JPH0650303A

JPH0650303A - 多点位置決め装置

Info

Publication number: JPH0650303A
Application number: JP20524192A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Shimizu; 正幸清水
Original assignee: SHIMIZU GIKEN KK
Current assignee: SHIMIZU GIKEN KK
Priority date: 1992-07-31
Filing date: 1992-07-31
Publication date: 1994-02-22

Abstract

(57)【要約】【目的】省スペースかつ低コストで自動組み立て工程
の構築が可能な多点位置決め装置を提供する。【構成】筐体１と、筐体１上を滑動自在に直線移動可
能なテーブル４との間に、互いに逆向きの姿勢で側面に
刻設されたレール溝に嵌合する連結駒５および締結ボル
ト５ａによって一体に連結された片ロッド型のシリンダ
Ａ１およびシリンダＡ２を配置し、各々のピストンロッ
ド５２を、筐体１およびテーブル４の駆動片４ａに接続
する構成とし、各シリンダＡ１およびシリンダＡ２の動
作の組み合わせによって、筐体１に対するテーブル４の
多点位置決めを実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多点位置決め装置に関
し、特に、自動加工・組み立て工程などにおけるワーク
の複数箇所への連続的な位置決め作業などに適用して有
効な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、自動加工・組み立て工程など
においては、各々が異なる加工や組み立て操作を行う複
数種の加工機械の間でワークの移動および位置決めを行
うことが必須となる。

【０００３】従来、このようなワークの移動および位置
決めを行う技術としては、たとえば、ワークを搬送する
ローラベアリングと、当該ローラベアリングの経路に沿
って所望の位置に配置され、ワークの停止および位置決
めを行うストッパなどからなるフリーフロータイプ、さ
らには、円周上に配列された複数の加工機械の中央に配
置された割り出しテーブルなどからなるインデックスタ
イプ、などのいわゆるベースマシンが知られている。

【０００４】また、高精度の移動および位置決め操作に
は、数値制御などを用いたＸ−Ｙテーブルなども用いら
れる。

【０００５】なお、上述のような自動組み立て技術につ
いては、たとえば、昭和５１年１２月１日、株式会社技
術評論社発行「生産技術の基礎実務≪自動組立≫」Ｐ２
２〜Ｐ４８などの文献に記載されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な従来のベースマシンでは、一般に規模が大きく占有ス
ペースが大となるとともに、高価であり、大規模な自動
組み立て工程などに対する適用は有効であるが、比較的
小規模の自動組み立て工程の構築には不向きである、と
いう問題がある。

【０００７】本発明の目的は、省スペースかつ低コスト
で自動組み立て工程の構築が可能な多点位置決め装置を
提供することにある。

【０００８】本発明の他の目的は、位置決め位置の設定
を容易かつ多様に設定することが可能な多点位置決め装
置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】すなわち、請求項１記載
の本発明の多点位置決め装置は、筐体と、この筐体に直
線移動自在に支持され、所望の負荷が作用するテーブル
と、各群のシリンダ本体同士が軸方向が前記テーブルの
移動方向に平行となる姿勢で並列に連結され、一方の群
のピストンロッドは前記筐体側に支持され、他方の群の
ピストンロッドは前記テーブル側に支持された、少なく
とも一つのシリンダからなる第１のシリンダ群、および
少なくとも一つのシリンダからなる第２のシリンダ群と
からなる構造としたものである。

【００１０】また、請求項２記載の本発明の多点位置決
め装置は、請求項１の多点位置決め装置において、前記
第１のシリンダ群および第２のシリンダ群の少なくとも
一方は、片ロッド型の第１のシリンダと、片ロッド型で
ピストンロッドが存在しない側のシリンダ端部に前記第
１のシリンダのピストンロッドの挿通孔が貫通して穿設
された第２のシリンダとを直列に接続してなる第１のタ
ンデムシリンダからなる構造としたものである。

【００１１】また、請求項３記載の本発明の多点位置決
め装置は、筐体と、この筐体に直線移動自在に支持さ
れ、所望の負荷が作用するテーブルと、各群のシリンダ
本体同士が軸方向が前記テーブルの移動方向に平行とな
る姿勢で並列に連結され、一方の群のピストンロッドは
前記筐体側に支持され、他方の群のピストンマウントは
前記テーブル側に支持された、少なくとも一つのシリン
ダからなる第１のシリンダ群、および少なくとも一つの
ロッドレスシリンダからなる第３のシリンダ群からなる
構造としたものである。

【００１２】また、請求項４記載の本発明の多点位置決
め装置は、請求項３記載の多点位置決め装置において、
前記第１のシリンダ群は、片ロッド型の第１のシリンダ
と、片ロッド型でピストンロッドが存在しない側のシリ
ンダ端部に前記第１のシリンダのピストンロッドの挿通
孔が貫通して穿設された第２のシリンダとを直列に接続
してなる第１のタンデムシリンダからなる構造としたも
のである。

【００１３】また、請求項５記載の本発明の多点位置決
め装置は、請求項３記載の多点位置決め装置において、
前記第２のシリンダ群は、片ロッド型の第１のシリンダ
と、シリンダ端部に前記第１のシリンダのピストンロッ
ドの挿通孔が貫通して穿設されたロッドレスシリンダと
を直列に接続してなる第２のタンデムシリンダからなる
構造としたものである。

【００１４】また、請求項６記載の本発明の多点位置決
め装置は、請求項１，２または３記載の多点位置決め装
置において、前記第１のシリンダ群が、単一の両ロッド
型の第３のシリンダで構成され、この第３のシリンダの
両端に突出したピストンロッドの両端を前記筐体に支持
させてなる構造としたものである。

【００１５】また、請求項７記載の本発明の多点位置決
め装置は、請求項１，２，３，４，５または６記載の多
点位置決め装置において、前記第１のシリンダ群を構成
するシリンダ、および第２および第３のシリンダ群を構
成するシリンダおよびロッドレスシリンダには、互いに
対向する連結面にそれぞれ一対のレール溝が軸方向に刻
設され、このレール溝に連結駒を嵌合させることによ
り、第１のシリンダ群に対して第２または第３のシリン
ダ群の連結位置を軸方向の任意の位置に設定可能にした
ものである。

【００１６】

【作用】上記した本発明の多点位置決め装置によれば、
第１のシリンダ群および第２のシリンダ群の各々におけ
るピストンロッドの伸縮操作を組み合わせるだけで、テ
ーブルの多点位置決めを簡便かつ精度良く実現できる。

【００１７】さらに各群のシリンダ本体同士が、軸方向
が前記テーブルの移動方向に平行となる姿勢で並列に連
結されているので、テーブルの移動方向などにおけるス
ペースが必要最小限に抑制され、省スペースを実現でき
るとともに、構成要素は一般に普及しているシリンダや
ロッドレスシリンダであるため、装置全体を低価格で制
作できるという利点がある。

【００１８】すなわち、低コストかつ省スペースで自動
組み立て工程の構築が可能となる。

【００１９】また、第１のシリンダ群を構成するシリン
ダ、および第２，第３のシリンダ群を構成するシリンダ
およびロッドレスシリンダの連結面にそれぞれ一対のレ
ール溝が軸方向に刻設され、このレール溝に連結駒を嵌
合させることにより、第１のシリンダ群に対して第２ま
たは第３のシリンダ群の連結位置を軸方向の任意の位置
に設定可能にしたので、ピストンロッドの伸縮やロッド
レスシリンダの動作による位置決め点の設定を、テーブ
ルの移動方向に容易かつ無段階に多様に設定できる。

【００２０】

【実施例１】以下、図面を参照しながら、本発明の一実
施例である多点位置決め装置について詳細に説明する。

【００２１】図１の(a) および(b) は、本発明の一実施
例である多点位置決め装置の要部を示す平面図および側
断面図であり、図２は、その横断面図である。

【００２２】本実施例の多点位置決め装置は、枠構造の
筐体１と、この筐体１に、一対のリニアレール２および
ガイドブロック３を介して、当該筐体１の長手方向に直
線的に滑動自在に案内されるテーブル４を備えている。

【００２３】この場合、筐体１の内部には、図５の(a)
および(e) に示されるような構造の片ロッド型のシリン
ダＡ１および片ロッド型のシリンダＡ２が設けられてい
る。

【００２４】すなわち、シリンダＡ１およびＡ２の各々
は、シリンダ本体５０の内部に二つの流体室５０ａおよ
び５０ｂを隔成するピストン５１と、このピストン５１
に一端が接続され、他端部が外部に突出されたピストン
ロッド５２と、前記流体室５０ａおよび５０ｂの各々に
個別に連通するように、シリンダ本体５０の側壁部に軸
方向に貫通して穿設された流体ポート５３ａおよひ流体
ポート５３ｂとを備えている。

【００２５】また、シリンダＡ１およびＡ２のシリンダ
本体５０の側壁部には、互いに勝手違いに、軸方向に平
行に設けられた一対のレール溝５４ａおよびレール溝５
４ｂが刻設されており、当該レール溝５４ａおよび５４
ｂに嵌合する複数対の連結駒５、および当該各対の連結
駒５を締結する締結ボルト５ａによって、互いにピスト
ンロッド５２の突出方向を逆にした姿勢で一体に固定さ
れ、一方のシリンダＡ１のピストンロッド５２は筐体１
の側に、他方のシリンダＡ２のピストンロッド５２はテ
ーブル４の端部に突設された駆動片４ａに接続されてい
る。

【００２６】筐体１において、テーブル４の駆動片４ａ
の移動範囲には、長穴１ｊが開設されている。

【００２７】シリンダＡ１およびＡ２の軸方向の相対的
な位置は、締結ボルト５ａを弛緩させ、各々のシリンダ
本体５０を軸方向にずらすことによって無段階に所望の
位置に設定できる。

【００２８】なお、シリンダＡ１およびＡ２のシリンダ
本体５０に穿設された流体ポート５３ａおよび５３ｂの
一方の開口端は図示しない盲栓などによって閉止され、
他の開口端には、筐体１の側面に設けられた流体ポート
１ａ（シリンダＡ１の流体ポート５３ａ）、流体ポート
１ｂ（シリンダＡ１の流体ポート５３ｂ）、流体ポート
１ｃ（シリンダＡ２の流体ポート５３ａ）、流体ポート
１ｄ（シリンダＡ２の流体ポート５３ｂ）を介して図示
しない流体圧配管が接続されており、個々のシリンダＡ
１およびＡ２の各々におけるピストンロッド５２の伸縮
動作が独立に制御される構成となっている。

【００２９】以下、本実施例の作用について説明する。

【００３０】まず、初期状態では、シリンダＡ１および
Ａ２の何れのピストンロッド５２もシリンダ本体５０の
内部に引き込まれた状態となっており、この時、テーブ
ル４の位置は、図１のＰ１の位置に位置決めされた状態
にある。

【００３１】次に、シリンダＡ１の流体室５０ｂに流体
ポート５３ｂ（１ｂ）を通じて与圧流体を作用させるこ
とにより、筐体１に固定されたピストンロッド５２を突
出させると、シリンダＡ１および当該シリンダＡ１と一
体に固定されたシリンダＡ２のシリンダ本体５０は、シ
リンダＡ１のストロークＳＴＡ１だけ移動して点Ｐ２に
位置決めされる。

【００３２】さらに、他方のシリンダＡ２の流体室５０
ｂ（１ｄ）に流体圧を作用させると、シリンダＡ２のピ
ストンロッド５２は、ストロークＳＴＡ２だけ伸び、こ
れにより、テーブル４は点Ｐ３に移動して位置決めされ
る。

【００３３】逆に、シリンダＡ２の流体室５０ａ（１
ｃ）およびシリンダＡ１の流体室５０ａ（１ａ）に順次
流体圧を作用させ、上述のような動作を逆の順序で行う
ことにより、テーブル４は点Ｐ１の位置に復帰する。

【００３４】このようなシリンダＡ１およびＡ２の動作
と位置決め点Ｐ１〜Ｐ３の関係を示したものが図７の概
念図において、タイプ（イ）として例示されている。な
お、タイプ（イ）の図では図示の便宜上、図１とはスト
ローク長が異なっている。

【００３５】

【実施例２】図３の(a) および(b) は、本発明の一実施
例である多点位置決め装置の要部を示す平面図および側
断面図である。

【００３６】この実施例２の場合には、筐体１に支持さ
れる側を、図５の(b) および(c) に示されるような構造
の片ロッド型のシリンダＢおよびシリンダＣを直列に組
み合わせたタンデムシリンダとしたものである。

【００３７】すなわち、シリンダＢは、シリンダ本体６
０の内部に二つの流体室６０ａおよび６０ｂを隔成する
ピストン６１と、このピストン６１に一端が接続され、
他端部が外部に突出されたピストンロッド６２と、前記
流体室６０ａおよび６０ｂの各々に個別に連通するよう
に、シリンダ本体６０の側壁部に軸方向にピストンロッ
ド６２の突出端側に開口して穿設された流体ポート６３
ａおよひ流体ポート６３ｂとを備えている。さらに、シ
リンダ本体６０においてピストンロッド６２の突出端と
反対側の端面には、ロッド挿通孔６４が開設されてお
り、後述のシリンダＣのピストンロッドが当該ロッド挿
通孔６４を通じてピストン６１に当接する動作が可能に
なっている。なお、ロッド挿通孔６４の内周部には、ロ
ッドパッキン６４ａが設けられおり、シリンダＣのピス
トンロッドが挿通状態の時に、流体室６０ｂの気密が維
持される構造となっている。

【００３８】一方、シリンダＣは、片ロッド型シリンダ
であり、シリンダ本体７０の内部に二つの流体室７０ａ
および７０ｂを隔成するピストン７１と、このピストン
７１に一端が接続され、他端部が外部に突出されたピス
トンロッド７２と、前記流体室７０ａおよび７０ｂの各
々に個別に連通するように、シリンダ本体７０の側壁部
に軸方向にピストンロッド７２の突出端側に開口して穿
設された流体ポート７３ａおよひ流体ポート７３ｂとを
備えている。

【００３９】シリンダＢおよびシリンダＣは、共に、図
５の(e) に例示されるように、側面部には、相手側のシ
リンダＡとは勝手違いの側面にレール溝５４ａおよび５
４ｂが刻設されており、図３の(a) に例示されるよう
に、シリンダＡに対して、複数対の連結駒５および締結
ボルト５ａによって一体に固定され、シリンダＣととも
にタンデムシリンダを構成するシリンダＢのピストンロ
ッド６２は筐体１の側に、シリンダＡのピストンロッド
５２はテーブル４の駆動片４ａに支持される。

【００４０】なお、シリンダＡは、前述のシリンダＡ
１，Ａ２とストロークが異なるのみであり、各部の作用
は同一の符号を用いて説明する。

【００４１】また、この場合、図示しない配管などによ
って、シリンダＢの複数の流体ポート６３ａおよび６３
ｂは筐体１に設けられた流体ポート１ａおよび１ｂに、
シリンダＣの流体ポート７３ａおよび７３ｂは流体ポー
ト１ｅおよび流体ポート１ｆに、シリンダＡの流体ポー
ト５３ａおよび５３ｂは流体ポート１ｃおよび１ｄに接
続され、外部の流体圧源からの与圧流体の給排を受け
る。

【００４２】なお、タンデムシリンダを構成するシリン
ダＢおよびＣと、シリンダＡの組み合わせの概念図を図
７にタイプ（ロ）として示す。

【００４３】以下、本実施例の作用の一例を説明する。

【００４４】まず、初期状態では、シリンダＢのピスト
ンロッド６２およびシリンダＣのピストンロッド７２、
さらには、シリンダＡのピストンロッド５２もシリンダ
本体の内部に引き込まれた状態となっており、この時、
テーブル４の位置は、図３のＰ１の位置に位置決めされ
た状態にある。

【００４５】この初期状態において、まずシリンダＡの
流体室５０ｂに流体ポート５３ｂ（１ｄ）を通じて与圧
流体を作用させると、テーブル４は、ストロークＳＴＡ
だけ移動して位置決め点Ｐ２に至る。

【００４６】さらに、この状態で、シリンダＣの流体室
７０ｂに、流体ポート７３ｂ（１ｆ）を通じて与圧流体
を作用させ、ピストンロッド７２を押し出すことによ
り、シリンダＢのロッド挿通孔６４を通じて当該シリン
ダＢのピストン６１の端面に当接させると、シリンダＣ
および当該シリンダＣと一体でタンデムシリンダを構成
するシリンダＢ、さらには、これらと一体に締結されて
いるシリンダＡ、すなわちテーブル４は、当該シリンダ
ＣのストロークＳＴＣだけ図３の右側に移動して位置決
め点Ｐ３に移動する。

【００４７】さらに、この状態から、シリンダＢの流体
室６０ｂに、流体ポート６３ｂ（１ｂ）を通じて与圧流
体を作用させると、シリンダＢ，ＣおよびＡの集合体、
すなわちテーブル４は、シリンダＢのストロークＳＴＢ
とシリンダＣのストロークＳＴＣの差分だけ、さらに右
方向に移動し、位置決め点Ｐ４に至る。

【００４８】すなわち、本実施例の場合には、点Ｐ１〜
点Ｐ４の４点にテーブル４を位置決めすることができ
る。

【００４９】

【実施例３】図４の(a) および(b) は、本発明の一実施
例である多点位置決め装置の要部を示す平面図および側
断面図である。

【００５０】この実施例４の場合には、筐体１の側およ
びテーブル４の側の双方をタンデムシリンダで構成した
ものである。

【００５１】すなわち、図５の(b) および(c) で例示さ
れる構造をそれぞれ有し、直列に接続されることによっ
て二組のタンデムシリンダを構成するシリンダＢ１およ
びシリンダＣ１と、シリンダＣ２およびシリンダＢ２
は、複数対の連結駒５および締結ボルト５ａによって一
体に固定され、一方の組のシリンダＢ１のピストンロッ
ド６２は筐体１の側に支持され、他方の組のシリンダＢ
２のピストンロッド６２はテーブル４の駆動片４ａに接
続されている。

【００５２】また、この場合、シリンダＢ１の流体ポー
ト６３ａ，６３ｂは筐体１の流体ポート１ａ，１ｂに、
シリンダＣ２の流体ポート７３ａ，７３ｂは流体ポート
１ｃ，１ｄに、シリンダＣ１の流体ポート７３ａ，７３
ｂは流体ポート１ｅ，１ｆに、シリンダＢ２の流体ポー
ト６３ａ，６３ｂは流体ポート１ｇ，１ｈにそれぞれ接
続されている。

【００５３】なお、タンデムシリンダを構成するシリン
ダＢ１，Ｃ１およびタンデムシリンダを構成するシリン
ダＢ２，Ｃ２の設置状態を示す概念図を図７にタイプ
（ハ）として例示する。

【００５４】以下、本実施例の作用の一例を説明する。

【００５５】まず、初期状態では、シリンダＢ１のピス
トンロッド６２およびシリンダＣ１のピストンロッド７
２、さらには、シリンダＣ２のピストンロッド７２およ
びシリンダＢ２のピストンロッド６２はシリンダ本体の
内部に引き込まれた状態となっており、この時、テーブ
ル４の位置は、図４のＰ１の位置に位置決めされた状態
にある。

【００５６】この状態で、シリンダＣ１の流体室７０ｂ
に流体ポート７３ｂ（１ｆ）を通じて与圧流体を作用さ
せると、シリンダＢ１，Ｃ１およびシリンダＣ２，Ｂ２
の全体は、すなわちテーブル４はシリンダＣ１のストロ
ークＳＴＣ１だけ図４の右側に移動して、位置決め点Ｐ
２に移動する。

【００５７】さらに、シリンダＢ１の流体室６０ｂに流
体ポート６３ｂ（１ｂ）を通じて与圧流体を作用させる
と、テーブル４は、シリンダＢ１とシリンダＣ１のスト
ロークの差分（ＳＴＢ１−ＳＴＣ１）だけさらに移動し
て同図の位置決め点Ｐ３に移動する。

【００５８】さらに、シリンダＣ２の流体室７０ｂに流
体ポート７３ｂ（１ｄ）を通じて与圧流体を作用させる
と、テーブル４はシリンダＣ２のストロークＳＴＣ２だ
け図４の右側に移動して、位置決め点Ｐ４に移動する。

【００５９】さらに、シリンダＢ２の流体室６０ｂに流
体ポート６３ｂ（１ｈ）を通じて与圧流体を作用させる
と、テーブル４は、シリンダＢ２とシリンダＣ２のスト
ロークの差分（ＳＴＢ２−ＳＴＣ２）だけさらに移動し
て同図の位置決め点Ｐ５に移動する。

【００６０】すなわち、本実施例の場合には、テーブル
４は筐体１に対して異なる５点で位置決めすることがで
きる。

【００６１】

【実施例４】本実施例４の場合には、図７のタイプ
（ニ）に例示されるように、筐体１に支持されるシリン
ダＤを、図５の(d) に例示されるような、いわゆる両ロ
ッド型としたものである。

【００６２】すなわち、シリンダＤは、シリンダ本体８
０と、シリンダ本体８０の内部に二つの流体室８０ａお
よび８０ｂを隔成するピストン８１と、このピストン８
１の両端面にそれぞれ一端が接続され、他端部がシリン
ダ本体８０の両端側からそれぞれ外部に突出されたピス
トンロッド８２ａおよびピストンロッド８２ｂと、前記
流体室８０ａおよび８０ｂの各々に個別に連通するよう
に、シリンダ本体８０の側壁部に軸方向に貫通して穿設
された流体ポート８３ａおよび流体ポート８３ｂとを備
えている。また、シリンダ本体８０の側面には、図５の
(e) に例示されるように軸方向に一対のレール溝５４ａ
および５４ｂが刻設されている。

【００６３】そして、このように両ロッド型のシリンダ
Ｄのピストンロッド８２ａおよび８２ｂを筐体１の側に
支持させるとともに、たとえばシリンダＡを連結駒５お
よび締結ボルト５ａを介して一体に固定し、当該シリン
ダＡのピストンロッド５２をテーブル４の駆動片４ａに
接続する。

【００６４】これにより、前述のタイプ（イ）の場合と
同様に、テーブル４の３点位置決め動作が可能になると
ともに、シリンダＤがいわゆる両端支持構造で筐体１に
支持されるため、剛性が大きくなり、テーブル４により
大きな負荷を作用させることができるという利点があ
る。

【００６５】このことは、図７のタイプ（ホ）の場合の
ように、筐体１の側に両ロッド型のシリンダＤを用い、
テーブル４の側にタンデムシリンダを構成するシリンダ
ＣおよびシリンダＢの組み合わせを配置した場合も同様
である。

【００６６】

【実施例５】図８は、本発明の他の実施例である多点位
置決め装置の一例を示す概念図であり、図６の(a) ，
(b) ，(c) は、ロッドレスシリンダの断面図である。

【００６７】この実施例５の場合には、テーブル４の側
に、たとえば、図６の(a) 〜(c) で例示されるような構
造のロッドレスシリンダＥおよびロッドレスシリンダＦ
を用いるようにした点が前述の各実施例と異なるもので
ある。

【００６８】すなわち、ロッドレスシリンダＥは、図６
の(a) および(b) に例示されるように、両端が閉止され
たシリンダ本体９０と、このシリンダ本体９０の内部に
流体室９０ａおよび流体室９０ｂを隔成するピストン９
１と、シリンダ本体９０の側壁部に軸方向に所定の幅で
貫通してスリット状に開設されたスリ割り部９０ｃと、
このスリ割り部９０ｃを通じて外部の負荷（この場合、
テーブル４に相当）とピストン９１とを接続するピスト
ンマウント９２と、このピストンマウント９２に一部が
挿通され、スリ割り部９０ｃをシリンダ本体９０の内部
側から閉止するインナシールバンド９５ａと、同じくピ
ストンマウント９２に一部が挿通され、スリ割り部９０
ｃを外部から覆って、当該スリ割り部９０ｃに対する防
塵作用などをなすアウタシールバンド９５ｂなどを備え
ている。

【００６９】また、シリンダ本体９０の壁面には、流体
室９０ａおよび９０ｂにそれぞれ連通する流体ポート９
３ａおよび流体ポート９３ｂが貫通して穿設されてい
る。

【００７０】そして、インナシールバンド９５ａによる
スリ割り部９０ｃの気密保持作用により、ピストン９１
によって隔成される流体室９０ａおよび９０ｂに対応し
たスリ割り部９０ｃからの与圧流体の漏洩を生じること
なく、ピストン９１に発生する推力を、ピストンマウン
ト９２を介してシリンダ本体９０の側方部から直接に外
部に取り出すことが可能なものである。

【００７１】図８のタイプ（ヘ）で示される多点位置決
め装置は、前述した片ロッド型のシリンダＡの側面に、
前述のロッドレスシリンダＥを連結駒５および締結ボル
ト５ａなどを用いて一体に固定し、シリンダＡのピスト
ンロッド５２は筐体１の側に接続し、ロッドレスシリン
ダＥのピストンマウント９２は、テーブル４に接続され
る構成としたものである。

【００７２】これにより、タイプ（ヘ）に例示されるよ
うに、シリンダＡのピストンロッド５２の伸縮動作と、
ロッドレスシリンダＥのピストンマウント９２の往復動
動作とを組み合わせることにより、筐体１に対するテー
ブル４の３点位置決めが容易に実現できるとともに、ロ
ッドレスシリンダＥでは長大なピストンロッドが省略さ
れているので、当該ピストンロッドの分だけ全長を短縮
でき、より省スペースとなる利点がある。

【００７３】なお、タイプ（チ）に例示したように、タ
イプ（ヘ）の構成においてシリンダＡの代わりに両ロッ
ド型（両端支持型）のシリンダＤを採用すれば、省スペ
ースと高剛性を同時に達成可能となる。

【００７４】さらに、タイプ（ト）に例示されるよう
に、片ロッド型のシリンダＣとロッドレスシリンダＦと
を直列に組み合わせたタンデムシリンダを用いてもよ
い。

【００７５】すなわち、ロッドレスシリンダＦは、図６
の(c) に例示されるように、シリンダ本体９０の一端
に、シリンダＣのピストンロッド７２が挿通されるロッ
ド挿通孔９４を軸方向に貫通して穿設し、その内周部に
は、ロッドパッキン９４ａを配置したものである。

【００７６】そして、シリンダＣとロッドレスシリンダ
Ｆを直列に接続し、シリンダＣのピストンロッド７２が
ロッドレスシリンダＦのピストン９１に当接可能にする
ことにより、省スペースで、前述のタイプ（ロ）などの
場合と同様に、テーブル４の筐体１に対する４点位置決
めが可能になるという効果が得られる。

【００７７】また、タイプ（ト）における片ロッド型の
シリンダＡの代わりに、タイプ（リ）に例示した両ロッ
ド型のシリンダＤを用いることにより、省スペースでの
多点位置決めの他に、高剛性化の効果を得ることができ
る。

【００７８】なお、前述の各実施例では、複数のシリン
ダ本体を一体に固定する方法として、各シリンダ本体の
側面に刻設されたレール溝５４ａおよび５４ｂを用いる
場合について説明したが、これに限らず、たとえば、シ
リンダＡ１およびＡ２を並列に連結する場合、図９の
(a) および(b) に例示されるように、シリンダ本体５０
の端部を共通のフランジ１００およびボルト１００ａを
介して一体に固定する構造としてもよい。

【００７９】さらに、同図(c) に例示されるように、シ
リンダ本体５０の壁面部を幅方向に貫通する複数の締結
ボルト１０１を用いて、複数のシリンダ本体５０を一体
に固定する構造としてもよい。

【００８０】

【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００８１】本発明の多点位置決め装置によれば、省ス
ペースかつ低コストで自動組み立て工程の構築が可能に
なるという効果が得られる。

【００８２】また、本発明の多点位置決め装置によれ
ば、位置決め位置の設定を容易かつ多様に設定すること
ができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】(a) および(b) は本発明の一実施例である多点
位置決め装置の要部を示す平面図および側断面図であ
る。

【図２】その横断面図である。

【図３】(a) および(b) は本発明の一実施例である多点
位置決め装置の要部を示す平面図および側断面図であ
る。

【図４】(a) および(b) は本発明の一実施例である多点
位置決め装置の要部を示す平面図および側断面図であ
る。

【図５】(a) 〜(d) は本発明の一実施例である多点位置
決め装置に用いられる各種シリンダの断面図であり、
(e) はそれらの横断面図である。

【図６】(a) および(c) は本発明の一実施例である多点
位置決め装置に用いられるロッドレスシリンダの略断面
図であり、(b) はそれらの横断面図である。

【図７】本発明の各実施例の多点位置決め装置の概念図
である。

【図８】本発明の各実施例の多点位置決め装置の概念図
である。

【図９】(a) および(b) は本発明の一実施例である多点
位置決め装置におけるシリンダ本体の固定技術の変形例
を示す略断面図および側面図であり、(c) は略断面図で
ある。

【符号の説明】

１筐体１ａ，１ｂ流体ポート１ｃ，１ｄ流体ポート１ｅ，１ｆ流体ポート１ｇ，１ｈ流体ポート１ｊ長穴２リニアレール３ガイドブロック４テーブル４ａ駆動片５連結駒５ａ締結ボルト５０シリンダ本体５０ａ流体室５０ｂ流体室５１ピストン５２ピストンロッド５３ａ流体ポート５３ｂ流体ポート５４ａレール溝５４ｂレール溝６０シリンダ本体６０ａ流体室６０ｂ流体室６１ピストン６２ピストンロッド６３ａ流体ポート６３ｂ流体ポート６４ロッド挿通孔６４ａロッドパッキン７０シリンダ本体７０ａ流体室７０ｂ流体室７１ピストン７２ピストンロッド７３ａ流体ポート７３ｂ流体ポート８０シリンダ本体８０ａ流体室８０ｂ流体室８１ピストン８２ａピストンロッド８２ｂピストンロッド８３ａ流体ポート８３ｂ流体ポート９０シリンダ本体９０ａ流体室９０ｂ流体室９０ｃスリ割り部９１ピストン９２ピストンマウント９３ａ流体ポート９３ｂ流体ポート９４ロッド挿通孔９４ａロッドパッキン９５ａインナシールバンド９５ｂアウタシールバンド１００フランジ１００ａボルト１０１締結ボルトＡシリンダＡ１シリンダＡ２シリンダＢシリンダＢ１シリンダＢ２シリンダＣシリンダＣ１シリンダＣ２シリンダＤシリンダＥロッドレスシリンダＦロッドレスシリンダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】筐体と、この筐体に直線移動自在に支持
され、所望の負荷が作用するテーブルと、各群のシリン
ダ本体同士が軸方向が前記テーブルの移動方向に平行と
なる姿勢で並列に連結され、一方の群のピストンロッド
は前記筐体側に支持され、他方の群のピストンロッドは
前記テーブル側に支持された、少なくとも一つのシリン
ダからなる第１のシリンダ群、および少なくとも一つの
シリンダからなる第２のシリンダ群とからなることを特
徴とする多点位置決め装置。
【請求項２】前記第１のシリンダ群および第２のシリ
ンダ群の少なくとも一方は、片ロッド型の第１のシリン
ダと、片ロッド型でピストンロッドが存在しない側のシ
リンダ端部に前記第１のシリンダのピストンロッドの挿
通孔が貫通して穿設された第２のシリンダとを直列に接
続してなる第１のタンデムシリンダからなることを特徴
とする請求項１記載の多点位置決め装置。
【請求項３】筐体と、この筐体に直線移動自在に支持
され、所望の負荷が作用するテーブルと、各群のシリン
ダ本体同士が軸方向が前記テーブルの移動方向に平行と
なる姿勢で並列に連結され、一方の群のピストンロッド
は前記筐体側に支持され、他方の群のピストンマウント
は前記テーブル側に支持された、少なくとも一つのシリ
ンダからなる第１のシリンダ群、および少なくとも一つ
のロッドレスシリンダからなる第３のシリンダ群とから
なることを特徴とする多点位置決め装置。
【請求項４】前記第１のシリンダ群は、片ロッド型の
第１のシリンダと、片ロッド型でピストンロッドが存在
しない側のシリンダ端部に前記第１のシリンダのピスト
ンロッドの挿通孔が貫通して穿設された第２のシリンダ
とを直列に接続してなる第１のタンデムシリンダからな
ることを特徴とする請求項３記載の多点位置決め装置。
【請求項５】前記第２のシリンダ群は、片ロッド型の
第１のシリンダと、シリンダ端部に前記第１のシリンダ
のピストンロッドの挿通孔が貫通して穿設されたロッド
レスシリンダとを直列に接続してなる第２のタンデムシ
リンダからなることを特徴とする請求項３記載の多点位
置決め装置。
【請求項６】前記第１のシリンダ群が、単一の両ロッ
ド型の第３のシリンダで構成され、この第３のシリンダ
の両端に突出したピストンロッドの両端を前記筐体に支
持させてなることを特徴とする請求項１，２または３記
載の多点位置決め装置。
【請求項７】前記第１のシリンダ群を構成するシリン
ダ、および第２および第３のシリンダ群を構成するシリ
ンダおよびロッドレスシリンダには、互いに対向する連
結面にそれぞれ一対のレール溝が軸方向に刻設され、こ
のレール溝に連結駒を嵌合させることにより、第１のシ
リンダ群に対して第２または第３のシリンダ群の連結位
置を軸方向の任意の位置に設定可能にしたことを特徴と
する請求項１，２，３，４，５または６記載の多点位置
決め装置。