JPH0663515A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軸状部品の部品識別を行なえる部品供給装置
を提供する。 【構成】 部品搬送トラック３ａ，３ｂの一部を透光性
のある板４で構成し、透光性のある板４の上方および下
方に照明装置を、いずれか一方に画像検出装置を配置し
た構成で、透光性のある板４に部品の流れる方向に平行
に形成される、部品のころがりを規制するころがり規制
条４ａが複数個形成されている。したがって、ころがり
易い軸状部品３０ａ，３０ｂ，３０ｃでも、高速に部品
識別および部品取り出しが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、部品供給装置に関
し、さらに詳細にいえば、部品搬送路によって搬送し部
品搬送路の所定位置おいて画像検出手段により部品を認
識する部品供給装置において、ボルト、筒体などのころ
がりやすい部品を扱うのに好適な部品供給装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来からボウルフィーダを主要部とする
部品供給装置においては、メカ的な部品整列機構を設け
て部品を整列させる代わりに、部品の貯蔵を行なうボウ
ルのまわりに設けられた部品搬送トラックの所定領域の
画像をＣＣＤカメラなどからなる画像検出装置により検
出し、検出した画像に基づいて部品の種別、位置等を識
別し、識別結果に基づいて産業用ロボット等を動作させ
ることにより所望の部品を所望の位置に供給するように
した構成のものが提案されている。但し、重なり合った
部品等を再びボウルに戻すことができるように部品搬送
トラックを構成している（特開昭６０−１１８４７９号
公報参照）。

【０００３】このような構成を採用すれば、画像検出装
置により部品搬送トラック上の画像を取り込むのである
から、部品の種別を正確に識別でき、所望の部品を産業
用ロボットにより取り出すことができるとともに、部品
毎のツーリングが不要になり、多種類の部品に簡単に対
処できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の構成の部品供給
装置を採用した場合には、単に部品搬送トラックの所定
領域の画像を検出するだけであり、しかも検出される画
像が反射像であるからコントラストがはっきりせず、部
品識別精度が低下するという不都合を有しているととも
に、部品搬送トラックの上方から照明装置により照明す
る場合にも、反射光を画像検出装置に取り込むのである
から、部品の材質等に起因する表面状態によって反射光
の状態が変化し、部品識別精度が大きく変動するという
不都合がある。

【０００５】また、周囲の外乱光の影響により、部品識
別精度が低下するため、遮光カーテンを設けるなどの対
策を行なう必要がある。したがって、適用可能な部品の
種類が大幅に限られてしまう。さらに、照明装置および
画像検出装置が部品搬送トラックの上方に配置されてい
るのであるから、部品の取り出しを行なう産業用ロボッ
トとの間で干渉を生じてしまう可能性が高いという不都
合もある。この不都合を解消させようとすれば、照明装
置および画像検出装置を著しく高い位置に配置しなけれ
ばならず、これら装置の支持が不安定になってしまうと
ともに、支持の不安定を防止しようとすれば、支持部を
強固にする必要が生じ、コストアップを招いてしまう。

【０００６】このような不都合を解消するために、本件
発明者らは、部品搬送トラックの所定位置に開口を形成
して、開口に透光性のある板を設け、透光性のある板の
上方および下方にそれぞれ照明装置を配置してあるとと
もに、下方の照明装置に起因する反射光、上方の照明装
置に起因する透過光を取り込むことができる所定位置に
ＣＣＤカメラなどからなる画像検出装置を配置した構成
の部品供給装置を考えた。

【０００７】この構成の部品供給装置であれば、上方の
照明装置のみを点灯させて画像検出装置によりシルエッ
ト像を取り込んで２値化処理を施すことにより、部品の
材質、色、表面状態の影響を完全に排除した画像を得る
ことができ、逆に、下方の照明装置のみを点灯させて画
像検出装置により反射像を取り込んで２値化処理を施す
ことにより、シルエット像のみでは正確な識別を達成で
きない部品について主として部品の表面状態を示す画像
を得ることができる。したがって、シルエット像のみに
基づいて、またはシルエット像と反射像とに基づいて部
品の高精度の識別を達成できる。

【０００８】しかしながら、上記部品供給装置において
透光性のある板は平坦なアクリル板などで構成されてい
るため、丸棒、ボルト、筒状部品などの軸状部品は部品
搬送路の振動を停止した後でもころがってしまい、画像
検出装置の画像検出が不安定となり、軸状部品は上記部
品供給装置の対象部品とすることができない問題点があ
った。

【０００９】また、透光性のある板上の軸状部品のころ
がりが停止するまで画像検出装置の画像検出を行なわな
いという方法も考えられるが、どの程度の時間を待てば
軸状部品のころがりが停止するかは軸状部品の状態によ
って一定しないので、時間的に余裕をもって画像検出を
行なわざるを得ず、単位時間あたりの部品認識数が著し
く低下し、部品取り出し数が大幅に低下するという問題
点があった。

【００１０】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、透光性のある板を設けた部品供給装置に
おいて、ころがりやすい部品であっても対象部品とする
ことができる部品供給装置を提供することを目的として
いる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の部品供給装置は、部品搬送路の一部を
透光性のある板で構成し、透光性のある板の上方および
下方に照明装置を、いずれか一方に画像検出装置を配置
した部品供給装置であって、透光性のある板に部品の流
れる方向に平行に形成される、部品のころがりを規制す
るころがり規制条が複数個形成されている。

【００１２】請求項２の部品供給装置は、ころがり規制
条が形成された透光性のある板に対して上流側に接する
部品搬送路の上面が、ころがり規制条の頂上部より低く
ないように設定され、かつ下流側に接する部品搬送路の
上面が、ころがり規制条が形成された透光性のある板の
底部より高くないように設定されている。

【００１３】請求項３の部品供給装置は、部品搬送路の
透光性のある板よりも上流側の所定位置に部品の流れる
方向に直交する方向において部品のころがりを規制する
ころがり規制手段が形成されている。請求項４の部品供
給装置は、部品搬送路の透光性のある板よりも上流側の
所定位置に部品の搬送を分散させるように変える搬送制
御手段が設けられている。

【００１４】

【作用】請求項１の部品供給装置であれば、透光性のあ
る板に部品の流れる方向に平行に形成される、部品のこ
ろがりを規制するころがり規制条が複数個形成されてい
るので、軸状部品などのころがりやすい部品であっても
透光性のある板上でのころがりが即座に停止し、短時間
で部品が完全に停止した状態で画像検出装置に部品の画
像を取り込むことができる。したがって、ころがりやす
い部品であっても他のころがらない部品と同じ部品取り
出し速度で部品を産業用ロボットに取り出させることが
できる。

【００１５】請求項２の部品供給装置であれば、ころが
り規制条が形成された透光性のある板に対して上流側に
接する部品搬送路の上面が、ころがり規制条の頂上部よ
り低くないように設定されていることにより、上流側に
接する部品搬送路から搬送されてきた部品がころがり規
制条に妨害されることなく透光性のある板上に搬送させ
ることができるとともに、下流側に接する部品搬送路の
上面がころがり規制条が形成された透光性のある板の底
部より高くないように設定されていることにより、透光
性のある板上にある部品を下流側に接する部品搬送路へ
滞ることなく部品を排出させることができるので、透光
性のある板上の部品画像の取り込み範囲での部品間の接
触を低減することができる。したがって、透光性のある
板上の識別できる部品の数を増やすことができ、産業用
ロボットによる部品取り出し数を向上させることができ
る。

【００１６】請求項３の部品供給装置であれば、部品搬
送路の透光性のある板よりも上流側の所定位置に部品の
流れる方向に直交する方向において部品のころがりを規
制するころがり規制手段が形成されているので、部品が
ころがることによって部品の搬送が偏った状態になり透
光性のある板上の一部のころがり規制条に部品が集中す
ることを防ぐことができる。したがって、透光性のある
板上のことがり規制条に多くの部品を供給することがで
き、透光性のある板上の部品数を増やすことができるの
で、産業用ロボットによる部品取り出し数を向上させる
ことができる。請求項４の部品供給装置であれば、部品
搬送路の透光性のある板よりも上流側の所定位置に部品
の搬送を分散させるように変える搬送制御手段が設けら
れていることにより、搬送制御手段が設けられた所定位
置より上流側の部品搬送路において部品の搬送が偏った
状態であっても、透光性のある板上の一部のころがり規
制条に部品が集中することを防ぐことが可能になる。し
たがって、透光性のある板上の部品数を増やすことがで
きるので、産業用ロボットによる部品取り出し数を向上
させることができる。

【００１７】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図１はこの発明の部品供給装置の一実施例の
軸状部品供給装置を示す透視斜視図、図２は概略縦断面
図である。この軸状部品供給装置は非透光性材料からな
るケーシング１の内部にボウルフィーダ２を収容してい
るとともに、ボウルフィーダ２のボウル２ａを包囲する
状態で配置された部品搬送トラック３の所定位置に形成
した開口を覆う透光性のある板４を設けている。また、
透光性のある板４の上方および下方にはそれぞれ光源５
ａ，５ｂを配置してある。そして、透光性のある板４と
光源５ｂとの間にハーフミラー６ａを配置してあるとと
もに、ハーフミラー６ａおよび反射ミラー６ｂを介して
透光性のある板４を含む領域の画像を検出する、ＣＣＤ
カメラ等からなる画像検出部６を配置してある。また、
上記ケーシング１は、透光性のある板４の直上に開口１
ａを有しているとともに、開口１ａを閉鎖する位置と開
放する位置との間で往復動可能な扉部材１ｂを有してい
る。尚、７は制御部であり、画像検出部６により得られ
る画像に基づく部品識別処理、部品識別結果に基づく産
業用ロボット制御信号の生成、光源５ａ，５ｂ、扉部材
１ｂの動作を制御する画像検出用制御信号の生成等を行
なう。また、この軸状部品供給装置に対して所定の相対
位置を保持した状態で軸状部品３０の取り出しを行なう
ための産業用ロボット８が配置されている。

【００１８】図３は透光性のある板４の部品搬送トラッ
ク３の部品搬送方向と直交する面の縦断面図、図４は部
品搬送トラック３に設けられた透光性のある板４の斜視
図である。透光性のある板４の部品搬送トラック３を構
成する上面には、部品搬送方向と直交する面の断面が波
状で、かつ部品搬送方向に延びるころがり規制条４ａが
複数個形成されており、ころがり規制条４ａが形成され
ることによりころがり規制条４ａ間に谷部４ｂが形成さ
れている。また、隣あうころがり規制条４ａの間隔ｄ
１、谷部４ｂの底部４ｂ１ところがり規制条４ａの頂上
部４ａ１との距離ｔ１および波の形状はそれぞれ対象と
する軸状部品３０の大きさ、形状等に対応して設定され
ている。

【００１９】また、図４に示すように、透光性のある板
４に対して上流側に接する部品搬送トラック３ａの上面
３ａ１が、ころがり規制条４ａの頂上部４ａ１と同じか
若干高く設定されており、しかも下流側に接する部品搬
送トラック３ｂの上面３ｂ１が透光性のある板４の谷部
４ｂの底部４ａ１と同じか若干低く設定されているの
で、上流側に接する部品搬送トラック３ａから搬送され
てきた軸状部品３０はころがり規制条４ａに侵入を妨害
されることなく搬送され、また、透光性のある板４上の
軸状部品３０は滞ることなく、透光性のある板４から下
流側に接する部品搬送トラック３ｂ１に排出される。そ
して、上流側に接する部品搬送トラック３ａから搬送さ
れてきた軸状部品３０は、透光性のある板４上では必ず
ころがり規制条４ａ間の谷部４ｂに位置されることによ
り、横方向に大きくころがることがなくなり、画像検出
器６による画像取り込みがボウルフィーダ２の短い振動
停止期間で行なうことができ、今まで扱えなかった軸状
部品３０を取り扱うことができる。

【００２０】図５および図６はころがり規制条４ａの配
置間隔と軸状部品３０の直径の関係を示した縦断面図で
ある。ころがり規制条４ａの構成は基本的には対象とす
る軸状部品３０のころがりを規制し、ボウルフィーダ２
による振動によって軸状部品３０が部品搬送方向に移動
されるものであれば特に限定はされないが、直径が大き
く異なる多種類の軸状部品３０ａ，３０ｂ，３０ｃを一
緒に軸状部品供給装置が取り扱う場合においては、大き
な軸状部品３０ａも小さな軸状部品３０ｂ，３０ｃも上
記２つの要件を満たすように設定されることが必要とな
る。

【００２１】図５はころがり規制条４ａの配置間隔を、
搬送される軸状部品３０ａおよび軸状部品３０ｂ，３０
ｃの直径Ｄ１，Ｄ２より十分に大きくとり、軸状部品３
０ａ，３０ｂ，３０ｃが上流の部品搬送トラック３ａか
ら透光性のある板４上に侵入したときに位置する谷部４
ｂ内で移動する構成を示した図である。したがって、大
きい軸状部品３０ａに比べて、小さな軸状部品３０ｂ，
３０ｃはボウルフィーダ２の振動により谷部４ｂにおい
て若干横揺れすることになるが、横方向に大きく転がる
ことはないので、ボウルフィーダ２の振動を止めるとす
ぐに横揺れは停止し、画像検出器６によって高速に部品
を識別することが可能となる。

【００２２】また、図６はころがり規制条４ａの配置間
隔を搬送される軸状部品３０ａおよび軸状部品３０ｂ，
３０ｃの直径Ｄ１，Ｄ２とほぼ等しいか小さくとり、軸
状部品３０ａ，３０ｂ，３０ｃが上流の部品搬送トラッ
ク３ａから透光性のある板４上に侵入したときに位置す
る谷部４ｂを軸状部品３０ａ，３０ｂ，３０ｃが移動す
る間に変えることを許容した構成を示した図である。こ
の場合は特に大きな軸状部品３０ａの場合、ボウルフィ
ーダ２の振動により隣の谷部４ｂに移動することが生じ
るが、画像検出期間である、ボウルフィーダ２の振動停
止後に谷部４ｂをいくつもにわたって横に移動すること
はあり得ないので、この場合もフィーダの振動を停止さ
せるとすぐに軸状部品３０ａ，３０ｂ，３０ｃのころが
りは停止し、画像検出器６によって高速に部品を識別す
ることが可能となる。

【００２３】上記の構成の軸状部品供給装置の作用は次
のとおりである。ケーシング１に設けられた扉部材１ｂ
を開いてボウルフィーダ２のボウル２ａに部品を供給
し、制御部７からボウルフィーダ２に対して部品搬送を
行なうべきことを指示する制御信号を供給すれば、ボウ
ル２ａ内の軸状部品３０を部品搬送トラック３に送り出
し、部品搬送トラック３を所定方向に移動させながら部
品同士の分離を行なわせることができる。ボウルフィー
ダ２を所定時間動作させれば軸状部品３０がころがり規
制条４ａを有する透光性のある板４の上に到達するの
で、制御部５から光源５ａに対して点灯すべきことを指
示する制御信号を出力するとともに、ボウルフィーダ２
の停止時間と同期した所定タイミングで画像検出部６に
対して画像を取り込むべきことを指示する制御信号を供
給するので、画像検出部６により、停止した軸状部品３
０のシルエット像を検出できる。

【００２４】図７は検出された軸状部品３０のシルエッ
ト像の一例を示す図である。検出された画像は制御部７
に供給され２値化した後、２値化画像に基づいて特徴値
抽出処理等を行なって部品の種別、向き、位置等を識別
する。２値化処理の場合、検出された画像においてころ
がり規制条４ａに対応する部分４０は谷部４ｂに対応す
る部分４１に比べて明るさが若干低いが、軸状部品３０
のシルエット像４２の明るさに比べれば、両者の明るさ
は明確に異なるので２値化するときの閾値を適宜選ぶこ
とにより軸状部品３０のシルエット像４２のみを取り出
すことができる。

【００２５】そして制御部７による特徴値抽出による識
別の結果、十分な精度の識別が達成できていれば、光源
５ｂの点灯を指示することなく、扉部材１ｂを開くべき
ことを指示する制御信号を出力するとともに、軸状部品
３０の取り出しを行なうべきことを指示する制御信号
（動作指令信号をも含む）を出力するので、産業用ロボ
ット８による軸状部品３０の取り出しを行なわせること
ができる。

【００２６】また、シルエット像４２によっては十分な
精度の識別が達成できない場合、たとえば、軸状部品３
０の形状は同じでも部品の材質が異なる場合などには、
光源５ａに対して消灯、光源５ｂに対して点灯すべきこ
とを指示する制御信号を出力するとともに、所定タイミ
ングで画像検出部６に対して画像を取り込むべきことを
指示する制御信号を供給するので、画像検出部６により
反射像を検出できる。検出された反射像は制御部７に供
給され、制御部７においては、特徴値抽出処理等を行な
って軸状部品３０を識別する。その後は、扉部材１ｂを
開くべきことを指示する制御信号を出力するとともに、
軸状部品３０の取り出しを行なうべきことを指示する制
御信号を出力するので、産業用ロボット８による軸状部
品３０の取り出しを行なわせることができる。

【００２７】以上の説明から明らかなように、この軸状
部品供給装置によれば、ころがりやすい軸状部品３０で
あっても透光性のある板４上でのころがりを即座に停止
させることができるので、短時間で軸状部品３０の停止
画像を画像検出部６に取り込むことができ、実用上十分
な部品取り出し速度で軸状部品３０を取り出すことがで
きる利点もある。

【００２８】また、ころがり規制条４ａが形成された透
光性のある板４は、上記に説明したように部品搬送トラ
ック３の開口を覆うように設けられているので、ころが
り規制条４ａが形成された透光性のある板４を上面が平
な透光性のある板と交換するだけで、軸状部品供給装置
をころがらない部品を扱う部品供給装置に変えることが
でき、部品供給装置の取り扱える対象部品の数を増やす
ことができる。

【００２９】

【実施例２】図８はこの部品供給装置の他の実施例を示
す図であり、図８（Ａ）はこの実施例における透光性の
ある板４の平面図、図８（Ｂ）は部品搬送トラック３
ａ，３ｂに取り付けた構成を示す部分断面図、図８
（Ｃ）は透光性のある板４のＩ−Ｉ断面図である。

【００３０】この実施例が前記実施例と異なる点は、図
８（Ｂ）に示すように透光性のある板４に対して上流側
に接する部品搬送トラック３ａと下流側に接する部品搬
送トラック３ｂの上面３ａ１，３ｂ１がころがり規制条
の谷部４ｂの底部４ｂ１とほぼ同じ高さ位置にあるよう
に設定した点と、上面３ａ１，３ｂ１から突出するころ
がり規制条４ａの部分を上流側の部品搬送トラック３ａ
と下流側の部品搬送トラック３ｂのそれぞれの接続部か
ら所定範囲ｄ１，ｄ２において、それぞれテーパ状に増
加、減少するように構成した点のみである。このように
構成することにより上流側の部品搬送トラック３ａから
搬送されてきた部品は透光性のある板４の接続部におい
てころがり規制条４ａに妨害されることなく侵入でき、
また所定範囲ｄ１中を搬送されている間に所定の谷部４
ｂに案内することができる。さらに透光性のある板４上
から下流側の部品搬送トラック３ｂに部品を排出される
ときも滞ることなく行なうことができる。したがって、
前記実施例と同様に透光性のある板４上の部品画像の取
り込み範囲での部品間の接触を低減することができ、透
光性のある板４上の識別できる部品の数を増やすことが
可能となり、産業用ロボットによる部品取り出し数を向
上させることができる効果を亨受することができる。ま
た、上流側および下流側の所定範囲ｄ１，ｄ２を中心線
を挟んで対称に形成することにより透光性のある板４を
取り替える時に部品の搬送される方向を考慮する必要が
ないという利点もある。

【００３１】なお、部品取り出し数を向上させることが
できる効果を亨受するだけならテーパ部分を上流側の所
定範囲ｄ１だけ設けて、下流側は省略することが可能で
ある。また、図８（Ｃ）に示すようにころがり規制条４
ａの断面形状を図３に示すような波状ではなく平面から
円弧を切り取った形状になっているのは、図示しない搬
送される部品に適合させて転がり規制条４ａの形状を変
えたものである。

【００３２】

【実施例３】以下に、透光性のある板４上に数多くの軸
状部品を供給できる実施例について説明する。図９はこ
の部品供給装置の他の実施例を示す平面図であり、ころ
がり規制条４ａが形成された透光性のある板４に接続す
る部品搬送トラック３ｄの上流側に軸状部品のころがり
を規制するころがり規制条３ｃが設けられている。ま
た、部品搬送トラック３ｄより上流側の部品搬送トラッ
ク３ｅとの境部にはテーパ部５０が設けられ、テーパ部
５０は部品搬送トラック３ｄの内側から外側に傾斜を持
たせて作られている。したがって、前の部品搬送トラッ
ク３ｅから搬送されてきた軸状部品がテーパ部５０によ
って部品搬送トラック３ｄの幅方向に広がることにより
それぞれのころがり規制条３ｃに軸状部品が振り分けら
れるように構成してある。

【００３３】また、ころがり規制条３ｃは軸状部品が部
品搬送トラック３ｄにより搬送される方向とほぼ平行に
形成されている。図１０（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ部品
搬送トラック３ｄ上に形成されたころがり規制条３ｃの
Ｘ−Ｘ断面図である。図１０（Ａ）に示すころがり規制
条３ｃは部品搬送トラック３ｄ面に所定間隔で設けられ
た半円状の凹み５１で構成され、この半円状の凹み５１
内に軸状部品が落ち込んだ状態で搬送される。また、図
１０（Ｂ）に示すころがり規制条３ｃは部品搬送トラッ
ク３ｄ面上に所定間隔で立設された断面四角形状の突部
５２で構成され、突部５２間に軸状部品３０が位置し、
ころがりが規制された状態で透光性のある板４上まで搬
送される。

【００３４】なお、部品搬送トラック３ｄに設けられた
ころがり規制条３ｃと透光性のある板４上のころがり規
制条４ａとはそれぞれの位置が対応しているので、ころ
がり規制条３ｃによって振り分けられて搬送されてきた
軸状部品は滞ることなく透光性のある板４上のころがり
規制条４ａに搬送される。ころがり規制条３ｃの形成さ
れていない部品供給装置の場合であると、軸状部品をフ
ィーダの振動により部品搬送トラック３を搬送させる
と、軸状部品がころがることによって部品搬送トラック
３の外側側壁近くに集まることになり、透光性のある板
４の全面に軸状部品を振り分けることが難しいが、この
実施例によれば、透光性のある板４上の各ころがり規制
条４ａに軸状部品を数多く供給することができ、単位時
間に取り出すことのできる軸状部品の数を増やすことが
できる利点がある。

【００３５】

【実施例４】図１１はこの部品供給装置の他の実施例を
示す平面図であり、ころがり規制条４ａが形成された透
光性のある板４に接続する上流側の部品搬送トラック３
ｄの外側側壁５３の終端が透光性のある板４のほぼ中央
部になるように部品搬送トラック３ｄおよび透光性のあ
る板４が位置決めされているとともに、部品搬送トラッ
ク３ｄと透光性のある板４との接続部に段差部５４が設
けられている。図１２は図１１におけるＸＩＩ−ＸＩＩ
断面図であり、ボウル２ａを包囲する状態で配置された
部品搬送トラックは搬送途中に内側の部品搬送トラック
に部品が落ちないように各部品搬送トラックにおいて内
周側よりも外周側の方が垂直方向に低く設定されている
ので、透光性のある板４に接続する部品搬送トラック３
ｄを搬送される軸状部品３０は外側側壁５３に沿うよう
に搬送される傾向にある。したがって、外側側壁５３に
沿って搬送されてきた軸状部品３０を段差部５４により
落下させ、落下によってばらまくことにより、透光性の
ある板４の一部のころがり規制条４ａに軸状部品３０が
集中することを防ぐようにしている。なお、段差部５４
の形状は対象とする軸状部品３０が落下によって広がる
ことができるのに十分な落差を持っている。また、段差
部５４を上記第３実施例と同様にテーパ部とすることも
でき、この場合は透光性のある板４上の軸状部品３０の
数を増やせるような傾斜が適宜、選ばれる。

【００３６】この実施例の場合も前記第３実施例と同様
に単位時間に取り出すことのできる軸状部品３０の数を
増やすことができる利点がある。

【００３７】

【実施例５】図１３はこの部品供給装置の他の実施例を
示す平面図であり、この実施例が前記第３実施例と異な
る点は、部品搬送トラック３ｄに設けるころがり規制条
３ｃを透光性のある板４の上流側の短い一部領域にだけ
設けるようにした点と、上流側の外側側壁５３の所定位
置に軸状部品３０の搬送方向を強制的に変化させる方向
制御部材５５を設けた点のみである。

【００３８】前記第４実施例で説明したように部品搬送
トラック３ｄの外周側が内周側よりも低くなるように設
定されているので部品搬送トラック３ｄを搬送される軸
状部品３０は外側側壁５３に沿って搬送される傾向にあ
るが、この実施例では軸状部品３０が方向制御部材５５
にぶつかることにより部品搬送トラック３ｄの内側に向
かうように方向を変え、軸状部品３０は短いころがり規
制条３ｃにそれぞれ振り分けられることになる。したが
って、透光性のある板４上の各ころがり規制条４ａに軸
状部品３０を数多く振り分けることが可能になり、単位
時間当たりにロボットによって取り出すことのできる軸
状部品３０の数を増やすことができ、部品供給装置とし
ての性能を向上させることができる。

【００３９】なお、方向制御部材５５の配置位置および
配置数は、部品搬送トラック３ｄ上の軸状部品３０の搬
送状態を考慮して、ころがり規制条４ａに振り分けられ
る軸状部品３０の数ができるだけ等しい数になるように
設定することが好ましい。この発明は上記実施例に限定
されるものではなく、この発明の要旨を変更しない範囲
内において種々の設計変形を施すことが可能である。例
えば、前記第１実施例および第２実施例では断面が曲面
の波状、円弧状であるころがり規制条４ａを示したが、
三角波のような曲面を含まない形状等をも採用できるな
ど、部品供給装置が取り扱う部品に対応してころがり規
制条４ａの形状を変えることができる。

【００４０】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、透光
性のある板に部品の流れる方向に平行に形成される部品
のころがりを規制するころがり規制条が複数個形成され
ているので、ころがりやすい部品であっても部品供給装
置の処理できる対象部品とすることができ、他のころが
らない部品と同じ部品取り出し速度で部品を産業用ロボ
ットに取り出させることができるという特有の効果を奏
する。

【００４１】請求項２の発明は、請求項１の効果に加
え、透光性のある板上の部品画像の取り込み範囲での部
品間の接触を低減することができ、透光性のある板上の
識別できる部品の数を増やすことが可能となり、産業用
ロボットによる部品取り出し数を向上させることができ
るという特有の効果を奏する。請求項３の発明は、請求
項１の効果に加え、透光性のある板上のころがり規制条
に多くの部品を供給することができ、透光性のある板上
の部品数を増やすことができるので、産業用ロボットに
よる部品取り出し数を向上させることができるという特
有の効果を奏する。

【００４２】請求項４の発明も、請求項１の効果に加
え、透光性のある板上のころがり規制条に多くの部品を
供給することができ、透光性のある板上の部品数を増や
すことができるので、産業用ロボットによる部品取り出
し数を向上させることができるという特有の効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の部品供給装置の一実施例を示す透視
斜視図である。

【図２】この発明の部品供給装置の一実施例の概略縦断
面図である。

【図３】この発明の部品供給装置の透光性のある板の縦
断面図である。

【図４】この発明の部品供給装置の透光性のある板の周
辺を示す要部斜視図である。

【図５】この発明の部品供給装置の透光性のある板のこ
ろがり規制条の配置間隔と軸状部品の直径の関係を示し
た縦断面図である

【図６】この発明の部品供給装置の透光性のある板のこ
ろがり規制条の配置間隔と軸状部品の直径の関係を示し
た縦断面図である

【図７】この発明の部品供給装置の画像検出部における
シルエット像取り込み画像を示す図である。

【図８】この発明の部品供給装置の第２実施例を説明す
るための図である。

【図９】この発明の部品供給装置の第３実施例を説明す
るための平面図である。

【図１０】この発明の部品供給装置の第３実施例を説明
するための部品搬送トラックの断面図である。

【図１１】この発明の部品供給装置の第４実施例を説明
するための平面図である。

【図１２】この発明の部品供給装置の部品搬送トラック
の断面図である。

【図１３】この発明の部品供給装置の第５実施例を説明
するための平面図である。

【符号の説明】

３ 部品搬送トラック ３ａ 上流側部品搬送トラッ
ク ３ａ１ 上流側部品搬送トラックの上面 ３ｂ 下流
側部品搬送トラック ３ｂ１ 下流側部品搬送トラックの上面 ３ｃ ころ
がり規制条 ４ 透光性のある板 ４ａ ころがり規制条 ４ａ１ ころがり規制条の頂上部 ４ｂ１ ころがり
規制条の谷部の底部 ５ａ 光源 ５ｂ 光源 ６ 画像検出部 ３０ 軸状部品 ５０ テーパ部 ５４ 段差部 ５５ 方向制御部材

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品搬送路（３）の一部を透光性のある
   板（４）で構成し、透光性のある板（４）の上方および
   下方に照明装置（５ａ）（５ｂ）を、いずれか一方に画
   像検出装置（６）を配置した部品供給装置であって、透
   光性のある板（４）に部品（３０）の流れる方向に平行
   に形成される、部品（３０）のころがりを規制するころ
   がり規制条（４ａ）が複数個形成されていることを特徴
   とする部品供給装置。
2. 【請求項２】 ころがり規制条（４ａ）が形成された透
   光性のある板（４）に対して上流側に接する部品搬送路
   （３ａ）の上面（３ａ１）が、ころがり規制条（４ａ）
   の頂上部（４ａ１）より低くないように設定され、かつ
   下流側に接する部品搬送路（３ｂ）の上面（３ｂ１）
   が、ころがり規制条（４ａ）が形成された透光性のある
   板（４）の底部（４ｂ１）より高くないように設定され
   ている請求項１に記載の部品供給装置。
3. 【請求項３】 部品搬送路（３）の透光性のある板
   （４）よりも上流側の所定位置に部品（３０）の流れる
   方向に直交する方向において部品のころがりを規制する
   ころがり規制手段（３ｃ）が形成されている請求項１に
   記載の部品供給装置。
4. 【請求項４】 部品搬送路（３）の透光性のある板
   （４）よりも上流側の所定位置に部品（３０）の搬送を
   分散させるように変える搬送制御手段（５０）（５４）
   （５５）が設けられている請求項１に記載の部品供給装
   置。