JPH06328386A

JPH06328386A - 干渉チェック装置

Info

Publication number: JPH06328386A
Application number: JP11872893A
Authority: JP
Inventors: Shinji Nishimura; 慎二西村
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1993-05-20
Filing date: 1993-05-20
Publication date: 1994-11-29

Abstract

(57)【要約】［目的］ロボットと障害物との干渉チェックを高速に行
うとともに、特にロボット同士の干渉チェックに有効な
ロボットの干渉チェック装置を提供することを目的とす
る。［構成］本発明の干渉チェックは、ユニット同士のＸ軸
方向の距離から干渉チェックを行った後、Ｙ軸方向の距
離から干渉チェックを行い、干渉の可能性が高い時のみ
各ユニットを構成する要素同士の直線距離から干渉チェ
ックを行うようにしたたために干渉する可能性がない時
でも複雑な干渉チェックのための演算処理を行う必要が
なく、高速な干渉チェックを行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は教示したロボットの動作
軌跡の確認作業において、ロボットと他のロボット等と
の干渉をチェックする干渉チェック装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットを正しく作動させるため
には、教示した動作軌跡上をロボットが実際に動作した
時、このロボットが、工作物や他の障害物と干渉しない
かをチェックする必要がある。特にロボットが複数台隣
接して設置されており、ロボット同士の動作領域が重な
り合っている場合には、各ロボットが動作した時に他の
ロボットの動作と干渉しないかチェックする必要があ
る。

【０００３】このようなロボットの干渉チェック装置に
は、特開昭６０−９９５９１号、特開昭６４−４８１０
６号等に記載された技術がある。これらの技術は、ロボ
ットや障害物をモデル化し、このモデルを用いて教示デ
ータに基づいた動作シミュレーションをディスプレイ上
で行うことによって干渉のチェックを行うものである。

【０００４】このようなオフラインでの干渉チェック方
式では、モデル化したロボットを構成する線分や平面
と、他のロボット等の障害物のモデルを構成する線分や
平面との距離を求めることにより干渉の有無を判断して
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述したような干渉チ
ェック装置においては、ロボットや障害物は、複数の部
材によって構成されているため、これらのモデルも、そ
れぞれの構成要素をモデル化したモデル要素の組み合わ
せとして表現される。従って、ロボットと障害物との干
渉を判別する際には、ロボットの各モデル要素のそれぞ
れが、障害物の各モデル要素のそれぞれに干渉しないか
どうかを確認しなければならない。このため、動作経路
の開始端から終了端までの干渉をチェックするのに非常
に長い時間を要するという問題があった。

【０００６】このため、上記した特開昭６４−４８１０
６号等に記載された技術では、干渉が予想されるロボッ
トのモデル要素を指定して、この指定されたモデル要素
が障害物のモデル要素と干渉するか否かを確認すること
よって、干渉チェックに要する時間を短縮している。こ
のような方法は、ロボットのどの構成要素が障害物と干
渉するかが明確な場合には有効であるが、干渉する構成
要素がわからない場合は結局、全てのモデル要素を順次
指定する必要がある。特に上記したようなロボット同士
の干渉を確認したい場合は、ロボットの動作のタイミン
グによって干渉する場合と、干渉しない場合があり、ロ
ボットの干渉する構成要素のみを選択しておくことは困
難であった。

【０００７】本発明は以上のような問題点を解決するた
めになされたものであり、ロボットと障害物との干渉チ
ェックを高速に行うとともに、特にロボット同士の干渉
チェックに有効なロボットの干渉チェック装置を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上述した目的を
達成する手段として、少なくとも３軸方向に移動可能な
移動体と障害物の干渉チェックを行う干渉チェック装置
であり、前記移動体が移動可能な方向のうち少なくとも
１方向についての前記移動体と前記障害物の距離をあら
かじめ設定された第１の設定値と比較することにより干
渉のチェックを行う第１干渉チェック手段と、この第１
干渉チェック手段によって干渉が発生すると判断された
時、前記移動体と前記障害物との直線距離をあらかじめ
設定された第２の設定値と比較することにより干渉のチ
ェックを行う第２干渉チェック手段とを備えたものであ
る。

【０００９】

【作用】第１干渉チェック手段は、ロボット等の移動体
が、例えばＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動可能な時、Ｘ軸方向に
ついての移動体と障害物との距離と、第１の設定値とを
比較して干渉の有無を判断する。そして、この第１干渉
チェック手段によって干渉が発生すると判断された時に
は、第２干渉チェック手段が、移動体と障害物との直線
距離と、第２の設定値とを比較して干渉の有無を判断す
る。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。本実施例の干渉チェック装置は、レーザ加工機に
用いられるものであり、本実施例の場合は、このレーザ
加工機と、このレーザ加工機を制御する制御装置と、干
渉チェックを行うシミュレーション装置に分類される。
まずこのレーザ加工機に関して説明する。図１におい
て、地面に立設された支柱１は、工作物台３を中心とし
た長方形状の四隅に配置されている。この長方形状の長
辺側の２つの支柱１には、走行用支持部材２が掛け渡さ
れ、図示されていない短辺側の２つの支柱１０には、図
略の連結用部材によって連結されている。このレーザ加
工機は、上記した４つの支柱１、走行用支持部材２およ
び連結用部材によって構成された枠体に、２つのユニッ
ト１０，２０を有する構成となっている。この２つのユ
ニット１０，２０は対向して設置されているほかは同一
の構成となっているため、図２においては、ユニット１
０のみを示し、主にユニット１０について説明する。そ
して、以下の説明において、ユニット１０の構成は、添
付の符号の十の桁を１または３とし、ユニット２０の構
成は、添付の符号の十の桁を２または４とする。そし
て、ユニット１０，２０の間で添付の符号の一の桁が同
一の場合は、同一の構成を示すものとする。

【００１１】走行用支持部材２には、レール２ａが設け
られている。走行体１２は、レール２ａに案内されて走
行体１２上に設けられたサーボモータＭ１１によって駆
動され、第１軸（Ｘ軸）方向に移動するようになってい
る。なお、レール２ａには、ユニット２０における走行
体２２も案内されており、共用となっている。キャリア
１３は、走行体１２上に摺動自在に配設されており、サ
ーボモータＭ１２により回転される送りネジ１４によ
り、第２軸（Ｙ軸）方向に移動するようになっている。
キャリア１３には昇降台１５が配設されており、この昇
降台１５は図示しない送りネジ機構により、第３軸（Ｚ
軸）方向に移動するようになっている。そして、昇降台
１５の先端部には、第４軸、第５軸のそれぞれの回りに
回転する作業ヘッド１６が配設されている。また、作業
ヘッド１６の先端にはレーザ光を放射するトーチ１７が
配設されている。

【００１２】また、１８はレーザ発振器であり（図１参
照）、このレーザ発振器１８より発振されたレーザ光
は、図略のミラーと、導光路１９によってキャリア１３
に導かれる。そして、レーザ光は、トーチ１７から工作
物台３上の工作物に対して放射されるようになってい
る。次に図３に基づいてレーザ加工機の制御装置の構成
について説明する。ユニット１０，２０は、それぞれ別
個に制御装置１１，２１によって制御される。制御装置
１１，２１は同一の構成であるため制御装置１１につい
て説明する。

【００１３】３０は中央処理装置である。この中央処理
装置３０には、メモリ３５、各サーボモータＭ１１〜Ｍ
１５を駆動するためのサーボＣＰＵ３２ａ〜３２ｅ、お
よびジョグ運転の指令、教示点の指示等を行う操作盤３
６が接続されている。レーザ加工機に取り付けられた各
サーボモータＭ１１〜Ｍ１５は、それぞれサーボＣＰＵ
３２ａ〜３２ｅによって駆動される。

【００１４】上記サーボＣＰＵ３２ａ〜３２ｅのそれぞ
れには、中央処理装置３０から出力される出力角度デー
タθ１〜θ５と、サーボモータＭ１１〜Ｍ１５に連結さ
れたエンコーダＥ１１〜Ｅ１５の出力α１〜α５との間
の偏差を算出し、この算出された偏差の大きさに応じた
速度で各サーボモータＭ１１〜Ｍ１５を回転させるよう
になっている。

【００１５】上記メモリ３５には、作業ヘッド１６を教
示点等の座標位置データに従って動作させるための動作
プログラムが記憶されたＰＡ領域と、教示点とその時の
作業ヘッド１６の姿勢を示す姿勢ベクトルからなる教示
点データを記憶するＰＤＡ領域が設けられている。ま
た、中央処理装置３０からは、レーザ光出力値Ｐｉに対
応する出力信号がレーザ発振器１８に出力される。

【００１６】次に図４に基づいて干渉チェックを行うシ
ミュレーション装置について説明する。シミュレーショ
ン装置は、本体５１、シミュレーション画像等の表示を
行うディスプレイ５４、および干渉チェック開始指令等
を与えるキーボード５５からなるパーソナルコンピュー
タにより構成されている。また、上記したレーザ加工機
の制御装置１８，２８は、切替器５０に接続されてお
り、この切替器５０はシミュレーション装置の本体５１
に接続されている。そして、この切替器５０は、ユニッ
ト１０側の制御装置１１と、ユニット２０側の制御装置
２１とがスイッチにより選択可能となっている。このた
め、この切替器５０により制御装置１１と制御装置２１
とを選択することより、各制御装置のメモリ３５，４５
内にあるＰＡ領域に記憶された動作プログラムと、ＰＤ
Ａ領域に記憶された教示点データを、本体５１に読み込
むことができる。

【００１７】本体５１は、中央処理装置５２と、メモリ
５３とからなっている。中央処理装置５２には切替器５
０、ディスプレイ５４、およびキーボード５５が接続さ
れている。また、メモリ５３には、制御装置１１，２１
より読み出したデータに基づいて干渉チェックを行う干
渉チェックプログラムを記憶するＩＰＡ領域と、制御装
置１１から読み出したデータを記憶するＩＤＡＡ領域
と、制御装置２１から読み出したデータを記憶するＩＤ
ＡＢ領域とが設けられている。

【００１８】以上の構成に基づいて本実施例の干渉チェ
ック装置の作用を図８，９のフローチャートに基づいて
説明する。まず、干渉チェックを行う前に制御装置１１
および制御装置２１から干渉チェックに必要な教示デー
タと動作プログラムをシミュレーション装置側に入力す
る。この作業は、切替器５０を制御装置１１側と制御装
置２１側とに順次切り替えることにより入力される。こ
こにおける教示データとは、動作軌跡上の教示点の位置
（ｘ，ｙ，ｚ）と、この位置における各トーチ１７，２
７の姿勢ベクトルであるアプローチベクトルＡ（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）およびオリエントベクトルＯ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で
ある。なお、図５に示すように通常ロボットの姿勢ベク
トルは、工作物への接近方向を示すアプローチベクトル
Ａ、接近方向に対するロボットハンド（トーチ１７，２
７）の向きを示すオリエントベクトルＯ、および、この
２つベクトルが右手系をなすための法線ベクトルである
ノーマルベクトルＮの３つが必要である。しかし、ノー
マルベクトルＮは、他の２つのベクトルの外積によって
求めることができるため、実際に記憶されているのはア
プローチベクトルＡとオリエントベクトルＯのみであ
る。

【００１９】また、動作プログラムとは、教示点間をど
のように補間して作業ヘッド１６，２６を移動させる
か、また、このように形成された動作軌跡上でどのよう
な動作を行うかを示したプログラムであり、工作物の加
工に合わせて作業者が作製したものである。例えば、ＭＯＶＥＳＰ（１）と制御装置１１の動作プログラム上に記載されていれ
ば、教示点Ｐ（１）まで直線補間によって、トーチ１７
を移動することを示す。また、制御装置１１の動作プロ
グラム上にＰＡＵＳＥ１と記載されていれば、トーチ１７を１秒間停止させるこ
とを示す。さらに、制御装置１１の動作プログラム上にＰＯＷＥＲＯＮと記載されていれば、トーチ１７からレーザ光を発射す
ることを示す。

【００２０】次に図８に示すフローチャートに基づいて
説明する。ステップ１００では、制御装置１１から得た
データに基づいてユニット１０の移動位置を示す補間点
が補間周期毎に算出される。この補間点は、作業者によ
って教示された教示点間をさらに細かく分割した点であ
り、動作プログラムによって指示された円弧補間や直線
補間等の補間命令に従って算出されるものである。ま
た、ステップ１０２では、ステップ１００と同様に制御
装置２１から得たデータに基づいてユニット２０の移動
位置を示す補間点が補間周期毎に算出される。

【００２１】ステップ１０４では、ステップ１００，１
０２によって得られた補間点に基づいて干渉のチェック
が行われる。これは図９に示すフローチャートに基づい
て行われる。干渉チェックにおいては、ユニット１０，
２０の各構成要素をモデル化し、ステップ１００，１０
２よって得られた補間点の座標からモデル化した各構成
要素の重心位置を算出し、この重心位置同士の距離を設
定値と比較することによって行われる。このユニット１
０，２０のモデル化は、図５に示すように作業ヘッド１
６，２６の昇降台１５，２５への取り付け部分である４
軸部１６ａ，２６ａを長方形状に、４軸部１６ａ，２６
ａに取り付けられ、トーチ１７，２７の設置部分である
５軸部１６ｂ，２６ｂを正方形状に、トーチ１７，２７
を円錐形状にモデル化したものである。以下、詳細に説
明する。

【００２２】ステップ２００では、動作開始から補間周
期分だけ時間が経過した時の各ユニット１０，２０の存
在位置を示す補間点をステップ１００，１０２よって得
られた補間点の中から抽出する。このように補間周期毎
の時間経過に基づいてユニット１０とユニット２０との
対応する補間点を抽出することにより、ユニット１０と
ユニット２０の動作タイミングを考慮した干渉チェック
が行える。

【００２３】ステップ２０２では、ステップ２００によ
って抽出された補間点の位置座標と、姿勢ベクトルから
位置モデル化した各構成要素の重心位置を算出する。こ
れは、補間点の位置座標からトーチ１７，２７の先端座
標がわかり、アプローチベクトルＡ、およびオリエント
ベクトルＯから各構成要素の向きを知ることができる。
即ち、モデル化した各構成要素の重心座標を算出するこ
とができる。

【００２４】ステップ２０４では、ステップ２０２にお
いて得られた重心座標の内、長方形状にモデル化された
４軸部１６ａ，２６ａのそれぞれの重心座標Ｇ１（ｘａ
１，ｙａ１，ｚａ１），ｇ１（ｘａ２，ｙａ２，ｚａ
２）からＸ軸方向の距離Ｘ１（＝ｘａ１−ｘａ２）を求
め、これを設定値Ａと比較することにより、干渉チェッ
クを行う。この距離Ｘ１が設定値Ａ内にあるならば（Ｙ
ＥＳ）、ユニット１０，２０の各走行体１２，２２は、
キャリア１３，２３の位置によっては、干渉が発生する
可能性がある範囲まで接近していることを示しているの
で、さらに干渉の有無を判別するためにステップ２０６
に移行する。また、距離Ｘ１が設定値Ａ内にないならば
（ＮＯ）、各走行体１２，２２の位置は、干渉が発生し
ない位置まで十分離れていることを示しているため、次
の補間周期における干渉チェックを行うべく、ステップ
２１６に移行する。

【００２５】ステップ２０６では、４軸部１６ａ，２６
ａの重心座標Ｇ１，ｇ１からＹ軸方向の距離Ｙ１（＝ｙ
ａ１−ｙａ２）を求め、これを設定値Ｂと比較すること
により、干渉チェックを行う。この距離Ｙ１が設定値Ｂ
内にあるならば（ＹＥＳ）、ユニット１０，２０の各走
行体１２，２２およびキャリア１３，２３の位置は、干
渉が発生する可能性が高い位置にあることを示してい
る。このため、さらに詳しく干渉の有無を判別するため
にステップ２０８に移行する。また、距離Ｙ１が設定値
Ｂ内にないならば（ＮＯ）、キャリア１３，２３の位置
は、干渉を発生しない位置にあるが、走行体１２，２２
の位置は、干渉が発生する可能性があるまで十分接近し
ているので、作業者に軽レベルの警告をすべく、ステッ
プ２１０に移行する。ステップ２１０では、ステップ２
００で抽出した補間点位置でのユニット１０，２０は、
軽レベルの干渉可能性があるとして、これらの補間点と
対応させて軽レベルの警告フラグ１を記憶する。そし
て、次の補間周期における干渉チェックを行うべく、ス
テップ２１６に移行する。

【００２６】ステップ２０８では、干渉が発生している
可能性が非常に高いため、図６に示すように４軸部１６
ａ，２６ａの重心Ｇ１，ｇ１、５軸部１６ｂ，２６ｂの
重心Ｇ２（ｘｂ１，ｙｂ１，ｚｂ１），ｇ２（ｘｂ２，
ｙｂ２，ｚｂ２）およびトーチ１７，２７の重心Ｇ３
（ｘｃ１，ｙｃ１，ｚｃ１），ｇ３（ｘｃ２，ｙｃ２，
ｚｃ２）のそれぞれの直線距離Ｌ１〜Ｌ９を求め、１つ
の直線距離を計算する毎にそれぞれの設定値Ｃ１〜Ｃ９
と比較することによって干渉の発生の有無を順次判別す
る。もし、これらの距離Ｌ１〜Ｌ９の内、１つでも設定
値内にあるならば（ＹＥＳ）、干渉が発生していること
を示しているため、残りの直線距離を計算することな
く、ステップ２１４に移行して干渉が発生していること
を示す重度の警告フラグ３を補間点と対応させて記憶す
る。また、上記した構成要素同士の直線距離Ｌ１〜Ｌ９
の全て、即ち９通りの直線距離が設定値内にないならば
（ＮＯ）、今後の動作次第では干渉が発生する可能性が
非常に高いものとして、ステップ２１２に移行して中度
の警告フラグ２を補間点と対応させて記憶する。

【００２７】なお、ここにおける直線距離Ｌ１〜Ｌ９
は、例えば４軸部１６ａの重心Ｇ１と、４軸部２６ａの
重心ｇ１との直線距離Ｌ１を例にとると、下式のように
表される。

【００２８】

【数１】

【００２９】上記ステップ２０４で干渉が発生していな
いと判断されるか、または、ステップ２１０，２１２，
２１４で干渉発生の警告フラグが設定された後は、ステ
ップ２１６に移行する。ステップ２１６では、ステップ
２００で抽出した補間点が動作の終了を示す点であるか
を判断する。この補間点でユニット１０，２０の両者が
動作を終了するならば（ＹＥＳ）、干渉チェック過程を
終了し、図８に示すステップ１０６に移行する。また、
ユニット１０，２０の少なくとも一方が動作を終了して
いないならば（ＮＯ）、次の補間周期における干渉チェ
ックを行うべく、ステップ２００に戻る。

【００３０】干渉チェックが終了すると、ステップ１０
６からは、ディスプレイ５４へのシミュレーション表示
が開始する。なお、このシミュレーション表示に先立っ
て、この干渉チェックプログラムが開始される時、即ち
ステップ１００が開始される時には、ディスプレイ５４
には、シミュレーション表示用の初期画面が表示されて
いるものとする。

【００３１】ステップ１０６では、各ユニット１０，２
０の補間点と、その時の姿勢ベクトルを補間周期毎の時
間の経過と対応させて読み出す。また、この補間点と対
応してステップ２１０，２１２，２１４にて記憶された
警告フラグを読み出す。そして、これらのデータから、
上述したようなユニット１０，２０姿勢を示すモデルを
表示する。また、トーチ１７，２７の先端には、動作軌
跡を表示していく。この時、レーザが発射されている時
の動作軌跡ならば白色で表示し、レーザが発射されてい
ない時の動作軌跡ならば青色で表示することによって、
作業者に動作の状態がわかるように表示する。

【００３２】ステップ１０８では、ステップ１０６で読
み出した補間点が、警告フラグを有しているかを判断す
る。もし、警告フラグを有しているならば（ＹＥＳ）、
ステップ１１０に移行して、この警告フラグに対応した
警告メッセージと、干渉が発生する原因となった動作プ
ログラムにおけるプログラムステップナンバー、および
そのプログラムステップにおけるコマンドを表示する。
図７に示す画面は、警告１の場合を示したものである。
一方、読み出した補間点が、警告フラグを有していない
ならば（ＮＯ）、ステップ１１２に移行する。

【００３３】ステップ１０８においてＮＯと判断される
か、ステップ１１０の警告表示を終えると、ステップ１
１２において、ステップ１０６で選択された補間点が動
作の終了を示す点であるかを判断する。この補間点でユ
ニット１０，２０の両者の動作が終了するならば（ＹＥ
Ｓ）、全ての動作を終了する。また、ユニット１０，２
０の少なくとも一方が動作を終了していないならば（Ｎ
Ｏ）、再び表示作業を行うべく、ステップ１０６に戻
る。

【００３４】以上述べたように本実施例の干渉チェック
装置は、ユニット１０，２０をモデル化し、干渉の発生
する可能性の高い４軸部１６ａ，２６ａのＸ軸方向の距
離を最初に判別し、続いてＹ軸方向の距離を判別し、最
後に干渉発生の可能性が非常に高い時のみ、それぞれの
構成要素の直線距離を判断するようにしたために、干渉
発生チェックを使用される時間を短縮することができ
る。また、４軸部１６ａ，２６ａのＸ軸方向、４軸部１
６ａ，２６ａのＹ軸方向、それぞれの構成要素の直線距
離というように判断レベルが上がる毎に警告レベルを用
意して表示するようにしたために、作業者は、干渉が発
生する危険性をはやく知ることができ、これをプログラ
ムの修正に利用することができる。例えば、動作が進む
につれて警告１、警告２、警告３というように警告レベ
ルが上昇し、干渉が発生するならば、警告１の段階から
プログラムを修正、検討することが望ましい。また、警
告１、警告２、警告なし、というように警告レベルが変
化する場合は、ユニット１０，２０はかなり接近するが
干渉は発生していないことを示しているため、作業者は
レーザ加工機の試運転で実際に干渉が生じないことを確
認すれば、プログラムを修正することなく実際の加工を
行うことができる。

【００３５】以上述べた実施例においては、ユニット１
０，２０を制御する制御装置１１，２１からデータを別
個に取り出し、それぞれのデータから別個に補間点を演
算した後、対応する補間点を抽出することによって干渉
のチェックを行っている。しかし、制御装置１１，２１
の両方に接続され、両者からのデータ通信を可能とする
上位制御装置を設けることにより、ユニット１０の補間
点を１つ算出した後、これに対応するユニット２０の補
間点を演算し、この対応する２つの補間点の干渉を逐次
演算していく構成とすることもできる。

【００３６】本実施例の干渉チェック装置では、４軸部
１６ａ，２６ａに対するＸ軸方向とＹ軸方向の２つの方
向の干渉チェックを行った後、直線距離の干渉チェック
を行っているが、必要に応じてＺ軸方向の干渉チェック
を行うことや、Ｘ軸方向または、Ｙ軸方向の１方向のみ
をチェックした後、直線距離の干渉チェックを行う構成
としても良い。

【００３７】さらに本実施例の干渉チェック装置では、
特許請求の範囲における移動体をユニット１０、障害物
をユニット２０として構成し、移動するユニット同士の
干渉チェックを行う構成となっている。しかし、本実施
例の干渉チェック装置は、移動するユニットと工作物等
の固定された障害物との干渉チェックにも用いることが
できる。この場合は、ユニット２０の教示データを入力
する代わりにキーボード５５から障害物の位置座標を入
力し、この位置座標から重心座標を演算し、ユニット２
０の重心座標と障害物の重心座標との距離を演算し、設
定値と比較することによって干渉のチェックを行うこと
ができる。

【００３８】また、本実施例の干渉チェック装置では、
ユニットの距離を求める手段としてモデル化されたユニ
ット１０，２０の各構成要素の重心座標から距離を求め
る構成となっているが、ユニットの距離を求める手段
は、このような手段にかぎられるものではない。例え
ば、モデル化されたユニット１０，２０を形成する平面
同士の最短距離を用いても良い。

【００３９】なお、本実施例では、レーザ加工機を例に
説明されているが、本発明は、６軸の多関節ロボットに
も用いることができる。この場合は、ローテータ（１
軸）、第１アーム（２軸）、第２アーム（３軸）、手首
部（４，５，６軸）の４つの部分をモデル化することに
より干渉チェックを行うことが望ましい。

【００４０】

【発明の効果】以上述べたように本発明の干渉チェック
は、移動体の移動可能な方向の少なくとも１つの方向に
おける障害物との距離から、おおまかな干渉チェックを
行った後、干渉の可能性がある時のみ直線距離による干
渉チェックを行うようにしたために、干渉する可能性が
ない時でも複雑な干渉チェックのための演算処理を行う
必要がないために、高速な干渉チェックを行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例におけるレーザ加工機を示した
図である。

【図２】本実施例のレーザ加工機のユニット１０を示し
た図である。

【図３】本実施例の制御装置を示した図である。

【図４】本実施例のシミュレーション装置を示した図で
ある。

【図５】本実施例のユニットのモデルを説明するための
図である。

【図６】本実施例の作用を説明するための図である。

【図７】本実施例の作用を説明するための図である。

【図８】本実施例の作用を示したフローチャートであ
る。

【図９】本実施例の作用を示したフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１０ユニット２０ユニット３０中央処理装置１１制御装置２１制御装置５１シミュレーション装置の本体５４ディスプレイ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも３軸方向に移動可能な移動体と
障害物の干渉チェックを行う干渉チェック装置であり、
前記移動体が移動可能な方向のうち少なくとも１方向に
ついての前記移動体と前記障害物の距離をあらかじめ設
定された第１の設定値と比較することにより干渉のチェ
ックを行う第１干渉チェック手段と、この第１干渉チェ
ック手段によって干渉が発生すると判断された時、前記
移動体と前記障害物との直線距離をあらかじめ設定され
た第２の設定値と比較することにより干渉のチェックを
行う第２干渉チェック手段とを備えたことを特徴とする
干渉チェック装置。
【請求項２】請求項１に記載された干渉チェック装置に
おいて、前記第１干渉チェック手段によって干渉が発生
したと判断された場合、第１の警告信号を発生する第１
警告手段と、前記第２干渉チェック手段によって干渉が
発生したと判断された場合、第２の警告信号を発生する
第２警告手段とを備えたことを特徴とする干渉チェック
装置。