JPH0666567A - 乗物用方位計 - Google Patents
乗物用方位計Info
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- JPH0666567A JPH0666567A JP6485793A JP6485793A JPH0666567A JP H0666567 A JPH0666567 A JP H0666567A JP 6485793 A JP6485793 A JP 6485793A JP 6485793 A JP6485793 A JP 6485793A JP H0666567 A JPH0666567 A JP H0666567A
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- Japan
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- vehicle
- magnetic
- azimuth
- magnetic flux
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 乗物の磁化の変化に追従して、自動的に方位
誤差の補正を行う。 【構成】 車輌の内部に設置した磁気センサ１により、
地磁気に車輌の残留磁気及び透磁率の影響が加わった磁
気ベクトルを計測し、記憶装置６の情報を用いて補正演
算し、正しい方位角θを得る。更に、現在の計測値を用
いて記憶装置６の内容を更新することで、車輌の残留磁
気、及び透磁率の影響に記憶装置６の内容を常に追従さ
せる。補正のための第１の演算器２と、記憶装置６を更
新する第２の演算器３、及び補正されたベクトルから方
位角θを求める第３の演算器４で各演算を実施し、車輌
の残留磁気及び透磁率の影響の変化に自動的に追従させ
る。
誤差の補正を行う。 【構成】 車輌の内部に設置した磁気センサ１により、
地磁気に車輌の残留磁気及び透磁率の影響が加わった磁
気ベクトルを計測し、記憶装置６の情報を用いて補正演
算し、正しい方位角θを得る。更に、現在の計測値を用
いて記憶装置６の内容を更新することで、車輌の残留磁
気、及び透磁率の影響に記憶装置６の内容を常に追従さ
せる。補正のための第１の演算器２と、記憶装置６を更
新する第２の演算器３、及び補正されたベクトルから方
位角θを求める第３の演算器４で各演算を実施し、車輌
の残留磁気及び透磁率の影響の変化に自動的に追従させ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、方位誤差の自動補正を
行い得る乗物用方位計に関するものである。
行い得る乗物用方位計に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の乗物用方位計は、車輌の残留磁気
及び透磁率の影響を相殺する補正を行うために、必要な
方位へ車輌を向け、或いは回転させる補正操作を行い、
この時の計測値により補正を行うのが一般的である。
及び透磁率の影響を相殺する補正を行うために、必要な
方位へ車輌を向け、或いは回転させる補正操作を行い、
この時の計測値により補正を行うのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の従
来例においては、車輌の磁気方向及びその強さが外部磁
界の影響によって変化すると、方位指示に誤差が生じて
くる問題、及び誤差が許容範囲を超えるために補正のた
めの操作が必要となる問題、更には補正時に他の車輌や
磁気を帯びた構造物が近くにあると、正しく補正できな
いという問題がある。
来例においては、車輌の磁気方向及びその強さが外部磁
界の影響によって変化すると、方位指示に誤差が生じて
くる問題、及び誤差が許容範囲を超えるために補正のた
めの操作が必要となる問題、更には補正時に他の車輌や
磁気を帯びた構造物が近くにあると、正しく補正できな
いという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、乗物を運転している間
に、自動的に方位角の構成を行い得る乗物用方位計を提
供することにある。
に、自動的に方位角の構成を行い得る乗物用方位計を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明に係る乗物用方位計は、磁気センサにより地
磁気を検出し方位を指示する乗物用方位計において、前
記磁気センサの検出信号より磁束密度を演算する手段
と、複数の方位に対応する磁束密度を各方位ごとに平均
化して記憶する手段と、或る特定の方位における平均化
のためのサンプリング数が規定回数を越えた場合に、そ
の方位の平均化処理を一時的に中断する手段と、前記平
均化処理が複数の方位において中断されている場合に、
その中断を解除し前記平均化処理を再開する手段と、特
定方位への補正処理の集中を制限し、求めた各方位の磁
束密度の平均値により乗物の着磁及び透磁率の補正を行
う手段とを備えたことを特徴とする。
めの本発明に係る乗物用方位計は、磁気センサにより地
磁気を検出し方位を指示する乗物用方位計において、前
記磁気センサの検出信号より磁束密度を演算する手段
と、複数の方位に対応する磁束密度を各方位ごとに平均
化して記憶する手段と、或る特定の方位における平均化
のためのサンプリング数が規定回数を越えた場合に、そ
の方位の平均化処理を一時的に中断する手段と、前記平
均化処理が複数の方位において中断されている場合に、
その中断を解除し前記平均化処理を再開する手段と、特
定方位への補正処理の集中を制限し、求めた各方位の磁
束密度の平均値により乗物の着磁及び透磁率の補正を行
う手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明に係る乗物用方位計は、外部磁界等の影
響により、車輌の磁化方向及びその強さ等が変化して
も、記憶されている車体の残留磁気及び透磁率の情報が
磁気センサからの計測値により逐次に更新され、現在の
車輌の磁気影響による方位指示誤差を相殺する。
響により、車輌の磁化方向及びその強さ等が変化して
も、記憶されている車体の残留磁気及び透磁率の情報が
磁気センサからの計測値により逐次に更新され、現在の
車輌の磁気影響による方位指示誤差を相殺する。
【０００７】
【実施例】本発明の図示の実施例に基づいて詳細に説明
する。図１は実施例のブロック回路構成図であり、磁気
センサ１の出力は第１の演算器２、第２の演算器３に接
続され、第１の演算器２の出力は第３の演算器４、方位
指示部５に順次に接続されている。第２の演算器３は記
憶装置６と接続され、記憶装置６の出力は第１の演算器
２に接続されている。また、第３の演算器４の出力は第
２の演算器３にも接続されている。
する。図１は実施例のブロック回路構成図であり、磁気
センサ１の出力は第１の演算器２、第２の演算器３に接
続され、第１の演算器２の出力は第３の演算器４、方位
指示部５に順次に接続されている。第２の演算器３は記
憶装置６と接続され、記憶装置６の出力は第１の演算器
２に接続されている。また、第３の演算器４の出力は第
２の演算器３にも接続されている。
【０００８】磁気センサ１は磁気ベクトルを計測するた
めのものであり、直交座標を水平かつ車体の進行方向を
Ｙ軸、右側を第１象限として配置し、計測ベクトルのＸ
軸成分、及びＹ軸成分をＸ、Ｙとして出力する。第１の
演算器２は出力Ｘ、Ｙを補正するためのものであり、磁
気センサ１の出力Ｘ、Ｙを記憶装置６から読み出した値
に基づいて演算し、補正値Xa、Yaを出力する。
めのものであり、直交座標を水平かつ車体の進行方向を
Ｙ軸、右側を第１象限として配置し、計測ベクトルのＸ
軸成分、及びＹ軸成分をＸ、Ｙとして出力する。第１の
演算器２は出力Ｘ、Ｙを補正するためのものであり、磁
気センサ１の出力Ｘ、Ｙを記憶装置６から読み出した値
に基づいて演算し、補正値Xa、Yaを出力する。
【０００９】第３の演算器４は方位角を求めるためのも
のであり、第１の演算器２による補正値Xa、Yaを基に方
位角θを表示する。方位指示器５はこの第３の演算器４
により演算された方位角θを表示する。第２の演算器３
は車輌の残留磁気及び透磁率の情報を更新し、記憶装置
６に記憶されている情報を現在の磁気センサ１の出力
Ｘ、Ｙと方位角θにより更新する。更に、記憶装置６の
内容を第１の演算器２が読み出し、出力Ｘ、Ｙの方位誤
差の原因となる成分を相殺することにより、補正値Xa、
Yaは自動的に正しい方位角を示すベクトル値となる。
のであり、第１の演算器２による補正値Xa、Yaを基に方
位角θを表示する。方位指示器５はこの第３の演算器４
により演算された方位角θを表示する。第２の演算器３
は車輌の残留磁気及び透磁率の情報を更新し、記憶装置
６に記憶されている情報を現在の磁気センサ１の出力
Ｘ、Ｙと方位角θにより更新する。更に、記憶装置６の
内容を第１の演算器２が読み出し、出力Ｘ、Ｙの方位誤
差の原因となる成分を相殺することにより、補正値Xa、
Yaは自動的に正しい方位角を示すベクトル値となる。
【００１０】また、記憶装置６の情報を更新する第２の
演算器３に外部から設置入力される更新量制御係数ｎを
増減することで、追従の速さを用途、状況に合わせて最
適化できる。更新量制御係数ｎは装置設置後の通過時
間、利用環境による外乱磁気ノイズの量により、自動的
或いは手動により、その設定値を変化させることができ
る。
演算器３に外部から設置入力される更新量制御係数ｎを
増減することで、追従の速さを用途、状況に合わせて最
適化できる。更新量制御係数ｎは装置設置後の通過時
間、利用環境による外乱磁気ノイズの量により、自動的
或いは手動により、その設定値を変化させることができ
る。
【００１１】本実施例における記憶装置６の情報は、計
測したベクトル値Ｘ、Ｙを第３の演算器４の出力する方
位角θで選択し、第２の演算器３で決定される更新量を
８個の方位角に対応する記憶装置の内容Ｒ０００、Ｒ０
４５、Ｒ０９０、Ｒ１３５、Ｒ１８０、Ｒ２２５、Ｒ２
７０、Ｒ３１５に対して増減することにより形成され
る。
測したベクトル値Ｘ、Ｙを第３の演算器４の出力する方
位角θで選択し、第２の演算器３で決定される更新量を
８個の方位角に対応する記憶装置の内容Ｒ０００、Ｒ０
４５、Ｒ０９０、Ｒ１３５、Ｒ１８０、Ｒ２２５、Ｒ２
７０、Ｒ３１５に対して増減することにより形成され
る。
【００１２】装置が始めて乗物内に取り付けられた時、
乗物の影響のない標準的な地磁気の磁束密度を記憶装置
内の各方位に初期値として書き込み、以下の補正操作を
連続的に行う。即ち、乗物内に固定された磁気センサ１
の検出信号より第２の演算器３で磁束密度を演算し、記
憶装置６に記憶されている同じ方位に対する磁束密度と
平均化して記憶装置６に再度記憶する。また、停止時や
一方向に長時間移動している際に、その方向のノイズや
外部磁界の影響を減少するため、第２の演算器３はこの
平均化処理を行った回数を特定の方位ごとに計算し、平
均化の規定回数が回数を越えた場合にこの平均化処理を
一時的に中断する。
乗物の影響のない標準的な地磁気の磁束密度を記憶装置
内の各方位に初期値として書き込み、以下の補正操作を
連続的に行う。即ち、乗物内に固定された磁気センサ１
の検出信号より第２の演算器３で磁束密度を演算し、記
憶装置６に記憶されている同じ方位に対する磁束密度と
平均化して記憶装置６に再度記憶する。また、停止時や
一方向に長時間移動している際に、その方向のノイズや
外部磁界の影響を減少するため、第２の演算器３はこの
平均化処理を行った回数を特定の方位ごとに計算し、平
均化の規定回数が回数を越えた場合にこの平均化処理を
一時的に中断する。
【００１３】この方位の中断は各方位つまり全周に対し
て均一なサンプリングを行うことを目的としており、平
均化処理の回数が各方位において規定回数に達した場合
に、第２の演算器３はその中断を解除し、各方位の平均
化処理を再開する。
て均一なサンプリングを行うことを目的としており、平
均化処理の回数が各方位において規定回数に達した場合
に、第２の演算器３はその中断を解除し、各方位の平均
化処理を再開する。
【００１４】このようにして得られる記憶装置６に蓄積
される各方位の磁束密度値は、地磁気と乗物の着磁及び
透磁率による影響が合成された磁気特性を示す歪んだ円
の各方位における半径となる。この歪んだ円とは、乗物
の保磁力により中心が離心し、透磁率により特定方向の
感度が増減した楕円である。一連の補正はこの歪んだ円
を補正するため、予め設定した複数の方位を通過、又は
その方位を中心とする任意の角度幅を直前に補正演算し
た方位角が通過するごとにその方位における過去の磁束
密度と平均化しながら記憶を更新し、同一方位のサンプ
リング回数を制限することで、磁気特性を示す円におけ
る計測回数の分布状態を一定に保ち、乗物以外が発生す
る他の磁界の影響を避けながら実行される。
される各方位の磁束密度値は、地磁気と乗物の着磁及び
透磁率による影響が合成された磁気特性を示す歪んだ円
の各方位における半径となる。この歪んだ円とは、乗物
の保磁力により中心が離心し、透磁率により特定方向の
感度が増減した楕円である。一連の補正はこの歪んだ円
を補正するため、予め設定した複数の方位を通過、又は
その方位を中心とする任意の角度幅を直前に補正演算し
た方位角が通過するごとにその方位における過去の磁束
密度と平均化しながら記憶を更新し、同一方位のサンプ
リング回数を制限することで、磁気特性を示す円におけ
る計測回数の分布状態を一定に保ち、乗物以外が発生す
る他の磁界の影響を避けながら実行される。
【００１５】次に、第１の演算器２は記憶装置６内の数
値を乗物の磁気特性と地磁気が合成されて形成された円
の各方位の半径として、着磁と透磁率に対する補正演算
を行う。先ず、着磁に対する補正は各方位の関係にある
２つの半径の差分と、これに直交するもう１組の半径の
差分によりその離心量を求め、検出信号に加算して補正
する。
値を乗物の磁気特性と地磁気が合成されて形成された円
の各方位の半径として、着磁と透磁率に対する補正演算
を行う。先ず、着磁に対する補正は各方位の関係にある
２つの半径の差分と、これに直交するもう１組の半径の
差分によりその離心量を求め、検出信号に加算して補正
する。
【００１６】更に、透磁率に対する補正は磁気特性によ
り楕円となった円を真円に補正するものであり、着磁に
対する補正を終了した後に楕円の長軸と短軸方位及びそ
の比率を記憶装置６の磁束密度値より求め、既に着磁に
対しての補正が完了した信号に乗ずるべき比率係数を計
算し、信号が描く磁気ベクトルの軌跡が真円となるよう
に補正する。
り楕円となった円を真円に補正するものであり、着磁に
対する補正を終了した後に楕円の長軸と短軸方位及びそ
の比率を記憶装置６の磁束密度値より求め、既に着磁に
対しての補正が完了した信号に乗ずるべき比率係数を計
算し、信号が描く磁気ベクトルの軌跡が真円となるよう
に補正する。
【００１７】第３の演算器４は上述の補正が行われた信
号をアークタンジェント・テーブルにより角度に変換し
方位を得る。第３の演算器４により得た方位を、演算器
６における次回の演算に回帰することにより一連の補正
を行う。正しく補正が行われている状態で、かつ外部の
磁気ノイズの無い状態では、補正値Xa、Yaが示す円の半
径は一定の値に収束してゆくが、外部磁界の影響を受け
ている時は一定にならず、その磁界のベクトルが加算さ
れた値となる。このため、この一連の補正演算中に補正
済の磁束密度より半径を求め、この変化率を予め設けた
規定値と比較することで、地磁気の水平分力以外の磁気
ベクトルが加わったことを検出し、これにより方位の信
頼性低下の警告、補正処理の調整及び平均化処理の中断
を行うことができる。つまり、変化率が１．０以外の
時、１．０との差が外来ノイズ成分として、又はその信
頼性を示す値として利用することができる。
号をアークタンジェント・テーブルにより角度に変換し
方位を得る。第３の演算器４により得た方位を、演算器
６における次回の演算に回帰することにより一連の補正
を行う。正しく補正が行われている状態で、かつ外部の
磁気ノイズの無い状態では、補正値Xa、Yaが示す円の半
径は一定の値に収束してゆくが、外部磁界の影響を受け
ている時は一定にならず、その磁界のベクトルが加算さ
れた値となる。このため、この一連の補正演算中に補正
済の磁束密度より半径を求め、この変化率を予め設けた
規定値と比較することで、地磁気の水平分力以外の磁気
ベクトルが加わったことを検出し、これにより方位の信
頼性低下の警告、補正処理の調整及び平均化処理の中断
を行うことができる。つまり、変化率が１．０以外の
時、１．０との差が外来ノイズ成分として、又はその信
頼性を示す値として利用することができる。
【００１８】また、本発明の応用において、記憶装置６
に記憶される情報は残留磁気及び透磁性の影響を表現す
るものであれば、その個数、表現方法が本実施例と異な
っていても、また必要な精度に応じて省略、追加しても
補正動作を行うことができる。
に記憶される情報は残留磁気及び透磁性の影響を表現す
るものであれば、その個数、表現方法が本実施例と異な
っていても、また必要な精度に応じて省略、追加しても
補正動作を行うことができる。
【００１９】下記の数式１、数式２、数式３は、第１の
演算器２、第３の演算器４、第２の演算器３で行われる
演算であり、センサ１が計測したＸ、Ｙを正負の値で出
力し、かつ、記憶装置６に記憶される情報をＲ０００〜
Ｒ３１５の８つの値で表現した場合の一演算例である。
演算器２、第３の演算器４、第２の演算器３で行われる
演算であり、センサ１が計測したＸ、Ｙを正負の値で出
力し、かつ、記憶装置６に記憶される情報をＲ０００〜
Ｒ３１５の８つの値で表現した場合の一演算例である。
【００２０】数式１ a＝（R000＋R180)/2 b＝（R090＋R270)/2 c＝ (R000−R180)/(R090 −R270) の絶対値 d＝（R045＋R225)/(R135 ＋R315） e＝（１−ｄ）／（１＋ｄ） Xa＝（Ｘ−ａ）ｃ＋（Ｙ−ｂ）ｅ Ya＝（Ｙ−ｂ）＋（Ｘ−ａ）ｅ
【００２１】前記の数式１は、第１の演算器２における
Ｘ、Ｙの補正演算式であり、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは式を
省略するための変数である。
Ｘ、Ｙの補正演算式であり、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは式を
省略するための変数である。
【００２２】数式２ Xa≧０かつYa＞０の時 → f＝０ Xa＞０かつYa≦０の時 → f＝１８０ Xa≦０かつYa＜０の時 → f＝１８０ Xa＜０かつYa≧０の時 → f＝３６０ θ = arctan(Xa／Ya) ＋f
【００２３】前記の数式２は第３の演算器４における方
位角θを求めるための演算であり、ｆは式を省略するた
めの変数である。
位角θを求めるための演算であり、ｆは式を省略するた
めの変数である。
【００２４】数式３ ｊ= {Y-(R000＋R180)/2}2+{X-(R090＋R270)/2}2 ｈ= ｊの平方根 θが 337.5以上または22.5未満の時 → R000＝R000−
R000／ｎ＋Ｙ／ｎ θが 22.5以上かつ 67.5未満の時 → R045＝R045−
R045／ｎ＋ｈ／ｎ θが 67.5以上かつ 112.5未満の時 → R090＝R090−
R090／ｎ＋Ｘ／ｎ θが 112.5以上かつ 157.5未満の時 → R135＝R135−
R135／ｎ＋ｈ／ｎ θが 157.5以上かつ 202.5未満の時 → R180＝R180−
R180／ｎ＋Ｙ／ｎ θが 202.5以上かつ 247.5未満の時 → R225＝R225−
R225／ｎ＋ｈ／ｎ θが 247.5以上かつ 292.5未満の時 → R270＝R270−
R270／ｎ＋Ｘ／ｎ θが 292.5以上かつ 337.5未満の時 → R315＝R315−
R315／ｎ＋ｈ／ｎ
R000／ｎ＋Ｙ／ｎ θが 22.5以上かつ 67.5未満の時 → R045＝R045−
R045／ｎ＋ｈ／ｎ θが 67.5以上かつ 112.5未満の時 → R090＝R090−
R090／ｎ＋Ｘ／ｎ θが 112.5以上かつ 157.5未満の時 → R135＝R135−
R135／ｎ＋ｈ／ｎ θが 157.5以上かつ 202.5未満の時 → R180＝R180−
R180／ｎ＋Ｙ／ｎ θが 202.5以上かつ 247.5未満の時 → R225＝R225−
R225／ｎ＋ｈ／ｎ θが 247.5以上かつ 292.5未満の時 → R270＝R270−
R270／ｎ＋Ｘ／ｎ θが 292.5以上かつ 337.5未満の時 → R315＝R315−
R315／ｎ＋ｈ／ｎ
【００２５】前記の数式３は、第２の演算器３における
軌跡の情報を更新するための演算であり、更新量制御係
数ｎは１回の計測が記憶装置６に与える更新量を制御す
る。ｈ、ｊは式を省略するための変数、θは第３の演算
器４の演算結果である。第２の演算器３の演算を本実施
例では計測毎に実行しているが、更に更新量の調整が必
要な場合に、この実行回数を間引くことによっても調整
することができる。
軌跡の情報を更新するための演算であり、更新量制御係
数ｎは１回の計測が記憶装置６に与える更新量を制御す
る。ｈ、ｊは式を省略するための変数、θは第３の演算
器４の演算結果である。第２の演算器３の演算を本実施
例では計測毎に実行しているが、更に更新量の調整が必
要な場合に、この実行回数を間引くことによっても調整
することができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明に係る乗物用方位計は、通常の走
行時、常に更新される車輌の残留磁気及び透磁率による
影響の情報に基づいて補正を行うため、設置後に車内の
磁気的な環境が変化しても補正のための操作を再度行う
必要がなくなるという利点がある。また、磁気センサが
水平に設置されていないことによる誤差や、磁気センサ
自体が持つ誤差も、この情報に合成されて記憶されるた
め同時に補正でき、更に、簡易な磁気センサを無調整で
使用しても高精度な方位計が実現できる。
行時、常に更新される車輌の残留磁気及び透磁率による
影響の情報に基づいて補正を行うため、設置後に車内の
磁気的な環境が変化しても補正のための操作を再度行う
必要がなくなるという利点がある。また、磁気センサが
水平に設置されていないことによる誤差や、磁気センサ
自体が持つ誤差も、この情報に合成されて記憶されるた
め同時に補正でき、更に、簡易な磁気センサを無調整で
使用しても高精度な方位計が実現できる。
【図１】実施例のブロック図である。
１ 磁気センサ ２ 第１の演算器 ３ 第２の演算器 ４ 第３の演算器 ５ 方位指示器 ６ 記憶装置
Claims (6)
- 【請求項１】 磁気センサにより地磁気を検出し方位を
指示する乗物用方位計において、前記磁気センサの検出
信号より磁束密度を演算する手段と、複数の方位に対応
する磁束密度を各方位ごとに平均化して記憶する手段
と、或る特定の方位における平均化のためのサンプリン
グ数が規定回数を越えた場合に、その方位の平均化処理
を一時的に中断する手段と、前記平均化処理が複数の方
位において中断されている場合に、その中断を解除し前
記平均化処理を再開する手段と、特定方位への補正処理
の集中を制限し、求めた各方位の磁束密度の平均値によ
り乗物の着磁及び透磁率の補正を行う手段とを備えたこ
とを特徴とする乗物用方位計。 - 【請求項２】 前記磁束密度を演算することにより、そ
の磁束密度の変化率が規定値を越えたことで、方位の信
頼性の低下の警告及び補正処理の調整を行うようにした
請求項１に記載の乗物用方位計。 - 【請求項３】 前記平均処理において、前回までの磁束
密度値からその１／ｎを減算し、新たに検出した値の１
／ｎを加えることにより平均化のための記憶装置容量を
少なくした請求項１に記載の乗物用方位計。 - 【請求項４】 前記平均処理において、複数のデータを
記憶できる手段を用いて最古の値を消去し、最新の値を
追加して移動平均により平均値を求めるようにした請求
項１に記載の乗物用方位計。 - 【請求項５】 直交するＸＹ２軸に感応する前記磁気セ
ンサより検出した信号値をそれぞれ２乗して加算し、そ
の平方根を乗物内の磁束密度として、磁束密度の水平分
力のみで水平面に限定した補正処理を行うようにした請
求項１に記載の乗物用方位計。 - 【請求項６】 各方位の磁束密度の平均値から更に全方
位に対する平均値を求め、この値と前記磁気センサで検
出した現在の値を比較し、この比較率により補正状態の
良否の判定表示及び補正処理の調整又はその中止を行う
ようにした請求項１に記載の乗物用方位計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6485793A JPH0666567A (ja) | 1992-03-02 | 1993-03-02 | 乗物用方位計 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8050192 | 1992-03-02 | ||
| JP4-80501 | 1992-03-02 | ||
| JP6485793A JPH0666567A (ja) | 1992-03-02 | 1993-03-02 | 乗物用方位計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666567A true JPH0666567A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=26405964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6485793A Pending JPH0666567A (ja) | 1992-03-02 | 1993-03-02 | 乗物用方位計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0666567A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005095889A1 (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Kyocera Corporation | 方位表示装置および方位表示方法 |
| JP2007015665A (ja) * | 2005-07-11 | 2007-01-25 | Central Japan Railway Co | 鉄道車両位置検知装置 |
| JP2007093360A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置及び方位算出方法 |
| JP2017211285A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | 株式会社島津製作所 | 分析データ処理装置 |
-
1993
- 1993-03-02 JP JP6485793A patent/JPH0666567A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005095889A1 (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Kyocera Corporation | 方位表示装置および方位表示方法 |
| US8155884B2 (en) | 2004-03-31 | 2012-04-10 | Kyocera Corporation | Bearing display apparatus and bearing display method |
| JP2007015665A (ja) * | 2005-07-11 | 2007-01-25 | Central Japan Railway Co | 鉄道車両位置検知装置 |
| JP2007093360A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置及び方位算出方法 |
| JP2017211285A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | 株式会社島津製作所 | 分析データ処理装置 |
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