JPH06504951A - 油圧噴射槍ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の名称 油圧噴射槍ロボット装置 本発明は噴射槍装置に関する。噴射槍装置は、通常は工業界で汚れたものを洗浄 するために用いられている。本出願人のオランダ特許出願第９１．　０１４１２ 号明細書には、熱交換器の管束を洗浄する洗浄槍装置に関する用途が開示されて いる。この洗浄槍装置が管束の管の内部を洗浄するために使用されることは公知 である。管束の管の外部も規則的に洗浄され、この目的のためにも高圧噴射槍が 同様に使用されている。

作業者が噴射槍を手動させる場合には非常に高い圧力の使用は不可能である。こ れは圧力が非常に高いと、発生する力が作業者が処理できないほどに大きくなる からである。しかし、Ｕ形管束等のように複雑なものを洗浄する場合には、洗浄 噴射槍を多くの異なる角度及び多くの異なる位置に保持しなければ好結果が得ら れず、従って手動操作が不可避である。

本発明の課題は、複雑なものでも非常に高圧かつ高速で適切に洗浄することが可 能な噴射槍装置を提供することにある。

上記課題は、本発明における請求の範囲第１項の特徴部分として記載された噴射 槍装置により解決される。

回転子により回動可能に支持される噴射部材を有する油圧クレーンは、噴射槍を すべての所望の高さ及びすべての所望の方向に移動させることができる工業ロボ ットを形成している。洗浄するものは、すべての側からすべての方向で高圧噴流 により処理さ娠　これにより良好な洗浄を行うことができる。作業は非常な高圧 でも行うことが可能であり、従って迅速な処理が実現できる。１つの付加的な利 点は、装置全体を通常の方法で遠隔操作でき、従って作業者が高圧噴流の付近に いる必要がないことである。これにより工場などでの事故の危険が大幅に減じる ことになる。

次に、本発明を１つの実施例に基づいて図を参照しながら詳しく説明する。それ とともに、本発明の別の特徴及び利点をこの説明中に記載する。

第１図は本発明の１つの実施例の油圧噴射槍ロボット装置を部分的に略示して示 す斜視図、第２図は第１図の矢印ＩＩから見た本発明の装置の一部を拡大して示 す概観図、第３図は第２図の矢印ＩＩＩから見た側面図、第４図は第２図の矢印 ＩＶから見た本発明の装置の一部前面図である。

実施例 第１図の装置１は、車両２の上に取付けられている本発明の油圧噴射槍ロボット 装置を有している。この噴射槍ロボット装置は、公知の油圧クレーン３を有して いる。この実施例における油圧クレーン３は、車両２に対して垂直軸の回りに回 転可能な垂直ポスト４を備えている。第１のアーム部５は、ボスト４の上端に蝶 番７により接続されている。ポスト４に対する第１のアーム部５の偏向は油圧ジ ヤツキ８により調整可能となっている。第２のアーム部６は第１のアーム部５の 端部に蝶番９により取付けられている。第１のアーム部５に対する第２のアーム 部６の偏角は油圧ジヤツキ１０を用いて調整可能となっている。

第２のアーム部６は、ジヤツキ１２により伸縮可能なテレスコープ式のスライド 部材１１を備えている。

スライド部材１１の端部にはヘッド部材１４が取付けられている。ヘッド部材１ ４については第２図〜第４図を参照して詳述する。このヘッド部材１４の下端部 には実際の噴射部１３が取付けられている。この噴射部１３は高圧の液体噴流１ ５を高圧ホース１６を介して噴射するものである。

第１図に示す２つのアーム部５．６を有する油圧クレーン３は多数の可能な実施 例のうちの１つにすぎない。任意の適切な公知の油圧クレーンを本発明に利用で きる。ただ必要なことは、アームの端部の位置が適切な制御及び駆動手段により 任意の所望の位置に移動できることである。ここで、任意の所望の位置とは、勿 論クレーンが到達可能な範囲内のことをいう。

第２図に示されているように接続部材１８は、シャフト１９によりクレーン３の スライド部材１１の端部に回動可能に取付けられ−ている。

第４図を参照して詳述すると、シャフト１９の回動運動は阻止手段２０により通 常は阻止さ担　適切な制御により解放されるようになっている。

接続部材１８は、油圧回転子２２の互いに対向して配置されている２つの耳２１ の中に密接にはめ込まれている。すなわち、この密接なはめ込みにより、回転子 ２２は接続部材１８に不動に接続されている。

油圧回転子２２は、通常はグラブ等をクレーンに回転可能に接続するために用い られる公知の油圧素子である。回転子２２の動作は油圧導管２９により制御され ている。回転子２２の中にも油圧導管２９のための１つ以上の通路が設けられて いる。

前述のように回転子２２は、通常のように、２つの耳２１を用いてクレーンから 自由に吊られて取付けられているのではなく、接続部材１８により不動に取付け られている。

回転子２２の回転可能な部分にはフレーム１７が取付けられている。フレーム１ ７はその下端に２つのベアリングプレート２３を有しており、これらベアリング プレート２３は互いに間隔をおいて配置されている。

噴出部材２５が、これらベアリングプレート２３の間に取付けられている。これ により噴出部材２５は、回転子２２の回転軸に対して横方向の回動軸の回りを回 動できるようになっている。噴射部材２５にはアーム３１が接続されており、ア ーム３１は回動手段３０の一部を形成している。さらに、これら回動手段３０は ジヤツキ３２を有している。ジヤツキ３２の一端はアーム３１に係合され、ジヤ ツキ３２の他端は蝶番を介して支持部材３３に接続されている。また、支持部材 ３３はフレーム１７に固定接続されている。油圧ジヤツキ３２のための制御ライ ンは、回転子２２の前述のチャネル通路を貫通している。ジヤツキ３２が作動す ると、当該ジヤツキ３２に接続されている噴射部材２５及び噴射部１３は、矢印 ３４に示すような角度にわたり回動するようになっている。

第２図に示す如く、回転子２２は、フレーム１７を噴射部材２５と一緒に垂直軸 の回りを回転させるものであり、その回転は、矢印２４により示されているよう にほぼ３６０度にわたっている。このような回転子２２と回動手段３０との作動 の組合せにより、噴射部１３は水平から垂直下方までの任意の所望の位置及び任 意の角度に配置されるようになっている。回転子２２がクレーンのアームにより 例えば垂直上方に支持されている場合、噴射部１３が水平から垂直上方までのす べての方向をとることが可能であることは明白である。

前述のように、高圧による液体の供給は高圧ホース１６を介して行われる。噴射 部材２５への液体の供給は、第３図に示すように、供給接続管２６を介して行わ れ、供給接続管２６は、噴射部材２５の回動軸に同軸上に延設されている。この 供給接続管２６には直角継手装置２７が接続されており、直角継手装置２７はそ れぞれの端部に回転可能な継手２８を有している。

これにより継手装置２７は、第３図の矢印方向での妨げのない旋回運動が可能に なる。また、これにより高圧ホース１６はねじり力から保護され、しかもこのホ ース１６の曲げ負荷は最小化される。これは、高圧ホース１６が長い期間使用可 能であるためには重要である。

シャフト１９に取付けられている接続部材１８の自由回転を阻止する阻止手段は 、第４図に詳細に示されている。この実施例では、阻止手段２０はバンドブレー キから成っている。シャフト１９は接続部材１８に固定接続されており、シャフ ト１９の突出端部は円形ブレーキディスク４５を支持している。このブレーキデ ィスク４５の回りにはブレーキキャリパが係合しており、このブレーキキャリパ は２つのキャリパ半部３６．３７から成っている。キャリパ半部３６，３７は３ ８で互いに蝶番を介して接合されている。蝶番ピン３８は、クレーンアームのス ライド部材１１に固定接続されている。２つのキャリパ半部３６，３７は、スプ リング４０により互いの方に向かって引っ張られている。スプリング４０の一端 はキャリパ半部３７の表面に当接し、その他端はナツト４６に当接している。

ナツト４６はロッド３９の回りに設けられ、ロッド３９は他方のキャリパ半部３ ６に係合している。ライニング４４はキャリパ半部３６，３７の内面に沿って設 けられている。スプリング４０にて生じる締付は力により、キャリパ半部３６， ３７に対するディスク４５の回転が阻止され、ひいてはクレーンアームのスライ ド部材１１に対するシャフト１９の回転が阻止される。

キャリパ半部３６には空圧シリンダが接続されており、この空圧シリンダのピス トン棒４１は第２のキャリパ半部３７に係合している。第４図に示すように、ピ ストン４２がその上部から供給管４３を介して圧縮空気で負荷されると、ピスト ンロッド４１は第２のキャリパ半部３７を第１のキャリパ半部３６がら離れる方 向に押すことになる。これによりディスク４５へのライニング４４の阻止係合が 開放される。

ピストン４２へ圧縮空気を供給して阻止手段２ｏを解放すると、ヘッド部材１４ の全体がシャフト１９の回りを揺動することになる。これによりこのヘッド部材 １４は、クレーンアーム３の偏角に無関係にほぼ垂直に懸垂されている。クレー ンアーム３が所望の位置に到達すると、ただちに供給管４３を介しての圧縮空気 の供給が遮断される。これによりヘッド部材１４はアーム３に再び不動に接続さ れることになる。したがって、噴射槍１３の動作の間に発生する反力はアームへ 伝達される。

クレーンアーム３９回転子２２１回動手段３０および阻止手段２０の制御は、通 常のように制御手段により行われる。制御手段はキャビンの中に固定配置されて いる。移動可能な遠隔制御装置は付加的に使用されている。制御手段は、噴射槍 １３への高圧液体の供給がスイッチ入れされると、阻止手段２０がそれらの阻止 位置に制限されて保持されるように実施される。阻止位置への制限保持は、例え ば供給管４３を介しての圧縮空気の供給が遮断されることにより行われる。これ によって、噴射槍１３により発生される液体噴流１５の予期しない動きひいては それにより生じる危険が阻止されることになる。

本発明は、図の実施例に制限されない。前述のように任意の油圧クレーンを使用 できる。適切な油圧クレーンの選択が、特定の用途において望まれるレンジに依 存することは自明である。シャフト１９及びこれと共働する阻止手段２０により 実施される揺動懸架装置は、地面に置かれた物体にすべての側から接近しなけれ ばならない場合に適切である。作業を高い場所で行わなければならない用途では このような懸架装置は不要の場合がいくつかある。この場合、回転子２２は直接 にアームに固定接続されることになる。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. １．油圧モータにより可動な関節式ジプを有する油圧クレーンと、前記ジプの回 転可能な支持素子が軸の回りを旋回可能であり、前記旋回が前記ジプを含む垂直 平面の中で行われるように前記ジプの自由端に取付けられている油圧回転子と、 前記支持素子に取付けられている噴射部材とを具備する噴射槍装置において、前 記噴射部材が、前記回転子の回転軸に対して横方向の回動軸の回りを回動手段に より回動可能であり高圧噴流液体源装置に接続可能である噴射槍を有し、前記噴 射槍装置が、前記ジプ，前記回転子及び前記回動手段を作動する制御及び駆動手 段をさらに具備することを特徴とする噴射槍装置。
2. ２．回転子がジプに接続され、これにより前記ジプが、前記ジプを含む垂直平面 に対して横方向の軸の回りを回動可能となり、前記ジプに接続されている阻止手 段と前記回転子とは、前記阻止手段と前記回転子とがそれらの能動位置において 前記ジプに対する前記回転子の回動運動を阻止するように配置されていることを 特徴とする請求の範囲第１項に記載の噴射槍装置。
3. ３．阻止手段が制御手段により作動され、前記阻止手段及び前記制御手段は、噴 射槍が動作している場合には阻止手段がそれらの阻止位置に制限されて保持され るように実施されていることを特徴とする請求項２に記載の噴射槍装置。
4. ４．噴射部材が供給チャネルを有し、前記供給チャネルは噴射槍の回動軸に対し て同軸上で延設され、ジプに沿って取付けられている高圧ホースが前記供給チャ ネルに直角継手装置により接続され、前記継手装置は、前記供給チャネル及び前 記高圧ホースが回転可能に実施されていることを特徴とする請求の範囲第１項か ら第３項のうちのいずれか１つの項に記載の噴射槍装置。
5. ５．阻止手段がバンドブレーキを有し、前記バンドブレーキは弾性手段により係 合保持されているとともに、負荷位置にある圧力シリンダにより前記弾性手段の 力に抗して解放位置に保持されていることを特徴とする請求の範囲第１項から第 ４項のうちのいずれか１つの項に記載の噴射槍装置。