CN112096795A - 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机 - Google Patents

一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN112096795A
CN112096795A CN202010886191.1A CN202010886191A CN112096795A CN 112096795 A CN112096795 A CN 112096795A CN 202010886191 A CN202010886191 A CN 202010886191A CN 112096795 A CN112096795 A CN 112096795A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
primary
planetary
planet
stage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010886191.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李汉江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Qichilong Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Qichilong Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Qichilong Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Qichilong Technology Co ltd
Priority to CN202010886191.1A priority Critical patent/CN112096795A/zh
Publication of CN112096795A publication Critical patent/CN112096795A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/36—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion with two central gears coupled by intermeshing orbital gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
    • F16H57/022—Adjustment of gear shafts or bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/328—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising balancing means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
    • F16H57/022—Adjustment of gear shafts or bearings
    • F16H2057/0221—Axial adjustment
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F16H2057/126—Self-adjusting during operation, e.g. by a spring
    • F16H2057/127—Self-adjusting during operation, e.g. by a spring using springs

Abstract

本发明公开了一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机；背隙自适应调节行星传动机构包括驱动机构、一级传动系、输出轴以及固定支撑件；一级传动系包括一级太阳齿、一级行星齿、一级内齿圈以及一级行星架；一级行星架包括一级转臂以及一级行星盘；一级转臂与一级行星盘之间通过第一弹性件弹性连接；一级行星盘与输出轴传动连接，输出轴可转动连接于固定支撑件内；减速机包括减速箱体以及背隙自适应调节行星传动机构，固定支撑件设置于减速箱体上，背隙自适应调节行星传动机构安装在减速箱体内。本发明的背隙自适应调节行星传动机构及减速机，能消除行星减速传动中的背隙，并且能在齿轮之间发生磨损时自适应调节以补偿磨损，保证传动精度。

Description

一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机
技术领域
本发明涉及减速传动机构技术领域，尤其涉及一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机。
背景技术
行星减速电机由于具有结构紧凑，减速比大等优点而被广泛采用在各行各业，然而随着生产技术的发展和高品质产品需求，特别是精密重载传动的发展需求，对行星减速机的传动精度提出了较高的要求。行星减速机传动精度与其回程间隙密切相关，行星减速机的回程间隙是指：将其输入端固定，使输出端顺时针和逆时针方向旋转，当输出端承受正负额定扭矩时，减速机输出端出现的角位移，此角位移即为回程间隙，也称为背隙。
现有的行星减速行星传动机构中，为了实现消隙传动(减少或消除背隙)，常用的技术方案有：偏心轴套调整中心距法、双片薄齿轮错齿调整法、双电机驱动的双传动链消隙法，以上方法均存在结构和装配比较复杂，成本高等问题。另外，随着行星减速机的使用，其各个齿轮之间的磨损也会增加，使得背隙又会进一步的增大，严重影响传动效率。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种背隙自适应调节行星传动机构，本发明的目的之二在于提供一种减速机，其能消除行星减速传动中的背隙，并且能在齿轮之间发生磨损时自适应调节以补偿磨损，保证传动精度。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种背隙自适应调节行星传动机构，包括：驱动机构、一级传动系、输出轴以及固定支撑件；所述一级传动系包括一级太阳齿、一级行星齿、一级内齿圈以及一级行星架；所述驱动机构的转轴可轴向调节，所述一级太阳齿与所述驱动机构的转轴同轴设置且固定连接；所述一级内齿圈固定设置，所述一级行星齿分别与一级太阳齿以及一级内齿圈啮合；所述一级行星架包括一级转臂以及一级行星盘；所述一级转臂可转动连接于所述一级行星齿的轴孔，所述一级转臂与一级行星盘之间通过第一弹性件弹性连接；所述第一弹性件适于给所述一级转臂施加沿一级行星齿轴向方向的力，以使一级行星齿具有向一级内齿圈靠近的趋势；所述一级行星盘与所述输出轴传动连接，所述输出轴可转动连接于所述固定支撑件内，所述固定支撑件适于给所述输出轴提供径向支撑力。
进一步地，所述一级太阳齿、一级行星齿以及一级内齿圈的齿根圆与齿顶圆的直径不变，所述一级太阳齿、一级行星齿以及一级内齿圈的齿厚适于沿各自的轴向方向线性变化。
进一步地，所述一级行星盘与所述输出轴之间设置有二级传动系，所述二级传动系包括二级太阳齿、二级行星齿、二级内齿圈以及二级行星架；所述二级太阳齿与所述一级行星盘同轴设置且传动连接；所述二级内齿圈固定设置，所述二级行星齿分别与二级太阳齿以及二级内齿圈啮合；所述二级行星架包括二级转臂以及二级行星盘；所述二级转臂可转动连接于所述二级行星齿的轴孔，所述二级转臂与二级行星盘之间通过第二弹性件弹性连接；所述第二弹性件适于给所述二级转臂施加沿二级行星齿轴向方向的力，以使二级行星齿具有向二级内齿圈靠近的趋势；所述二级行星盘与所述输出轴传动连接。
进一步地，所述第二弹性件的弹力大于第一弹性件的弹力。
进一步地，所述二级太阳齿、二级行星齿以及二级内齿圈的齿根圆与齿顶圆的直径不变，所述二级太阳齿、二级行星齿以及二级内齿圈的齿厚适于沿各自的轴向方向线性变化。
进一步地，所述驱动机构的转轴以及输出轴均为空心轴，所述一级行星盘以及二级行星盘的中心均设置有通孔。
进一步地，所述一级转臂与所述一级行星齿的轴孔之间设置有滚珠轴承；所述滚珠轴承的内圈与所述一级转臂之间过盈配合；所述滚珠轴承的外圈与所述一级行星齿的轴孔过盈配合。
一种背隙自适应调节行星传动机构，包括：驱动机构、一级太阳齿、双联行星齿、第一活动内齿圈、固定行星架、二级太阳齿、二级行星齿、二级内齿圈、二级行星架、输出轴以及固定支撑件；所述驱动机构的转轴可轴向调节，所述一级太阳齿与所述驱动机构的转轴同轴设置且固定连接；所述双联行星齿的第一端与一级太阳齿啮合，所述双联行星齿的第二端与第一活动内齿圈的内齿啮合；所述固定行星架包括固定转臂以及固定行星盘；所述第一活动内齿圈包括第一活动啮合部以及第一活动连接部；所述固定转臂可转动连接于所述双联行星齿的轴孔；所述固定转臂与固定行星盘之间通过第一弹性件弹性连接和/或所述第一活动啮合部与第一活动连接部之间通过第三弹性件连接；所述第一弹性件适于给所述固定转臂施加沿双联行星齿轴向方向的力，以使双联行星齿的第二端具有向第一活动内齿圈靠近的趋势；所述第三弹性件适于给所述第一活动啮合部施加沿沿双联行星齿轴向方向的力，以使第一活动啮合部具有向双联行星齿的第二端靠近的趋势；所述二级太阳齿与第一活动连接部同轴设置且传动连接；所述二级内齿圈固定设置，所述二级行星齿分别与二级太阳齿以及二级内齿圈啮合；所述二级行星架包括二级转臂以及二级行星盘；所述二级转臂可转动连接于所述二级行星齿的轴孔，所述二级转臂与二级行星盘之间通过第二弹性件弹性连接；所述第二弹性件适于给所述二级转臂施加沿二级行星齿轴向方向的力，以使二级行星齿具有向二级内齿圈靠近的趋势；所述二级行星盘与所述输出轴传动连接，所述输出轴可转动连接于所述固定支撑件内，所述固定支撑件适于给所述输出轴提供径向支撑力；所述第二弹性件的弹力大于第三弹性件的弹力以及第一弹性件的弹力。
一种背隙自适应调节行星传动机构，包括：驱动机构、一级太阳齿、双联行星齿、固定内齿圈、活动行星架、第二活动内齿圈、输出轴以及固定支撑件；所述驱动机构的转轴可轴向调节，所述一级太阳齿与所述驱动机构的转轴同轴设置且固定连接；所述双联行星齿的第一端分别与一级太阳齿以及固定内齿圈啮合，所述双联行星齿的第二端与第二活动内齿圈啮合；活动行星架可转动连接与所述双联行星齿；所述固定内齿圈包括固定啮合部以及固定连接部；所述第二活动内齿圈包括第二活动啮合部以及第二活动连接部；所述固定啮合部与固定连接部之间通过第四弹性件弹性连接和/或所述第二活动啮合部与第二活动连接部之间通过第三弹性件连接；所述第四弹性件适于给所述双联行星齿施加沿双联行星齿轴向方向的力，以使双联行星齿的第二端具有向第二活动内齿圈靠近的趋势；所述第三弹性件适于给所述第二活动啮合部施加沿沿双联行星齿轴向方向的力，以使第二活动啮合部具有向双联行星齿的第二端靠近的趋势；所述第二活动连接部与所述输出轴传动连接，所述输出轴可转动连接于所述固定支撑件内，所述固定支撑件适于给所述输出轴提供径向支撑力。
本发明的目的之二采用如下技术方案实现：
一种减速机，其特征在于，包括减速箱体以及背隙自适应调节行星传动机构，所述背隙自适应调节行星传动机构安装在所述减速箱体内。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：驱动机构的转轴可轴向调节，使得一级太阳齿的轴向位置可调，通过调整一级太阳齿的轴向位置可以让一级太阳齿与行星齿或双联行星齿之间的运行间隙消除，进而保证传动精度；而第一弹性件、第二弹性件、第三弹性件以及第四弹性件的设置可以给相互啮合的齿轮之间提供预紧力，并且当相互啮合的齿轮之间发生磨损产生间隙时，各弹性件在弹力的作用下可以自动调整产生间隙的啮合齿轮之间的轴向位置，使其啮合的更加紧密，减少了齿轮传动的背隙，保证了传动精度。
附图说明
图1为本发明背隙自适应调节行星传动机构第一种实施方式的示意简图；
图2为图1中增加二级传动系的示意简图；
图3为图2中驱动机构的转轴以及输出轴为空心轴、一级行星盘以及二级行星盘的中心为通孔的示意简图；
图4为本发明背隙自适应调节行星传动机构第二种实施方式的示意简图；
图5为本发明背隙自适应调节行星传动机构第三种实施方式的示意简图。
图中：1、驱动机构；11、转轴；21、一级太阳齿；22、一级行星齿；23、一级内齿圈；241、一级转臂；242、一级行星盘；3、输出轴；4、固定支撑件；51、二级太阳齿；52、二级行星齿；53、二级内齿圈；541、二级转臂；542、二级行星盘；61、双联行星齿；62、第一活动啮合部；63、第一活动连接部；64、固定转臂；65、固定行星盘；71、固定啮合部；72、固定连接部；73、活动行星架；74、第二活动啮合部；75、第二活动连接部；81、第一弹性件；82、第二弹性件；83、第三弹性件；84、第四弹性件。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一
如图1所示，示出了本发明实施例一提供的背隙自适应调节行星传动机构的示意图，其包括驱动机构1、一级传动系、输出轴3以及固定支撑件4。其中驱动机构1的转轴11可轴向调节。需要说明的是，可轴向调节指的是：转轴11可沿其自身的轴向方向位移并在位移到预定的位置时能被轴向限位。具体地，驱动机构1可以是电机，而可轴向调节转轴11的电机为现有技术，此处不再赘述。
一级传动系包括一级太阳齿21、一级行星齿22、一级内齿圈23以及一级行星架；一级太阳齿21、一级行星齿22以及一级内齿圈23的齿根圆与齿顶圆的直径不变，一级太阳齿21、一级行星齿22以及一级内齿圈23的齿厚适于沿各自的轴向方向线性变化；即一级太阳齿21、一级行星齿22一级内齿圈23均为变齿厚齿轮。一级太阳齿21与驱动机构1的转轴11同轴设置且固定连接，具体而言，一级太阳齿21与驱动机构1的转轴11之间可以通过键连接等常见的固定连接方式。一级内齿圈23固定设置，一级行星齿22分别与一级太阳齿21的外齿以及一级内齿圈23的内齿啮合；一级行星架包括一级转臂241以及一级行星盘242。一级转臂241可转动连接于一级行星齿22的轴孔，具体地，一级转臂241与一级行星齿22的轴孔之间设置有滚珠轴承；滚珠轴承的内圈与一级转臂241之间过盈配合；滚珠轴承的外圈与一级行星齿22的轴孔过盈配合。一级转臂241与一级行星盘242之间通过第一弹性件81弹性连接；第一弹性件81适于给一级转臂241施加沿一级行星齿22轴向方向的力，以使一级行星齿22的外齿具有向一级内齿圈23的内齿靠近的趋势；一级行星盘242与输出轴3传动连接，输出轴3可转动连接于固定支撑件4内，固定支撑件4适于给输出轴3提供径向支撑力。
上述的设置方式中，驱动机构1的转轴11可轴向调节，使得一级太阳齿21的轴向位置可调，通过调整一级太阳齿21的轴向位置可以让一级太阳齿21与一级行星齿22之间的运行间隙消除，进而保证传动精度。而第一弹性件81可以给相互啮合的一级行星齿22与一级内齿圈23之间提供预紧力，并且当相互啮合的一级行星齿22与一级内齿圈23之间发生磨损产生间隙时，第一弹性件81在弹力的作用下可以自动调整一级行星齿22的轴向位置，使得一级行星齿22与一级内齿圈23之间啮合的更加紧密，从而减少了齿轮传动的背隙，保证了传动精度。上述背隙自适应调节行星传动机构的工作原理如下：驱动机构1的转轴11驱动一级太阳齿21自转，由于一级内齿圈23固定设置，所以一级行星齿22将自转并绕一级太阳齿21公转，公转的一级行星齿22将驱动一级行星架自转，自转的一级行星架将驱动输出轴3自转进行动力输出。
优选地，参照图2，一级行星盘242与输出轴3之间设置有二级传动系，通过设置二级传动系可以进一步增加行星传动机构的传动比。二级传动系包括二级太阳齿51、二级行星齿52、二级内齿圈53以及二级行星架；二级太阳齿51、二级行星齿52以及二级内齿圈53的齿根圆与齿顶圆的直径不变，二级太阳齿51、二级行星齿52以及二级内齿圈53的齿厚适于沿各自的轴向方向线性变化，即二级太阳齿51、二级行星齿52以及二级内齿圈53均为变齿厚齿轮。二级太阳齿51与一级行星盘242同轴设置且传动连接；二级内齿圈53固定设置，二级行星齿52分别与二级太阳齿51的外齿以及二级内齿圈53的内齿啮合。二级行星架包括二级转臂541以及二级行星盘542；二级转臂541可转动连接于二级行星齿52的轴孔，具体地，二级转臂541与二级行星齿52的轴孔之间同样设置有滚珠轴承；滚珠轴承的内圈与二级转臂541之间过盈配合；滚珠轴承的外圈与二级行星齿52的轴孔过盈配合。二级转臂541与二级行星盘542之间通过第二弹性件82弹性连接；第二弹性件82适于给二级转臂541施加沿二级行星齿52轴向方向的力，以使二级行星齿52的外齿具有向二级内齿圈53的内齿靠近的趋势；二级行星盘542与输出轴3传动连接。第二弹性件82的弹力大于第一弹性件81的弹力。
同样，上述的设置方式中，驱动机构1的转轴11可轴向调节，使得一级太阳齿21的轴向位置可调，通过调整一级太阳齿21的轴向位置可以让一级太阳齿21与一级行星齿22之间的运行间隙消除，进而保证传动精度。而第一弹性件81可以给相互啮合的一级行星齿22与一级内齿圈23之间提供预紧力，并且当相互啮合的一级行星齿22与一级内齿圈23之间发生磨损产生间隙时，第一弹性件81在弹力的作用下可以自动调整一级行星齿22的轴向位置，使得一级行星齿22与一级内齿圈23之间啮合的更加紧密。而第二弹性件82可以给相互啮合的二级行星齿52与二级内齿圈53之间提供预紧力，并且当相互啮合的二级行星齿52与二级内齿圈53之间发生磨损产生间隙时，第二弹性件82在弹力的作用下可以自动调节二级行星齿52的轴向位置，使得二级行星齿52与二级内齿圈53之间的啮合更加紧密。
上述的设置方式中，第一弹性件81给一级转臂241施加沿一级行星齿22轴向方向的力的时候，同时也会给二级太阳齿51施加一相反方向的力使得二级太阳齿51与二级行星齿52之间有相互远离的趋势，而第二弹性件82的弹力大于第一弹性件81的弹力可以保证二级行星齿52与二级太阳齿51总体上仍然是相互靠近的趋势，使得二级行星齿52与二级太阳齿51之间始终能啮合紧密，保证了传动的精度。上述背隙自适应调节行星传动机构的工作原理如下：驱动机构1的转轴11驱动一级太阳齿21自转，由于一级内齿圈23固定设置，所以一级行星齿22将自转并绕一级太阳齿21公转，公转的一级行星齿22将驱动一级行星架自转，一级行星架的自转将驱动二级太阳齿51自转，由于二级内齿圈53也固定设置，所以二级行星齿52将自转并绕二级太阳齿51公转，公转的二级行星齿52将驱动二级行星架自转，自转的二级行星架将驱动输出轴3自转进行动力输出。
优选地，如图3所示，驱动机构1的转轴11以及输出轴3均为空心轴，一级行星盘242以及二级行星盘542的中心均设置有通孔。通过这样的设置方式，可以便于走线。
实施例二
如图4所示，示出了本发明实施例二提供的背隙自适应调节行星传动机构的示意图，其包括驱动机构1、一级太阳齿21、双联行星齿61、第一活动内齿圈、固定行星架、二级太阳齿51、二级行星齿52、二级内齿圈53、二级行星架、输出轴3以及固定支撑件4。驱动机构1的转轴11可轴向调节，一级太阳齿21与驱动机构1的转轴11同轴设置且固定连接。双联行星齿61的第一端与一级太阳齿21的外齿啮合，双联行星齿61的第二端与第一活动内齿圈的内齿啮合。固定行星架包括固定转臂64以及固定行星盘65；第一活动内齿圈包括第一活动啮合部62以及第一活动连接部63；固定转臂64可转动连接于双联行星齿61的轴孔。
固定转臂64与固定行星盘65之间通过第一弹性件81弹性连接和/或第一活动啮合部62与第一活动连接部63之间通过第三弹性件83连接。第一弹性件81适于给固定转臂64施加沿双联行星齿61轴向方向的力，以使双联行星齿61的第二端具有向第一活动内齿圈靠近的趋势；第三弹性件83适于给第一活动啮合部62施加沿沿双联行星齿61轴向方向的力，以使第一活动啮合部62具有向双联行星齿61的第二端靠近的趋势。
二级太阳齿51与第一活动连接部63同轴设置且传动连接；二级内齿圈53固定设置，二级行星齿52分别与二级太阳齿51的外齿以及二级内齿圈53的内齿啮合；二级行星架包括二级转臂541以及二级行星盘542；二级转臂541可转动连接于二级行星齿52的轴孔，二级转臂541与二级行星盘542之间通过第二弹性件82弹性连接；第二弹性件82适于给二级转臂541施加沿二级行星齿52轴向方向的力，以使二级行星齿52的外齿具有向二级内齿圈53的内齿靠近的趋势；二级行星盘542与输出轴3传动连接，输出轴3可转动连接于固定支撑件4内，固定支撑件4适于给输出轴3提供径向支撑力；第二弹性件82的弹力大于第三弹性件83的弹力以及第一弹性件81的弹力。
需要说明的是，固定转臂64与固定行星盘65之间通过第一弹性件81弹性连接和/或第一活动啮合部62与第一活动连接部63之间通过第三弹性件83连接，应当理解为第一弹性件81和第三弹性件83任用一个或同时使用。
上述的设置方式中，驱动机构1的转轴11可轴向调节，使得一级太阳齿21的轴向位置可调，通过调整一级太阳齿21的轴向位置可以让一级太阳齿21与双联行星齿61之间的运行间隙消除，进而保证传动精度。
当固定转臂64与固定行星盘65之间通过第一弹性件81弹性连接，而第一活动啮合部62与第一活动连接部63之间刚性连接时，第一弹性件81可以给相互啮合的双联行星齿61与第一活动内齿圈之间提供预紧力，并且当相互啮合的双联行星齿61与第一活动内齿圈之间发生磨损产生间隙时，第一弹性件81在弹力的作用下可以自动调整双联行星齿61的轴向位置，使得双联行星齿61与第一活动内齿圈之间啮合的更加紧密；当相互啮合的二级行星齿52与二级内齿圈53之间发生磨损产生间隙时，第二弹性件82在弹力的作用下可以自动调节二级行星齿52的轴向位置，使得二级行星齿52与二级内齿圈53之间的啮合更加紧密，保证了传动精度。
当第一活动啮合部62与第一活动连接部63之间通过第三弹性件83连接，而固定转臂64与固定行星盘65之间刚性连接时，第三弹性件83可以给相互啮合的双联行星齿61与第一活动内齿圈之间提供预紧力，并且当相互啮合的双联行星齿61与第一活动内齿圈之间发生磨损产生间隙时，第三弹性件83在弹力的作用下可以自动调整第一活动内齿圈的轴向位置，可以使得双联行星齿61与第一活动内齿圈之间啮合的更加紧密；当相互啮合的二级行星齿52与二级内齿圈53之间发生磨损产生间隙时，第二弹性件82在弹力的作用下可以自动调节二级行星齿52的轴向位置，使得二级行星齿52与二级内齿圈53之间的啮合更加紧密，保证了传动精度。
当固定转臂64与固定行星盘65之间通过第一弹性件81弹性连接且第一活动啮合部62与第一活动连接部63之间通过第三弹性件83连接时，第一弹性件81以及第三弹性件83均可以给相互啮合的双联行星齿61与第一活动内齿圈之间提供预紧力。并且当相互啮合的双联行星齿61与第一活动内齿圈之间发生磨损产生间隙时，第一弹性件81在弹力的作用下可以自动调整双联行星齿61的轴向位置，使得双联行星齿61与第一活动内齿圈之间啮合的更加紧密，第三弹性件83在弹力的作用下可以自动调整第一活动内齿圈的轴向位置，使得双联行星齿61与第一活动内齿圈之间啮合的更加紧密。当相互啮合的二级行星齿52与二级内齿圈53之间发生磨损产生间隙时，第二弹性件82在弹力的作用下可以自动调节二级行星齿52的轴向位置，使得二级行星齿52与二级内齿圈53之间的啮合更加紧密。
上述的设置方式中，第一弹性件81给固定转臂64施加沿一级行星齿22轴向方向的力时，会使得第一活动内齿圈有朝向第二弹性件82的运动趋势，进而使得二级太阳齿51与二级行星齿52之间有相互远离的趋势，而第二弹性件82的弹力大于第一弹性件81的弹力可以让二级行星齿52与二级太阳齿51总体上仍然是相互靠近的趋势，并同时使得第一活动内齿圈与双联齿之间啮合的更加紧密。而第三弹性件83给固定转臂64施加沿一级行星齿22轴向方向的力时，同时也会给二级太阳齿51施加一个相反方向的力使得二级太阳齿51与二级行星齿52之间有相互远离的趋势，而第二弹性件82的弹力大于第三弹性件83的弹力可以让二级行星齿52与二级太阳齿51总体上仍然是相互靠近的趋势，使得二级行星齿52与二级太阳齿51之间也能啮合紧密，保证了传动精度。
实施例三
如图5所示，示出了本发明实施例三提供的背隙自适应调节行星传动机构的示意图，其包括驱动机构1、一级太阳齿21、双联行星齿61、固定内齿圈、活动行星架73、第二活动内齿圈、输出轴3以及固定支撑件4。驱动机构1的转轴11可轴向调节，一级太阳齿21与驱动机构1的转轴11同轴设置且固定连接。双联行星齿61的第一端分别与一级太阳齿21以及固定内齿圈啮合，双联行星齿61的第二端与第二活动内齿圈啮合。活动行星架73可转动连接与双联行星齿61；固定内齿圈包括固定啮合部71以及固定连接部72；第二活动内齿圈包括第二活动啮合部74以及第二活动连接部75。
固定啮合部71与固定连接部72之间通过第四弹性件84弹性连接和/或第二活动啮合部74与第二活动连接部75之间通过第三弹性件83连接。第四弹性件84适于给双联行星齿61施加沿双联行星齿61轴向方向的力，以使双联行星齿61的第二端具有向第二活动内齿圈靠近的趋势；第三弹性件83适于给第二活动啮合部74施加沿沿双联行星齿61轴向方向的力，以使第二活动啮合部74具有向双联行星齿61的第二端靠近的趋势；第二活动连接部75与输出轴3传动连接，输出轴3可转动连接于固定支撑件4内，固定支撑件4适于给输出轴3提供径向支撑力。本实施例中的行星传动机构为NGWN型行星传动机构。
需要说明的是，固定啮合部71与固定连接部72之间通过第四弹性件84弹性连接和/或第二活动啮合部74与第二活动连接部75之间通过第三弹性件83连接，应当理解为第三弹性件83和第四弹性件84任用一个或同时使用。
上述的设置方式中，驱动机构1的转轴11可轴向调节，使得一级太阳齿21的轴向位置可调，通过调整一级太阳齿21的轴向位置可以让一级太阳齿21与双联行星齿61之间的运行间隙消除，进而保证传动精度。
当固定啮合部71与固定连接部72之间通过第四弹性件84弹性连接，而第二活动啮合部74与第二活动连接部75之间刚性连接时，第四弹性件84可以给相互啮合的固定啮合部71与双联行星齿61之间提供预紧力，并且当相互啮合的固定啮合部71与双联行星齿61之间发生磨损产生间隙时，第四弹性件84在弹力的作用下可以自动调整固定啮合部71的轴向位置，使得固定啮合部71与双联行星齿61之间啮合的更加紧密；另外，第四弹性件84还能使得双联行星齿61与第二活动啮合部74之间啮合的更加紧密。
当第二活动啮合部74与第二活动连接部75之间通过第三弹性件83连接，而固定啮合部71与固定连接部72之间刚性连接时，第三弹性件83可以给相互啮合的第二活动啮合部74与双联行星齿61之间提供预紧力，并且当相互啮合的第二活动啮合部74与双联行星齿61之间发生磨损产生间隙时，第三弹性件83在弹力的作用下可以自动调整第二活动啮合部74的轴向位置，使得第二活动啮合部74与双联行星齿61之间啮合的更加紧密；另外，第三弹性件83还能使得双联行星齿61与固定啮合部71之间啮合的更加紧密。
当固定啮合部71与固定连接部72之间通过第四弹性件84弹性连接且第二活动啮合部74与第二活动连接部75之间通过第三弹性件83连接时，第四弹性件84可以给相互啮合的固定啮合部71与双联行星齿61之间提供预紧力，第三弹性件83可以给相互啮合的第二活动啮合部74与双联行星齿61之间提供预紧力。并且当相互啮合的固定啮合部71与双联行星齿61之间发生磨损产生间隙时，第四弹性件84在弹力的作用下可以自动调整固定啮合部71的轴向位置，使得固定啮合部71与双联行星齿61之间啮合的更加紧密；而当相互啮合的第二活动啮合部74与双联行星齿61之间发生磨损产生间隙时，第三弹性件83在弹力的作用下可以自动调整第二活动啮合部74的轴向位置，使第二活动啮合部74与双联行星齿61之间啮合的更加紧密。
需要说明的是，本发明中所提及的靠近以及远离应作如下理解：变齿厚齿轮之间在轴向方向上相互运动时，往齿轮之间间隙变小的方向运动为靠近，往齿轮之间间隙变大的方向运动为远离。
本发明还公开了一种减速机，其包括减速箱体以及如前所述的背隙自适应调节行星传动机构，背隙自适应调节行星传动机构安装在减速箱体内。
以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，包括：驱动机构、一级传动系、输出轴以及固定支撑件；所述一级传动系包括一级太阳齿、一级行星齿、一级内齿圈以及一级行星架；所述驱动机构的转轴可轴向调节，所述一级太阳齿与所述驱动机构的转轴同轴设置且固定连接；所述一级内齿圈固定设置，所述一级行星齿分别与一级太阳齿以及一级内齿圈啮合；所述一级行星架包括一级转臂以及一级行星盘；所述一级转臂可转动连接于所述一级行星齿的轴孔，所述一级转臂与一级行星盘之间通过第一弹性件弹性连接；所述第一弹性件适于给所述一级转臂施加沿一级行星齿轴向方向的力，以使一级行星齿具有向一级内齿圈靠近的趋势；所述一级行星盘与所述输出轴传动连接，所述输出轴可转动连接于所述固定支撑件内，所述固定支撑件适于给所述输出轴提供径向支撑力。
2.如权利要求1所述的背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，所述一级太阳齿、一级行星齿以及一级内齿圈的齿根圆与齿顶圆的直径不变，所述一级太阳齿、一级行星齿以及一级内齿圈的齿厚适于沿各自的轴向方向线性变化。
3.如权利要求1所述的背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，所述一级行星盘与所述输出轴之间设置有二级传动系，所述二级传动系包括二级太阳齿、二级行星齿、二级内齿圈以及二级行星架；所述二级太阳齿与所述一级行星盘同轴设置且传动连接；所述二级内齿圈固定设置，所述二级行星齿分别与二级太阳齿以及二级内齿圈啮合；所述二级行星架包括二级转臂以及二级行星盘；所述二级转臂可转动连接于所述二级行星齿的轴孔，所述二级转臂与二级行星盘之间通过第二弹性件弹性连接；所述第二弹性件适于给所述二级转臂施加沿二级行星齿轴向方向的力，以使二级行星齿具有向二级内齿圈靠近的趋势；所述二级行星盘与所述输出轴传动连接。
4.如权利要求3所述的背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，所述第二弹性件的弹力大于第一弹性件的弹力。
5.如权利要求3所述的背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，所述二级太阳齿、二级行星齿以及二级内齿圈的齿根圆与齿顶圆的直径不变，所述二级太阳齿、二级行星齿以及二级内齿圈的齿厚适于沿各自的轴向方向线性变化。
6.如权利要求3所述的背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，所述驱动机构的转轴以及输出轴均为空心轴，所述一级行星盘以及二级行星盘的中心均设置有通孔。
7.如权利要求1所述的背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，所述一级转臂与所述一级行星齿的轴孔之间设置有滚珠轴承；所述滚珠轴承的内圈与所述一级转臂之间过盈配合；所述滚珠轴承的外圈与所述一级行星齿的轴孔过盈配合。
8.一种背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，包括：驱动机构、一级太阳齿、双联行星齿、第一活动内齿圈、固定行星架、二级太阳齿、二级行星齿、二级内齿圈、二级行星架、输出轴以及固定支撑件；所述驱动机构的转轴可轴向调节，所述一级太阳齿与所述驱动机构的转轴同轴设置且固定连接；所述双联行星齿的第一端与一级太阳齿啮合，所述双联行星齿的第二端与第一活动内齿圈的内齿啮合；所述固定行星架包括固定转臂以及固定行星盘；所述第一活动内齿圈包括第一活动啮合部以及第一活动连接部；所述固定转臂可转动连接于所述双联行星齿的轴孔；所述固定转臂与固定行星盘之间通过第一弹性件弹性连接和/或所述第一活动啮合部与第一活动连接部之间通过第三弹性件连接；所述第一弹性件适于给所述固定转臂施加沿双联行星齿轴向方向的力，以使双联行星齿的第二端具有向第一活动内齿圈靠近的趋势；所述第三弹性件适于给所述第一活动啮合部施加沿沿双联行星齿轴向方向的力，以使第一活动啮合部具有向双联行星齿的第二端靠近的趋势；所述二级太阳齿与第一活动连接部同轴设置且传动连接；所述二级内齿圈固定设置，所述二级行星齿分别与二级太阳齿以及二级内齿圈啮合；所述二级行星架包括二级转臂以及二级行星盘；所述二级转臂可转动连接于所述二级行星齿的轴孔，所述二级转臂与二级行星盘之间通过第二弹性件弹性连接；所述第二弹性件适于给所述二级转臂施加沿二级行星齿轴向方向的力，以使二级行星齿具有向二级内齿圈靠近的趋势；所述二级行星盘与所述输出轴传动连接，所述输出轴可转动连接于所述固定支撑件内，所述固定支撑件适于给所述输出轴提供径向支撑力；所述第二弹性件的弹力大于第三弹性件的弹力以及第一弹性件的弹力。
9.一种背隙自适应调节行星传动机构，其特征在于，包括：驱动机构、一级太阳齿、双联行星齿、固定内齿圈、活动行星架、第二活动内齿圈、输出轴以及固定支撑件；所述驱动机构的转轴可轴向调节，所述一级太阳齿与所述驱动机构的转轴同轴设置且固定连接；所述双联行星齿的第一端分别与一级太阳齿以及固定内齿圈啮合，所述双联行星齿的第二端与第二活动内齿圈啮合；活动行星架可转动连接与所述双联行星齿；所述固定内齿圈包括固定啮合部以及固定连接部；所述第二活动内齿圈包括第二活动啮合部以及第二活动连接部；所述固定啮合部与固定连接部之间通过第四弹性件弹性连接和/或所述第二活动啮合部与第二活动连接部之间通过第三弹性件连接；所述第四弹性件适于给所述双联行星齿施加沿双联行星齿轴向方向的力，以使双联行星齿的第二端具有向第二活动内齿圈靠近的趋势；所述第三弹性件适于给所述第二活动啮合部施加沿沿双联行星齿轴向方向的力，以使第二活动啮合部具有向双联行星齿的第二端靠近的趋势；所述第二活动连接部与所述输出轴传动连接，所述输出轴可转动连接于所述固定支撑件内，所述固定支撑件适于给所述输出轴提供径向支撑力。
10.一种减速机，其特征在于，包括减速箱体以及如权利要求1-9任一项所述的背隙自适应调节行星传动机构，所述背隙自适应调节行星传动机构安装在所述减速箱体内。
CN202010886191.1A 2020-08-28 2020-08-28 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机 Pending CN112096795A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010886191.1A CN112096795A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010886191.1A CN112096795A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112096795A true CN112096795A (zh) 2020-12-18

Family

ID=73758341

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010886191.1A Pending CN112096795A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112096795A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116624562A (zh) * 2023-05-25 2023-08-22 三联传动机械有限公司 一种大传动比行星减速机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116624562A (zh) * 2023-05-25 2023-08-22 三联传动机械有限公司 一种大传动比行星减速机
CN116624562B (zh) * 2023-05-25 2023-11-10 三联传动机械有限公司 一种大传动比行星减速机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4212653B2 (ja) 遊星歯車装置
US5324240A (en) Eccentric gear system
US8323140B2 (en) Reduction gear transmission
JP5156961B2 (ja) 減速装置
US4760759A (en) Geared ratio coupling
JPH0510399A (ja) 遊星歯車装置
WO2019114033A1 (zh) 一种变厚机器人关节传动结构
JP7160413B2 (ja) 完全閉ループ制御を実現できる遊星減速モータ及び多関節ロボット
KR200450505Y1 (ko) 감속기
US9017206B2 (en) Gear device
KR20030078704A (ko) 밸브 구동장치 및 그 시리즈
KR102633278B1 (ko) 기어모터
CN112096795A (zh) 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机
JPH04362340A (ja) 分岐伝動装置　　　
US5078665A (en) Epicyclic reduction gears
CN213870961U (zh) 一种背隙自适应调节行星传动机构及减速机
CN112555357A (zh) 一种k-h-v型可调隙少齿差精密传动装置
CN101666367B (zh) 无隙行星传动装置
JPH05296301A (ja) バックラッシュレス機構付き遊星歯車式減速装置
JP2020029914A (ja) ハイポサイクロイド減速機
CN108044645B (zh) 一种变厚机器人关节传动结构
CN209671530U (zh) T形布置少齿差双锥齿差速减速机构
CN108488329B (zh) 一种rv减速器回差的调节装置
JPH0341239A (ja) 遊星歯車減速機
JPH04266646A (ja) 遊星歯車装置　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination