JPH0669497U - 歯車変速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バックラッシュが抑制されることを目的とす
る。 【構成】 入力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内
歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記
出力軸へ伝達される歯車変速機における内歯歯車が内側
へ調整可能に押圧されるように構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットなどに適用される歯車変速機に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図２は従来のロボット等に使用されている超小型の内公転型減速機の説明図で ある。図において、本内公転型減速機の入力軸１は玉軸受２、３により軸支され ている。入力軸１の両軸受２、３間の偏心部には玉軸受４、５を介してそれぞれ 歯数Ｚ１の遊星歯車６ａ及び歯数Ｚ３の遊星歯車６ｂからなる一体の遊星歯車ブ ロックが枢支されており、入力軸１の回転が遊星歯車ブロックに昭和６０年実用 新案登録願第１１４３０１号に記載の内公転型減速機と同様の作用により伝達さ れるようになっている。遊星歯車６ａは歯数Ｚ２を有するハウジング１２に固定 の内歯歯車７ａと噛合し、遊星歯車６ｂは出力軸８基端に設けられている歯数Ｚ ４の内歯歯車７ｂと噛合し、減速比ｒ＝１−Ｚ１×Ｚ３／（Ｚ２×Ｚ４）の減速 を可能にしている。出力軸８は軸受９及び軸受１０を介してハウジング１２によ り枢支されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記のような従来の内公転型減速機においては、バックラッシュが発生するた めに入力軸１から出力軸８への回転の伝達に誤差を生じ、ロボットアーム等の制 御がうまく行かない場合がある。このバックラッシュを除去するために歯車の加 工精度を高めたり、組立精度を向上させたりしているが、組立加工が複雑となり 経済性に欠ける。また、正転と逆転とで異なる歯車を噛み合わせる構造にして対 処する場合もあるが、正転用、逆転用の２系統の動力伝達機構を必要として構造 が複雑となる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案に係る変速機は上記課題の解決を目的にしており、入力軸の回転が出力 軸の基端に設けられた内歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記 出力軸へ伝達される歯車変速機において、上記内歯歯車を内側へ調整可能に押圧 する手段を備えた構成を特徴とする。

【０００５】 また、本考案に係る歯車変速機においては、入力軸の回転が出力軸の基端に設 けられた内歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸へ伝達 される歯車変速機において、上記内歯歯車を内側へ調整可能に押圧する手段と、 上記出力軸の上記内歯歯車近傍に設けられた減肉部とを備えた構成を特徴とする 。

【０００６】

【作用】

即ち、本考案に係る歯車変速機においては、入力軸の回転が出力軸の基端に設 けられた内歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸へ伝達 される歯車変速機における内歯歯車が内側へ調整可能に押圧されるようになって おり、出力軸の基端に設けられた内歯歯車に押圧力が働くことにより内歯歯車が 出力軸の軸心方向に弾性変形して内歯歯車と遊星歯車とが噛み合う隙間を適度に 減少させることができる。

【０００７】 また、本考案に係る歯車変速機においては、入力軸の回転が出力軸の基端に設 けられた内歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸へ伝達 される歯車変速機における内歯歯車が内側へ調整可能に押圧されるとともに出力 軸の上記内歯歯車近傍に減肉部が設けられており、出力軸の基端に設けられてい る内歯歯車に押圧力が働くことにより内歯歯車が出力軸の軸心方向に弾性変形す るが、出力軸に減肉部が設けられていることにより内歯歯車が弾性変形し易く、 内歯歯車と遊星歯車とが噛み合う隙間を適度に減少させることができる。

【０００８】

【実施例】

図１は本考案の一実施例に係る内公転型減速機の説明図である。図において、 本実施例に係る内公転型減速機はロボットなどに使用される超小型のもので、図 １に示すように入力軸１は玉軸受２、３により軸支されている。入力軸１の両軸 受２、３間の偏心部には玉軸受４、５を介してそれぞれ歯数Ｚ１の遊星歯車６ａ 及び歯数Ｚ３の遊星歯車６ｂからなる一体の遊星歯車ブロックが枢支されており 、入力軸１の回転が遊星歯車ブロックに従来例における内公転型減速機と同様の 作用により伝達されるようになっている。遊星歯車６ａは歯数Ｚ２を有するハウ ジング１２に固定の内歯歯車７ａと噛合し、遊星歯車６ｂは出力軸８基端に設け られている歯数Ｚ４の内歯歯車７ｂと噛合し、減速比ｒ＝１−Ｚ１×Ｚ３／（Ｚ ２×Ｚ４）の減速を可能にしている。出力軸８はハウジング１２に設けられてい る後部軸受１０と、出力軸８の内歯歯車７ｂの外周に設置されている前部軸受１ ５とにより軸支されている。この前部軸受１５は円錐ころ軸受で、シム１６を介 してボルト１７ａによる押え具１７により位置が調整されるようになっている。

【０００９】 出力軸８の内歯歯車７ｂは遊星歯車６ｂと噛合して減速比ｒで回転するが、前 部軸受をなす円錐ころ軸受はシム１６の厚みにより位置を調整することによって 出力軸８の中心に向けて押圧力Ｆを生ずる。この押圧力Ｆによって内歯歯車７ｂ が出力軸８の中心方向に弾性変形し、遊星歯車６ｂとが噛み合う隙間を減少させ る。これにより、本内公転型減速機におけるバックラッシュが抑制される。なお 、前部軸受１５の位置の調整はシム１６の厚さで行われ、歯車の摩耗に従って前 部軸受１５の位置を調整することによって前部軸受１５の押圧力Ｆの調節、即ち 内歯歯車７ｂの弾性変形量の調節が可能となり、長期に亘ってバックラッシュを 抑制することができる。また、内歯歯車７ｂにおける弾性変形量の増大を図るた め、出力軸８の内歯歯車７ｂが設けられている基端と玉軸受３が設けられている 箇所との間の端部に適宜の間隔で複数の孔１８が穿設されている。この孔１８を 設けて出力軸８の内歯歯車７ｂ近傍を減肉することにより出力軸８端部の弾性、 即ち内歯歯車７ｂの弾性が増加してより変形し易くなり、内歯歯車７ｂと遊星歯 車６ｂとの噛み合いが多くなって一層バックラッシュを減少させることができる 。

【００１０】 従来の内公転型減速機においては、バックラッシュが発生するために入力軸１ から出力軸８への回転の伝達に誤差を生じ、ロボットアーム等の制御がうまく行 かない場合がある。このバックラッシュを除去するために歯車の加工精度を高め たり、組立精度を向上させたりしているが、組立加工が複雑となり経済性に欠け る。また、正転と逆転とで異なる歯車を噛み合わせる構造にして対処する場合も あるが、正転用、逆転用の２系統の動力伝達機構を必要として構造が複雑となる が、本内公転型減速機においては、簡便な構成でバックラッシュを軽減するため に出力軸８を軸支するハウジング１２内の内歯歯車７ｂの外周に円錐ころ軸受を 取付け、この円錐ころ軸受の位置の調整を可能にするとともに、出力軸８の基端 に孔１８を穿設して内歯歯車７ｂの弾性を増加させており、出力軸８基端に取付 けられた内歯歯車７ｂは入力軸１偏心部の遊星歯車６ｂと噛合して回転するが、 この出力軸８は内歯歯車７ｂの外周に設けられた円錐ころ軸受で軸支されている ので、この円錐ころ軸受の位置を調整することによって出力軸８の内歯歯車７ｂ に押圧力Ｆが働き、出力軸８の軸心方向に弾性変形する。これにより、内歯歯車 ７ｂと遊星歯車６ｂとが噛み合う隙間が減少してバックラッシュが軽減され、入 力軸１から出力軸８への回転の伝達に誤差を生ぜず、ロボットアーム等の制御が 正確に行われる。

【００１１】

【考案の効果】

本考案に係る歯車減速機は前記のように構成されており、出力軸の先端に設け られている内歯歯車と内側に設けられている遊星歯車とが噛み合う隙間を適度に 減少させることができるので、バックラッシュが抑制されて入力軸から出力軸へ の回転の伝達に誤差を生じなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本考案の一実施例に係る内公転型減速機
の断面図である。

【図２】図２は従来の内公転型減速機の断面図である。

【符号の説明】

１ 入力軸 ２ 玉軸受 ３ 玉軸受 ４ 玉軸受 ５ 玉軸受 ６ａ 遊星歯車 ６ｂ 遊星歯車 ７ａ 内歯歯車 ７ｂ 内歯歯車 ８ 出力軸 １０ 後部軸受 １２ ハウジング １５ 前部軸受（円錐ころ軸受） １６ シム １７ 押え具 １７ａ ボルト １８ 孔

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力軸の回転が出力軸の基端に設けられ
   た内歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により
   上記出力軸へ伝達される歯車変速機において、上記内歯
   歯車を内側へ調整可能に押圧する手段を備えたことを特
   徴とする歯車変速機。
2. 【請求項２】 上記出力軸の上記内歯歯車近傍に減肉部
   を設けたことを特徴とする請求項１に記載の歯車変速
   機。