JPH0655526A - コンクリートミキサの自動洗浄装置 - Google Patents
コンクリートミキサの自動洗浄装置Info
- Publication number
- JPH0655526A JPH0655526A JP25183792A JP25183792A JPH0655526A JP H0655526 A JPH0655526 A JP H0655526A JP 25183792 A JP25183792 A JP 25183792A JP 25183792 A JP25183792 A JP 25183792A JP H0655526 A JPH0655526 A JP H0655526A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- manipulator
- injection nozzles
- automatic
- concrete mixer
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- Pending
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- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Preparation Of Clay, And Manufacture Of Mixtures Containing Clay Or Cement (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】コンクリート製造プラント等に於けるコンクリ
ートミキサやホッパに付着したコンクリートのはつり，
洗浄作業をするに当り、作業員に代って自動洗浄ロボッ
トに作業させることを目的とし、更に自動洗浄ロボット
を構成するマニピュレータのハンドに装着させた複数個
の噴射ノズルから洗浄水を噴射させ、作業の省力化及び
迅速化を図る。 【構成】高圧ホンプ４から供給された洗浄水を自動バル
ブ５の開閉により、３次元に自在に移動可能なマニピュ
レータ２のハンド１に装着された複数個の噴射ノズル３
Ａ，３Ｂ，３Ｃに分配するように成すと共に、前記自動
バルブ５の開閉動作及び前記ハンド１の移動位置を予め
入力したデータとプログラムに従って制御させるための
コンピュータ６から構成している。
ートミキサやホッパに付着したコンクリートのはつり，
洗浄作業をするに当り、作業員に代って自動洗浄ロボッ
トに作業させることを目的とし、更に自動洗浄ロボット
を構成するマニピュレータのハンドに装着させた複数個
の噴射ノズルから洗浄水を噴射させ、作業の省力化及び
迅速化を図る。 【構成】高圧ホンプ４から供給された洗浄水を自動バル
ブ５の開閉により、３次元に自在に移動可能なマニピュ
レータ２のハンド１に装着された複数個の噴射ノズル３
Ａ，３Ｂ，３Ｃに分配するように成すと共に、前記自動
バルブ５の開閉動作及び前記ハンド１の移動位置を予め
入力したデータとプログラムに従って制御させるための
コンピュータ６から構成している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンクリート製造プ
ラント等に於けるコンクリートミキサやホッパに付着し
たコンクリートのはつり，洗浄作業の省力化及び迅速化
を目的とした自動洗浄装置の具体的な装置の構造に関す
る。
ラント等に於けるコンクリートミキサやホッパに付着し
たコンクリートのはつり，洗浄作業の省力化及び迅速化
を目的とした自動洗浄装置の具体的な装置の構造に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、コンクリートミキサの内壁や羽根
に付着したコンクリートをはつり，洗浄する場合には、
作業員がミキサの外側またはミキサ内部に入り、高圧ポ
ンプの噴射ノズルを手に持って、目視しながら付着した
部分を目掛けて高圧洗浄水を噴射していた。
に付着したコンクリートをはつり，洗浄する場合には、
作業員がミキサの外側またはミキサ内部に入り、高圧ポ
ンプの噴射ノズルを手に持って、目視しながら付着した
部分を目掛けて高圧洗浄水を噴射していた。
【０００３】近年、マニピュレータのハンドに前述の噴
射ノズルを装着して、事前に入力したデータとプログラ
ムに従い高圧水を噴射しながら洗浄する自動洗浄ロボッ
トが開発されたが、従来の洗浄ロボットは洗浄水の噴射
形状を変化させる機能を有しておらず、単にビーム状の
高圧水を噴射するだけのものであった。
射ノズルを装着して、事前に入力したデータとプログラ
ムに従い高圧水を噴射しながら洗浄する自動洗浄ロボッ
トが開発されたが、従来の洗浄ロボットは洗浄水の噴射
形状を変化させる機能を有しておらず、単にビーム状の
高圧水を噴射するだけのものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の洗浄ロ
ボットの如く、単にビーム状の高圧水を噴射する方式
は、一点を集中的に洗浄する場合には効果的である反
面、ミキサの内壁のように広範囲に及ぶ部分を洗浄する
場合には多大な時間と洗浄水を必要としていた。
ボットの如く、単にビーム状の高圧水を噴射する方式
は、一点を集中的に洗浄する場合には効果的である反
面、ミキサの内壁のように広範囲に及ぶ部分を洗浄する
場合には多大な時間と洗浄水を必要としていた。
【０００５】本発明は、従来方式の洗浄ロボットがも
つ、このような問題点を解決することを目的とする。
つ、このような問題点を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め、本発明に係るコンクリートの自動洗浄装置は、ハン
ドが３次元に自在に移動可能なマニピュレータと、該マ
ニピュレータのハンドに装着させた複数個の噴射ノズル
と、該噴射ノズルに洗浄水を供給するための高圧ポンプ
と、該高圧ポンプから供給された洗浄水を前記複数個の
噴射ノズルに分配するための自動バルブと、該自動バル
ブの開閉動作と前記マニピュレータのハンドの移動位置
を予め入力したデータとプログラムに従って、制御させ
るためのコンピュータから成るものである。
め、本発明に係るコンクリートの自動洗浄装置は、ハン
ドが３次元に自在に移動可能なマニピュレータと、該マ
ニピュレータのハンドに装着させた複数個の噴射ノズル
と、該噴射ノズルに洗浄水を供給するための高圧ポンプ
と、該高圧ポンプから供給された洗浄水を前記複数個の
噴射ノズルに分配するための自動バルブと、該自動バル
ブの開閉動作と前記マニピュレータのハンドの移動位置
を予め入力したデータとプログラムに従って、制御させ
るためのコンピュータから成るものである。
【０００７】
【作用】前述の手段に係る本発明のコンクリートミキサ
の自動洗浄装置は、予めコンピュータに入力しておいた
指令通りにマニピュレータのハンドが移動し、該ハンド
に装着された複数個の噴射ノズルから洗浄水を噴射する
際、前記同様にコンピュータに入力しておいた指令通り
にバルブを開閉させて、ビーム状の高圧水を単独に噴射
したり、また同時に複数個のノズルから噴射したり、或
いは放射状に拡散する形式のノズルから噴射したりして
洗浄できる。
の自動洗浄装置は、予めコンピュータに入力しておいた
指令通りにマニピュレータのハンドが移動し、該ハンド
に装着された複数個の噴射ノズルから洗浄水を噴射する
際、前記同様にコンピュータに入力しておいた指令通り
にバルブを開閉させて、ビーム状の高圧水を単独に噴射
したり、また同時に複数個のノズルから噴射したり、或
いは放射状に拡散する形式のノズルから噴射したりして
洗浄できる。
【０００８】
【実施例】図１の装置は、多関節を有し、ハンドが３次
元に自在に移動可能なマニピュレータ２と、ハンド１に
装着された３個の噴射ノズル３Ａ，３Ｂ，３Ｃと、該噴
射ノズル３Ａ，３Ｂ，３Ｃに洗浄水を供給するための高
圧ポンプ４と、該高圧ポンプ４から供給された洗浄水を
前記噴射ノズル３Ａ，３Ｂ，３Ｃに分配するための自動
バルブ５と、該自動バルブ５の開閉動作と前記ハンド１
の移動位置のデータを予め入力し、且つ該データとプロ
グラムに従って、制御させるためのコンピュータ６とを
有している。
元に自在に移動可能なマニピュレータ２と、ハンド１に
装着された３個の噴射ノズル３Ａ，３Ｂ，３Ｃと、該噴
射ノズル３Ａ，３Ｂ，３Ｃに洗浄水を供給するための高
圧ポンプ４と、該高圧ポンプ４から供給された洗浄水を
前記噴射ノズル３Ａ，３Ｂ，３Ｃに分配するための自動
バルブ５と、該自動バルブ５の開閉動作と前記ハンド１
の移動位置のデータを予め入力し、且つ該データとプロ
グラムに従って、制御させるためのコンピュータ６とを
有している。
【０００９】本実施例では、高圧ポンプ４を１台と成
し、自動バルブ５を介して３個の噴射ノズル３Ａ，３
Ｂ，３Ｃに分配する方式としているが高圧ポンプ４を２
台と成し、自動バルブ５及び噴射ノズル３Ａ，３Ｂ，３
Ｃを更に増設してもよい。
し、自動バルブ５を介して３個の噴射ノズル３Ａ，３
Ｂ，３Ｃに分配する方式としているが高圧ポンプ４を２
台と成し、自動バルブ５及び噴射ノズル３Ａ，３Ｂ，３
Ｃを更に増設してもよい。
【００１０】また、自動バルブ５を３個の噴射ノズル３
Ａ，３Ｂ，３Ｃに対応させて、３箇の自動バルブ５Ａ，
５Ｂ，５Ｃで構成してもよい。
Ａ，３Ｂ，３Ｃに対応させて、３箇の自動バルブ５Ａ，
５Ｂ，５Ｃで構成してもよい。
【００１１】コンピュータ６は、ハンド１の移動位置や
ドエル時間及び自動バルブ５の開閉動作等を予めデータ
として入力しておくためのティーチボックス６１と、該
データ及びプログラムに従ってハンド１を移動したり、
自動バルブ５を開閉したりするためのコントロールボッ
クス６２から構成されている。
ドエル時間及び自動バルブ５の開閉動作等を予めデータ
として入力しておくためのティーチボックス６１と、該
データ及びプログラムに従ってハンド１を移動したり、
自動バルブ５を開閉したりするためのコントロールボッ
クス６２から構成されている。
【００１２】図２は、自動バルブ５を第１ノッチに切換
えて、噴射ノズル３Ａから単独にビーム状の高圧水を噴
射しながらコンクリートミキサ１０の羽根１０１を洗浄
している状況を示している。
えて、噴射ノズル３Ａから単独にビーム状の高圧水を噴
射しながらコンクリートミキサ１０の羽根１０１を洗浄
している状況を示している。
【００１３】図３は、自動バルブ５を第２ノッチに切換
えて、噴射ノズル３Ａ及び３Ｂから２本のビーム状の高
圧水を噴射しながらコンクリートミキサ１０のアーム１
０２を洗浄している状況を示している。
えて、噴射ノズル３Ａ及び３Ｂから２本のビーム状の高
圧水を噴射しながらコンクリートミキサ１０のアーム１
０２を洗浄している状況を示している。
【００１４】図４は、自動バルブ５を第３ノッチに切換
えて、噴射ノズル３Ｃから放射状に拡散する高圧水を噴
射しながらコンクリートミキサ１０の内壁１０３を洗浄
している状況を示している。
えて、噴射ノズル３Ｃから放射状に拡散する高圧水を噴
射しながらコンクリートミキサ１０の内壁１０３を洗浄
している状況を示している。
【００１５】本実施例では、噴射ノズル３Ｃを拡散形の
ノズルとしたが、該噴射ノズル３Ｃにノズル開度調整機
能を持たせ、マニピュレータ２の一動作に依って前記ノ
ズル開度を調整するように成して、放射状に拡散する高
圧水を噴射したり、ノズルの開度を絞込んでビーム状に
噴射したりすることも可能である。
ノズルとしたが、該噴射ノズル３Ｃにノズル開度調整機
能を持たせ、マニピュレータ２の一動作に依って前記ノ
ズル開度を調整するように成して、放射状に拡散する高
圧水を噴射したり、ノズルの開度を絞込んでビーム状に
噴射したりすることも可能である。
【００１６】図５は、マニピュレータ２をコンクリート
ミキサ１０の上方の構造物２０に設置した状況を示して
いる。マニピュレータ２を水平に移動するために、構造
物２０にガイド２０１が布設されており、図示しない水
平駆動装置によってマニピュレータ２は自在に水平移動
ができる構造となっている。
ミキサ１０の上方の構造物２０に設置した状況を示して
いる。マニピュレータ２を水平に移動するために、構造
物２０にガイド２０１が布設されており、図示しない水
平駆動装置によってマニピュレータ２は自在に水平移動
ができる構造となっている。
【００１７】具体的な使用方法として、二点鎖線で図示
したように、最初にコンクリートミキサ１０の左側の点
検用扉１０４から、マニピュレータ２のハンド１が浸入
してコンクリートミキサ１０の一部分を洗浄する。
したように、最初にコンクリートミキサ１０の左側の点
検用扉１０４から、マニピュレータ２のハンド１が浸入
してコンクリートミキサ１０の一部分を洗浄する。
【００１８】次に、マニピュレータ２を水平移動させ、
右側の点検用扉１０５からハンド１を侵入させてコンク
リートミキサ１０の未洗浄部分を洗浄する。
右側の点検用扉１０５からハンド１を侵入させてコンク
リートミキサ１０の未洗浄部分を洗浄する。
【００１９】一方、本発明に係る自動洗浄装置は、コン
クリートミキサの洗浄のみならず、食品加工用のミキサ
等の洗浄装置にも使用できる。
クリートミキサの洗浄のみならず、食品加工用のミキサ
等の洗浄装置にも使用できる。
【００２０】
【発明の効果】前述の如き本発明に係るコンクリートミ
キサの自動洗浄装置に依れば、マニピュレータのハンド
に複数個のノズルを装着し、予め入力しておいたコンピ
ュータの指令通りの洗浄箇所に前記ハンドを移動させる
と共に、自動バルブを開閉させることによって、前記複
数個のノズルから洗浄箇所の形状に対応した形状に洗浄
水を噴射させることができる。
キサの自動洗浄装置に依れば、マニピュレータのハンド
に複数個のノズルを装着し、予め入力しておいたコンピ
ュータの指令通りの洗浄箇所に前記ハンドを移動させる
と共に、自動バルブを開閉させることによって、前記複
数個のノズルから洗浄箇所の形状に対応した形状に洗浄
水を噴射させることができる。
【００２１】例えば、ミキサの羽根のような狭小部分を
洗浄する場合にはビーム状の高圧水を単独の噴射ノズル
から噴射したり、また、ミキサの内壁のような広大部分
を洗浄する場合には同時に複数個の噴射ノズルから噴射
したり、或いは放射状に拡散する形式の噴射ノズルから
噴射すればよい。
洗浄する場合にはビーム状の高圧水を単独の噴射ノズル
から噴射したり、また、ミキサの内壁のような広大部分
を洗浄する場合には同時に複数個の噴射ノズルから噴射
したり、或いは放射状に拡散する形式の噴射ノズルから
噴射すればよい。
【００２２】従って、このように洗浄箇所の形状に対応
した最適な噴射形状を選択することによって、短時間の
うちに、しかも少量の洗浄水を噴射しながら効率的な洗
浄ができる。
した最適な噴射形状を選択することによって、短時間の
うちに、しかも少量の洗浄水を噴射しながら効率的な洗
浄ができる。
【図１】本発明に係るコンクリートミキサの自動洗浄装
置の実施例を示す図である。
置の実施例を示す図である。
【図２】噴射ノズルから単独にビーム状の高圧水を噴射
しながらコンクリートミキサの羽根を洗浄している状況
を示している。
しながらコンクリートミキサの羽根を洗浄している状況
を示している。
【図３】２個の噴射ノズルからビーム状の高圧水を噴射
しながらコンクリートミキサのアームを洗浄している状
況を示している。
しながらコンクリートミキサのアームを洗浄している状
況を示している。
【図４】噴射ノズルから放射状に拡散する高圧水を噴射
しながらコンクリートミキサの内壁を洗浄している状況
を示している。
しながらコンクリートミキサの内壁を洗浄している状況
を示している。
【図５】マニピュレータをコンクリートミキサの上方の
構造物に設置した場合の実施例を示す図である。
構造物に設置した場合の実施例を示す図である。
１・・・ハンド ２・・・マニピュレータ ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ・・・噴射ノズル ４．・・高圧ポンプ ５．・・自動バルブ ６・・・コンピュータ ６１・・・ティーチボックス ６２．・・コントロールボックス １０・・・コンクリートミキサ １０１．・羽根 １０２．・アーム １０３・・内壁 １０４，１０５・・点検扉 ２０．・・構造物 ２０１・・・ガイド
Claims (2)
- 【請求項１】 多関節を有し、ハンドが３次元に自在に
移動可能なマニピュレータと、該マニピュレータのハン
ドに装着させた複数個の噴射ノズルと、該噴射ノズルに
洗浄水を供給するための高圧ポンプと、該高圧ポンプか
ら供給された洗浄水を前記複数個の噴射ノズルに分配す
るための自動バルブと、該自動バルブの開閉動作と前記
マニピュレータのハンドの移動位置を予め入力したデー
タとプログラムに従って制御させるためのコンピュータ
から成り、該コンピュータの指令によって前記自動バル
ブを開閉させ、前記複数個の噴射ノズルから単独または
複合的に噴射させるように成したことを特徴とすろコン
クリートミキサの自動洗浄装置。 - 【請求項２】 前記マニピュレータを、コンクリートミ
キサの上方の構造物に布設されたガイドに沿って、水平
移動可能な構造と成した特許請求の範囲第１項のコンク
リートミキサの自動洗浄装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25183792A JPH0655526A (ja) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | コンクリートミキサの自動洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25183792A JPH0655526A (ja) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | コンクリートミキサの自動洗浄装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655526A true JPH0655526A (ja) | 1994-03-01 |
Family
ID=17228667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25183792A Pending JPH0655526A (ja) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | コンクリートミキサの自動洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0655526A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG82519A1 (en) * | 1993-01-21 | 2001-08-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Information recording medium and method of fabricating the same |
| JP2006523149A (ja) * | 2003-03-14 | 2006-10-12 | エムアーイー インターナツィオナール ゲーエムベーハー | グラウトポンプ |
| KR100643951B1 (ko) * | 2005-05-17 | 2006-11-10 | 현대자동차주식회사 | 공작물의 디버어링 장치 |
| JP2008150136A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 薬剤原料の移送装置 |
| JP2009034881A (ja) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Nikko Co Ltd | ミキサ |
| CN107262402A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-20 | 四川宏升石油技术开发有限责任公司 | 可自动清洗油井水泥搅拌片的清洗装置 |
| US9802578B2 (en) | 2015-09-11 | 2017-10-31 | Beck Manufacturing International, Inc. | Concrete mixer truck cleaning system |
-
1992
- 1992-08-05 JP JP25183792A patent/JPH0655526A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG82519A1 (en) * | 1993-01-21 | 2001-08-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Information recording medium and method of fabricating the same |
| JP2006523149A (ja) * | 2003-03-14 | 2006-10-12 | エムアーイー インターナツィオナール ゲーエムベーハー | グラウトポンプ |
| JP4708328B2 (ja) * | 2003-03-14 | 2011-06-22 | エムアーイー インターナツィオナール ゲーエムベーハー | グラウトポンプ |
| KR100643951B1 (ko) * | 2005-05-17 | 2006-11-10 | 현대자동차주식회사 | 공작물의 디버어링 장치 |
| JP2008150136A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 薬剤原料の移送装置 |
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| US9802578B2 (en) | 2015-09-11 | 2017-10-31 | Beck Manufacturing International, Inc. | Concrete mixer truck cleaning system |
| US10737664B2 (en) | 2015-09-11 | 2020-08-11 | Beck Manufacturing International, Inc. | Concrete mixer truck cleaning system |
| US11926291B2 (en) | 2015-09-11 | 2024-03-12 | Beck Manufacturing International, Inc. | Concrete mixer truck cleaning system |
| CN107262402A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-20 | 四川宏升石油技术开发有限责任公司 | 可自动清洗油井水泥搅拌片的清洗装置 |
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