JPH0649525B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置Info
- Publication number
- JPH0649525B2 JPH0649525B2 JP32976988A JP32976988A JPH0649525B2 JP H0649525 B2 JPH0649525 B2 JP H0649525B2 JP 32976988 A JP32976988 A JP 32976988A JP 32976988 A JP32976988 A JP 32976988A JP H0649525 B2 JPH0649525 B2 JP H0649525B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- work
- casing
- fixing
- links
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明はワーク搬送装置に関し、小さなスペースでしか
も遠距離まで確実にワークの搬送が行なえる装置に係わ
る。
も遠距離まで確実にワークの搬送が行なえる装置に係わ
る。
（従来の技術） 従来、ワークを直線的に搬送する場合、例えばベルトコ
ンベアは別として、シリンダとガイド、モータとテーブ
ル、リニアパルステーブル、スカラやアーム型ロボット
間接マジックハンドなどで搬送するのが一般的である。
しかし、シリンダにしろ、テーブルにしろ搬送距離が長
くなると、ロットやテーブルやアームが長くなり、それ
に伴って全体に装置が大きくなってしまう。また、こう
した問題を回避するために相対運動させたものがある
が、これも小さくするにはある程度限度がある。
ンベアは別として、シリンダとガイド、モータとテーブ
ル、リニアパルステーブル、スカラやアーム型ロボット
間接マジックハンドなどで搬送するのが一般的である。
しかし、シリンダにしろ、テーブルにしろ搬送距離が長
くなると、ロットやテーブルやアームが長くなり、それ
に伴って全体に装置が大きくなってしまう。また、こう
した問題を回避するために相対運動させたものがある
が、これも小さくするにはある程度限度がある。
（発明が解決しようとする課題） 本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、小さなスペ
ースでしかも遠距離まで確実にワークの搬送が行なえる
ワーク搬送装置を提供することを目的とする。
ースでしかも遠距離まで確実にワークの搬送が行なえる
ワーク搬送装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、一体型リンク及び分割型リンクからなり、一
方のリンクに固定用オス部が形成され，他方のリンクに
前記固定用オス部と係合する固定用メス部が形成された
リンク部と、前記リンク部を収納し，しかも上述した２
種のリンク同士の固定を解除するカム板を有するケーシ
ングと、上述した２種のリンクがケーシングの外にある
ときこれらのリンク同士を引き寄せ、前記固定用オス部
を固定用メス部に係合させる復元用バネと、前記一体型
リンクの先端に設けられ，ワークを保持するワークハン
ドと、前記リンク部をケーシングに出し入れするアクチ
ュエータと、このアクチュエータからリンク部に動力を
伝えるコネクティングロッドとを具備することを特徴と
するワーク搬送装置である。
方のリンクに固定用オス部が形成され，他方のリンクに
前記固定用オス部と係合する固定用メス部が形成された
リンク部と、前記リンク部を収納し，しかも上述した２
種のリンク同士の固定を解除するカム板を有するケーシ
ングと、上述した２種のリンクがケーシングの外にある
ときこれらのリンク同士を引き寄せ、前記固定用オス部
を固定用メス部に係合させる復元用バネと、前記一体型
リンクの先端に設けられ，ワークを保持するワークハン
ドと、前記リンク部をケーシングに出し入れするアクチ
ュエータと、このアクチュエータからリンク部に動力を
伝えるコネクティングロッドとを具備することを特徴と
するワーク搬送装置である。
（作用） 本発明においては、ワークを搬送しないときはケーシン
グの螺旋状のリンクガイド内にリンク部をコンパクトに
収納でき、またワークの搬送時にはワークハンドにワー
クを保持してケーシング内に収納したリンク部を次々に
ケーシング外に引出すことにより長い距離ワークの搬送
を確実にしかも容易に行うことができる。また、分割型
リンク内に復元用バネを設けこのバネの強弱を変えるこ
とにより、保持するワークの重さが変わっても適宜対応
することが可能である。更に、分割型リンクと一体型リ
ンクの接触部に設けた互いに引合うマグネット機構を設
ければ、搬送すべきワークが重いときでもワークを確実
に搬送できる。更には、前記ケーシングの先端部に蛇腹
をリンク部を覆うように取付ければ、本発明に係る搬送
装置を清浄空気中で使用するときに有効的である。
グの螺旋状のリンクガイド内にリンク部をコンパクトに
収納でき、またワークの搬送時にはワークハンドにワー
クを保持してケーシング内に収納したリンク部を次々に
ケーシング外に引出すことにより長い距離ワークの搬送
を確実にしかも容易に行うことができる。また、分割型
リンク内に復元用バネを設けこのバネの強弱を変えるこ
とにより、保持するワークの重さが変わっても適宜対応
することが可能である。更に、分割型リンクと一体型リ
ンクの接触部に設けた互いに引合うマグネット機構を設
ければ、搬送すべきワークが重いときでもワークを確実
に搬送できる。更には、前記ケーシングの先端部に蛇腹
をリンク部を覆うように取付ければ、本発明に係る搬送
装置を清浄空気中で使用するときに有効的である。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図を参照して説
明する。ここで、第１図は本発明に係る搬送装置の要部
の説明図、第２図は第１図のＸ部の拡大図、第３図はＸ
部の説明図、第４図は第１図のＹ−Ｙ線に沿う断面図、
第５図は前記装置の全体図、第６図はコネクティングロ
ッドとリンク部との係合状態の説明図である。
明する。ここで、第１図は本発明に係る搬送装置の要部
の説明図、第２図は第１図のＸ部の拡大図、第３図はＸ
部の説明図、第４図は第１図のＹ−Ｙ線に沿う断面図、
第５図は前記装置の全体図、第６図はコネクティングロ
ッドとリンク部との係合状態の説明図である。
図中の１は、内部にリンクガイド２を有したケーシング
である。ここで、前記リンクガイド２は、部分的に螺旋
状になっている。前記ケーシング１の内壁には、該ケー
シング１の一部を構成する突起部（カム板）３が対向し
て平行に設けられている。前記ケーシング１のリンクガ
イド２には、一体型リンク４ａと分割型リンク４ｂから
なるリンク部４が前記カム板３に保持されて収納されて
いる。ここに、前記カム板３により、一体型リンク４ａ
と分割型リンク４ｂが前記ケーシング１内にあるとき、
両者は互いに引き離されて、自由な状態にある。逆に、
前記リンク４ａ，４ｂがケーシング２の外に出てくる
と、カム板３の作用がなくなり、両リンク４ａ，４ｂは
分割型リンク４ｂ内に設けた復元用バネ５によって引き
寄せられる。この引き寄せられた時の状態は第２図に示
す通りであり、分割型リンク４ｂの内側に設けた突起部
６の角ボッチ７が一体型リンク４ａの外側に設けた開口
部８の角ミゾ９に装着され、一体型リンク４ａが分割型
リンク４ｂに挟まれて固定される。なお、ワークの重さ
によってこの固定度合に強弱を付ける必要があり、この
場合前記復元用バネ５の強さを変えたり、あるいは分割
型リンク４ｂの角ボッチ７及び一体型リンク４ａの開口
部８の角ミゾ９に夫々マグネットなどを設けてロックで
きるようにしてもよい。また、前記角ミゾ９はなくても
この発明の機能は果せるものである。つまり、一体型リ
ンク４ａと分割型リンク４ｂの係合はバネもしくはマグ
ネットによるものであるが、これはあくまでリンク同士
の摩擦によるもので大荷重には限度があり、このためこ
の角ボッチを設けリジッドに係合しようとするものであ
る。
である。ここで、前記リンクガイド２は、部分的に螺旋
状になっている。前記ケーシング１の内壁には、該ケー
シング１の一部を構成する突起部（カム板）３が対向し
て平行に設けられている。前記ケーシング１のリンクガ
イド２には、一体型リンク４ａと分割型リンク４ｂから
なるリンク部４が前記カム板３に保持されて収納されて
いる。ここに、前記カム板３により、一体型リンク４ａ
と分割型リンク４ｂが前記ケーシング１内にあるとき、
両者は互いに引き離されて、自由な状態にある。逆に、
前記リンク４ａ，４ｂがケーシング２の外に出てくる
と、カム板３の作用がなくなり、両リンク４ａ，４ｂは
分割型リンク４ｂ内に設けた復元用バネ５によって引き
寄せられる。この引き寄せられた時の状態は第２図に示
す通りであり、分割型リンク４ｂの内側に設けた突起部
６の角ボッチ７が一体型リンク４ａの外側に設けた開口
部８の角ミゾ９に装着され、一体型リンク４ａが分割型
リンク４ｂに挟まれて固定される。なお、ワークの重さ
によってこの固定度合に強弱を付ける必要があり、この
場合前記復元用バネ５の強さを変えたり、あるいは分割
型リンク４ｂの角ボッチ７及び一体型リンク４ａの開口
部８の角ミゾ９に夫々マグネットなどを設けてロックで
きるようにしてもよい。また、前記角ミゾ９はなくても
この発明の機能は果せるものである。つまり、一体型リ
ンク４ａと分割型リンク４ｂの係合はバネもしくはマグ
ネットによるものであるが、これはあくまでリンク同士
の摩擦によるもので大荷重には限度があり、このためこ
の角ボッチを設けリジッドに係合しようとするものであ
る。
前記一体型リンク４ａの先端にはワーク（図示せず）を
保持するワークハンド１０が取付けられている。また、
前記ケーシング１の先端部には、蛇腹11が前記リンク部
４を覆うように取付けられている。更に、前記ケーシン
グ１には、リンク部４に図示しないアクチュエータから
の動力を伝えるコネクティングロッド12が設けられてい
る。このコネクティングロッド12には長穴13が設けら
れ、この長穴13にはリンク部４の先端に設けられた係止
部14が係止されている。ここで、コネクティングロッド
12に長穴を設けるのは、ケーシング１が奥に進むにつれ
て先細りの螺旋状のリンクガイドとなっていて、コネク
ティングロッド12の支点から前記リンク部４の係止部14
までの距離が徐々に小さくなるからである。
保持するワークハンド１０が取付けられている。また、
前記ケーシング１の先端部には、蛇腹11が前記リンク部
４を覆うように取付けられている。更に、前記ケーシン
グ１には、リンク部４に図示しないアクチュエータから
の動力を伝えるコネクティングロッド12が設けられてい
る。このコネクティングロッド12には長穴13が設けら
れ、この長穴13にはリンク部４の先端に設けられた係止
部14が係止されている。ここで、コネクティングロッド
12に長穴を設けるのは、ケーシング１が奥に進むにつれ
て先細りの螺旋状のリンクガイドとなっていて、コネク
ティングロッド12の支点から前記リンク部４の係止部14
までの距離が徐々に小さくなるからである。
しかして、本発明に係るワーク搬送装置は、主として一
体型リンク４ａ，分割型リンク４ｂからなるリンク部４
と、前記リンク部４を収納し，しかも上述した２種のリ
ンク同士の固定を解除するカム板３を有するケーシング
１と、前記リンク部４にアクチュエータからの動力を伝
えるコネクティングロッド12と、前記リンク部４の先端
部に取付けられたワークハンド10等から構成されている
ため、ワークを搬送しないときはケーシング１の螺旋状
のリンクガイド２内にリンク部４をコンパクトに収納で
き、またワークの搬送時にはワークハンド10にワークを
保持してケーシング内に収納したリンク部４を次々にケ
ーシング外に引出すことにより長い距離ワークの搬送を
確実にしかも容易に行うことができる。また、分割型リ
ンク４ｂ内に設けた復元用バネ５の強弱を変えることに
より、保持するワークの重さが変わっても適宜対応する
ことが可能である。なお、分割型リンク４ｂの突起部６
の角ボッチ７や一体型リンク４ａの開口部８の角ミゾ９
にマグネットを設ければ、搬送すべきワークが重いとき
に特に有効的である。更に、前記ケーシング１の先端部
に蛇腹11が前記リンク部４を覆うように取付けられてい
るため、清浄空気中で使用するときに有効的である。
体型リンク４ａ，分割型リンク４ｂからなるリンク部４
と、前記リンク部４を収納し，しかも上述した２種のリ
ンク同士の固定を解除するカム板３を有するケーシング
１と、前記リンク部４にアクチュエータからの動力を伝
えるコネクティングロッド12と、前記リンク部４の先端
部に取付けられたワークハンド10等から構成されている
ため、ワークを搬送しないときはケーシング１の螺旋状
のリンクガイド２内にリンク部４をコンパクトに収納で
き、またワークの搬送時にはワークハンド10にワークを
保持してケーシング内に収納したリンク部４を次々にケ
ーシング外に引出すことにより長い距離ワークの搬送を
確実にしかも容易に行うことができる。また、分割型リ
ンク４ｂ内に設けた復元用バネ５の強弱を変えることに
より、保持するワークの重さが変わっても適宜対応する
ことが可能である。なお、分割型リンク４ｂの突起部６
の角ボッチ７や一体型リンク４ａの開口部８の角ミゾ９
にマグネットを設ければ、搬送すべきワークが重いとき
に特に有効的である。更に、前記ケーシング１の先端部
に蛇腹11が前記リンク部４を覆うように取付けられてい
るため、清浄空気中で使用するときに有効的である。
［発明の効果］ 以上詳述した如く本発明によれば、小さなスペースでし
かも遠距離まで確実にワークの搬送が行なえるととも
に、ワークの重さが重くなっても容易に対応でき、しか
も清浄空気中での使用も十分可能なワーク搬送装置を提
供できる。
かも遠距離まで確実にワークの搬送が行なえるととも
に、ワークの重さが重くなっても容易に対応でき、しか
も清浄空気中での使用も十分可能なワーク搬送装置を提
供できる。
第１図は本発明の一実施例に係るワーク搬送装置の要部
の説明図、第２図は第１図のＸ部の拡大図、第３図はＸ
部の一体型リンク，分割型リンクを切り離した状態の説
明図、第４図は第１図のＹ−Ｙ線に沿う断面図、第５図
はワーク搬送装置の全体図、第６図はコネクティングロ
ッドとリンク部との係合状態の説明図である。 １……ケーシング、２……リンクガイド、３……突起部
（カム板）、４……リンク部、４ａ……一体型リンク、
４ｂ……分割型リンク、５……復元用バネ、６……突起
部、７……角ボッチ、８……開口部、９……角ミゾ、10
……ワークハンド、11……蛇腹、12……コネクティング
ロッド、13……長穴。
の説明図、第２図は第１図のＸ部の拡大図、第３図はＸ
部の一体型リンク，分割型リンクを切り離した状態の説
明図、第４図は第１図のＹ−Ｙ線に沿う断面図、第５図
はワーク搬送装置の全体図、第６図はコネクティングロ
ッドとリンク部との係合状態の説明図である。 １……ケーシング、２……リンクガイド、３……突起部
（カム板）、４……リンク部、４ａ……一体型リンク、
４ｂ……分割型リンク、５……復元用バネ、６……突起
部、７……角ボッチ、８……開口部、９……角ミゾ、10
……ワークハンド、11……蛇腹、12……コネクティング
ロッド、13……長穴。
Claims (1)
- 【請求項１】一体型リンク及び分割型リンクからなり、
一方のリンクに固定用オス部が形成され，他方のリンク
に前記固定用オス部と係合する固定用メス部が形成され
たリンク部と、前記リンク部を収納し，しかも上述した
２種のリンク同士の固定を解除するカム板を有するケー
シングと、上述した２種のリンクがケーシングの外にあ
るときこれらのリンク同士を引き寄せ、前記固定用オス
部を固定用メス部に係合させる復元用バネと、前記一体
型リンクの先端に設けられ，ワークを保持するワークハ
ンドと、前記リンク部をケーシングに出し入れするアク
チュエータと、このアクチュエータからリンク部に動力
を伝えるコネクティングロッドとを具備することを特徴
とするワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32976988A JPH0649525B2 (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32976988A JPH0649525B2 (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | ワーク搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02221010A JPH02221010A (ja) | 1990-09-04 |
| JPH0649525B2 true JPH0649525B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=18225065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32976988A Expired - Fee Related JPH0649525B2 (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649525B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0807330D0 (en) | 2008-04-22 | 2008-05-28 | Oliver Crispin Robotics Ltd | Robotic arm deployment apparatus |
| US20160052130A1 (en) * | 2014-08-25 | 2016-02-25 | Paul Ekas | Link structure and assembly including cable guide system for robotic mechanical manipulator structure |
-
1988
- 1988-12-27 JP JP32976988A patent/JPH0649525B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02221010A (ja) | 1990-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1197990A3 (en) | Wafer handling system | |
| KR940009035A (ko) | 단일 상자내에 가두어진 납작한 물체를 취급하기 위한 시스템 | |
| JPH0649525B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JP7322539B2 (ja) | 把持機構及び組立装置 | |
| JP2022551815A (ja) | 基板処理装置 | |
| US4815726A (en) | Quick release document transport apparatus | |
| US5558487A (en) | Transporting system for an article | |
| TW202025597A (zh) | 無線閥箱 | |
| JPH0899230A (ja) | 圧縮コイルばねの整列運搬具 | |
| US4500126A (en) | Object-gripping device and industrial robot including same | |
| US10118788B2 (en) | Print medium finishing apparatus, image forming system, and moving structure employed therein | |
| JPH04179143A (ja) | ウェハ収納治具およびその搬送方法 | |
| JPH04364754A (ja) | ウエハ収納治具 | |
| SU1151451A1 (ru) | Схват манипул тора | |
| Van Vliet et al. | Development of a planar macro-micro manipulator facility- From design through model validation | |
| JP7487842B2 (ja) | 回転機構及び天井搬送車 | |
| JP2000166631A (ja) | ベルト収納機能付き容器 | |
| SU965767A2 (ru) | Захват | |
| JPH10277981A (ja) | ロボットハンド | |
| JPWO2020252476A5 (ja) | ||
| SU1754440A1 (ru) | Зап стье манипул тора | |
| JP2001217295A (ja) | 半導体製造装置 | |
| JPH06181253A (ja) | 半導体ウエハ収納ケース及びその搬送装置 | |
| SU742334A1 (ru) | Магнитный захват дл цилиндрических изделий | |
| KR20230007951A (ko) | 카세트 덮개 개방 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |