JPH06351273A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPH06351273A JPH06351273A JP6107960A JP10796094A JPH06351273A JP H06351273 A JPH06351273 A JP H06351273A JP 6107960 A JP6107960 A JP 6107960A JP 10796094 A JP10796094 A JP 10796094A JP H06351273 A JPH06351273 A JP H06351273A
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- Japan
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- phase
- power supply
- frequency
- inverter
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34217—Microprocessor with build in pwm
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/41101—Stop, halt step, ac motor on certain excitation phase, after sensing a reference
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- G05B2219/41285—Dynamic brake of ac, dc motor
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】消費電力が少なく、雑音や振動が少なく、比較
的安価な誘導モータを用いた位置決め装置を提供する。 【構成】３相Ｙ結線の誘導モータを用いて該モータに結
合された被制御体を反復運動する位置決め装置で、被制
御体の運動を開始させ、被制御体が所定位置のとき停止
させ、直流電源及びモータの巻線間に接続された３相イ
ンバータにより、該巻線及び直流電源間を選択的に接続
せしめる。また、上記開始信号及び停止信号を受け、上
記インバータ手段を制御して巻線に略正弦波状の駆動電
流を供給する。
的安価な誘導モータを用いた位置決め装置を提供する。 【構成】３相Ｙ結線の誘導モータを用いて該モータに結
合された被制御体を反復運動する位置決め装置で、被制
御体の運動を開始させ、被制御体が所定位置のとき停止
させ、直流電源及びモータの巻線間に接続された３相イ
ンバータにより、該巻線及び直流電源間を選択的に接続
せしめる。また、上記開始信号及び停止信号を受け、上
記インバータ手段を制御して巻線に略正弦波状の駆動電
流を供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置決め装置に関し、特
に誘導モータを用いて移動サイクル内の正確な位置に往
復可動部材を位置決めする位置決め装置に関する。
に誘導モータを用いて移動サイクル内の正確な位置に往
復可動部材を位置決めする位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】往復駆動される部材を、その位置サイク
ル内の正確な位置に停止させる必要のある多くの機械が
ある。この種の機械の一つとして、ワイヤの端部に電気
端子を取り付けるために、繰り返し使用される圧着プレ
スがある。米国特許第３，３４３，３９８号には、ラム
が軸に結合され、軸の各一回転の間、ラムを下方向に移
動させて、その初期位置に戻し、ラムの端部上の圧着ダ
イを移動させ、端子と接続させるような機械が開示され
ている。軸は、連続動作モータにより連続的に駆動され
るフライホイールに、単一回転クラッチを介して結合さ
れている。ワイヤ上に端子を圧着する必要があるときに
は、単一回転クラッチを係合し、一回転させて軸を駆動
して、ラムを移動させる。
ル内の正確な位置に停止させる必要のある多くの機械が
ある。この種の機械の一つとして、ワイヤの端部に電気
端子を取り付けるために、繰り返し使用される圧着プレ
スがある。米国特許第３，３４３，３９８号には、ラム
が軸に結合され、軸の各一回転の間、ラムを下方向に移
動させて、その初期位置に戻し、ラムの端部上の圧着ダ
イを移動させ、端子と接続させるような機械が開示され
ている。軸は、連続動作モータにより連続的に駆動され
るフライホイールに、単一回転クラッチを介して結合さ
れている。ワイヤ上に端子を圧着する必要があるときに
は、単一回転クラッチを係合し、一回転させて軸を駆動
して、ラムを移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の構成は、所望の
目的に対しては有効であるものの、多くの問題もある。
すなわち、例えば、モータの連続動作は、電気エネルギ
ーの浪費であり、熱が発生してしまう。また、単一回転
クラッチの使用は雑音と振動を発生せしめる。更に、ク
ラッチは、適切に維持されなければならず、磨耗部品は
取り替えられなければならない。
目的に対しては有効であるものの、多くの問題もある。
すなわち、例えば、モータの連続動作は、電気エネルギ
ーの浪費であり、熱が発生してしまう。また、単一回転
クラッチの使用は雑音と振動を発生せしめる。更に、ク
ラッチは、適切に維持されなければならず、磨耗部品は
取り替えられなければならない。
【０００４】更に、サーボモータを用いた位置決め装置
は公知である。しかしながら、必要とされるモータに起
因して、かかる装置は高価である。
は公知である。しかしながら、必要とされるモータに起
因して、かかる装置は高価である。
【０００５】そこで、本発明の目的は、消費電力が少な
く、雑音や振動の少ない位置決め装置を提供することに
ある。
く、雑音や振動の少ない位置決め装置を提供することに
ある。
【０００６】本発明の他の目的は、比較的安価な誘導モ
ータを用いた位置決め装置を提供することにある。
ータを用いた位置決め装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明の位置決め装置は、３相Ｙ結線の誘導モータ
を用いて該モータに結合された被制御体を反復運動する
位置決め装置において、直流電源と、前記被制御体の運
動を開始させる開始信号を発生する開始信号手段と、前
記被制御体が所定位置のとき停止信号を発生する停止信
号手段と、前記直流電源及び前記モータの巻線間に接続
され、該巻線及び前記直流電源間を選択的に接続する制
御可能な３相インバータ手段と、前記開始及び停止信号
手段に接続され、前記インバータ手段を制御し、前記巻
線に略正弦波状の駆動電流を供給する制御手段とを備え
て構成される。
めに本発明の位置決め装置は、３相Ｙ結線の誘導モータ
を用いて該モータに結合された被制御体を反復運動する
位置決め装置において、直流電源と、前記被制御体の運
動を開始させる開始信号を発生する開始信号手段と、前
記被制御体が所定位置のとき停止信号を発生する停止信
号手段と、前記直流電源及び前記モータの巻線間に接続
され、該巻線及び前記直流電源間を選択的に接続する制
御可能な３相インバータ手段と、前記開始及び停止信号
手段に接続され、前記インバータ手段を制御し、前記巻
線に略正弦波状の駆動電流を供給する制御手段とを備え
て構成される。
【０００８】
【作用】前述及び更なる目的は、本発明の原理により達
成される。本発明の単一サイクル位置決め装置は、３相
Ｙ結線の誘導モータを利用しており、直流電源、被制御
往復移動用モータに結合された可動部材、部材の移動を
初期化するスタート信号を供給する手段、その移動サイ
クル内の予め定めた位置に部材があるとき、ストップ信
号を供給するための当該部材に関連する手段、及び直流
電源とモータの３相巻線間に接続され、直流電源とモー
タ３相巻線間を選択的に接続する可変インバータ手段を
備える。更に、スタート信号とストップ信号を受信し、
インバータ手段を制御する制御手段が設けられている。
制御手段は、スタート信号に応答して動作し、インバー
タ手段を制御して、モータの３相巻線のそれぞれに送出
される３つの略正弦波位相の交流電源を直流電源から発
生させる。制御手段は、ストップ信号に応答して動作
し、モータをダイナミックブレーキさせ、可動部材を予
め定めた所定範囲内の所望位置に位置決めする。
成される。本発明の単一サイクル位置決め装置は、３相
Ｙ結線の誘導モータを利用しており、直流電源、被制御
往復移動用モータに結合された可動部材、部材の移動を
初期化するスタート信号を供給する手段、その移動サイ
クル内の予め定めた位置に部材があるとき、ストップ信
号を供給するための当該部材に関連する手段、及び直流
電源とモータの３相巻線間に接続され、直流電源とモー
タ３相巻線間を選択的に接続する可変インバータ手段を
備える。更に、スタート信号とストップ信号を受信し、
インバータ手段を制御する制御手段が設けられている。
制御手段は、スタート信号に応答して動作し、インバー
タ手段を制御して、モータの３相巻線のそれぞれに送出
される３つの略正弦波位相の交流電源を直流電源から発
生させる。制御手段は、ストップ信号に応答して動作
し、モータをダイナミックブレーキさせ、可動部材を予
め定めた所定範囲内の所望位置に位置決めする。
【０００９】本発明の一態様によれば、制御手段は、ス
タート信号に応答して動作し、所定の周波数まで増加す
る周波数の交流電源をモータに供給するように動作す
る。その後、交流電源の周波数は、ストップ信号を受信
するまで、上記所定の周波数に維持される。
タート信号に応答して動作し、所定の周波数まで増加す
る周波数の交流電源をモータに供給するように動作す
る。その後、交流電源の周波数は、ストップ信号を受信
するまで、上記所定の周波数に維持される。
【００１０】本発明の他の態様によれば、制御手段は、
ストップ信号に応答して動作し、モータに供給される交
流電源の周波数を上記所定周波数から低減せしめる。
ストップ信号に応答して動作し、モータに供給される交
流電源の周波数を上記所定周波数から低減せしめる。
【００１１】本発明の更なる態様によれば、制御手段
は、スタート信号の受信から、ストップ信号の受信ま
で、モータに供給される電圧を予め定めた値に維持す
る。
は、スタート信号の受信から、ストップ信号の受信ま
で、モータに供給される電圧を予め定めた値に維持す
る。
【００１２】本発明の更に他の態様によれば、制御手段
は、ストップ信号受信後に、モータに供給される電圧
を、所定の周波数と供給周波数の比の関数として、所定
値に対して低下せしめる。
は、ストップ信号受信後に、モータに供給される電圧
を、所定の周波数と供給周波数の比の関数として、所定
値に対して低下せしめる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１と図２には、３相Ｙ結線誘導モー
タ１０を制御して、そこに結合されている可動部材、図
示の軸１２が単一サイクル移動する例が示されている。
軸１２が予め定めた角度方向に至ったときに閉成される
ホームスイッチ１４が設けられている。図示の例では、
可動部材は軸１２であるが、可動部材は、例えば往復素
子のような往復移動のために、モータ１０により制御さ
れる如何なる部材であっても良いことに注意すべきであ
る。また、ホームスイッチ１４は、簡単な単極単一フロ
ースイッチとして示されているが、他の型のスイッチ、
例えば磁気リードスイッチやホール効果感知デバイスの
ようなスイッチを利用することもできる。モータ１０と
可動部材１２間には、減速ギヤのような結合機構が設け
られ、可動部材１２は、モータ１０が予め定めた回転数
だけ回転すると、単一サイクル移動する。
ながら説明する。図１と図２には、３相Ｙ結線誘導モー
タ１０を制御して、そこに結合されている可動部材、図
示の軸１２が単一サイクル移動する例が示されている。
軸１２が予め定めた角度方向に至ったときに閉成される
ホームスイッチ１４が設けられている。図示の例では、
可動部材は軸１２であるが、可動部材は、例えば往復素
子のような往復移動のために、モータ１０により制御さ
れる如何なる部材であっても良いことに注意すべきであ
る。また、ホームスイッチ１４は、簡単な単極単一フロ
ースイッチとして示されているが、他の型のスイッチ、
例えば磁気リードスイッチやホール効果感知デバイスの
ようなスイッチを利用することもできる。モータ１０と
可動部材１２間には、減速ギヤのような結合機構が設け
られ、可動部材１２は、モータ１０が予め定めた回転数
だけ回転すると、単一サイクル移動する。
【００１４】当該装置が、前掲米国特許第３，３４３，
３９８号に開示されている通常タイプの圧着プレスの環
境下で用いられるときには、部材１２の移動は、フット
動作スイッチであるスイッチ１６の閉成に応答して初期
化される。フットスイッチ１６の閉成により、光アイソ
レータ２２を介して、マイクロプロセッサ２０に至るリ
ード１８上にスタート信号が発生する。同様に、ホーム
スイッチ１４の閉成により、光アイソレータ２６を介し
て、マイクロプロセッサ２０に至るリード２４上にスト
ップ信号が発生する。後述するように、マイクロプロセ
ッサ２０は、リード１８と２４上のスタート信号及びス
トップ信号に応答し、３相インバータ２８を制御し、モ
ータ１０の３相巻線３０、３２及び３４に電源を供給
し、軸１２を単一回転せしめる。
３９８号に開示されている通常タイプの圧着プレスの環
境下で用いられるときには、部材１２の移動は、フット
動作スイッチであるスイッチ１６の閉成に応答して初期
化される。フットスイッチ１６の閉成により、光アイソ
レータ２２を介して、マイクロプロセッサ２０に至るリ
ード１８上にスタート信号が発生する。同様に、ホーム
スイッチ１４の閉成により、光アイソレータ２６を介し
て、マイクロプロセッサ２０に至るリード２４上にスト
ップ信号が発生する。後述するように、マイクロプロセ
ッサ２０は、リード１８と２４上のスタート信号及びス
トップ信号に応答し、３相インバータ２８を制御し、モ
ータ１０の３相巻線３０、３２及び３４に電源を供給
し、軸１２を単一回転せしめる。
【００１５】マイクロプロセッサ２０は、インテル社製
の８０Ｃ５１ＦＡマイクロプロセッサであり、パルス幅
変調機能をもつ。マイクロプロセッサ２０内には、幾つ
かのパルス幅変調レジスタが設けられ、それらのうち３
つは本発明の装置で用いられ、一つがモータ１０の各相
用である。各レジスタに対応して、クロックによりイン
クリメントされるカウンタが設けられている。図示で
は、各レジスタとカウンタは、８ビット長で、０から２
５５までの数を含んでいる。カウンタは、入力クロック
パルスに応答して、０から２５５までカウントし、次
に、０に再びロールするように構成される。各クロック
パルスに対して、各レジスタ内の値は、対応するカウン
タ内のカウントと比較される。カウント値がレジスタ内
の値以下のときは、マイクロプロセッサ２０からの対応
パルス幅変調（ＰＷＭ）は低い。カウントがレジスタ内
の値を越えると、対応ＰＷＭ出力は高くなる。要する
に、マイクロプロセッサ２０からの各ＰＷＭ出力は、そ
の対応レジスタ内に予備ロードされている値で定まるデ
ューティサイクルをもつ矩形波である。
の８０Ｃ５１ＦＡマイクロプロセッサであり、パルス幅
変調機能をもつ。マイクロプロセッサ２０内には、幾つ
かのパルス幅変調レジスタが設けられ、それらのうち３
つは本発明の装置で用いられ、一つがモータ１０の各相
用である。各レジスタに対応して、クロックによりイン
クリメントされるカウンタが設けられている。図示で
は、各レジスタとカウンタは、８ビット長で、０から２
５５までの数を含んでいる。カウンタは、入力クロック
パルスに応答して、０から２５５までカウントし、次
に、０に再びロールするように構成される。各クロック
パルスに対して、各レジスタ内の値は、対応するカウン
タ内のカウントと比較される。カウント値がレジスタ内
の値以下のときは、マイクロプロセッサ２０からの対応
パルス幅変調（ＰＷＭ）は低い。カウントがレジスタ内
の値を越えると、対応ＰＷＭ出力は高くなる。要する
に、マイクロプロセッサ２０からの各ＰＷＭ出力は、そ
の対応レジスタ内に予備ロードされている値で定まるデ
ューティサイクルをもつ矩形波である。
【００１６】前述パルス幅変調用に使われるクロックパ
ルスは、プログラマブルタイマ３６により供給される。
図示のタイマ３６は、インテル社製の８２Ｃ５４型のプ
ログラマブルカウントアレイである。タイマ３６でプロ
グラマブルされるのは、リード３８に供給されるクロッ
クパルスの周波数である。この周波数は、マイクロプロ
セッサ２０からリード４０上に供給される信号によって
決定される。
ルスは、プログラマブルタイマ３６により供給される。
図示のタイマ３６は、インテル社製の８２Ｃ５４型のプ
ログラマブルカウントアレイである。タイマ３６でプロ
グラマブルされるのは、リード３８に供給されるクロッ
クパルスの周波数である。この周波数は、マイクロプロ
セッサ２０からリード４０上に供給される信号によって
決定される。
【００１７】マイクロプロセッサ２０からの前述ＰＷＭ
出力は、モータ１０の３つの巻線３０、３２及び３４に
対応するリード４２、４４及び４６上に現われる。後で
詳述するように、リード４２、４４及び４６上のデュー
ティサイクル矩形波信号が、インバータ２８を制御する
ため、リード４８、５０及び５２上の出力信号の選択に
関連して利用される。
出力は、モータ１０の３つの巻線３０、３２及び３４に
対応するリード４２、４４及び４６上に現われる。後で
詳述するように、リード４２、４４及び４６上のデュー
ティサイクル矩形波信号が、インバータ２８を制御する
ため、リード４８、５０及び５２上の出力信号の選択に
関連して利用される。
【００１８】インバータ２８は、１７０ボルトの直流電
源５４に接続され、モータ１０の３相巻線３０，３２及
び３４に接続される。インバータ２８は、３対のトラン
ジスタを含み、一つの対は、巻線３０，３２及び３４の
それぞれと対応している。巻線３０に対応するのはハイ
トランジスタ５６とロートランジスタ５８であり、巻線
３２に対応するのは、ハイトランジスタ６０とロートラ
ンジスタ６２であり、また、巻線３４に対応するのは、
ハイトランジスタ６４とロートランジスタ６６である。
モータ１０を動かすためには、（１）ハイトランジスタ
５６，６０及び６４の一つがＯＮされ、且つロートラン
ジスタ５８、６２及び６６の２つがＯＮされるか、
（２）ロートランジスタ５８，６２及び６６の一つがＯ
Ｎされ、且つハイトランジスタ５６，６０及び６４の２
つがＯＮされる。しかしながら、巻線３０，３２及び３
４の特定の一つに対応するトランジスタ対の両方が同時
にオンされることはない。何故ならば、その場合には、
直流電源部５４に短絡回路が生ずるからである。したが
って、例えば、トランジスタ５６，６２及び６６をＯＮ
させる妥当な結合がある。そのとき、電流が、直流電源
５４から、トランジスタ５６、巻線３０、２本の巻線３
２と３４、及びトランジスタ６２と６６を通して接地に
流れる。トランジスタ５６，５８，６０，６２，６４及
び６６を選択的に制御することにより、周知のように、
回転磁界をモータ１０内に設定できる。
源５４に接続され、モータ１０の３相巻線３０，３２及
び３４に接続される。インバータ２８は、３対のトラン
ジスタを含み、一つの対は、巻線３０，３２及び３４の
それぞれと対応している。巻線３０に対応するのはハイ
トランジスタ５６とロートランジスタ５８であり、巻線
３２に対応するのは、ハイトランジスタ６０とロートラ
ンジスタ６２であり、また、巻線３４に対応するのは、
ハイトランジスタ６４とロートランジスタ６６である。
モータ１０を動かすためには、（１）ハイトランジスタ
５６，６０及び６４の一つがＯＮされ、且つロートラン
ジスタ５８、６２及び６６の２つがＯＮされるか、
（２）ロートランジスタ５８，６２及び６６の一つがＯ
Ｎされ、且つハイトランジスタ５６，６０及び６４の２
つがＯＮされる。しかしながら、巻線３０，３２及び３
４の特定の一つに対応するトランジスタ対の両方が同時
にオンされることはない。何故ならば、その場合には、
直流電源部５４に短絡回路が生ずるからである。したが
って、例えば、トランジスタ５６，６２及び６６をＯＮ
させる妥当な結合がある。そのとき、電流が、直流電源
５４から、トランジスタ５６、巻線３０、２本の巻線３
２と３４、及びトランジスタ６２と６６を通して接地に
流れる。トランジスタ５６，５８，６０，６２，６４及
び６６を選択的に制御することにより、周知のように、
回転磁界をモータ１０内に設定できる。
【００１９】光アイソレータ６８−１，６８−２，６８
−３，６８−４，６８−５及び６８−６が、インバータ
２８内の高電圧を、低制御電圧から絶縁するために設け
られている。これらの制御電圧は、リード７０，７２，
７４，７６，７８及び８０上に与えられる。リード７
２，７６及び８０上の信号は、ハイトランジスタ５６，
６０及び６４をそれぞれ制御し、リード７０，７４及び
７８上の信号は、ロートランジスタ５８、６２及び６６
をそれぞれ制御する。
−３，６８−４，６８−５及び６８−６が、インバータ
２８内の高電圧を、低制御電圧から絶縁するために設け
られている。これらの制御電圧は、リード７０，７２，
７４，７６，７８及び８０上に与えられる。リード７
２，７６及び８０上の信号は、ハイトランジスタ５６，
６０及び６４をそれぞれ制御し、リード７０，７４及び
７８上の信号は、ロートランジスタ５８、６２及び６６
をそれぞれ制御する。
【００２０】マイクロプロセッサ２０からのＰＷＭ出力
リード４２，４４及び４６がそれぞれルーター回路８２
−１，８２−２及び８２−３に接続される。ルーター回
路８２−１，８２−２及び８２−３への他の入力は、マ
イクロプロセッサ２０からの選択リード４８，５０及び
５２のそれぞれである。こうして、各選択リード４８，
５０及び５２上の信号が、各巻線用の各対のトランジス
タのどちらか、（すなわち、トランジスタ５６と５８の
どちらか、トランジスタ６０と６２のどちらか、及びト
ランジスタ６４と６６のどちらか）がＯＮされ、対応す
るＰＷＭ出力リード４２，４４または４６が導電デュー
ティサイクルを決定する。
リード４２，４４及び４６がそれぞれルーター回路８２
−１，８２−２及び８２−３に接続される。ルーター回
路８２−１，８２−２及び８２−３への他の入力は、マ
イクロプロセッサ２０からの選択リード４８，５０及び
５２のそれぞれである。こうして、各選択リード４８，
５０及び５２上の信号が、各巻線用の各対のトランジス
タのどちらか、（すなわち、トランジスタ５６と５８の
どちらか、トランジスタ６０と６２のどちらか、及びト
ランジスタ６４と６６のどちらか）がＯＮされ、対応す
るＰＷＭ出力リード４２，４４または４６が導電デュー
ティサイクルを決定する。
【００２１】内部に蓄積されているプログラムとデータ
に従い、マイクロプロセッサ２０は、その特有のパルス
幅変調機能を利用して、該パルス幅変調出力リード４
２，４４及び４６及び選択リード４８，５０及び５２上
に適切な信号を供給し、インバータ２８を制御する。こ
うすることにより、３つの略正弦波交流位相がモータ１
０の３本の位相巻線３０，３２及び３４に供給され、リ
ード１８上のスタート信号に応答して、モータを静止状
態から駆動し、一回転して軸１２を移動せしめる。これ
は、本発明に従い、モータ１０を制御して、３つのステ
ージに動作させることにより達成される。第１のステー
ジは、加速ステージ、第２のステージは動作（ラン）ス
テージ、第３のステージは減速ステージである。
に従い、マイクロプロセッサ２０は、その特有のパルス
幅変調機能を利用して、該パルス幅変調出力リード４
２，４４及び４６及び選択リード４８，５０及び５２上
に適切な信号を供給し、インバータ２８を制御する。こ
うすることにより、３つの略正弦波交流位相がモータ１
０の３本の位相巻線３０，３２及び３４に供給され、リ
ード１８上のスタート信号に応答して、モータを静止状
態から駆動し、一回転して軸１２を移動せしめる。これ
は、本発明に従い、モータ１０を制御して、３つのステ
ージに動作させることにより達成される。第１のステー
ジは、加速ステージ、第２のステージは動作（ラン）ス
テージ、第３のステージは減速ステージである。
【００２２】モータ１０には、周波数６０Ｈｚの３相交
流電源が供給されている。モータを加速するには、交流
電源の周波数は、直ちに６０Ｈｚに上げるのではなく徐
々に６０Ｈｚまで上げるのが望ましいことがわかった。
こうすることにより、必要なモータ速度がより迅速に得
られる。さて、図６に示すように、フットスイッチ１６
の閉成によるリード１８上のスタート信号の受信に応答
して、モータ１０に供給される交流電源の周波数は、０
から６０Ｈｚまで徐々に増加する。これは加速ステージ
である。動作ステージでは、周波数は６０Ｈｚに維持さ
れる。動作ステージが終了し、ホームスイッチ１４の閉
成により生ずるリード２４上のストップ信号の受信に応
答して、減速ステージが開始される。
流電源が供給されている。モータを加速するには、交流
電源の周波数は、直ちに６０Ｈｚに上げるのではなく徐
々に６０Ｈｚまで上げるのが望ましいことがわかった。
こうすることにより、必要なモータ速度がより迅速に得
られる。さて、図６に示すように、フットスイッチ１６
の閉成によるリード１８上のスタート信号の受信に応答
して、モータ１０に供給される交流電源の周波数は、０
から６０Ｈｚまで徐々に増加する。これは加速ステージ
である。動作ステージでは、周波数は６０Ｈｚに維持さ
れる。動作ステージが終了し、ホームスイッチ１４の閉
成により生ずるリード２４上のストップ信号の受信に応
答して、減速ステージが開始される。
【００２３】誘導モータは、空間での内部磁界を固定す
ることによりダイナミックにブレーキがかかる。しか
し、モータ１０に供給される電源の周波数を減少させて
減速制御することにより、更に良好な停止動作を行なう
ダイナミックブレーキが得られる。一方、加速ステージ
における時間に対する周波数の増加が略リニアであると
きには、減速ステージでの時間に対する周波数の低減
は、図６に示すように、略放物線状であることが望まし
い。一般に、特定の周波数で駆動されている誘導モータ
が低周波数で動作するときは、電圧は比例的に低下す
る。したがって、例えば、モータ１０が３０Ｈｚで動作
している６０Ｈｚ １２０ＶのＲＭＳモータであれば、
電圧を６０Ｖ ＲＭＳに下げるのが有利である。しか
し、本発明に従えば、周波数がレート周波数より低くと
も、加速ステージでは、電圧を減少させる必要がなくな
る。つまり、モータ１０を、より迅速に高速とすること
ができ。しかしながら、減速ステージでは、モータ電圧
は、周波数に比例して減少させられる。
ることによりダイナミックにブレーキがかかる。しか
し、モータ１０に供給される電源の周波数を減少させて
減速制御することにより、更に良好な停止動作を行なう
ダイナミックブレーキが得られる。一方、加速ステージ
における時間に対する周波数の増加が略リニアであると
きには、減速ステージでの時間に対する周波数の低減
は、図６に示すように、略放物線状であることが望まし
い。一般に、特定の周波数で駆動されている誘導モータ
が低周波数で動作するときは、電圧は比例的に低下す
る。したがって、例えば、モータ１０が３０Ｈｚで動作
している６０Ｈｚ １２０ＶのＲＭＳモータであれば、
電圧を６０Ｖ ＲＭＳに下げるのが有利である。しか
し、本発明に従えば、周波数がレート周波数より低くと
も、加速ステージでは、電圧を減少させる必要がなくな
る。つまり、モータ１０を、より迅速に高速とすること
ができ。しかしながら、減速ステージでは、モータ電圧
は、周波数に比例して減少させられる。
【００２４】図７は、本発明による装置の全体動作を示
す。フットスイッチ１６の動作後、装置は加速ステージ
に入り、インバータ２８が制御され、６０Ｈｚまで周波
数が増加する電源がモータに供給される。次に、装置
は、動作ステージに入り、インバータ２８が制御され、
６０Ｈｚの電源がモータに供給される。装置は、ホーム
スイッチ１４が動作するまで、この動作ステージのまま
である。ホームスイッチ１４が動作すると、装置は、減
速ステージに入り、インバータ２８が制御され、周波数
が減少し、電圧が周波数の関数として減少する電源がモ
ータ１０に供給される。軸１２の停止位置に対するホー
ムスイッチ１４の位置は、減速ステージが所望の許容値
内で軸１２を停止させるような位置である。
す。フットスイッチ１６の動作後、装置は加速ステージ
に入り、インバータ２８が制御され、６０Ｈｚまで周波
数が増加する電源がモータに供給される。次に、装置
は、動作ステージに入り、インバータ２８が制御され、
６０Ｈｚの電源がモータに供給される。装置は、ホーム
スイッチ１４が動作するまで、この動作ステージのまま
である。ホームスイッチ１４が動作すると、装置は、減
速ステージに入り、インバータ２８が制御され、周波数
が減少し、電圧が周波数の関数として減少する電源がモ
ータ１０に供給される。軸１２の停止位置に対するホー
ムスイッチ１４の位置は、減速ステージが所望の許容値
内で軸１２を停止させるような位置である。
【００２５】ＰＷＭ出力リード４２，４４及び４６上の
信号のデューティサイクルは、図３のテーブルに従って
決定され、モータ１０に供給される電源の周波数は、リ
ード４０上の信号によりプログラムされ、タイマ３６か
らのリード３８上のクロックパルスの周波数により定ま
る。図３を参照すると、マイクロプロセッサ２０内に
は、２４個の定められたパルス幅変調（ＰＷＭ）値をも
つパルス幅変調テーブルが格納されている。これらの各
値は、０から２３の範囲を変化するポインタ値に従って
アドレス付けされている。ＰＷＭ値は、デューティサイ
クルを決め、０から２５５まで変化し、値２５５は１０
０％デューティサイクルと等しい。マイクロプロセッサ
２０は、ポインタ値を減少させることにより、図３のテ
ーブルを通して時系列的に動作する。図４は、ポインタ
値の関数としてのＰＷＭ値を示すカーブである。ポイン
タ値が２２のときには、ＰＷＭ値は１１５であり、デュ
ーティサイクル４５％と等しい。
信号のデューティサイクルは、図３のテーブルに従って
決定され、モータ１０に供給される電源の周波数は、リ
ード４０上の信号によりプログラムされ、タイマ３６か
らのリード３８上のクロックパルスの周波数により定ま
る。図３を参照すると、マイクロプロセッサ２０内に
は、２４個の定められたパルス幅変調（ＰＷＭ）値をも
つパルス幅変調テーブルが格納されている。これらの各
値は、０から２３の範囲を変化するポインタ値に従って
アドレス付けされている。ＰＷＭ値は、デューティサイ
クルを決め、０から２５５まで変化し、値２５５は１０
０％デューティサイクルと等しい。マイクロプロセッサ
２０は、ポインタ値を減少させることにより、図３のテ
ーブルを通して時系列的に動作する。図４は、ポインタ
値の関数としてのＰＷＭ値を示すカーブである。ポイン
タ値が２２のときには、ＰＷＭ値は１１５であり、デュ
ーティサイクル４５％と等しい。
【００２６】モータ１０の各位相について、図３のテー
ブルに従ったシーケンスにより、また、各モータ巻線用
の適切なハイまたはロートランジスタを選択することに
よって、図５に示すように、３つの略正弦波位相の交流
電源が発生される。各位相は、独自のポインタを有す
る。時間ｔ0及びｔ1の間で、位相Ａ（つまり、巻線３
０）については、Ａポインタは１５から８に減少され、
ハイトランジスタは充分にＯＮされる。同時に、位相Ｂ
については、ポインタＢは７から０に減少され、ロート
ランジスタがＯＮされ、減少パルス幅変調が行なわれ
る。位相Ｃについては、ポインタＣが２３から０に減少
され、ロートランジスタがオンされ、増大パルス幅変調
される。次に、時間ｔ1〜ｔ2では、位相Ａについては、
ポインタＡが７から０に減少し、ハイトランジスタがＯ
Ｎされて、減少パルス幅変調される。位相Ｂについて
は、ポインタＢが２３から１６に減少され、ハイトラン
ジスタがＯＮされ、増大パルス幅変調が為される。位相
Ｃについては、ポインタＣが１５から８に減少させら
れ、ロートランジスタが充分にＯＮされる。この動作
は、３つの略正弦波位相の交流電源が発生するまで続
く。
ブルに従ったシーケンスにより、また、各モータ巻線用
の適切なハイまたはロートランジスタを選択することに
よって、図５に示すように、３つの略正弦波位相の交流
電源が発生される。各位相は、独自のポインタを有す
る。時間ｔ0及びｔ1の間で、位相Ａ（つまり、巻線３
０）については、Ａポインタは１５から８に減少され、
ハイトランジスタは充分にＯＮされる。同時に、位相Ｂ
については、ポインタＢは７から０に減少され、ロート
ランジスタがＯＮされ、減少パルス幅変調が行なわれ
る。位相Ｃについては、ポインタＣが２３から０に減少
され、ロートランジスタがオンされ、増大パルス幅変調
される。次に、時間ｔ1〜ｔ2では、位相Ａについては、
ポインタＡが７から０に減少し、ハイトランジスタがＯ
Ｎされて、減少パルス幅変調される。位相Ｂについて
は、ポインタＢが２３から１６に減少され、ハイトラン
ジスタがＯＮされ、増大パルス幅変調が為される。位相
Ｃについては、ポインタＣが１５から８に減少させら
れ、ロートランジスタが充分にＯＮされる。この動作
は、３つの略正弦波位相の交流電源が発生するまで続
く。
【００２７】上述の如く、マイクロプロセッサ２０は、
パルス幅変調カウンタと幾つかのパルス幅変調レジスタ
を有する。タイマ３６からのリード３８上のクロックパ
ルスに応答して、カウンタは０から２５５までカウント
する。続いてのクロックパルスに応答して、カウンタは
０に戻り、インタラプト信号を発生する。図８に示すよ
うに、フットスイッチ１６が動作すると、マイクロプロ
セッサ２０は、３相のそれぞれについて初期ポインタ値
をセットする。３相が１２０度だけオフセットされなけ
ればならないので、初期ポインタ値は、図３のテーブル
に従って、１／３交互（スタガ）状態となる。図示のよ
うに、位相Ａに対する初期ポインタ値は１５、位相Ｂに
対する初期ポインタ値は７、位相Ｃに対する初期ポイン
タ値は２３である。同時に、初期ポインタ値がセットさ
れ、ＰＷＭカウンタが、インタラプト信号を発生させる
値よりも小さい値にセットされる。こうして、ＰＷＭカ
ウンタは、２５５にセットされる。
パルス幅変調カウンタと幾つかのパルス幅変調レジスタ
を有する。タイマ３６からのリード３８上のクロックパ
ルスに応答して、カウンタは０から２５５までカウント
する。続いてのクロックパルスに応答して、カウンタは
０に戻り、インタラプト信号を発生する。図８に示すよ
うに、フットスイッチ１６が動作すると、マイクロプロ
セッサ２０は、３相のそれぞれについて初期ポインタ値
をセットする。３相が１２０度だけオフセットされなけ
ればならないので、初期ポインタ値は、図３のテーブル
に従って、１／３交互（スタガ）状態となる。図示のよ
うに、位相Ａに対する初期ポインタ値は１５、位相Ｂに
対する初期ポインタ値は７、位相Ｃに対する初期ポイン
タ値は２３である。同時に、初期ポインタ値がセットさ
れ、ＰＷＭカウンタが、インタラプト信号を発生させる
値よりも小さい値にセットされる。こうして、ＰＷＭカ
ウンタは、２５５にセットされる。
【００２８】図９は、一つの位相に対するパルス幅変調
の動作態様を示す。タイマ３６からのパルスがリード３
８上に受信されると、ＰＷＭカウンタが増大される。カ
ウンタ値が０であるか否かのチェックが為される。も
し、カウンタ値が０であれば、インタラプト信号が発生
する。どの場合でも、カウンタ値は、ＰＷＭレジスタ内
に格納されているＰＷＭ値と比較される。カウンタ値が
ＰＷＭ値よりも大きいときには、当該位相でＯＮである
トランジスタがＯＦＦとなる。カウンタ値がＰＷＭ値よ
り大きくないときには、その位相についての選択された
トランジスタは、導通状態となるように制御される。図
１０は、どのようにしてＰＷＭ値が得られ、ＰＷＭレジ
スタに格納されるかを示す図である。インタラプト信号
の発生に応答して、ポインタが０であるか否かがチェッ
クされる。ポインタが０であれば、２４にセットされ、
その位相の他のトランジスタ対が選択される。続いて、
ポインタが減少される。ポインタが０に等しくないとき
には、単純に減少される。ポインタは、図３のテーブル
からＰＷＭ値を得るために用いられる。ＰＷＭ値は、次
に、ＰＷＭレジスタに格納される。
の動作態様を示す。タイマ３６からのパルスがリード３
８上に受信されると、ＰＷＭカウンタが増大される。カ
ウンタ値が０であるか否かのチェックが為される。も
し、カウンタ値が０であれば、インタラプト信号が発生
する。どの場合でも、カウンタ値は、ＰＷＭレジスタ内
に格納されているＰＷＭ値と比較される。カウンタ値が
ＰＷＭ値よりも大きいときには、当該位相でＯＮである
トランジスタがＯＦＦとなる。カウンタ値がＰＷＭ値よ
り大きくないときには、その位相についての選択された
トランジスタは、導通状態となるように制御される。図
１０は、どのようにしてＰＷＭ値が得られ、ＰＷＭレジ
スタに格納されるかを示す図である。インタラプト信号
の発生に応答して、ポインタが０であるか否かがチェッ
クされる。ポインタが０であれば、２４にセットされ、
その位相の他のトランジスタ対が選択される。続いて、
ポインタが減少される。ポインタが０に等しくないとき
には、単純に減少される。ポインタは、図３のテーブル
からＰＷＭ値を得るために用いられる。ＰＷＭ値は、次
に、ＰＷＭレジスタに格納される。
【００２９】要するに、交流電源の各サイクルは、４８
ステップに分けられている。これら４８ステップの間に
は、ポインタは、図３のテーブルに従って２回時系列動
作し、一回は各位相対のトランジスタが選択され、一回
は各位相対の他のトランジスタが選択される。これら４
８ステップの各ステップは、更に２５６部分に細分割さ
れ、ＰＷＭレジスタ内に格納されているＰＷＭ値により
定まる２５６部分のうちのできるだけ多くの部分に対し
て、選択されたトランジスタがＯＮとされる。
ステップに分けられている。これら４８ステップの間に
は、ポインタは、図３のテーブルに従って２回時系列動
作し、一回は各位相対のトランジスタが選択され、一回
は各位相対の他のトランジスタが選択される。これら４
８ステップの各ステップは、更に２５６部分に細分割さ
れ、ＰＷＭレジスタ内に格納されているＰＷＭ値により
定まる２５６部分のうちのできるだけ多くの部分に対し
て、選択されたトランジスタがＯＮとされる。
【００３０】上述パルス幅変調動作は、モータ１０の動
作中は変化しない。しかしながら、変化する１つは、加
速ステージで、モータ１０に供給されている６０Ｈｚの
交流電源の周波数まで徐々に増加するタイマ３６からの
パルスの周波数である。単一サイクルの４８ステップ内
には２５６部分があるから、６０Ｈｚに対しては、これ
はタイマ３６からの７３７，２８０パルス／秒のパルス
レートに等しい。マイクロプロセッサ２０は、リード４
０を介して、タイマ３６に、このパルスレートを制御す
るための信号を供給する。加速ステージではパルスレー
トは増加し、減速ステージではパルスレートは減少す
る。好ましくは、図６に示すように、加速ステージで
は、周波数の増大はリニアであり、減速ステージでは周
波数の減少は放物線的である。他の変数は、モータ１０
に供給されるＲＭＳ電圧である。この電圧は、加速ステ
ージでは一定とすることができ、動作ステージでは一定
であるが、減速ステージでは減少する。したがって、減
速ステージでは、ＰＷＭ値は、モータ１０に供給される
電源の周波数と６０Ｈｚの動作周波数との比に対応する
係数により低減され、デューティサイクルを下げ、供給
電圧を低下せしめる。
作中は変化しない。しかしながら、変化する１つは、加
速ステージで、モータ１０に供給されている６０Ｈｚの
交流電源の周波数まで徐々に増加するタイマ３６からの
パルスの周波数である。単一サイクルの４８ステップ内
には２５６部分があるから、６０Ｈｚに対しては、これ
はタイマ３６からの７３７，２８０パルス／秒のパルス
レートに等しい。マイクロプロセッサ２０は、リード４
０を介して、タイマ３６に、このパルスレートを制御す
るための信号を供給する。加速ステージではパルスレー
トは増加し、減速ステージではパルスレートは減少す
る。好ましくは、図６に示すように、加速ステージで
は、周波数の増大はリニアであり、減速ステージでは周
波数の減少は放物線的である。他の変数は、モータ１０
に供給されるＲＭＳ電圧である。この電圧は、加速ステ
ージでは一定とすることができ、動作ステージでは一定
であるが、減速ステージでは減少する。したがって、減
速ステージでは、ＰＷＭ値は、モータ１０に供給される
電源の周波数と６０Ｈｚの動作周波数との比に対応する
係数により低減され、デューティサイクルを下げ、供給
電圧を低下せしめる。
【００３１】減速ステージの終了時点でのＤＣブレーキ
を実行するためには、モータを停止させるのが好ましい
ことも発見されている。したがって、周波数が減速ステ
ージの終了時にゼロに達すると、ＰＷＭ値６０を用い
て、約８０ミリ秒間だけ、モータ巻線３０，３２及び３
４内に固定（空間）磁界を設定することが有効であるこ
とが判明した。
を実行するためには、モータを停止させるのが好ましい
ことも発見されている。したがって、周波数が減速ステ
ージの終了時にゼロに達すると、ＰＷＭ値６０を用い
て、約８０ミリ秒間だけ、モータ巻線３０，３２及び３
４内に固定（空間）磁界を設定することが有効であるこ
とが判明した。
【００３２】以上、移動サイクル内の正確な位置に往復
可動部材を正確に位置決めするために誘導モータを用い
た改良された位置決め装置について説明した。以上の実
施例の説明は、本発明の原理の一例であり、多くの他の
アレンジメントが、当業者にとっては可能であり、これ
らは本発明に包含される。
可動部材を正確に位置決めするために誘導モータを用い
た改良された位置決め装置について説明した。以上の実
施例の説明は、本発明の原理の一例であり、多くの他の
アレンジメントが、当業者にとっては可能であり、これ
らは本発明に包含される。
【００３３】本発明の一実施例では、制御手段がストッ
プ信号に応答して動作し、インバータ手段を制御してモ
ータに対してダイナミックブレーキをかけ、可動部材
を、所定位置の規定範囲内の所望位置に位置決めする。
本発明の他の態様では、制御手段は、スタート信号に応
答して動作し、モータに対して予め定めた周波数の交流
電源を供給し、その後、ストップ信号を受信するまで、
交流電源の周波数を上記予め定めた周波数に維持する。
本発明の更に他の態様では、制御手段は、ストップ信号
に応答して動作し、モータに供給される交流電源の周波
数を上記予め定めた周波数から減少させる。本発明の他
の態様では、制御手段は、スタート信号の受信からスト
ップ信号の受信まで、予め定めた値の電圧を維持して、
モータに供給する。本発明の更なる態様では、制御手段
は、ストップ信号の受信後、供給周波数と上記予め定め
た周波数の比の関数としての上記予め定めた値に対して
モータに供給される電圧を低下せしめるように動作す
る。
プ信号に応答して動作し、インバータ手段を制御してモ
ータに対してダイナミックブレーキをかけ、可動部材
を、所定位置の規定範囲内の所望位置に位置決めする。
本発明の他の態様では、制御手段は、スタート信号に応
答して動作し、モータに対して予め定めた周波数の交流
電源を供給し、その後、ストップ信号を受信するまで、
交流電源の周波数を上記予め定めた周波数に維持する。
本発明の更に他の態様では、制御手段は、ストップ信号
に応答して動作し、モータに供給される交流電源の周波
数を上記予め定めた周波数から減少させる。本発明の他
の態様では、制御手段は、スタート信号の受信からスト
ップ信号の受信まで、予め定めた値の電圧を維持して、
モータに供給する。本発明の更なる態様では、制御手段
は、ストップ信号の受信後、供給周波数と上記予め定め
た周波数の比の関数としての上記予め定めた値に対して
モータに供給される電圧を低下せしめるように動作す
る。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による位置
決め装置によれば、比較的安価な誘導モータを用いるこ
とができ、電気エネルギーのロス、雑音及び振動の発生
を著しく減少することができる。
決め装置によれば、比較的安価な誘導モータを用いるこ
とができ、電気エネルギーのロス、雑音及び振動の発生
を著しく減少することができる。
【図１】本発明による位置決め装置の一実施例を示す基
本構成ブロック図である。
本構成ブロック図である。
【図２】実施例の詳細構成ブロック図である。
【図３】図１と図２に示す装置で用いられるパルス幅変
調値を示すテーブルである。
調値を示すテーブルである。
【図４】図３に示すテーブル内の値に従うプロット曲線
である。
である。
【図５】本発明の実施例におけるモータの３相に供給さ
れる電圧の時間変化を示す図である。
れる電圧の時間変化を示す図である。
【図６】本発明の実施例におけるモータに供給される交
流電源の周波数の時間変化を示す図である。
流電源の周波数の時間変化を示す図である。
【図７】本発明の実施例における位置決め装置の全体動
作の処理手順を示すフローチャートである。
作の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例における位置決め装置の動作の
処理手順を示すフローチャートである。
処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例における位置決め装置のパルス
幅変調動作の処理手順を示すフローチャートである。
幅変調動作の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例における位置決め装置のＰＷ
Ｍ値取得、格納動作の処理手順を示すフローチャートで
ある。
Ｍ値取得、格納動作の処理手順を示すフローチャートで
ある。
１０ 誘導モータ １２ 被制御体（可動部材） １４ 停止信号手段 １６ 開始信号手段 ２０ 制御手段 ２８ ３相インバータ手段
Claims (1)
- 【請求項１】３相Ｙ結線の誘導モータを用いて該モータ
に結合された被制御体を反復運動する位置決め装置にお
いて、 直流電源と、 前記被制御体の運動を開始させる開始信号を発生する開
始信号手段と、 前記被制御体が所定位置のとき停止信号を発生する停止
信号手段と、 前記直流電源及び前記モータの巻線間に接続され、該巻
線及び前記直流電源間を選択的に接続する制御可能な３
相インバータ手段と、 前記開始及び停止信号手段に接続され、前記インバータ
手段を制御し、前記巻線に略正弦波状の駆動電流を供給
する制御手段と、 を具えることを特徴とする位置決め装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/052,882 | 1993-04-26 | ||
| US08/052,882 US5449990A (en) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | Single cycle positioning system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06351273A true JPH06351273A (ja) | 1994-12-22 |
Family
ID=21980530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6107960A Pending JPH06351273A (ja) | 1993-04-26 | 1994-04-21 | 位置決め装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5449990A (ja) |
| EP (1) | EP0624834B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06351273A (ja) |
| DE (1) | DE69431220T2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005015011A1 (ja) * | 2003-08-12 | 2005-02-17 | Nabtesco Corporation | 風力発電装置のヨー駆動装置に用いる減速機、該減速機を用いた風力発電装置のヨー駆動方法および装置 |
| US6927502B2 (en) | 2000-05-12 | 2005-08-09 | Aloys Wobben | Three-phase asynchronous motor driven azimuthal drive for wind power installations |
| US6945752B1 (en) | 1998-11-26 | 2005-09-20 | Aloys Wobben | Azimuthal driving system for wind turbines |
| JP2012007879A (ja) * | 2004-11-12 | 2012-01-12 | Megtec Systems Inc | 再生熱酸化装置における弁切替用電動ギヤモーター駆動装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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