JPH0672652U - ロボット塗装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】ロボット塗装装置において、流量制御用ギアポ
ンプをポンプ部と変速機およびモーター部とに分離し、
ポンプ部６をロボットアーム３に塗装機４と塗料色替え
装置５との間に接続されるように装備する一方、変速機
７およびモータ８を第一アーム２または該アームの運動
に追従して動くベース部１に据付け、そしてフレキシブ
ルシャフト９ａ〜９ｃを用いてポンプ部６と変速機７お
よびモータ８とを伝動可能に接続してなる。 【効果】流量制御手段のギアポンプ６をできる限り塗装
機４に接近した位置に備えることができるロボット塗装
装置が提供され、従って塗装機４への塗料流量を塗料粘
度の増減に影響されず常に設定値に保つことができ、流
量制御の性能が著しく向上する。しかも、自動車用自動
塗装装置に求められる、塗料色替え時間の短縮、廃シン
ナー量の節約などの要求に十分に応えることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボット塗装装置に係り、より詳しくは塗料流量の制御手段が改良 されたロボット塗装装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

自動車用レシプロ自動塗装装置、ロボット塗装装置等の自動塗装装置において は、従来、カラーチェンジバルブ（ＣＣＶ）マニホールドから塗装機までの流路 における塗料流量の制御のためには、主に、エアー式制御弁が使用されていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、エアー式制御弁は、小型な装置である点で有利であるものの、周囲温 度の高低変化により塗料の粘度が増減すると、これに従い制御弁からの塗料供給 量も増減する、即ち、一定値に制御されたはずの流量が塗料の粘度に依存して変 化するという欠点を有していた。一般に、エアー式制御弁を用いた制御では、設 定された流量と実際の流量とは約３ないし約３０％の誤差を生じていた。

【０００４】 これに対し、最近利用されている流量制御用ギアポンプは、周囲温度の高低、 塗料粘度の増減に拘らず、流量を常に一定に保つように制御することができ、こ の点が大きな利点である。

【０００５】 しかし、流量制御用ギアポンプは、ポンプ自体の他に変速機およびモータ等を 備えてなるため、その構造がエアー式制御弁に比して大変大型である。 その上、かかるギアポンプは電気駆動式の装置である故、これを自動車用塗装 ブース内で使用する場合には、必ず適当な防爆化手段を施す必要がある。 従って、流量制御用ギアポンプをそのまま自動車用自動塗装装置に適用したの では、それは大型でかつ大重量な（およそ２０kg）装置となってしまう。 よって、大型の構造物で可搬重量が大きいレシプロ自動塗装機はともかく、こ れに比して大変小型でかつ可搬重量も少ないロボット塗装装置には、ギアポンプ は流量制御の手段として十分に適用することができないという問題があった。

【０００６】 また、自動塗装装置においては、塗料色替えのためのＣＣＶマニホールドは、 廃シンナー量の節約、塗料切替時間の短縮等のため、できる限り塗装機に接近し て配備されることが強く要求されており、また、塗装機への塗料流量の制御手段 はＣＣＶマニホールドと塗装機の間に設ける必要がある。従って、流量制御用ギ アポンプを塗装機より離れて、例えば塗装ブースの床上に設置することは、望ま れない使用態様である。

【０００７】 本考案は、上記の問題を解消するべくなされたもので、その目的は、流量制御 手段としてのギアポンプをできる限り塗装機に接近した位置に備えることができ るロボット塗装装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

明確には、本考案によるロボット塗装装置は、ロボット塗装装置において、流 量制御用ギアポンプをポンプ部と変速機およびモーター部とに分離し、該ポンプ 部をロボットアームに塗料色替え装置と塗装機との間に接続されるように装備す る一方、該変速機およびモーター部をロボット塗装装置の第一アームまたは該ア ームの運動に追従して動くベース部に据付け、そしてフレキシブルシャフトを用 いて前記ポンプ部と変速機およびモーター部とを伝動可能に接続してなることを 特徴とするものである。

【０００９】 本考案において、ロボット塗装装置としては、従来と同様の構成のものが使用 されうる。すなわち、塗装ブースの床上の軌道に沿って移動可能に据え付けられ た装置下部と、その上に第一アームの運動に追従して動くように例えば回転可能 に設置されたベース部と、該ベース部に関節を介して結合された太腕の第一アー ムと、一または二以上の関節を含み、該第一アームに対し所定の運動可能に連結 されたロボットアームと、該ロボットアームの先端に装備された塗装機と、さら に塗料色替えのためのＣＣＶ等より成るロボット塗装装置が利用されうる。 流量制御用ギアポンプは普通、ギアポンプと、その駆動源たるモータと、ポン プ効率の調整のための変速機とよりなる。本発明では、これをポンプ部と変速機 およびモーター部とに分離して備える。 ポンプ部は、塗装機にできる限り接近して設けるべく、ロボットアームに好ま しくはより塗装機寄りに装備され、一方、相対的に大重量であるためロボットの 可搬性能を悪化せしめるところの変速機およびモーター部は、ロボットの第一ア ームまたは該アームの運動に追従して動くベース部に据え付けられる。第一アー ムまたはベース部であるならば、変速機およびモーター部を備えても、ロボット アームの可搬性能、操作精度などを実質的に損ねることはない。 そして、分離された二つの部分は、フレキシブルシャフトにより伝動可能に接 続される。フレキシブルシャフトの許容伝達トルク、最大平行偏心等の性能は特 に限定されるものではなく、用いられるロボット塗装装置のロボットアームの運 動範囲等に応じて適当な性能のものが選択利用される。

【００１０】

【作用】

本考案では、モータの駆動力が、変速機での調整の後、フレキシブルシャフト を介して、ロボットアームに装備されたポンプに伝達される構成となっており、 従って、ギアポンプを用いた塗料流量の制御を行なうことができる。 しかも、ポンプ部のみがロボットアームに装備され、該アームへの荷重が軽い ものとなっているので、ロボットアームの可搬、運動性能を阻害することも実質 的に無い。

【００１１】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面により説明する。

【００１２】 図１は、実施例のロボット塗装装置を図示するものである。１０はロボット塗 装装置の下部、１はその上のベース部、２は第一アーム、３はロボットアーム、 そして４は塗装機を示す。 装置の下部１０は、塗装ブースの床上の軌道に沿って移動可能に据え付けられ ており、またベース部１は、その上で、第一アーム２の運動に追従して動きうる ように水平面上に回転自在に設置されており、また第一アーム２は、ベース部１ に関節１１を介して回動可能に取り付けられており、さらに、ロボットアーム３ は、いくつかの関節１２・・を含み、第一アーム２に自在に変位可能に連結され ており、そして、図示しない制御装置の運転によって、ロボットアーム３の先端 に備えられた塗装機４は、図中Ａで示す範囲内を自在に移動しうるようになって いる。 また本装置は、塗料の色替えを迅速にかつ無駄なく行なうために、塗料色替え 装置５（ＣＣＶおよびマニホールド等）をロボットアーム３上に塗装機４に近い 位置に備えてなる。

【００１３】 そして、本実施例では、流量制御用ギアポンプをポンプ部と変速機およびモー ター部とに分離して備えられている。すなわち、ギアポンプ６よりなるポンプ部 はロボットアーム３に装備され、変速機７およびモーター８はロボット塗装装置 のベース部１に据付けられている。これらは第一アーム２に取り付けてもよい。 なお、ポンプ６は塗装機４と塗料色替え装置５との間に接続されている。 また、連結されたフレキシブルシャフト９ａ、９ｂ、９ｃを用いてポンプ６と 変速機７およびモーター８とは伝動可能に接続されている。

【００１４】 而して、本塗装装置では、上記の流量制御用ギアポンプの装備により、周囲温 度が高低に変化し、塗料の粘度が増減しても、これに影響されることなく、常に 設定された一定量の塗料を塗装機へ供給するように制御することができ、流量制 御の性能が著しく向上した。 その上、塗装機に接近した位置への装備により、塗料色替え時間の短縮化、廃 棄シンナーの節約などをも十分に図ることができた。

【００１５】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、流量制御手段のギアポンプをできる限 り塗装機に接近した位置に備えることができるロボット塗装装置が提供される。 したがって、かかるギアポンプの採用により、塗装機への塗料の流量を、塗料 粘度の増減に影響されずに、常に設定された一定値に保つことができ、流量制御 の性能が著しく向上する。 しかも、ギアポンプが塗装機に接近して配備されるので、自動車用自動塗装装 置に求められる、塗料切替時間の短縮、廃シンナー量の節約などの要求に十分に 応えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例のロボット塗装装置を示す正面
図である。

【符号の説明】

１ ベース部 ２ 第一アーム ３ ロボットアーム ４ 塗装機 ５ 塗料色替え装置 ６ ギアポンプ（ポンプ部） ７ 変速機 ８ モータ ９ａ、９ｂ、９ｃ フレキシブルシャフト １０ ロボット塗装装置の下部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット塗装装置において、流量制御用
   ギアポンプをポンプ部と変速機およびモーター部とに分
   離し、該ポンプ部をロボットアームに塗料色替え装置と
   塗装機との間に接続されるように装備する一方、該変速
   機およびモーター部をロボット塗装装置の第一アームま
   たは該アームの運動に追従して動くベース部に据付け、
   そして、フレキシブルシャフトを用いて前記ポンプ部と
   変速機およびモーター部とを伝動可能に接続してなるこ
   とを特徴とするロボット塗装装置。