JPH0634646Y2 - 自動車の車体の作業装置 - Google Patents
自動車の車体の作業装置Info
- Publication number
- JPH0634646Y2 JPH0634646Y2 JP1986171071U JP17107186U JPH0634646Y2 JP H0634646 Y2 JPH0634646 Y2 JP H0634646Y2 JP 1986171071 U JP1986171071 U JP 1986171071U JP 17107186 U JP17107186 U JP 17107186U JP H0634646 Y2 JPH0634646 Y2 JP H0634646Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は、自動車の車体に作業を行う作業装置に関す
る。
る。
背景技術 このような物体の３次元位置および姿勢の検出は、たと
えば産業用ロボツトを用いてその物体に溶接を行なつた
り、シール材を予め定めた部分に塗布していわゆるシー
リングを行なつたり、また組立て作業を行なつたりする
際に必要となる。
えば産業用ロボツトを用いてその物体に溶接を行なつた
り、シール材を予め定めた部分に塗布していわゆるシー
リングを行なつたり、また組立て作業を行なつたりする
際に必要となる。
典型的な先行技術では、自動車などの物体をコンベヤに
よつて予め定めた正確な位置に停止させ、固定位置に設
けられた産業用ロボツトによつて、その物体の予め定め
る部分に作業を行なつている。
よつて予め定めた正確な位置に停止させ、固定位置に設
けられた産業用ロボツトによつて、その物体の予め定め
る部分に作業を行なつている。
考案が解決すべき問題点 このような先行技術では、産業用ロボツトによつて加工
されるべき物体を、コンベヤによつて高精度で予め定め
た位置に停止させなければならず、さもなければ産業用
ロボツトによつて物体の不所望な部分が加工されてしま
い、または希望する作業を行なうことができなくなる。
このように物体を予め定めた位置に高精度で停止するた
めには、そのコンベヤなどを高精度に製造しなければな
らないという問題がある。
されるべき物体を、コンベヤによつて高精度で予め定め
た位置に停止させなければならず、さもなければ産業用
ロボツトによつて物体の不所望な部分が加工されてしま
い、または希望する作業を行なうことができなくなる。
このように物体を予め定めた位置に高精度で停止するた
めには、そのコンベヤなどを高精度に製造しなければな
らないという問題がある。
本考案の目的は、コンベヤで搬送される自動車の車体１
の予め定めた停止位置の精度が低くても、その車体１に
高精度で作業を行うことができるようにした自動車の車
体の作業位置を提供することである。
の予め定めた停止位置の精度が低くても、その車体１に
高精度で作業を行うことができるようにした自動車の車
体の作業位置を提供することである。
問題点を解決するための手段 本考案は、自動車の車体１を間欠的に搬送し、予め定め
た停止位置で停止するベルトコンベヤと、 前記停止位置付近に設けられ、車体１に対して作業を行
う作業端３を有する産業用ボツト２と、 前記停止位置付近に設けられ、車体１が予め定められる
第１被検出点P1を撮像する第１カメラ４と、 前記停止位置付近で第１カメラ４とは異なる位置に設け
られ、車体１の第１被検出点P1を撮像する第２カメラ５
と、 第１および第２カメラ4,5の各出力に応答して産業用ロ
ボツト２の座標系における第１被検出点P1の３次元座標
位置を演算して求める第１演算手段と、 前記停止位置付近で第１および第２カメラ4,5とは異な
る予め判つている位置に設けられ、第１被検出点P1から
予め定める第１の距離１だけ離れた車体１の予め定め
る第２被検出点P2を撮像する第３カメラ６と、 前記第１演算手段の出力と第３カメラ６の出力とに応答
して、産業用ロボツト２の座標系における第２被検出点
P2の３次元座標位置を演算し、第２被検出点P2が存在す
るおおよその予測されている位置に近い値を、第２被検
出点P2の３次元座標位置として求める第２演算手段と、 前記停止位置付近で第１、第２および第３カメラ4,5,6
とは異なる予め判つている位置に設けられ、第１被検出
点P1から予め定める第２の距離l2だけ離れた車体１の予
め定める第３被検出点P3を撮像する第４カメラ７と、 第１演算手段の出力と第４カメラ７の出力とに応答し
て、産業用ロボツト２の座標系における第３被検出点P3
の３次元位置を演算し、第３被検出点P3が存在するおお
よその予測されている位置に近い値を、第３被検出点P3
の３次元座標位置として求める第３演算手段とを含み、 産業用ロボツト２は、 第１、第２および第３演算手段の出力に応答して、車体
１の位置および姿勢を検出し、予め定める基準車体との
差を補正するコントローラ９と、 コントローラ９の出力に応答して、作業端３が車体１の
予め定める部分を作業するように作業端３を駆動する駆
動回路10とを有することを特徴とする自動車の車体の作
業装置である。
た停止位置で停止するベルトコンベヤと、 前記停止位置付近に設けられ、車体１に対して作業を行
う作業端３を有する産業用ボツト２と、 前記停止位置付近に設けられ、車体１が予め定められる
第１被検出点P1を撮像する第１カメラ４と、 前記停止位置付近で第１カメラ４とは異なる位置に設け
られ、車体１の第１被検出点P1を撮像する第２カメラ５
と、 第１および第２カメラ4,5の各出力に応答して産業用ロ
ボツト２の座標系における第１被検出点P1の３次元座標
位置を演算して求める第１演算手段と、 前記停止位置付近で第１および第２カメラ4,5とは異な
る予め判つている位置に設けられ、第１被検出点P1から
予め定める第１の距離１だけ離れた車体１の予め定め
る第２被検出点P2を撮像する第３カメラ６と、 前記第１演算手段の出力と第３カメラ６の出力とに応答
して、産業用ロボツト２の座標系における第２被検出点
P2の３次元座標位置を演算し、第２被検出点P2が存在す
るおおよその予測されている位置に近い値を、第２被検
出点P2の３次元座標位置として求める第２演算手段と、 前記停止位置付近で第１、第２および第３カメラ4,5,6
とは異なる予め判つている位置に設けられ、第１被検出
点P1から予め定める第２の距離l2だけ離れた車体１の予
め定める第３被検出点P3を撮像する第４カメラ７と、 第１演算手段の出力と第４カメラ７の出力とに応答し
て、産業用ロボツト２の座標系における第３被検出点P3
の３次元位置を演算し、第３被検出点P3が存在するおお
よその予測されている位置に近い値を、第３被検出点P3
の３次元座標位置として求める第３演算手段とを含み、 産業用ロボツト２は、 第１、第２および第３演算手段の出力に応答して、車体
１の位置および姿勢を検出し、予め定める基準車体との
差を補正するコントローラ９と、 コントローラ９の出力に応答して、作業端３が車体１の
予め定める部分を作業するように作業端３を駆動する駆
動回路10とを有することを特徴とする自動車の車体の作
業装置である。
作用 本考案に従えば、コンベヤで搬送されて予め定めた停止
位置で停止された自動車の車体位置の第１〜第３の被検
出点P1〜P3を合計４つの第１〜第４のカメラ4,5,6,7に
よつて撮像し、第１〜第３演算手段によつてそれらの第
１〜第３の被検出点P1〜P3の３次元位置を演算して求め
る。したがつて第１〜第３の各被検出点P1〜P3毎に、た
とえば特開昭59-23214に開示されているように、２つず
つのカメラを設けて撮像するようにすれば、そのカメラ
の数が６台も必要となるけれども、本考案では、その必
要なカメラの数を４台に減少することが可能であり、構
成を簡略化することができる。
位置で停止された自動車の車体位置の第１〜第３の被検
出点P1〜P3を合計４つの第１〜第４のカメラ4,5,6,7に
よつて撮像し、第１〜第３演算手段によつてそれらの第
１〜第３の被検出点P1〜P3の３次元位置を演算して求め
る。したがつて第１〜第３の各被検出点P1〜P3毎に、た
とえば特開昭59-23214に開示されているように、２つず
つのカメラを設けて撮像するようにすれば、そのカメラ
の数が６台も必要となるけれども、本考案では、その必
要なカメラの数を４台に減少することが可能であり、構
成を簡略化することができる。
このように自動車の車体１における３つの第１〜第３被
検出点P1〜P3の３次元位置を検出することによつて、コ
ントローラ９では、車体１の位置および姿勢を検出し、
これによつてコンベヤで搬送されて停止位置で停止して
いる車体１と予め定める基準車体との差を補正して、作
業端３を駆動回路10で駆動し、車体１の予め定める部分
に、高精度で作業を行うことが可能になる。
検出点P1〜P3の３次元位置を検出することによつて、コ
ントローラ９では、車体１の位置および姿勢を検出し、
これによつてコンベヤで搬送されて停止位置で停止して
いる車体１と予め定める基準車体との差を補正して、作
業端３を駆動回路10で駆動し、車体１の予め定める部分
に、高精度で作業を行うことが可能になる。
実施例 第１図は本考案の一実施例の原理を説明するための斜視
図であり、第２図はその電気的構成を示すブロツク図で
ある。これらの図面を参照して、自動車の車体１は、産
業用ロボツト２の作業端３によつてその車体１の予め定
めた部分の溶接作業、シール材を塗布するシーリング作
業および組立て作業などを行なう。車体１は、ベルトコ
ンベヤなどのような搬送手段によつて間欠的に搬送さ
れ、予め定めた位置で停止される。この予め定めた位置
は、本考案によれば高精度に設定される必要はない。こ
の車体１が停止した状態において、第１カメラ４と、第
２カメラ５と、第３カメラ６と、第４カメラ７とによつ
て車体１に予め設けられている第１被検出点P1、第２被
検出点P2および第３被検出点P3を撮像して、産業用ロボ
ツト２の座標系における各点の３次元座標位置を検出す
る。これによつてコントローラ９は車体１の位置とその
姿勢を導出し、基準車体との差を補正することによつて
作業端３は車体１の予め定める部分を正確に作業するこ
とができる。第２被検出点P2は、第１被検出点P1から予
め定めた距離１だけ離れた位置にある。また第３被検
出点P3は、第１被検出点P1から予め定めた距離l2だけ離
れた距離にある。これら３つの被検出点P1,P2,P3は、車
体１に正確に形成された透孔などの目印となる部分であ
り、これら３つの被検出点P1,P2,P3の３次元位置を次に
述べるように求めることによつて車体１の位置と姿勢を
求めることができる。
図であり、第２図はその電気的構成を示すブロツク図で
ある。これらの図面を参照して、自動車の車体１は、産
業用ロボツト２の作業端３によつてその車体１の予め定
めた部分の溶接作業、シール材を塗布するシーリング作
業および組立て作業などを行なう。車体１は、ベルトコ
ンベヤなどのような搬送手段によつて間欠的に搬送さ
れ、予め定めた位置で停止される。この予め定めた位置
は、本考案によれば高精度に設定される必要はない。こ
の車体１が停止した状態において、第１カメラ４と、第
２カメラ５と、第３カメラ６と、第４カメラ７とによつ
て車体１に予め設けられている第１被検出点P1、第２被
検出点P2および第３被検出点P3を撮像して、産業用ロボ
ツト２の座標系における各点の３次元座標位置を検出す
る。これによつてコントローラ９は車体１の位置とその
姿勢を導出し、基準車体との差を補正することによつて
作業端３は車体１の予め定める部分を正確に作業するこ
とができる。第２被検出点P2は、第１被検出点P1から予
め定めた距離１だけ離れた位置にある。また第３被検
出点P3は、第１被検出点P1から予め定めた距離l2だけ離
れた距離にある。これら３つの被検出点P1,P2,P3は、車
体１に正確に形成された透孔などの目印となる部分であ
り、これら３つの被検出点P1,P2,P3の３次元位置を次に
述べるように求めることによつて車体１の位置と姿勢を
求めることができる。
まず車体１の前記予め定めた位置において停止した状態
で、第１カメラ４によつて第１被検出点P1を撮像し、そ
のカメラ４の座標系における第１被検出点P1の撮像面上
の２次元座標位置（x1,y1）を検出する。また同様にし
て、第２カメラによつて第１被検出点P1を撮像して、そ
の第２カメラ５の座標系での第１被検出点P1の撮像面上
の２次元座標位置（x2,y2）を検出する。そうすると、
被検出点P1は第１カメラの撮像点とその主点を結ぶ直線
と、第２カメラの撮像点とその主点を結ぶ直線との交点
としてその位置が定まる。実際にはこれらの第１および
第２カメラ4,5の出力は、処理回路８に入力され、ここ
で第１および第２カメラ4,5の予め判つているロボツト
に対する相対位置の情報を用いて、産業用ロボツト２の
座標系における第１被検出点P1の３次元座標値（x3,y3,
z3）を演算して求める。
で、第１カメラ４によつて第１被検出点P1を撮像し、そ
のカメラ４の座標系における第１被検出点P1の撮像面上
の２次元座標位置（x1,y1）を検出する。また同様にし
て、第２カメラによつて第１被検出点P1を撮像して、そ
の第２カメラ５の座標系での第１被検出点P1の撮像面上
の２次元座標位置（x2,y2）を検出する。そうすると、
被検出点P1は第１カメラの撮像点とその主点を結ぶ直線
と、第２カメラの撮像点とその主点を結ぶ直線との交点
としてその位置が定まる。実際にはこれらの第１および
第２カメラ4,5の出力は、処理回路８に入力され、ここ
で第１および第２カメラ4,5の予め判つているロボツト
に対する相対位置の情報を用いて、産業用ロボツト２の
座標系における第１被検出点P1の３次元座標値（x3,y3,
z3）を演算して求める。
次に第３カメラ６によつて第２被検出点P2を撮像し、そ
の第３カメラ６の座標系における第２被検出点P2の撮像
面上の２次元座標位置（x4,y4）を検出する。処理回路
８は、この第３カメラ６の出力に応答し、かつ第１被検
出点P1の３次元座標位置（x3,y3,z3）に基づいて、ま
た、第３カメラ６の予め判つている位置を用いて第２被
検出点P2の産業用ロボツト２の座標系における３次元位
置（x5,y5,z5）を演算して求める。第２被検出点P2は、
第１被検出点P1から予め定めた距離１だけ離れて、第
３カメラ６による第２被検出点P2の撮像点と主点を結ぶ
直線上に存在する。一般にはこの条件を満たす点は２点
あるが、この第２被検出点P2の存在するおおよその位置
は予め予測されているので、その予測される領域側の点
を採用すれば第２被検出点P2の３次元座標を演算して求
めることができる。
の第３カメラ６の座標系における第２被検出点P2の撮像
面上の２次元座標位置（x4,y4）を検出する。処理回路
８は、この第３カメラ６の出力に応答し、かつ第１被検
出点P1の３次元座標位置（x3,y3,z3）に基づいて、ま
た、第３カメラ６の予め判つている位置を用いて第２被
検出点P2の産業用ロボツト２の座標系における３次元位
置（x5,y5,z5）を演算して求める。第２被検出点P2は、
第１被検出点P1から予め定めた距離１だけ離れて、第
３カメラ６による第２被検出点P2の撮像点と主点を結ぶ
直線上に存在する。一般にはこの条件を満たす点は２点
あるが、この第２被検出点P2の存在するおおよその位置
は予め予測されているので、その予測される領域側の点
を採用すれば第２被検出点P2の３次元座標を演算して求
めることができる。
そこで次に第４カメラ７を用いて第３被検出点P3を撮像
し、第３被検出点P3の第４カメラ７の座標系における撮
像面上の２次元座標位置（x6,y6）を検出する。処理回
路８は、この第４カメラ７の撮像結果と、前述の第１被
検出点P1の３次元座標位置の演算結果とに基づいて、ま
た第４カメラ７の予め判つている位置を用いて、第３被
検出点P3の産業用ロボツト２の座標系における３次元座
標位置（x7,y7,z7）を第２被検出点P2と同様に演算して
求める。すなわち第３被検出点P3は、第１被検出点P1か
ら予め定めた距離l2だけ離れて、第４カメラ７による第
３被検出点P3の撮像点と主点を結ぶ直線上に存在し、こ
の条件を満たす点は２点あるが、この第３被検出点P3の
存在するおおよその位置は予め予測されているので、そ
の予測される領域側の点を採用して、第３被検出点P3の
３次元座標を演算して求める。こうしてベルトコンベヤ
によつて搬送される車体１の予め定めた停止位置付近
に、産業用ロボツト２と第１〜第４カメラ４〜７が配置
される。こうして３つの被検出点P1,P2,P3の産業用ロボ
ツト２における座標系の３次元位置を検出して、車体１
の位置および姿勢を検出することができる。
し、第３被検出点P3の第４カメラ７の座標系における撮
像面上の２次元座標位置（x6,y6）を検出する。処理回
路８は、この第４カメラ７の撮像結果と、前述の第１被
検出点P1の３次元座標位置の演算結果とに基づいて、ま
た第４カメラ７の予め判つている位置を用いて、第３被
検出点P3の産業用ロボツト２の座標系における３次元座
標位置（x7,y7,z7）を第２被検出点P2と同様に演算して
求める。すなわち第３被検出点P3は、第１被検出点P1か
ら予め定めた距離l2だけ離れて、第４カメラ７による第
３被検出点P3の撮像点と主点を結ぶ直線上に存在し、こ
の条件を満たす点は２点あるが、この第３被検出点P3の
存在するおおよその位置は予め予測されているので、そ
の予測される領域側の点を採用して、第３被検出点P3の
３次元座標を演算して求める。こうしてベルトコンベヤ
によつて搬送される車体１の予め定めた停止位置付近
に、産業用ロボツト２と第１〜第４カメラ４〜７が配置
される。こうして３つの被検出点P1,P2,P3の産業用ロボ
ツト２における座標系の３次元位置を検出して、車体１
の位置および姿勢を検出することができる。
第１〜第４カメラ４〜７は、たとえば２次元の電荷結合
素子（略称CCD）カメラなどによつて実現することがで
きる。
素子（略称CCD）カメラなどによつて実現することがで
きる。
車体１の位置および姿勢を演算処理して求めることによ
つて、産業用ロボツト２におけるコントローラ９は、基
準車体１との差を補正するように駆動回路10を駆動して
作業端３を用いて車体１に希望する正確な位置をもたら
して、その位置における作業を行うことができる。した
がつて車体１を搬送手段によつて過度に高精度に位置決
める必要がなく、搬送手段の製造が容易になる。
つて、産業用ロボツト２におけるコントローラ９は、基
準車体１との差を補正するように駆動回路10を駆動して
作業端３を用いて車体１に希望する正確な位置をもたら
して、その位置における作業を行うことができる。した
がつて車体１を搬送手段によつて過度に高精度に位置決
める必要がなく、搬送手段の製造が容易になる。
効果 本考案によれば、自動車の車体１がコンベヤベルトによ
つて搬送され、予め定めた停止位置で停止され、この停
止された位置で産業用ロボツト２を用いて作業を行う際
に、その停止位置の精度が低くても、産業用ロボツト２
によつて高精度の作業を行うことが可能になる。
つて搬送され、予め定めた停止位置で停止され、この停
止された位置で産業用ロボツト２を用いて作業を行う際
に、その停止位置の精度が低くても、産業用ロボツト２
によつて高精度の作業を行うことが可能になる。
特に本考案によれば、自動車の車体１の第１〜第３被検
出点P1〜P3を、合計４台の第１〜第４カメラ４〜７によ
つて検出するようにしたので、カメラの台数を減少する
ことができ、高精度を簡略化することができる。特に自
動車の車体１の作業を行う環境は、一般的には、悪環境
下であり、たとえば溶接作業およびシーリング作業、さ
らには組立て作業などを行う悪条件下であり、このよう
な環境の下で用いられるカメラ４〜７は、その保守を容
易にし、また故障の頻度を減少するために、カメラ４〜
７の台数を低減することが必要である。本考案は、この
ような自動車の車体の作業を行う環境下において、少な
い数のカメラ４〜７を用いて車体１の位置および姿勢を
検出することを可能にし、構成を簡略化することは勿
論、さらに保守を容易にし、また故障の頻度を低減する
ことが可能となる。
出点P1〜P3を、合計４台の第１〜第４カメラ４〜７によ
つて検出するようにしたので、カメラの台数を減少する
ことができ、高精度を簡略化することができる。特に自
動車の車体１の作業を行う環境は、一般的には、悪環境
下であり、たとえば溶接作業およびシーリング作業、さ
らには組立て作業などを行う悪条件下であり、このよう
な環境の下で用いられるカメラ４〜７は、その保守を容
易にし、また故障の頻度を減少するために、カメラ４〜
７の台数を低減することが必要である。本考案は、この
ような自動車の車体の作業を行う環境下において、少な
い数のカメラ４〜７を用いて車体１の位置および姿勢を
検出することを可能にし、構成を簡略化することは勿
論、さらに保守を容易にし、また故障の頻度を低減する
ことが可能となる。
さらに本考案によれば、車体１に設けられる第１被検出
転P1から第１および第２の距離1,２だけ離れた第２
および第３の被検出点P2,P3設定することによつて、そ
れらの第１〜第３被検出点P1〜P3を高精度で検出するこ
とができ、このような車体１の３つの第１〜第３被検出
点P1〜P3の産業用ロボツト２の座標系における３次元位
置を第１〜第３演算手段によつて求めることによつて車
体１の位置および姿勢を、産業用ロボツト２に備えられ
ているコントローラ９で検出することが可能となる。し
たがつて車体１に第１〜第３被検出点P1〜P3を設けるこ
とを容易に行うことができるという利点もある。
転P1から第１および第２の距離1,２だけ離れた第２
および第３の被検出点P2,P3設定することによつて、そ
れらの第１〜第３被検出点P1〜P3を高精度で検出するこ
とができ、このような車体１の３つの第１〜第３被検出
点P1〜P3の産業用ロボツト２の座標系における３次元位
置を第１〜第３演算手段によつて求めることによつて車
体１の位置および姿勢を、産業用ロボツト２に備えられ
ているコントローラ９で検出することが可能となる。し
たがつて車体１に第１〜第３被検出点P1〜P3を設けるこ
とを容易に行うことができるという利点もある。
さらに本考案によれば、ベルトコンベヤによつて搬送さ
れてくる車体１の予め定めた停止位置付近に産業用ロボ
ツト２を設けて作業を行うようにし、またその停止位置
付近に第１〜第４カメラ４〜７を配置し、それらの相互
の設置位置を高精度に設定する必要はなく、それにもか
かわらず産業用ロボツト２を用いて車体１に高精度に作
業を行うことができ、したがつて産業用ロボツト２およ
び第１〜第４テレビカメラ４〜７の施工作業が容易とな
る。また前述のようにベルトコンベヤの精度をむやみに
高くする必要がない。このようにして本考案の実施はき
わめて容易であり、既存の産業用ロボツト２に関連して
本考案を広範囲に実施することができるという優れた効
果が達成される。
れてくる車体１の予め定めた停止位置付近に産業用ロボ
ツト２を設けて作業を行うようにし、またその停止位置
付近に第１〜第４カメラ４〜７を配置し、それらの相互
の設置位置を高精度に設定する必要はなく、それにもか
かわらず産業用ロボツト２を用いて車体１に高精度に作
業を行うことができ、したがつて産業用ロボツト２およ
び第１〜第４テレビカメラ４〜７の施工作業が容易とな
る。また前述のようにベルトコンベヤの精度をむやみに
高くする必要がない。このようにして本考案の実施はき
わめて容易であり、既存の産業用ロボツト２に関連して
本考案を広範囲に実施することができるという優れた効
果が達成される。
第１図は本考案の一実施例の原理を説明するための簡略
化した斜視図、第２図はその実施例の電気的構成を示す
ブロツク図である。 １……車体、２……産業用ロボツト、３……作業端、４
……第１カメラ、５……第２カメラ、６……第３カメ
ラ、７……第４カメラ、８……処理回路、９……コント
ローラ、10……駆動回路、P1……第１被検出点、P2……
第２被検出点、P3……第３被検出点
化した斜視図、第２図はその実施例の電気的構成を示す
ブロツク図である。 １……車体、２……産業用ロボツト、３……作業端、４
……第１カメラ、５……第２カメラ、６……第３カメ
ラ、７……第４カメラ、８……処理回路、９……コント
ローラ、10……駆動回路、P1……第１被検出点、P2……
第２被検出点、P3……第３被検出点
Claims (1)
- 【請求項１】自動車の車体１を間欠的に搬送し、予め定
めた停止位置で停止するベルトコンベヤと、 前記停止位置付近に設けられ、車体１に対して作業を行
う作業端３を有する産業用ボツト２と、 前記停止位置付近に設けられ、車体１が予め定められる
第１被検出点P1を撮像する第１カメラ４と、 前記停止位置付近で第１カメラ４とは異なる位置に設け
られ、車体１の第１被検出点P1を撮像する第２カメラ５
と、 第１および第２カメラ4,5の各出力に応答して産業用ロ
ボツト２の座標系における第１被検出点P1の３次元座標
位置を演算して求める第１演算手段と、 前記停止位置付近で第１および第２カメラ4,5とは異な
る予め判つている位置に設けられ、第１被検出点P1から
予め定める第１の距離１だけ離れた車体１の予め定め
る第２被検出点P2を撮像する第３カメラ６と、 前記第１演算手段の出力と第３カメラ６の出力とに応答
して、産業用ロボツト２の座標系における第２被検出点
P2の３次元座標位置を演算し、第２被検出点P2が存在す
るおおよその予測されている位置に近い値を、第２被検
出点P2の３次元座標位置として求める第２演算手段と、 前記停止位置付近で第１、第２および第３カメラ4,5,6
とは異なる予め判つている位置に設けられ、第１被検出
点P1から予め定める第２の距離l2だけ離れた車体１の予
め定める第３被検出点P3を撮像する第４カメラ７と、 第１演算手段の出力と第４カメラ７の出力とに応答し
て、産業用ロボツト２の座標系における第３被検出点P3
の３次元位置を演算し、第３被検出点P3が存在するおお
よその予測されている位置に近い値を、第３被検出点P3
の３次元座標位置として求める第３演算手段とを含み、 産業用ロボツト２は、 第１、第２および第３演算手段の出力に応答して、車体
１の位置および姿勢を検出し、予め定める基準車体との
差を補正するコントローラ９と、 コントローラ９の出力に応答して、作業端３が車体１の
予め定める部分を作業するように作業端３を駆動する駆
動回路10とを有することを特徴とする自動車の車体の作
業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986171071U JPH0634646Y2 (ja) | 1986-11-06 | 1986-11-06 | 自動車の車体の作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986171071U JPH0634646Y2 (ja) | 1986-11-06 | 1986-11-06 | 自動車の車体の作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6375804U JPS6375804U (ja) | 1988-05-20 |
| JPH0634646Y2 true JPH0634646Y2 (ja) | 1994-09-07 |
Family
ID=31106371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986171071U Expired - Lifetime JPH0634646Y2 (ja) | 1986-11-06 | 1986-11-06 | 自動車の車体の作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634646Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005074617A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 生産システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112077862A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-15 | 广汽本田汽车有限公司 | 一种视觉拍照机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5923214A (ja) * | 1982-07-30 | 1984-02-06 | Hitachi Ltd | 物体位置計測システム |
-
1986
- 1986-11-06 JP JP1986171071U patent/JPH0634646Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005074617A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 生産システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6375804U (ja) | 1988-05-20 |
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