を含み、作業ロボット１１のヘッド１３の４セットの
半田付けユニット１４の位置はその位置と対応するよう
に設定されている。したがって、ヘッド１３とプリント
基板１５の方向性を合わせ各ブロックの中心とヘッド１
３の中心を合わせると、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１のすべて
の半田付け作業を行うことができる。以上のことから、
制御装置は図２（ａ）のブロックＢ１〜Ｂ９のうち作業
点が含まれるブロックの中心点Ｐ４０〜Ｐ４６を求め、
これを仮想点として最短経路を算出する。図２（ｂ）の
破線で示されている経路は、算出された最短経路を示
す。
【００１３】この場合の作業ロボット１１の動作は、最
初に作業ロボット１１のヘッド１３の中心がブロックＢ
２の仮想点４０に移動し、ブロックＢ２内の作業点Ｐ２
０に対応する半田付けユニット１４がプリント基板１５
へ下降して作業を行う。次に作業ロボット１１のヘッド
１３の中心がブロックＢ３の仮想点Ｐ４１に移動し、ブ
ロックＢ３内の作業点Ｐ２１〜Ｐ２４に対応するすべて
の半田付けユニット１４が同時にプリント基板１５へ下
降して作業を行う。以下同様にして作業ロボット１１
は、仮想点Ｐ４２〜Ｐ４６において順次半田付けの作業
を行う。
初に作業ロボット１１のヘッド１３の中心がブロックＢ
２の仮想点４０に移動し、ブロックＢ２内の作業点Ｐ２
０に対応する半田付けユニット１４がプリント基板１５
へ下降して作業を行う。次に作業ロボット１１のヘッド
１３の中心がブロックＢ３の仮想点Ｐ４１に移動し、ブ
ロックＢ３内の作業点Ｐ２１〜Ｐ２４に対応するすべて
の半田付けユニット１４が同時にプリント基板１５へ下
降して作業を行う。以下同様にして作業ロボット１１
は、仮想点Ｐ４２〜Ｐ４６において順次半田付けの作業
を行う。
【００１４】このようにして、作業ロボット１１は仮想
点Ｐ４０〜Ｐ４６を移動することで、プリント基板１５
の作業点Ｐ２０〜Ｐ３１のすべての半田付けをすること
ができる。また、ヘッドの移動する場所である仮想点Ｐ
４０〜Ｐ４６の数は、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１に比較して
著しく少なくなっている。
点Ｐ４０〜Ｐ４６を移動することで、プリント基板１５
の作業点Ｐ２０〜Ｐ３１のすべての半田付けをすること
ができる。また、ヘッドの移動する場所である仮想点Ｐ
４０〜Ｐ４６の数は、作業点Ｐ２０〜Ｐ３１に比較して
著しく少なくなっている。
【００１５】以上のように、半田付け作業を行うロボッ
トについて説明しているが、孔あけ、ねじ締め、部品取
付けなどの作業に適用できることは言うまでもない。ま
た、ヘッドの作業ユニット数、作業ユニットの配置、作
業ブロックの分割方法なども任意に選択することができ
る。さらに、以上の実施例では、作業点の座標は予め解
っているけれども、作業点が任意の場所でも、自動的
に、座標を算出して作業を行うこともできる。
トについて説明しているが、孔あけ、ねじ締め、部品取
付けなどの作業に適用できることは言うまでもない。ま
た、ヘッドの作業ユニット数、作業ユニットの配置、作
業ブロックの分割方法なども任意に選択することができ
る。さらに、以上の実施例では、作業点の座標は予め解
っているけれども、作業点が任意の場所でも、自動的
に、座標を算出して作業を行うこともできる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、作業ロボ
ットのヘッドによって複数の作業を同時に行うことがで
き、ワークを予め定める範囲を単位として複数に分割
し、作業すべき領域の予め定める代表点のみをヘッドが
通るようにアームの最短の移動経路を設定することがで
きる。したがって、作業ロボットの移動する場所の数を
減少させることができるので、最短経路の算出の処理を
速くすることができる。また、それに伴い移動経路を短
くすることができるので、移動時間を短縮でき効率的に
半田付けの作業を行うことができる。これによって、生
産タクトを短くすることができ、生産性を向上させるこ
とができる。
ットのヘッドによって複数の作業を同時に行うことがで
き、ワークを予め定める範囲を単位として複数に分割
し、作業すべき領域の予め定める代表点のみをヘッドが
通るようにアームの最短の移動経路を設定することがで
きる。したがって、作業ロボットの移動する場所の数を
減少させることができるので、最短経路の算出の処理を
速くすることができる。また、それに伴い移動経路を短
くすることができるので、移動時間を短縮でき効率的に
半田付けの作業を行うことができる。これによって、生
産タクトを短くすることができ、生産性を向上させるこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例における作業ロボットの斜視
図である。
図である。
【図２】実際に半田付けを行うプリント基板の例で、作
業点および図１図示の作業ロボットの移動経路を示した
図である。
業点および図１図示の作業ロボットの移動経路を示した
図である。
【図３】プリント基板の半田付けを行う可能性のある格
子点全部を示した図である。
子点全部を示した図である。
【図４】従来の作業ロボットにおけるプリント基板の半
田付け作業の移動経路を示した図である。
田付け作業の移動経路を示した図である。
１１ 作業ロボット １２ アーム １３ ヘッド １４ 半田付けユニット １５ プリント基板 １６ 搬送ライン １７ 架台
Claims (1)
- 【請求項１】 ワーク上の予め定める範囲内で同時に複
数の作業が可能なヘッドと、 ヘッドが先端に装着され、ヘッドをワークに対して相対
移動させるアームと、 ワークを前記予め定める範囲を単位として複数の領域に
分割し、作業をすべき領域の予め定める代表点のみをヘ
ッドが通るようにアームの移動経路を設定する制御手段
とを含むことを特徴とする作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23493792A JPH0679663A (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23493792A JPH0679663A (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 作業ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679663A true JPH0679663A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16978613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23493792A Withdrawn JPH0679663A (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679663A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021039425A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 |
-
1992
- 1992-09-02 JP JP23493792A patent/JPH0679663A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021039425A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | ||
| WO2021039425A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 投影システム及び投影方法 |
| US11812203B2 (en) | 2019-08-28 | 2023-11-07 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Projection system and projection method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |