JPH063996B2 - 無刷子電動機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は無刷子電動機に関するもので、特に回転子の回
転基準位置を検出し回転基準位置信号を出力できる無刷
子電動機に関するものでる。 従来の技術 本発明が関与するものに例えばＶＴＲに用いられる回転
ヘッド駆動用の無刷子電動機が挙げられる。一般にＶＴ
Ｒの回転ヘッド駆動用の無刷子電動機は、固定子巻線の
通電相を回転子の回転に応じて順次切り換えるために例
えばホール素子の如き特別な位置検出手段を複数個備
え、さらに回転子に取り付けられた回転ヘッドが磁気テ
ープの一定の位置を走査できるように回転基準位置を検
出するもう一つの位置検出手段（例えばホール素子）を
備えていた。しかし、このような位置検出手段は決して
安価なものではなく、さらに複数個の位置検出手段を設
けることは電動機を構成する上で構造上の制約が大きく
小型化するのが極めて困難である。そこで、上記の位置
検出手段を不要とするために固定子巻線の通電相切り換
えのために特別な位置検出手段をもたない無刷子電動機
がいくつか提案されている。 特開昭５５−１６０９８０号公報には、例えばホール素
子の如き位置検出手段を全く使用しない無刷子電動機の
技術が開示されている。以下その従来例を図面を用いて
説明する。 第７図は特別な位置検出手段を持たない無刷子電動機の
一従来例を示すブロック図である。 図中、１は永久磁石回転子、２ａ，２ｂ，２ｃは固定子
巻線である。２１は位置検出演算回路であり、３ａ，３
ｂ，３ｃはそれぞれ固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃに発生
する逆起電圧の非通電域（特にここでは＋Ｖ_CCより上の
部分）をとりだすための整流回路であり、４ａ，４ｂ，
４ｃはそれぞれ整流回路３ａ，３ｂ，３ｃで得られる逆
起電圧の半波波形を電流に変換する吐出型の電圧電流変
換回路、５ａ，５ｂ，５ｃはそれぞれ整流回路３ａ，３
ｂ，３ｃで得られる逆起電圧の半波波形を電流に変換す
る吸引型の電圧電流変換回路、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ
はそれぞれ電圧電流変換回路４ｂと５ｃ、４ｃと５ａ，
４ａと５ｂによって充放電される時間積分コンデンサで
ある。１２は適当な直流電圧を与えるバイアス電源であ
る。６は巻線駆動回路であり、入力端子７ａ，７ｂ，７
ｃには固定子巻線の通電相切り換えのための回転位置信
号が入力され、出力端子８ａ，８ｂ，８ｃにはそれぞれ
固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃが接続される。巻線駆動回
路６は入力端子７ａ，７ｂ，７ｃに与えられる電圧値を
比較し一番大きい入力信号を選び、７ａ入力が大きい時
は８ａを通じ固定子巻線２ａを附勢し、７ａ入力が大き
い時は８ｂを通じ固定子巻線２ｂを附勢し、７ｃ入力が
大きい時は８ｃを通じ固定子巻線２ｃを附勢しするもの
である。１０ａ，１０ｂ，１０ｃはそれぞれ電圧値Ｅ
ａ，Ｅｂ，Ｅｃを有する直流電源であって充放電される
時間積分コンデンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃの初期値を
与えるものである。９ａ，９ｂ，９ｃは起動時にある一
定時間閉じる転送スイッチであって、直流電源１０ａ，
１０ｂ，１０ｃの電圧値がそれぞれ時間積分コンデンサ
１１ａ，１１ｂ，１１ｃに転送され初期値が与えられ
る。１３ｂ，１３ｃは上記とは反対に起動時のある一定
時間開く位置決めスイッチで永久磁石回転子１の初期位
置決めのために設けられる。 次に第７図に示した無刷子電動機の起動時の動作につい
て説明する。起動時において、転送スイッチ９ａ，９
ｂ，９ｃが閉じられ位置決めスイッチ１３ｂ，１３ｃが
開かれているとき、時間積分コンデンサ１１ａ，１１
ｂ，１１ｃには直流電圧１０ａ，１０ｂ，１０ｃの予め
決めた電圧値Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃが転送され時間積分コン
デンサに初期値が転送される。同時に巻線駆動回路６に
は入力端子７ｃのみに電圧値Ｅｃが印加される。すると
巻線駆動回路６により固定子巻線２ｃのみが附勢され、
永久磁石回転子１は一義的に定まる位置まで回転し停止
する。 ここで前記一義的に定まる位置について、第９図を用い
て説明しておく。第９図(a)に示すものは永久磁石回転
子１を回転させたときの固定子巻線に発生する逆起電圧
波形であって、図中４０ａ，４０ｂ，４０ｃはそれぞれ
固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃに発生する逆起電圧波形で
ある。第９図(a)の逆起電圧波形はトルク波形を示すも
のでもある。すなわち、各逆起電圧波形が固定子巻線の
中点電位（ここでは、＋Ｖ_CC）より下にある位相でその
固定子巻線に電流を流してやれば所定方向のトルクを発
生し、逆に＋Ｖ_CCより上にある位相で電源を流してやれ
ば所定方向とは逆方向のトルクを発生することになる。
さらに加えて言えば、図中θ_１の位相で固定子巻線２
ｃ，θ_２の位相で固定子巻線２ａ，θ_３の位相で固定子
巻線２ｂをそれぞれ通電するようにすれば所定方向のト
ルクが常に発生し、回転は持続する。さて、第７図に示
す一実施例において起動時に固定子巻線２ｃのみが附勢
されると永久磁石回転子１は第９図(a)のＣ点に位置決
めされる様に振舞う。例えば永久磁石回転子１の初期位
置が第９図(a)のＢ点であった場合、回転子は所定方向
へのトルクをうけてＣ点へ向って移動する。そしてＣ点
を横切ったところで、こんどは逆に所定方向とは逆のト
ルクをうけることになり再びＣ点へもどされることにな
る。最終的にはＣ点に位置決めされることになる。また
初期位置がＤ点であった場合も同様の振舞でＣ点で位置
決めされる。すなわち、前記一義的に定まる位置という
のは第９図(a)のＣ点のことである。そして、永久磁石
回転子１がＣ点で位置決めされている時に固定子巻線２
ａを附勢すると所定方向のトルクを発生して所定方向へ
の回転を開始する。なお初期位置がＥ点であった場合は
特異点であり、何らかの外乱があって少しでもＥ点から
移動しないとＣ点には位置決めされない。 第９図(b),(c),(d),(e)には、それぞれ同図(a)に示した
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ点に永久磁石回転子１がある場合の様子
を簡易的に示しておく。なお、それぞれ永久磁石回転子
１について反時計方向への回転が同図(a)における所定
の回転方向である。 第７図において直流電源ＥａをＥｂ，Ｅｃに比して大き
く予め設定しておくと、起動時においてある一定時間後
に転送スイッチ９ａ，９ｂ，９ｃが開かれスイッチ１３
ｂ，１３ｃが閉じられた時には永久磁石回転子１は上記
の如く所定方向に加速され回転を開始する。 第８図は第７図に示す一従来例の起動後の動作を説明す
るための要部波形図である。 第８図(a)の１４ａ，１４ｂ，１４ｃはそれぞれ固定子
巻線２ａ，２ｂ，２ｃの電圧波形の時間的推移を示すも
のであり、それぞれ＋Ｖ_CCより上の部分は永久磁石回転
子が回転することによって発生する逆起電圧波形であっ
て、＋Ｖ_CCより下の部分は逆起電圧波形に加えて巻線駆
動電流と巻線抵抗による電圧降下（１４ａの波形につい
てのみ特に斜線を施した）がみられる。 第８図(b)は時間積分コンデンサ１１ａの電圧波形であ
って固定子巻線２ａを駆動するための位置信号となる。
第８図(b)に示す位置信号は、位置検出演算回路２１に
よって以下のように得られる。すなわち、第７図におい
て固定子巻線２ｂの逆起電圧波形１４ｂを整流回路３ｂ
により半波整流し＋Ｖ_CCより上の部分の波形をとりだ
し、これを電圧電流変換回路４ｂによって電流に変換し
時間積分コンデンサ１１ａを充電する。さらに固定子巻
線２ｃの逆起電圧波形１４ｃを整流回路３ｃにより半波
整流し＋Ｖ_CCより上の波形をとりだし、これを電圧電流
変換回路５ｃにより電流に変換し時間積分コンデンサ１
１ａを放電する。すると前記の如く第８図(b)に示す電
圧波形が得られ固定子巻線２ａを駆動するための位置信
号となる。同様に第８図(c)は時間積分コンデンサ１１
ｂの電圧波形であって固定子巻線２ｂを駆動するための
位置信号となり、第８図(d)は時間積分コンデンサ１１
ｃの電圧波形であって固定子巻線２ｃを駆動するための
位置信号となる。第８図(e)は同図(b),(c),(d)に示す位
置信号に応じて固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃに流れる電
流波形を示したものであり、図中１５ａ，１５ｂ，１５
ｃはそれぞれ固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃに流れる電流
波形を示す。 そして、前記した如く例えばＶＴＲの回転ヘッド駆動用
の電動機として使用する場合には、永久磁石回転子１に
別個の磁石を取付け、これを例えばホール素子により検
出することで回転個１回転当り１回の信号すなわち回転
基準位置信号を得ることができる。 発明が解決しようとする問題点 前記従来例で示した様な構成の無刷子電動機では特別な
位置検出手段を設けることなく駆動が可能であるが、起
動時において位置決めを行う際、永久磁石回転子が所望
の位置決め点を中心に振動を繰り返し所望の位置に静止
するまでに時間を要する。しかも静止するまでの時間は
負荷や回転子の慣性によって大きくばらつき、特に回転
子の慣性が大きいときには前記した位置に静止するのに
かなりの長時間を必要とする。さらに起動前に静止して
いる位置がある特異点すなわち前記した位置決めしよう
とする位置（第９図(a)のＣ点）に対し電気的に１８０
度ずれた位置（第９図(a)のＥ点）であった場合なんら
かの外乱がない限り回転せず起動失敗をおこすことがあ
った。 問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するため、起動時において複
数の固定子巻線を強制的に順次附勢し永久磁石回転子を
回転させ起動させる。（以下、外部同期状態とよぶ）。
次に唯一設ける位置検出手段（例えばホール素子）によ
って特定の固定子巻線の相切り換え位置を検出する様に
し、この位置を検出したところで前記特定の固定子巻線
を附勢し永久磁石回転子を加速させ、その時点から各固
定子巻線に発生する発電波形を電流に変換し、これによ
って位置検出用コンデンサを充放電して回転位置信号を
得ることにより従来例と同じく駆動する。（以下、位置
検出状態と呼ぶ）ものである。さらに、唯一設ける前記
位置検出手段が永久磁石回転子１回転当りに検出する特
定の固定子巻線の位置信号に対し永久磁石回転子１回転
当り１回だけ検出しないか或いは他に比べ幅を短く検出
するように構成し、これを回転基準位置検出回路により
論理的に導きだすことで永久磁石回転子１回転当り１回
の信号を得るものである。 作用 本発明は上記した構成により、起動時において固定子巻
線を強制的に順次附勢し永久磁石回転子を回転させるの
で特異な位置で止まって起動失敗をおこすこともなく、
さらに固定子巻線を強制的に順次附勢するのは唯一設け
る位置検出手段が特定な位置を検出するまでであり時間
的にもわずかである。さらに前記位置検出手段出力後は
固定子巻線に発生する逆起電圧波形を用いて回転位置信
号を得て、これにより固定子巻線を順次附勢することに
より回転子を加速するので確実な起動性が得られるもの
である。さらに唯一設ける位置検出手段出力を適時観測
することで回転子１回転当り１回の回転基準位置信号を
得るものである。 実施例 第１図は本発明の無刷子電動機の一実施例を示すブロッ
ク図である。なお、第７図と同一機能のものについては
同一の番号を付し重複した説明は省略する。第１図にお
いて、１６は起動回路であって出力端子１７ａ，１７
ｂ，１７ｃにはリング状にくりかえす信号が発生し外部
同期状態には切り換えスイッチ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ
を介して巻線駆動回路６の入力端子７ａ，７ｂ，７ｃに
接続されている。 １９は唯一設ける位置検出手段であって永久磁石回転子
１の特定の固定子巻線（ここでは固定子巻線２ｃ）に対
する回転位置信号の位相に合致した位置を検出するもの
である。３９は位置検出手段１９の出力を波形整形する
波形整形回路である。２０は駆動状態切換回路であって
起動時の外部同期状態と通常回転時の位置検出状態とを
切り換える。駆動状態切換回路２０により位置検出手段
１９が前記特定な位置を検出するまでの外部同期状態で
は転送スイッチ９ａ，９ｂ，９ｃが閉じられ時間積分コ
ンデンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃの初期値設定が行われ
る。同時に切換スイッチ１８ａ，１８ｂ，１８ｃは起動
回路１６の出力端子１７ａ，１７ｂ，１７ｃ側へ切り換
えられ固定子巻線は強制的に順次附勢される。その結
果、永久磁石回転子が回転を始め、位置検出手段１９が
前記位置を検出すると駆動状態切換回路２０によって切
換スイッチ１８ａ，１８ｂ，１８ｃは位置検出演算回路
２１側へ切り換えられる。同時に転送スイッチ９ａ，９
ｂ，９ｃは開かれ位置検出のための積分演算が開始され
永久磁石回転子１は回転を続ける。 ２２はパルス信号発生回路であって固定子巻線の少なく
とも一つの固定子巻線（ここでは固定子巻線２ａ，２
ｂ）に発生する逆起電圧を検出しパルス信号を出力す
る。２３ａ，２３ｃは入力端子、２４は出力端子であ
る。また、２５は回転基準位置検出回路であって入力端
子２６には前記パルス信号発生回路の出力端子２４、入
力端子２７には前記位置検出手段１９の波形整形回路３
０によって波形整形された出力がそれぞれ入力され、こ
れらを論理的に処理し出力端子２８から永久磁石１回転
当り１回の回転基準信号を出力する。 され、第１図の一環した動作を説明するまえに、まず位
置検出手段１９が検出する回転位置の位相について第２
図を用いて説明する。 なお、以後の説明に際し、６極着磁（Ｎ＝３）された永
久磁石回転子を例にとり、説明を行うがこれに特に限定
されないことを予めことわっておく。 第２図(a)は、無刷子電動機が定速回転しているときの
固定子巻線に発生する逆起電圧波形である。図中２９
ａ，２９ｂ，２９ｃは、それぞれ固定子巻線２ａ，２
ｂ，２ｃの逆起電圧波形である。 第２図(b),(c),(d)は、第８図と同様にそれぞれ位置検
出演算回路２１によって得られる固定子巻線２ａ，２
ｂ，２ｃの位置信号波形である。そして第２図(e)は位
置検出手段１９の出力波形を示す。すなわち、位置検出
手段１９は固定子巻線２ｃの位置信号波形に対し位相を
同じくした回転位置を検出し、永久磁石回転子１が回転
する間、得られるパルス群（ここでは３パルス）のうち
の１パルスを発生しないか、或いは他のパルスに対し、
所定の分だけパルス幅を狭く出力するものである（図中
特にハッチを施した）。なお上記において所定の分だけ
パルス幅を狭くするとは第１図において２９ａが＋Ｖ_CC
より上の所から下の所へと変化するＡ時点以前にパルス
が終了しているように出力することである。次に位置検
出手段の具体的な構成例を説明しておく。第３図，第４
図は、永久磁石回転子１の着磁の様子を示したもので、
その内周に対向する位置に例えばホール素子を設け、Ｎ
極（又はＳ極）を検出する様にすればよい。そして、こ
のホール素子出力を波形整形することで第２図(e)に示
した様な位相のパルス信号を得ることができる。なお、
永久磁石回転子１を第３図のように着磁すれば、第２図
(e)で示したパルス信号においてハッチを施した部分は
出力されず、永久磁石回転子１を第４図のように着磁す
れば、第２図(e)において示した如く出力される。 さて、第１図の一環した動作は以下の様になる。起動時
の外部同期状態では駆動状態切換回路２０によって転送
スイッチ９ａ，９ｂ，９ｃが閉じられ、時間積分コンデ
ンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃに初期値Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ
がが転送され同時に切換スイッチ１８ａ，１８ｂ，１８
ｃが起動回路出力端子１７ａ，１７ｂ，１７ｃへ切換え
られると固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃは強制的に順次附
勢され永久磁石回転子１は回転を開始する。その後位置
検出手段１９が第２図(e)に示す位相の位置を検出した
ところで駆動状態切換回路２０によって転送スイッチ９
ａ，９ｂ，９ｃが開かれると同時に切換スイッチ１８
ａ，１８ｂ，１８ｃがそれぞれ時間積分コンデンサ１１
ａ，１１ｂ，１１ｃへ切換えられる。そうすると前記し
た如く時間積分コンデンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃには
Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃなる初期値が与えられており、しかも
ＥｃはＥａ，Ｅｂに比して大きく設定しているので巻線
駆動回路６は出力端子８ｃのみ出力し、固定子巻線２ｃ
のみを附勢する。その結果永久磁石回転子１は加速さ
れ、以後は従来例と同じく固定子巻線の逆起電圧を検出
し位置検出演算回路２１によって回転位置信号が作ら
れ、それによって固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃが順次附
勢され回転を続ける。なお、位置検出演算回路２１につ
いては先に説明した一従来例のそれと全く同一であり、
前記説明と重複するので動作については説明を省略す
る。 次に、パルス信号発生回路２２、回転基準位置検出回路
２５の動作について説明する。第５図は、第１図におけ
るパルス信号発生回路２２、回転基準位置検出回路２５
の一実施例を示すものである。 第５図において、２２はパルス信号発生回路であり、比
較器３２，３３とＲＳフリップフロップ３７より構成さ
れる。比較器３２は、正転入力に固定子巻線２ａに発生
する逆起電圧２９ａが入力され、反転入力に与えた電圧
値（ここでは＋Ｖ_CC）をもつ電圧源３４とを比較し、正
転入力が＋Ｖ_CCを越えたときに出力端子３８よりパルス
信号を発生し、３７のセット端子に入力される。また比
較器３３は正転入力に固定子巻線２ｃに発生する逆起電
圧２９ｃが入力され、反転入力には電圧値（ここでは＋
Ｖ_CC）をもつ電圧源３５とが入力される。比較器３３は
両入力を比較し、出力端子３０よりパルス信号を発生
し、３７のリセット端子に入力される。比較器３２，３
３の出力をうけたＲＳフリップフロップ３７は出力端子
２４よりパルス信号を出力する。回転基準位置検出回路
２５はＤフリップフロップ３６より構成される。 Ｄフリップフロップ３６は、クロック入力２６としてパ
ルス信号発生回路２２の出力をうけ、入力２７として、
位置検出手段１９の波形整形後の出力が入力され、Ｄ入
力の状態をクロック入力が来るたべにＤフリップフロッ
プ３６のＱ出力端子２８より出力し、永久磁石回転子１
回転当り１回の回転基準信号を得る。次に第６図を用い
て第５図の動作を説明する。第６図は第５図に示すパル
ス信号発生回路２２と回転基準位置検出回路２５の一実
施例の要部波形図である。第６図(a)は、第１図におけ
る固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃに発生する逆起電圧波形
であり、第２図(a)と全く同じものである。第６図(b)
は、固定子巻線２ａに発生する逆起電圧波形（第６図
(a)の２９ａ）を第５図の比較器３２を通じた結果であ
り、第５図３８の波形を示す。同様に第６図(c)は、固
定子巻線２ｃに発生する逆起電圧波形（第６図(a)の２
９ｃ）を第５図の比較器３３を通じた結果であり、第５
図３０の波形を示す。さて、第６図(b),(c)に示すパル
ス波形をそれぞれＲＳフリップフロップ３７のセット入
力、リセット入力とすることで第６図(d)に示すパルス
波形がＱ出力２４に得られる。第６図(e)は位置検出手
段１９の波形整形後の出力波形であり、位相は前記した
如く固定子巻線２ａ，２ｂ，２ｃに対し第６図に示す如
くであり、第２図(a),(e)に示したものと全く同じであ
る。 第６図(f)はＤフリップフロップ３６のＱ出力２８の波
形を示したものである。Ｄフリップフロップ３６のＤ入
力２７には位置検出手段１９の波形整形後の出力波形
（第６図(e)）が入力され、クロック入力２６にはＲＳ
フリップフロップ３７のＱ出力（第６図(d)）が入力さ
れているのでＤフリップフロップ３６のＱ出力２８から
は第６図(e)の状態を第６図(d)の立ち上りエッジで取り
出した第６図(f)の信号が得られる。第６図(f)の信号は
永久磁石回転子１回転当り１回の基準位置信号となる。
すなわち、回転基準位置検出回路２５により回転基準位
置を検出できる。 発明の効果 以上述べてきたように本発明によれば従来例のもつ起動
性に関する問題を全て解決できる。すなわち、例えばホ
ール素子の如き位置検出手段を複数個備えた無刷子電動
機と比べても起動性を含め全く遜色のない無刷子電動機
が構成出来る。さらに、唯一の位置検出手段をもつだけ
であるので電動機そのものを構成する上で構造上の制約
も極めて少なく、安価にかつ小型に構成できる。 しかも、上記唯一の位置検出手段は、単に無刷子電動機
の起動性を改善するだけでなく、回転子の回転基準位置
を検出するのに用いられ、回転子の回転基準信号が必要
とされる無刷子電動機を構成する上で極めて有効とな
る。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例における無刷子電動機を示す
ブロック図、第２図は第１図を説明するための要部波形
図、第３図は第１図の構成要素の一実施例を示す説明
図、第４図は別の一実施例を示す説明図、第５図は第１
図に示すブロック図の構成要素の一実施例を示す回路
図、第６図は第５図を説明するための要部波形図、第７
図は一従来例における無刷子電動機を示すブロック図、
第８図及び第９図は第７図を説明するための要部波形図
である。 １……永久磁石回転子、２ａ，２ｂ，２ｃ……固定子巻
線、６……巻線駆動回路、１６……起動回路、１９……
位置検出手段、２０……駆動状態切換回路、２１……位
置検出演算回路、２２……パルス信号発生回路、２４…
…回路基準位置検出回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】２Ｎ極（Ｎは２以上の自然数）着磁された
   永久磁石回転子と複数の固定子巻線と前記複数の固定子
   巻線のそれぞれに発生する逆起電圧の非通電領域の全部
   又は一部を個別にとりだしてこれを時間的に加算積分及
   び減算積分し積分演算した結果を永久磁石回転子の回転
   位置信号となす位置検出演算回路と、前記複数の固定子
   巻線を附勢する巻線駆動回路と、起動時に固定子巻線を
   強制的に順次附勢することにより永久磁石回転子を回転
   させる起動回路と、特定な固定子巻線を駆動するための
   １回転当りＮ回の回転位置信号と同位相の位置を１回転
   当りＮ−１回は等しい幅で検出し、残りの１回は所定の
   分だけ狭い幅で検出するか或いは検出しないように構成
   された位置検出手段と、前記複数の固定子巻線の少なく
   とも一つの固定子巻線に発生する逆起電圧を取り出し１
   回転当りＮ回のパルス信号を得るパルス信号発生回路
   と、前記パルス信号発生回路出力と位置検出手段出力を
   論理的に処理して永久磁石回転子１回転当り１回の回転
   基準位置信号を出力する回転基準位置検出回路を具備
   し、前記位置検出手段が前記回転位置を検出するまでは
   前記起動回路出力で前記駆動回路を動作させ、検出後は
   前記位置検出演算回路出力で前記駆動回路を動作させる
   ように構成された回転基準位置信号出力を有する無刷子
   電動機。 【請求項２】位置検出演算回路は、逆起電圧整流回路と
   吐出形の電圧電流変換回路と吸引型の電圧電流変換回路
   とこれによって充放電される時間積分コンデンサを含め
   て構成したことを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記
   載の無刷子電動機。 【請求項４】起動回路出力で動作している時は位置検出
   演算回路に演算初期値を与えるように構成したことを特
   徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の無刷子電動機。