JPH0658755A - 距離画像取得装置 - Google Patents
距離画像取得装置Info
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- JPH0658755A JPH0658755A JP4099045A JP9904592A JPH0658755A JP H0658755 A JPH0658755 A JP H0658755A JP 4099045 A JP4099045 A JP 4099045A JP 9904592 A JP9904592 A JP 9904592A JP H0658755 A JPH0658755 A JP H0658755A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】スペクトルパタン投射装置１は、計測する物体
２に分光されたスペクトルパタンを照射する。カメラ３
は、異なる分光感度の第１と第２のセンサ５，６が撮像
した物体２の第１と第２の画像データを出力する。比画
像演算部１１は第１と第２の画像データの出力比を画素
毎に演算する。距離変換テーブルメモリ２１は出力比に
対応して予めカメラ３と物体２迄の距離の値を格納す
る。 【効果】カメラレンズの幾何歪に影響されない距離画像
の取得が行なえる。
２に分光されたスペクトルパタンを照射する。カメラ３
は、異なる分光感度の第１と第２のセンサ５，６が撮像
した物体２の第１と第２の画像データを出力する。比画
像演算部１１は第１と第２の画像データの出力比を画素
毎に演算する。距離変換テーブルメモリ２１は出力比に
対応して予めカメラ３と物体２迄の距離の値を格納す
る。 【効果】カメラレンズの幾何歪に影響されない距離画像
の取得が行なえる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は距離画像取得装置に関
し、特に立体計測装置に利用される距離画像取得装置に
関する。
し、特に立体計測装置に利用される距離画像取得装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の距離画像取得装置は、物体などの
三次元位置をテレビカメラから入力された画像により求
める装置として、特開昭６４−０３９５１３号公報に記
載された技術がある。この距離画像取得装置によりカメ
ラから物体までの距離を求める方法の一例を図４を参照
して説明する。
三次元位置をテレビカメラから入力された画像により求
める装置として、特開昭６４−０３９５１３号公報に記
載された技術がある。この距離画像取得装置によりカメ
ラから物体までの距離を求める方法の一例を図４を参照
して説明する。
【０００３】投射装置１からは赤から青のスペクトル光
に分光されたスペクトルパタンが物体２へ投射される。
画像データはカメラ３内の異なる分光感度を有するセン
サ５，６により取得される。なお４は光分岐素子であ
る。この画像データは、Ａ／Ｄ変換器７，８を介して各
画素毎に比Ｒを式（１）に従って演算し、演算された比
画像をメモリ１２に格納する。
に分光されたスペクトルパタンが物体２へ投射される。
画像データはカメラ３内の異なる分光感度を有するセン
サ５，６により取得される。なお４は光分岐素子であ
る。この画像データは、Ａ／Ｄ変換器７，８を介して各
画素毎に比Ｒを式（１）に従って演算し、演算された比
画像をメモリ１２に格納する。
【０００４】Ｒ＝Ｉ１／Ｉ１＋Ｉ２……（１） ただし式（１）において、Ｉ１は物体２上の任意の点Ｐ
が撮像されたセンサ５の画素出力であり、Ｉ２は同じく
センサ６の画素出力である。いま、点Ｐの座標を（Ｘ，
Ｚ）とすると、カメラ３から物体２までの距離Ｚは式
（２）により求まる。
が撮像されたセンサ５の画素出力であり、Ｉ２は同じく
センサ６の画素出力である。いま、点Ｐの座標を（Ｘ，
Ｚ）とすると、カメラ３から物体２までの距離Ｚは式
（２）により求まる。
【０００５】 Ｚ＝（Ｘ０−Ｚ０ｔａｎα）／（ｔａｎβ−ｔａｎα）……（２） Ｘ０，Ｚ０は放射の中心座標を表す。ここで、物体２の
存在する空間に距離Ｚａにある較正用平面１９、距離Ｚ
ｂにある較正用平面２０の２つの面を考える。まず、平
面１９の位置に較正用白板を置き、較正画像を撮像して
各画素について式（１）の比を求める。平面１９のＺ座
標はＺａであるので、式（２）は式（３）となる。
存在する空間に距離Ｚａにある較正用平面１９、距離Ｚ
ｂにある較正用平面２０の２つの面を考える。まず、平
面１９の位置に較正用白板を置き、較正画像を撮像して
各画素について式（１）の比を求める。平面１９のＺ座
標はＺａであるので、式（２）は式（３）となる。
【０００６】 Ｚａ＝（Ｘ０−Ｚ０ｔａｎα）／（ｔａｎβ−ｔａｎα）……（３） αは比Ｒの関数であり、カメラ３での撮像位置の座標Ｘ
ａは、レンズ中心から撮像面までの距離Ｃを定数とし
て、角度βａを用いて表すと、式（４）となる。
ａは、レンズ中心から撮像面までの距離Ｃを定数とし
て、角度βａを用いて表すと、式（４）となる。
【０００７】Ｘａ＝Ｃｔａｎβａ……（４） 平面１９に関してのＸａはＲの関数として式（５）で表
すことができる。
すことができる。
【０００８】 Ｘａ（Ｒ）＝Ｃ［｛Ｘ０−Ｚ０ｔａｎα（Ｒ）｝／Ｚａ＋ｔａｎα（Ｒ）］ ……（５） また、同様に、他の平面２０の位置に較正用白板を置
き、較正用画像を撮像すると、ＲとＸｂ（Ｒ）との関係
として式（６）を得る。
き、較正用画像を撮像すると、ＲとＸｂ（Ｒ）との関係
として式（６）を得る。
【０００９】 Ｘｂ（Ｒ）＝Ｃ［｛Ｘ０−Ｚ０ｔａｎα（Ｒ）｝／Ｚｂ＋ｔａｎα（Ｒ）］ ……（６） ところで、全ての単色光はスペクトルパタン投射装置１
の一点から空間に放射していると考えることが出来るの
で、波長に対応するある比Ｒの光線が平面１９と交差す
る位置（Ｘｂ，Ｚｂ）から定まる直線は、すべて放射の
中心（Ｘ０，Ｚ０）を通るはずである。そこで、平面１
９に白板を置いて、第１の較正画像を取得し、関数演算
部１４は、スイッチ１３を介して比画像メモリ１２に格
納されている比画像から平面１９における比Ｒの関数Ｘ
ａ（Ｒ）を求めて保持する。関数Ｘａ（Ｒ）は、観測さ
れたＲａ１≦Ｒ≦Ｒａ２の範囲で値を有する。
の一点から空間に放射していると考えることが出来るの
で、波長に対応するある比Ｒの光線が平面１９と交差す
る位置（Ｘｂ，Ｚｂ）から定まる直線は、すべて放射の
中心（Ｘ０，Ｚ０）を通るはずである。そこで、平面１
９に白板を置いて、第１の較正画像を取得し、関数演算
部１４は、スイッチ１３を介して比画像メモリ１２に格
納されている比画像から平面１９における比Ｒの関数Ｘ
ａ（Ｒ）を求めて保持する。関数Ｘａ（Ｒ）は、観測さ
れたＲａ１≦Ｒ≦Ｒａ２の範囲で値を有する。
【００１０】同様に、平面２０に白板を置いて、第２の
較正画像を取得し、関数演算部１５は、メモリ１２内の
比画像から関数Ｘｂ（Ｒ）を求め、保持する。この関数
は、Ｒｂ１≦Ｒ≦Ｒｂ２の範囲で値を有する。
較正画像を取得し、関数演算部１５は、メモリ１２内の
比画像から関数Ｘｂ（Ｒ）を求め、保持する。この関数
は、Ｒｂ１≦Ｒ≦Ｒｂ２の範囲で値を有する。
【００１１】回折位置較正部１６は、関数Ｘａ（Ｒ）お
よびＸｂ（Ｒ）について、双方のＲの定義域の重複部分
の各Ｒに関し、（Ｘａ，Ｚａ）、（Ｘｂ，Ｚｂ）の各組
を求める。そして、これら各組の結ぶ直線（前述したご
とくすべて放射の中心（Ｘ０，Ｚ０）を通る）を式
（７）とすると、 Ｚ＝ａｒＸ＋ｂｒ（Ｒ＝Ｒ１，Ｒ２，…）……（７） Ｘ０、Ｚ０は最小自乗法により式（８），（９）によっ
て求まる。
よびＸｂ（Ｒ）について、双方のＲの定義域の重複部分
の各Ｒに関し、（Ｘａ，Ｚａ）、（Ｘｂ，Ｚｂ）の各組
を求める。そして、これら各組の結ぶ直線（前述したご
とくすべて放射の中心（Ｘ０，Ｚ０）を通る）を式
（７）とすると、 Ｚ＝ａｒＸ＋ｂｒ（Ｒ＝Ｒ１，Ｒ２，…）……（７） Ｘ０、Ｚ０は最小自乗法により式（８），（９）によっ
て求まる。
【００１２】
【００１３】以上から、任意の位置の物体上で比Ｒの点
が撮像面でＸの位置に検知されたとき、そのＺは下式
（１０）、（１１）を解いて式（１２）で求められる。
が撮像面でＸの位置に検知されたとき、そのＺは下式
（１０）、（１１）を解いて式（１２）で求められる。
【００１４】ここで、（Ｘａ，Ｚａ）のかわりに（Ｘ
ｂ，Ｚｂ）を用いても全く同様であるので式（１３）に
よってもＺを求めることが出来る。
ｂ，Ｚｂ）を用いても全く同様であるので式（１３）に
よってもＺを求めることが出来る。
【００１５】以上により、２回の較正画像入力によりＸ
０、Ｚ０が求まり、これにより実際の物体に対する画像
取得と距離算出が可能であり、距離演算部１７により上
述の演算が行われ、その結果であるカメラ３から物体２
までの距離Ｚが距離画像メモリ１８に格納される。
０、Ｚ０が求まり、これにより実際の物体に対する画像
取得と距離算出が可能であり、距離演算部１７により上
述の演算が行われ、その結果であるカメラ３から物体２
までの距離Ｚが距離画像メモリ１８に格納される。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の距離画
像取得装置は、カメラレンズの幾何歪のため、カメラ３
での撮像位置Ｘが正しく求まらない。その結果、キャリ
ブレーション時には、放射点（Ｘ０，Ｚ０）が正しく求
まらず、実際の測定時は式（１２）、（１３）の中のＸ
０，Ｚ０，及びＸの誤差によりＺの誤差を生じ、正しい
計測が出来ないという欠点がある。
像取得装置は、カメラレンズの幾何歪のため、カメラ３
での撮像位置Ｘが正しく求まらない。その結果、キャリ
ブレーション時には、放射点（Ｘ０，Ｚ０）が正しく求
まらず、実際の測定時は式（１２）、（１３）の中のＸ
０，Ｚ０，及びＸの誤差によりＺの誤差を生じ、正しい
計測が出来ないという欠点がある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明の距離画像取得装
置は、計測する物体に分光されたスペクトルパタンを照
射する手段と、異なる分光感度の第１と第２のセンサが
撮像した前記物体の第１と第２の画像データを出力する
手段と、前記第１と第２の画像データの出力比を画素毎
に演算する手段と、前記出力比に対応して予め前記物体
迄の距離の値を格納する手段とを有する。
置は、計測する物体に分光されたスペクトルパタンを照
射する手段と、異なる分光感度の第１と第２のセンサが
撮像した前記物体の第１と第２の画像データを出力する
手段と、前記第１と第２の画像データの出力比を画素毎
に演算する手段と、前記出力比に対応して予め前記物体
迄の距離の値を格納する手段とを有する。
【００１８】また、本発明の距離画像取得装置は、分光
されたスペクトルパタンを物体に照射し、この物体を異
なる分光感度のセンサを有するカメラにより撮像した画
像の各画素により前記物体までの距離を求める距離画像
取得装置であって、前記センサの複数の出力比の値を画
素値とする比画像を算出する比画像算出手段と、観測し
得る全ての比の値及び画素位置と距離の組合せを求める
距離換算テーブルを生成する距離換算テーブル生成手段
と、較正時に白板をカメラ光軸方向に移動し、その位置
と前記比画像算出手段から得られる画素位置と前記比の
値の組を前記距離換算テーブル生成手段に出力する較正
制御手段と、距離計測の場合に、前記比画像算出手段に
より得られる前記比の値と前記画素位置とから前記距離
換算テーブルを索引して対応する距離を読み出す距離換
算手段とを有する。
されたスペクトルパタンを物体に照射し、この物体を異
なる分光感度のセンサを有するカメラにより撮像した画
像の各画素により前記物体までの距離を求める距離画像
取得装置であって、前記センサの複数の出力比の値を画
素値とする比画像を算出する比画像算出手段と、観測し
得る全ての比の値及び画素位置と距離の組合せを求める
距離換算テーブルを生成する距離換算テーブル生成手段
と、較正時に白板をカメラ光軸方向に移動し、その位置
と前記比画像算出手段から得られる画素位置と前記比の
値の組を前記距離換算テーブル生成手段に出力する較正
制御手段と、距離計測の場合に、前記比画像算出手段に
より得られる前記比の値と前記画素位置とから前記距離
換算テーブルを索引して対応する距離を読み出す距離換
算手段とを有する。
【００１９】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例のブロック図である。
る。図１は本発明の一実施例のブロック図である。
【００２０】図１において、スペクトルパタン投射装置
１はＸ−Ｚ平面内における扇状の広がり角度に対して一
価関数となる波長のパタンを物体２に照射する。スペク
トルパタンを照射された物体２は、異なる分光感度のセ
ンサ５，６を有するカメラ３により撮像される。カメラ
３の２つのセンサで得られた画像データはＡ／Ｄ変換器
７，８でそれぞれデジタル値に変換され、これらＡ／Ｄ
変換器７，８の出力はそれぞれ画像メモリ９，１０に格
納される。画像メモリ９，１０のデータは比画像演算部
１１において各画素毎に比Ｒが計算され、その出力は比
画像メモリ１２に格納される。比画像メモリ１２からの
読みだしデータはスイッチ１３によって、距離測定前は
較正制御部２３へ、また実際の距離測定時は距離変換テ
ーブル２１側へそれぞれ切り替えられる。実際の測定前
のキャリブレーション時に、平面１９に白板をおいて較
正制御部２３にて制御される搬送機構部２２によりＺ軸
方向に任意の変位量ΔＺずつステップ移動させ、観測し
得る全ての比Ｒと画素位置Ｘの場合につき距離Ｚが求め
られる。較正制御部２３で求めた結果は距離変換テーブ
ルメモリ２１にルックアップテーブルとして作成、保持
される。距離画像メモリ１８は、測定結果を保持するも
のである。
１はＸ−Ｚ平面内における扇状の広がり角度に対して一
価関数となる波長のパタンを物体２に照射する。スペク
トルパタンを照射された物体２は、異なる分光感度のセ
ンサ５，６を有するカメラ３により撮像される。カメラ
３の２つのセンサで得られた画像データはＡ／Ｄ変換器
７，８でそれぞれデジタル値に変換され、これらＡ／Ｄ
変換器７，８の出力はそれぞれ画像メモリ９，１０に格
納される。画像メモリ９，１０のデータは比画像演算部
１１において各画素毎に比Ｒが計算され、その出力は比
画像メモリ１２に格納される。比画像メモリ１２からの
読みだしデータはスイッチ１３によって、距離測定前は
較正制御部２３へ、また実際の距離測定時は距離変換テ
ーブル２１側へそれぞれ切り替えられる。実際の測定前
のキャリブレーション時に、平面１９に白板をおいて較
正制御部２３にて制御される搬送機構部２２によりＺ軸
方向に任意の変位量ΔＺずつステップ移動させ、観測し
得る全ての比Ｒと画素位置Ｘの場合につき距離Ｚが求め
られる。較正制御部２３で求めた結果は距離変換テーブ
ルメモリ２１にルックアップテーブルとして作成、保持
される。距離画像メモリ１８は、測定結果を保持するも
のである。
【００２１】次に図１の距離画像取得装置の動作につい
て、図２と図３とを参照して説明する。スペクトルパタ
ン投射装置１から扇状に照射されるスペクトルパタンの
波長域はλ１〜λ２であって、この間波長は連続、かつ
扇の広がり角度に対して一価関数となっている。このス
ペクトルパタン投射装置１を用いて物体２を照明し、こ
の実景をカメラ３で撮影する。
て、図２と図３とを参照して説明する。スペクトルパタ
ン投射装置１から扇状に照射されるスペクトルパタンの
波長域はλ１〜λ２であって、この間波長は連続、かつ
扇の広がり角度に対して一価関数となっている。このス
ペクトルパタン投射装置１を用いて物体２を照明し、こ
の実景をカメラ３で撮影する。
【００２２】まず、実際の測定に先立ち、スイッチ１３
を較正制御部２３側へ切り替えた後に距離変換テーブル
を作成する。図１において、カメラ３の相異なる分光感
度のセンサ５，６で取得された画像データは、Ａ／Ｄ変
換器７，８を介して２つの画像メモリ９及び１０の各画
素毎に比Ｒを式（１）に従って演算し、その結果を比画
像メモリ１２に格納する。ここで図２の距離Ｚａの平面
１９に白板をおいて較正画像を取得した場合、比画像メ
モリ１２の画素位置Ｘ＝０，１，２…Ｘｉで求まる比Ｒ
の値は順にＲ＝０，１，２…Ｒｊとなるので、比Ｒ，座
標値Ｘ，及び距離Ｚの組（Ｘ，Ｒ，Ｚ）は（０，０，Ｚ
ａ）、（１，１，Ｚａ）、（２，２，Ｚａ）、…、（Ｘ
ｉ，Ｒｊ，Ｚａ）となる。
を較正制御部２３側へ切り替えた後に距離変換テーブル
を作成する。図１において、カメラ３の相異なる分光感
度のセンサ５，６で取得された画像データは、Ａ／Ｄ変
換器７，８を介して２つの画像メモリ９及び１０の各画
素毎に比Ｒを式（１）に従って演算し、その結果を比画
像メモリ１２に格納する。ここで図２の距離Ｚａの平面
１９に白板をおいて較正画像を取得した場合、比画像メ
モリ１２の画素位置Ｘ＝０，１，２…Ｘｉで求まる比Ｒ
の値は順にＲ＝０，１，２…Ｒｊとなるので、比Ｒ，座
標値Ｘ，及び距離Ｚの組（Ｘ，Ｒ，Ｚ）は（０，０，Ｚ
ａ）、（１，１，Ｚａ）、（２，２，Ｚａ）、…、（Ｘ
ｉ，Ｒｊ，Ｚａ）となる。
【００２３】次に白板を搬送機構部２２により微小距離
ΔＺだけＺ軸方向に移動させ、再度較正画像を取得する
と、画素位置Ｘ＝１，２…Ｘｉで求まる比Ｒの値は順に
Ｒ＝０，１，…Ｒｊ−１となるので（Ｘ，Ｒ，Ｚ）は
（１，０，Ｚａ＋ΔＺ）、（２，１，Ｚａ＋ΔＺ）、
…、（Ｘｉ，Ｒｊ−１，Ｚａ＋ΔＺ）となる。なお、比
画像メモリ１２の画素位置Ｘ＝０には分光スペクトルパ
タンが照射されていないので距離変換テーブルの作成に
は関与しない。
ΔＺだけＺ軸方向に移動させ、再度較正画像を取得する
と、画素位置Ｘ＝１，２…Ｘｉで求まる比Ｒの値は順に
Ｒ＝０，１，…Ｒｊ−１となるので（Ｘ，Ｒ，Ｚ）は
（１，０，Ｚａ＋ΔＺ）、（２，１，Ｚａ＋ΔＺ）、
…、（Ｘｉ，Ｒｊ−１，Ｚａ＋ΔＺ）となる。なお、比
画像メモリ１２の画素位置Ｘ＝０には分光スペクトルパ
タンが照射されていないので距離変換テーブルの作成に
は関与しない。
【００２４】このような操作を分光スペクトルパタンが
照射され、かつカメラの視野内の範囲にわたって繰り返
し、その都度定まる（Ｘ，Ｒ，Ｚ）の値を距離変換テー
ブルメモリ２１へ出力する。較正画像取得、搬送機構部
制御、比Ｒ不定判定、（Ｘ，Ｒ，Ｚ）の出力は較正制御
部２３が司っている。距離変換テーブルメモリ２１で
は、較正制御部２３から得る比Ｒ，座標値Ｘ，及び距離
Ｚの組を図３のように配置し、格納する。
照射され、かつカメラの視野内の範囲にわたって繰り返
し、その都度定まる（Ｘ，Ｒ，Ｚ）の値を距離変換テー
ブルメモリ２１へ出力する。較正画像取得、搬送機構部
制御、比Ｒ不定判定、（Ｘ，Ｒ，Ｚ）の出力は較正制御
部２３が司っている。距離変換テーブルメモリ２１で
は、較正制御部２３から得る比Ｒ，座標値Ｘ，及び距離
Ｚの組を図３のように配置し、格納する。
【００２５】実際の物体２までの距離を測定する場合、
カメラ３の相異なる分光感度のセンサ５，６で取得され
た実景の画像データは、Ａ／Ｄ変換器７，８から画像メ
モリ９及び１０に得られ、比画像が比画像メモリ１２に
得られる。距離変換テーブルメモリ２１は、比画像メモ
リ１２から、画素毎に比ＲをＸ座標と共にスイッチ１３
を介して読み出し、比Ｒと座標値Ｘに対応する距離Ｚを
テーブルルックアップによって求め、距離画像メモリ１
８に書き込む。以上の一連の動作を全ての画素について
行なうことにより、距離画像メモリ１８の各画素には、
カメラ３から物体２までの距離Ｚが得られる。
カメラ３の相異なる分光感度のセンサ５，６で取得され
た実景の画像データは、Ａ／Ｄ変換器７，８から画像メ
モリ９及び１０に得られ、比画像が比画像メモリ１２に
得られる。距離変換テーブルメモリ２１は、比画像メモ
リ１２から、画素毎に比ＲをＸ座標と共にスイッチ１３
を介して読み出し、比Ｒと座標値Ｘに対応する距離Ｚを
テーブルルックアップによって求め、距離画像メモリ１
８に書き込む。以上の一連の動作を全ての画素について
行なうことにより、距離画像メモリ１８の各画素には、
カメラ３から物体２までの距離Ｚが得られる。
【００２６】このようにすると、カメラレンズ歪による
誤差を含んだ照射点位置（Ｘ０，Ｚ０），視線角度βの
各パラメータを用いずに距離変換テーブルを作成し、実
際の測定時には、このテーブルを参照して各画素毎の距
離を求めることによりカメラレンズ歪の影響を受けない
距離画像計測が可能である。
誤差を含んだ照射点位置（Ｘ０，Ｚ０），視線角度βの
各パラメータを用いずに距離変換テーブルを作成し、実
際の測定時には、このテーブルを参照して各画素毎の距
離を求めることによりカメラレンズ歪の影響を受けない
距離画像計測が可能である。
【００２７】なお、上述の実施例では、スペクトルパタ
ン投射装置を構成する分光素子が回折格子の場合につき
述べたが、これが他の分光素子、例えばプリズム等を用
いた場合であっても同じ要領で容易に実施でき、同じ効
果が得られる。また、距離変換テーブルの大きさは説明
の都合上Ｘ＝５１２、Ｒ＝２５６としたが、この値は任
意である。
ン投射装置を構成する分光素子が回折格子の場合につき
述べたが、これが他の分光素子、例えばプリズム等を用
いた場合であっても同じ要領で容易に実施でき、同じ効
果が得られる。また、距離変換テーブルの大きさは説明
の都合上Ｘ＝５１２、Ｒ＝２５６としたが、この値は任
意である。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、計測前
に、出現し得る全ての比Ｒ，座標値Ｘ，距離Ｚの関係を
あらかじめ実測によって求め、その結果を距離換算テー
ブルに記憶しておき、実際の計測時には、１回のテーブ
ル検索のみで距離Ｚが求められるようにすることによっ
て、カメラレンズ歪による誤差の影響を受けない距離画
像取得を行える効果がある。
に、出現し得る全ての比Ｒ，座標値Ｘ，距離Ｚの関係を
あらかじめ実測によって求め、その結果を距離換算テー
ブルに記憶しておき、実際の計測時には、１回のテーブ
ル検索のみで距離Ｚが求められるようにすることによっ
て、カメラレンズ歪による誤差の影響を受けない距離画
像取得を行える効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本実施例の距離変換テーブル作成方法の説明図
である。
である。
【図３】本実施例の距離変換テーブルメモリ内のデータ
配置を示す図である。
配置を示す図である。
【図４】従来の距離画像取得装置の一例のブロック図で
ある。
ある。
１ スペクトルパタン投射装置 ２ 物体 ３ カメラ ４ 光分岐素子 ５，６ センサ ７，８ Ａ／Ｄ変換器 ９，１０ 画像メモリ １１ 比画像演算部 １２ 比画像メモリ １３ スイッチ １４，１５ 関数演算部 １６ 回折位置較正部 １７ 距離演算部 １８ 距離画像メモリ １９，２０ 平面 ２１ 距離変換テーブルメモリ ２２ 搬送機構部 ２３ 較正制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 計測する物体に分光されたスペクトルパ
タンを照射する手段と、異なる分光感度の第１と第２の
センサが撮像した前記物体の第１と第２の画像データを
出力する手段と、前記第１と第２の画像データの出力比
を画素毎に演算する手段と、前記出力比に対応して予め
前記物体迄の距離の値を格納する手段とを有することを
特徴とする距離画像取得装置。 - 【請求項２】 分光されたスペクトルパタンを物体に照
射し、この物体を異なる分光感度のセンサを有するカメ
ラにより撮像した画像の各画素により前記物体までの距
離を求める距離画像取得装置であって、前記センサの複
数の出力比の値を画素値とする比画像を算出する比画像
算出手段と、観測し得る全ての比の値及び画素位置と距
離の組合せを求める距離換算テーブルを生成する距離換
算テーブル生成手段と、較正時に白板をカメラ光軸方向
に移動し、その位置と前記比画像算出手段から得られる
画素位置と前記比の値の組を前記距離換算テーブル生成
手段に出力する較正制御手段と、距離計測の場合に、前
記比画像算出手段により得られる前記比の値と前記画素
位置とから前記距離換算テーブルを索引して対応する距
離を読み出す距離換算手段とを有することを特徴とする
距離画像取得装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4099045A JPH0658755A (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 距離画像取得装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4099045A JPH0658755A (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 距離画像取得装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0658755A true JPH0658755A (ja) | 1994-03-04 |
Family
ID=14236548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4099045A Pending JPH0658755A (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 距離画像取得装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0658755A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7237919B2 (en) | 2000-10-20 | 2007-07-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Range finder, three-dimensional measuring method and light source apparatus |
| JP2011002378A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Wakayama Univ | 全空間テーブル化手法を適用した計測装置用のメモリボード、計測装置用の撮影装置、計測装置、及び微少変位計測装置 |
| JP2011257402A (ja) * | 2010-06-09 | 2011-12-22 | Thomson Licensing | 飛行時間撮像装置 |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP4099045A patent/JPH0658755A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7237919B2 (en) | 2000-10-20 | 2007-07-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Range finder, three-dimensional measuring method and light source apparatus |
| JP2011002378A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Wakayama Univ | 全空間テーブル化手法を適用した計測装置用のメモリボード、計測装置用の撮影装置、計測装置、及び微少変位計測装置 |
| JP2011257402A (ja) * | 2010-06-09 | 2011-12-22 | Thomson Licensing | 飛行時間撮像装置 |
| US9188663B2 (en) | 2010-06-09 | 2015-11-17 | Thomson Licensing | Time-of-flight imager |
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