JPH065103Y2 - 産業用ロボツトの教示装置

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【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は産業用ロボットの教示装置に関するものであ
る。

〔従来技術とその問題点〕従来の産業用ロボットの教示装置は、第１図に示すよう
に、操作可能スイッチ１を押している時のみ、指令スイ
ッチ２が機能するようになっている。

そのため、びっくりした時などのように、何かの拍子に
操作者が無意識に強くにぎりしめて操作可能スイッチ１
と指令スイッチ２を同時に押してしまい、産業用ロボッ
トが起動し、危険な状態となることが危惧されている。

そこで本考案は、不用意な取扱いにおいても、誤まった
操作とならないよう配慮した教示装置を提供しようとす
るものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は上記の問題点を解消するためになされたもの
で、一定押し圧力で操作されている場合のみ指令信号を
送出する操作可能スイッチ装置を具備するようにしたも
のである。

〔作用〕

操作可能スイッチ装置は一定押し圧力でしか動作しない
ので、前記の一定押し圧力を適宜設定することにより、
不測の誤操作による事故を未然に防止することができ
る。

〔実施例１〕以下本考案の実施例について図面に基づき説明する。

第２図は実施例において使用した導電ゴムの特性を示す
説明図で、(a)図は押圧力に対する導電粒子の状態を示
し、(b)図は押圧力と抵抗値の関係を示す図である。

第３図は上記の導電ゴムの特性を利用した操作可能スイ
ッチ装置の主要部の回路を示すもので、１１は第４図
(a)，(b)に示すように教示装置の表面に設けた導電ゴム
を用いた操作可能スイッチ、１２は導電ゴムの感度調整
用可変抵抗器、１３は電圧比較器１４，１５の入力電圧
を得るための入力抵抗である。

電圧比較器１４は操作可能スイッチ１１の開放状態を検
出するものであり、電圧比較器１５は、操作可能スイッ
チ１１の押し過ぎ状態を検出するものであって、ＶＨ，
ＶＬはそれぞれ電圧比較器の基準電圧である。

Ｒは電圧比較器の入力抵抗、１６は操作可能指令信号を
作る為のアンドゲートである。

いま、操作可能スイッチ１１が開放状態ではスイッチ部
の電圧が基準電圧より大きくなって電圧比較器１４の出力が「Ｌ」レベル
となり、アンドゲート１６の出力は出ない。

これに対し、操作可能スイッチ１１が操作されスイッチ
部の電圧が基準電圧より小さく、基準電圧より大きい場合は、電圧比較器１４、１５の出力が共に
「Ｈ」となり、アンドゲート１６の出力即ち操作可能指
令信号が出る。

ところが操作可能スイッチ１１が押し過ぎ状態では、ス
イッチ部の電圧が基準電圧より小さくなり電圧比較器１５の出力が「Ｌ」となっ
て、アンドゲート１６の出力が出ない。

つまり、操作可能スイッチ１１がある一定押し圧で意識
的に押され、の条件を満足している場合のみ、操作可能指令信号が出
力されてロボット教示可能となる。

操作可能指令信号の処理は、システムによって異なるの
で省略する。

〔実施例２〕第５図はメカニカルな操作可能スイッチ１１を示すもの
で、操作状態を「開放」「操作」「押し過ぎ」の３つの
位置が作れる様に構成し、「操作」位置のみ操作スイッ
チがオンになる様にしたものである。しかし、この方法
はスイッチの形状が複雑で、教示装置への組込が容易で
ない欠点がある。

〔考案の効果〕

本考案を採用することにより、産業用ロボットの教示装
置の安全性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の斜視図、第２図は導電ゴムの特性を
示す図、第３図は本案実施例の電気回路図、第４図は導
電ゴムスイッチの設置位置例を示す図、第５図は異なる
実施例の概略図である。１１……操作可能スイッチ１２……感度調整用可変抵抗器１３……入力抵抗１４，１５……電圧比較器１６……アンドゲート

【実用新案登録請求の範囲】