JPH0676045B2 - 車両のアンチロック制御装置 - Google Patents
車両のアンチロック制御装置Info
- Publication number
- JPH0676045B2 JPH0676045B2 JP21380985A JP21380985A JPH0676045B2 JP H0676045 B2 JPH0676045 B2 JP H0676045B2 JP 21380985 A JP21380985 A JP 21380985A JP 21380985 A JP21380985 A JP 21380985A JP H0676045 B2 JPH0676045 B2 JP H0676045B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- hydraulic pressure
- pedal
- braking
- signal
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はアンチロック制御装置付の車両におけるアンチ
ロック制御装置に関するものである。
ロック制御装置に関するものである。
〔従来の技術〕 一般に車両制動時において生ずることのある車輪ロック
状態の現出を防止するために、ブレーキ装置内のブレー
キ油圧を車輪回転速度状態に依存して減圧，加圧あるい
は更に必要に応じて保持するアンチロック制御装置につ
いて、従来より種々提案されてきている。
状態の現出を防止するために、ブレーキ装置内のブレー
キ油圧を車輪回転速度状態に依存して減圧，加圧あるい
は更に必要に応じて保持するアンチロック制御装置につ
いて、従来より種々提案されてきている。
ところで、かかるアンチロックの制御状態については、
制御の開始初期において異常に高いブレーキ油圧がブレ
ーキ装置に伝えられ、このために大きな車輪回転速度の
落ち込み、あるいはブレーキ油圧減圧後の車輪回転速度
の回復遅れが起る場合のあることが知られ、これは一般
にスパイク制動と称されてアンチロック制御の解決すべ
き課題の一つとされている。
制御の開始初期において異常に高いブレーキ油圧がブレ
ーキ装置に伝えられ、このために大きな車輪回転速度の
落ち込み、あるいはブレーキ油圧減圧後の車輪回転速度
の回復遅れが起る場合のあることが知られ、これは一般
にスパイク制動と称されてアンチロック制御の解決すべ
き課題の一つとされている。
このようなスパイク制動の現象が起る理由は次のことに
よる。すなわち車両の制動操作は当然ながらアンチロッ
クの制御に先立って行なわれる操作であるため、ブレー
キ油圧の立上り（ブレーキ装置内のブレーキ油圧の加圧
上昇）は、入力機器であるマスタシリンダひいてはブレ
ーキペダルの踏下挙動に依存して決定されることにな
る。そしてブレーキペダルの踏下は運転者の操作によっ
て急，緩様々な態様で行なわれるが、衝撃的な急踏下が
行なわれる場合には、ブレーキ装置に1500kg/cm2/s程度
の急速な油圧伝達がなされることがあり、従来の車輪回
転状態に依存してアンチロック制御を開始するシステム
では、ブレーキ油圧の伝達を阻止する動作がロジック的
にあるいは機械的に相当程度の遅れをもち、前記した急
速な油圧伝達を阻止できず、ブレーキ装置に高圧を封じ
込めた状態でロックしてしまうことがあるためである。
よる。すなわち車両の制動操作は当然ながらアンチロッ
クの制御に先立って行なわれる操作であるため、ブレー
キ油圧の立上り（ブレーキ装置内のブレーキ油圧の加圧
上昇）は、入力機器であるマスタシリンダひいてはブレ
ーキペダルの踏下挙動に依存して決定されることにな
る。そしてブレーキペダルの踏下は運転者の操作によっ
て急，緩様々な態様で行なわれるが、衝撃的な急踏下が
行なわれる場合には、ブレーキ装置に1500kg/cm2/s程度
の急速な油圧伝達がなされることがあり、従来の車輪回
転状態に依存してアンチロック制御を開始するシステム
では、ブレーキ油圧の伝達を阻止する動作がロジック的
にあるいは機械的に相当程度の遅れをもち、前記した急
速な油圧伝達を阻止できず、ブレーキ装置に高圧を封じ
込めた状態でロックしてしまうことがあるためである。
このような高圧封じ込めによるスパイク制動は、第一に
車輪の必要以上のロック傾向の増幅につながり、また路
面が低μ状態であるような場合等にあっては、ブレーキ
油圧の減圧遅れにより車輪回転速度の回復が遅れ、車両
操縦性の低下、制動距離の延伸等の不具合を招いてい
た。
車輪の必要以上のロック傾向の増幅につながり、また路
面が低μ状態であるような場合等にあっては、ブレーキ
油圧の減圧遅れにより車輪回転速度の回復が遅れ、車両
操縦性の低下、制動距離の延伸等の不具合を招いてい
た。
そこでこのようなスパイク制動を防止する目的から、ブ
レーキ油圧の減圧をアンチロック制御の第１回目につい
ては減圧の指令を早く出す、あるいはマスタシリンダか
らブレーキ装置への油圧伝達経路の途中に絞り弁を設け
て、急速な油圧伝達を阻止する等の提案もなされている
が、前者については、信号処理上、車輪ロック検出信号
を普通ブレーキに近いレベルに設定すれば効果は得られ
るが、逆に路面ショック等のノイズ信号との判別がつけ
難く実用性に乏しい。また後者については、通常ブレー
キ時にも絞り弁の影響が現われてしまうという難があっ
た。
レーキ油圧の減圧をアンチロック制御の第１回目につい
ては減圧の指令を早く出す、あるいはマスタシリンダか
らブレーキ装置への油圧伝達経路の途中に絞り弁を設け
て、急速な油圧伝達を阻止する等の提案もなされている
が、前者については、信号処理上、車輪ロック検出信号
を普通ブレーキに近いレベルに設定すれば効果は得られ
るが、逆に路面ショック等のノイズ信号との判別がつけ
難く実用性に乏しい。また後者については、通常ブレー
キ時にも絞り弁の影響が現われてしまうという難があっ
た。
本発明はかかる観点からなされたものであり、その目的
は、車両の制動操作において最初に操作されるるブレー
キペダルの挙動に基づいて、車輪ロック傾向が現出した
ときの所謂スパイク制動を防止し、好ましい車輪アンチ
ロック制御を実現させる装置を提供するところにある。
は、車両の制動操作において最初に操作されるるブレー
キペダルの挙動に基づいて、車輪ロック傾向が現出した
ときの所謂スパイク制動を防止し、好ましい車輪アンチ
ロック制御を実現させる装置を提供するところにある。
而してかかる目的の実現のためになされた本発明よりな
るアンチロック制御装置の特徴は、車両制動時に現出す
る車輪ロック傾向の解消のために、ブレーキ油圧を減
圧，加圧又は必要に応じて保持するアンチロック制御装
置において、ブレーキペダルの踏下挙動を検出するペダ
ル挙動検出手段と、このペダル挙動検出手段の検出した
信号に基づいてブレーキ油圧の急上昇を抑制すべきか否
かの制動状態の急，緩を判断する葉別回路と、この判別
回路からの信号によりブレーキ油圧の急上昇を抑制する
油圧制御装置とを備えた構成を有するところにある。
るアンチロック制御装置の特徴は、車両制動時に現出す
る車輪ロック傾向の解消のために、ブレーキ油圧を減
圧，加圧又は必要に応じて保持するアンチロック制御装
置において、ブレーキペダルの踏下挙動を検出するペダ
ル挙動検出手段と、このペダル挙動検出手段の検出した
信号に基づいてブレーキ油圧の急上昇を抑制すべきか否
かの制動状態の急，緩を判断する葉別回路と、この判別
回路からの信号によりブレーキ油圧の急上昇を抑制する
油圧制御装置とを備えた構成を有するところにある。
かかる装置は、例えば、ブレーキペダルの踏下時の挙動
をポテンシオメータを用いて検出する、ブレーキペダル
の一定範囲のストロークに要した時間をストロークスイ
ッチを用いて検出する、ブレーキペダルの踏下加速度を
加速度計を用いて検出する等々の手段と、これらのブレ
ーキペダルの挙動検出手段からの信号に基づいて、ブレ
ーキ油圧の急上昇を抑制すべきか否か制動状態の急，緩
を判断する判別回路と、この判別回路からの信号により
ブレーキ装置内のブレーキ油圧の急上昇を抑制する油圧
制御装置の組合せを基本として構成され、該油圧制御装
置としては、例えばマスタシリンダからブレーキ装置に
至る油圧伝達経路途中に介設されて、電磁的に閉路され
る常開型の電磁弁、あるいはかかる電磁弁と共に用いら
れてこれにバイパス接続された絞り弁等が使用される。
ブレーキ油圧の急上昇を抑制するブレーキペダル急踏下
の程度、あるいは急上昇抑制の程度は、車両の種類、ブ
レーキペダル，マスタシリンダ等の油圧発生機器等の構
造に基づいて、実験的にあるいは経験的に定められるも
のであるが、一般的には1000〜1500kg/cm2/s程度のブレ
ーキ油圧の急上昇を生ずるブレーキペダル踏下動作時
に、500〜800kg/cm2/s程度のブレーキ油圧値が上限とな
るように制御されることが好ましい場合が多い。
をポテンシオメータを用いて検出する、ブレーキペダル
の一定範囲のストロークに要した時間をストロークスイ
ッチを用いて検出する、ブレーキペダルの踏下加速度を
加速度計を用いて検出する等々の手段と、これらのブレ
ーキペダルの挙動検出手段からの信号に基づいて、ブレ
ーキ油圧の急上昇を抑制すべきか否か制動状態の急，緩
を判断する判別回路と、この判別回路からの信号により
ブレーキ装置内のブレーキ油圧の急上昇を抑制する油圧
制御装置の組合せを基本として構成され、該油圧制御装
置としては、例えばマスタシリンダからブレーキ装置に
至る油圧伝達経路途中に介設されて、電磁的に閉路され
る常開型の電磁弁、あるいはかかる電磁弁と共に用いら
れてこれにバイパス接続された絞り弁等が使用される。
ブレーキ油圧の急上昇を抑制するブレーキペダル急踏下
の程度、あるいは急上昇抑制の程度は、車両の種類、ブ
レーキペダル，マスタシリンダ等の油圧発生機器等の構
造に基づいて、実験的にあるいは経験的に定められるも
のであるが、一般的には1000〜1500kg/cm2/s程度のブレ
ーキ油圧の急上昇を生ずるブレーキペダル踏下動作時
に、500〜800kg/cm2/s程度のブレーキ油圧値が上限とな
るように制御されることが好ましい場合が多い。
なお、前記制動急・緩の判別回路には、一定時間（数10
ms程度）のタイマーを組合せて、この時間内に車輪ロッ
ク現象が現われないときには、ブレーキ油圧の急上昇を
抑制する信号の出力を解除する回路を併設するのが好ま
しい。これによりアンチロック制御に至らない場合のブ
レーキ油圧急上昇の抑制は解除でき、またノイズの影響
も防止できる。
ms程度）のタイマーを組合せて、この時間内に車輪ロッ
ク現象が現われないときには、ブレーキ油圧の急上昇を
抑制する信号の出力を解除する回路を併設するのが好ま
しい。これによりアンチロック制御に至らない場合のブ
レーキ油圧急上昇の抑制は解除でき、またノイズの影響
も防止できる。
本発明によれば、ブレーキペダルの急踏下に対応して生
ずるブレーキ油圧の急上昇を、油圧制御装置の動作によ
り抑制することができる。
ずるブレーキ油圧の急上昇を、油圧制御装置の動作によ
り抑制することができる。
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
第１図において１はブレーキペダル、２はマスタシリン
ダ、3,4はマスタシリンダ２からブレーキ装置５のホイ
ルシリンダ６の間を接続するブレーキ油圧伝達経路であ
り、途中には常開型電磁弁であるホールド弁（SV1）10
が介設されている。
ダ、3,4はマスタシリンダ２からブレーキ装置５のホイ
ルシリンダ６の間を接続するブレーキ油圧伝達経路であ
り、途中には常開型電磁弁であるホールド弁（SV1）10
が介設されている。
11は前記ホールド弁下流のブレーキ油圧伝達経路４から
ホールド弁上流のブレーキ油圧伝達経路３に渡って接続
されたバイパス経路であり、途中に常閉型電磁弁である
減圧弁（SV2）12、リザーバ13、ポンプ14、逆止弁15が
順次介設されている。
ホールド弁上流のブレーキ油圧伝達経路３に渡って接続
されたバイパス経路であり、途中に常閉型電磁弁である
減圧弁（SV2）12、リザーバ13、ポンプ14、逆止弁15が
順次介設されている。
９はアンチロック制御のための電子制御回路であり、入
力側が車輪の回転速度を検出するスピードセンサ７、お
よびブレーキペダル１の踏下速度を検出するためのペダ
ルストロークセンサ８に夫々接続され、出力側が前記ホ
ールド弁10および減圧弁12に接続されていて、車輪回転
速度Vwおよびブレーキペダル挙動に依存して下表の如く
ホールド弁10および減圧弁11を切換制御する。
力側が車輪の回転速度を検出するスピードセンサ７、お
よびブレーキペダル１の踏下速度を検出するためのペダ
ルストロークセンサ８に夫々接続され、出力側が前記ホ
ールド弁10および減圧弁12に接続されていて、車輪回転
速度Vwおよびブレーキペダル挙動に依存して下表の如く
ホールド弁10および減圧弁11を切換制御する。
第２図は、電子制御回路９の内部構成を示したものであ
り、同回路９は、スピードセンサ７からの信号を入力と
して車輪回転速度Vwを出力する速度検出回路16、ペダル
ストロークセンサ８からの信号を入力として一定ストロ
ーク範囲に要した時間を検出するペダル踏下速度（ds/d
t）検出器19を夫々論理回路17の入力とし、この論理回
路17においてホールド弁（SV1）10と減圧弁（SV2）12を
バルブ駆動回路18を介して駆動させるようになってい
る。
り、同回路９は、スピードセンサ７からの信号を入力と
して車輪回転速度Vwを出力する速度検出回路16、ペダル
ストロークセンサ８からの信号を入力として一定ストロ
ーク範囲に要した時間を検出するペダル踏下速度（ds/d
t）検出器19を夫々論理回路17の入力とし、この論理回
路17においてホールド弁（SV1）10と減圧弁（SV2）12を
バルブ駆動回路18を介して駆動させるようになってい
る。
そして、本例の前記論理回路17は、スピードセンサ７側
からの信号（車輪回転速度Vwの信号）に依存して、ブレ
ーキ油圧の減圧、加圧あるいは更に必要に応じて保持の
制御を通常の方法で行なうと共に、ペダルストロークセ
ンサ８側からの信号（ペダル踏下速度（ds/dt）信号）
に依存して、ブレーキ油圧の第１回目の急上昇を、ホー
ルド弁10の閉路により抑制するようになっている。
からの信号（車輪回転速度Vwの信号）に依存して、ブレ
ーキ油圧の減圧、加圧あるいは更に必要に応じて保持の
制御を通常の方法で行なうと共に、ペダルストロークセ
ンサ８側からの信号（ペダル踏下速度（ds/dt）信号）
に依存して、ブレーキ油圧の第１回目の急上昇を、ホー
ルド弁10の閉路により抑制するようになっている。
前記ブレーキ油圧の減圧，加圧，保持の通常のアンチロ
ック制御は、例えば、車輪回転速度の第１の減速度−g1
の検知によりブレーキ油圧を保持（前記表のニ．参照）
し、第２の減速度−g2（＜−g1）の検知によりブレーキ
油圧を減圧（前記表のロ．参照）し、更に加速度ｇの検
知によってブレーキ油圧を加圧（前記表のハ．参照）す
るように行なわれる。
ック制御は、例えば、車輪回転速度の第１の減速度−g1
の検知によりブレーキ油圧を保持（前記表のニ．参照）
し、第２の減速度−g2（＜−g1）の検知によりブレーキ
油圧を減圧（前記表のロ．参照）し、更に加速度ｇの検
知によってブレーキ油圧を加圧（前記表のハ．参照）す
るように行なわれる。
また前記第１回目のブレーキ油圧の急上昇は、検出され
たペダル踏下速度（ds/dt）が論理回路17に予め設定し
た値を上回ったときに、前記ホールド弁10の閉路（前記
表のニ．参照）を行なうことで、ホイルシリンダ６内ブ
レーキ油圧の一定以上の上昇を阻止することができる。
たペダル踏下速度（ds/dt）が論理回路17に予め設定し
た値を上回ったときに、前記ホールド弁10の閉路（前記
表のニ．参照）を行なうことで、ホイルシリンダ６内ブ
レーキ油圧の一定以上の上昇を阻止することができる。
このような構成によれば、ブレーキペダルの踏状況によ
ってブレーキ油圧の高圧ロックに由来する所謂スパイク
制動の現出が予測防止され、好ましい車輪アンチロック
制御が実現できるという効果がある。
ってブレーキ油圧の高圧ロックに由来する所謂スパイク
制動の現出が予測防止され、好ましい車輪アンチロック
制御が実現できるという効果がある。
本発明は、車輪アンチロック制御において従来問題とさ
れていた急制動時の第１回目の車輪ロック（所謂スパイ
ク制動）を、ブレーキペダルの踏下挙動に基づいて予測
解消できるため、車輪ロックに伴なう車両の操縦不安定
状態の現出が低減され、またブレーキ油圧の高圧封じ込
めが抑制されるために車輪回転速度の回復も比較的迅速
に行なわれ、制動距離の延伸防止にも有効となる利益が
ある。
れていた急制動時の第１回目の車輪ロック（所謂スパイ
ク制動）を、ブレーキペダルの踏下挙動に基づいて予測
解消できるため、車輪ロックに伴なう車両の操縦不安定
状態の現出が低減され、またブレーキ油圧の高圧封じ込
めが抑制されるために車輪回転速度の回復も比較的迅速
に行なわれ、制動距離の延伸防止にも有効となる利益が
ある。
図面第１図は本発明の装置を適用したブレーキ油圧系の
構成概要を示した図、第２図は電子制御回路の一例概要
を示したブロック図、第３図はアンチロック制御時にお
けるブレーキ油圧Ｐと車輪回転速度Vwの関係を示した図
である。 1:ブレーキペダル、2:マスタシリンダ 3,4:ブレーキ油圧伝達経路 5:ブレーキ装置、6:ホイルシリンダ 7:スピードセンサ 8:ペダルストロークセンサ 9:電子制御回路、10:ホールド弁 11:バイパス経路、12:減圧弁 13:リザーバ、14:ポンプ 15:逆止弁、16:速度検出回路 17:論理回路、18:バルブ駆動回路 19:ペダル踏下速度（ds/dt）検出回路
構成概要を示した図、第２図は電子制御回路の一例概要
を示したブロック図、第３図はアンチロック制御時にお
けるブレーキ油圧Ｐと車輪回転速度Vwの関係を示した図
である。 1:ブレーキペダル、2:マスタシリンダ 3,4:ブレーキ油圧伝達経路 5:ブレーキ装置、6:ホイルシリンダ 7:スピードセンサ 8:ペダルストロークセンサ 9:電子制御回路、10:ホールド弁 11:バイパス経路、12:減圧弁 13:リザーバ、14:ポンプ 15:逆止弁、16:速度検出回路 17:論理回路、18:バルブ駆動回路 19:ペダル踏下速度（ds/dt）検出回路
Claims (1)
- 【請求項１】車両制動時に現出する車輪ロック傾向の解
消のために、ブレーキ油圧を減圧，加圧又は必要に応じ
て保持するアンチロック制御装置において、ブレーキペ
ダルの踏下挙動を検出するペダル挙動検出手段と、この
ペダル挙動検出手段の検出した信号に基づいてブレーキ
油圧の急上昇を抑制すべきか否かの制動状態の急，緩を
判断する葉別回路と、この判別回路からの信号によりブ
レーキ油圧の急上昇を抑制する油圧制御装置とを備えた
ことを特徴とする車両のアンチロック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21380985A JPH0676045B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 車両のアンチロック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21380985A JPH0676045B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 車両のアンチロック制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6274756A JPS6274756A (ja) | 1987-04-06 |
| JPH0676045B2 true JPH0676045B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=16645394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21380985A Expired - Lifetime JPH0676045B2 (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | 車両のアンチロック制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676045B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3287259B2 (ja) * | 1996-08-02 | 2002-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
-
1985
- 1985-09-27 JP JP21380985A patent/JPH0676045B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6274756A (ja) | 1987-04-06 |
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