JPH06342498A

JPH06342498A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH06342498A
Application number: JP14989493A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Ideno; 宏昭井手野; Masaharu Umetsu; 正春梅津; Yoshisada Mizutani; 芳禎水谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-05-31
Filing date: 1993-05-31
Publication date: 1994-12-13
Anticipated expiration: 2016-04-09
Also published as: JP3155120B2

Abstract

(57)【要約】【目的】出発点から目的地までの最短経路を素早く求
められ、メモリ量が少なくて済むナビゲーション装置を
得る。【構成】地図情報記憶手段１は、地図情報とともに、
地域索引情報を保持する。地域索引情報は、経路計算対
象地域を構成する各分割地域への各リンク（道路）の到
達容易度を示す。最適経路計算手段４は、目的地を含む
分割地域を目的地域とし、出発地近傍のノードから目的
地域までの最適経路を構成する各リンクを地域索引情報
を用いて算出する。経路提示手段５は、最適経路を表示
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両等の移動体に搭
載され、目的地までの最適経路を移動体の乗員に提示す
るナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、移動体の移動に
際して目的地までの最適経路等を提示するものである。
目的地までの最適経路を提示するものとして、例えば、
特開平１−１１９８９８号公報に記載されたものがあ
る。その公報に記載されたものは、目的地に到達し得る
道路切片の組み合せ（以下、この組み合せを経路セット
という。）を、記憶装置に記憶されている地図情報にも
とづいて求めた後、記憶装置に記憶されている各道路切
片に対応した所要時間から各経路セットについての所要
時間を算出し、最短証時間に対応した経路セットを最適
経路として決定するものである。

【０００３】そのような最適経路の決定方法によると、
道路網を構成する道路切片をくまなく探索する必要があ
るので、目的地までの距離が長くなると、評価対象とな
る道路切片の数が幾何級数的に増える。従って、最適経
路が得られるまでの計算時間が指数関数的に増えるとい
う欠点がある。経路探索の方式としていくつか方式が確
立され、例えば、ダイクストラ法やＡ^* 法などがある。
しかし、いずれの方式によっても、程度の差はあるもの
の、計算時間は指数関数的に増加する。

【０００４】また、最適経路に関する情報を部分的にで
も早く得られれば乗員にとって便利であるが、最適経路
は、求められた全ての経路セットについて所要時間の計
算を行った後でなければ決められない。

【０００５】そのような欠点を解消するものとして、例
えば、特開平４−２０４４８２号公報に開示されたもの
がある。図４７はその公報に記載されたナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。図において、４７
１は車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、４７
２は乗員の操作入力を受け付ける操作器、４７３は所定
地域内の各代表地点について、任意の代表地点を出発地
とし他の任意の代表地点を目的地としたときのそれらの
間の最適経路を示す識別番号が記載された代表地点間テ
ーブルと、各識別番号に対応した最適経路を構成する各
ノードおよび各リンクが記載された経路テーブルとを格
納した代表地点間経路データメモリである。

【０００６】４７４は地図情報を格納した地図データメ
モリ、４７５は代表地点間経路データメモリ４７３の内
容を用いて代表地点間の最適経路を求める代表地点間経
路探索手段、４７６は出発地から目的地までの最適経路
を探索する経路探索手段、４７７は最適経路等を表示す
る表示器である。

【０００７】次に動作について説明する。代表地点間経
路探索手段４７５は、操作器４７２から目的地が入力さ
れると、目的地に最も近い代表地点を地図データメモリ
４７４から検索する。また、現在位置検出手段４７１か
ら入力した現在位置に最も近い代表地点を地図データメ
モリ４７４から検索する。そして、２つの代表地点間の
最適経路を代表地点間経路データメモリ４７３から検索
する。

【０００８】次に、経路探索手段４７６は、現在位置に
最も近い代表地点と現在位置との間の最適経路を、地図
データメモリ４７４の内容を用いて決定する。また、目
的地に最も近い代表地点と目的地との間の最適経路を、
地図データメモリ４７４の内容を用いて決定する。そし
て、それらの最適経路および代表地点間経路探索手段４
７５が決定した最適経路をつないだ経路を、現在位置か
ら目的地までの最適経路とし、それを表示器４７７に表
示する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
装置は以上のように構成されているので、特開平１−１
１９８９８号公報に記載されたもののように乗員の要求
があったときに最適経路をその都度求める方式のもので
は、目的地までの距離が長くなると、最適経路が得られ
るまでの計算時間が指数関数的に増える。また、乗員
は、ナビゲーション装置の計算処理が完了するまでは、
最適経路に関する情報を一切得られないという問題点も
ある。特開平４−２０４４８２号公報に記載示されたも
のでは、そのような問題は解消されているが、乗員が指
定した目的地までの最適経路を計算しているので、目的
地に最も近い代表地点と目的地との間の最適経路計算に
時間がかかる。さらに、代表地点同士の可能な組合せを
出発地と目的地として、それぞれについての全経路デー
タを代表地点間経路データとして持つので、代表地点選
定の稠密性を高めようとすると、許容できないほど必要
なメモリ量が増大するという欠点があった。

【００１０】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、道路網における任意の道路分岐
点を出発地として、素早く目的地までの最適経路を計算
でき、必要とするメモリ量が実用的な範囲に収まるよう
なナビゲーション装置を得ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るナビゲーション装置は、各道路分岐点に関する情報お
よび道路分岐点同士を接続する道路切片に関する情報を
含む地図情報、ならびに経路計算対象地域を構成する複
数の分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を
示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地
および目的地を設定する地点設定手段と、地点設定手段
によって設定された出発地の近傍の道路分岐点を地図情
報記憶手段内の地図情報を用いて決定するとともに、地
点設定手段によって設定された目的地を含む分割地域を
目的地域として決定し、出発地の近傍の道路分岐点から
目的地域までの最適経路を地図情報記憶手段内の地域索
引情報中の各到達容易度を用いて算出する最適経路計算
手段と、この最適経路計算手段が算出した最適経路を提
示する経路情報提示手段とを備えたものである。

【００１２】請求項２記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点同
士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、な
らびに経路計算対象地域を構成する複数の地域であって
隣接する地域が重複部分を有する分割地域のそれぞれへ
の各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報を有する
地図情報記憶手段と、出発地および目的地を設定する地
点設定手段と、地点設定手段によって設定された出発地
の近傍の道路分岐点を地図情報記憶手段内の地図情報を
用いて決定するとともに、地点設定手段によって設定さ
れた目的地を含む各分割地域のうちの１つを目的地域と
して決定し、出発地の近傍の道路分岐点から目的地域ま
での最適経路を地域索引情報中の各到達容易度を用いて
算出する最適経路計算手段と、この最適経路計算手段が
算出した最適経路を提示する経路情報提示手段とを備え
たものである。

【００１３】請求項３記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点同
士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、な
らびに経路計算対象地域を構成する複数の広域分割地域
のそれぞれへの各道路分岐点に接続する各道路切片の到
達容易度およびその道路分岐点を含む広域分割地域を構
成する狭域分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容
易度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、
出発地および目的地を設定する地点設定手段と、地点設
定手段によって設定された出発地の近傍の道路分岐点を
地図情報記憶手段内の地図情報を用いて決定するととも
に、地点設定手段によって設定された目的地を含む広域
分割地域を目的地域として決定し、出発地の近傍の道路
分岐点から目的地域までの最適経路を地図情報記憶手段
内の地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出すると
ともに、最適経路が目的地域に到達すると目的地を含む
狭域分割地域を新たな目的地域としてその目的地域まで
の最適経路を地域索引情報中の各到達容易度を用いて算
出する最適経路計算手段と、最適経路計算手段が算出し
た全体の最適経路を提示する経路情報提示手段とを備え
たものである。

【００１４】請求項４記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点同
士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、な
らびに経路計算対象地域を構成する複数の地域であって
行政区画領域に対応した分割地域のそれぞれへの各道路
切片の到達容易度を示す地域索引情報を有する地図情報
記憶手段と、出発地および目的地を設定する地点設定手
段と、地点設定手段によって設定された出発地の近傍の
道路分岐点を地図情報記憶手段内の地図情報を用いて決
定するとともに、地点設定手段によって設定された目的
地を含む分割地域を目的地域として決定し、出発地の近
傍の道路分岐点から目的地域までの最適経路を地図情報
記憶手段内の地域索引情報中の各到達容易度を用いて算
出する最適経路計算手段と、最適経路計算手段が算出し
た最適経路を提示する経路情報提示手段とを備えたもの
である。

【００１５】請求項５記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点同
士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、な
らびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地域のそ
れぞれへの各幹線道路に接続する各道路切片の到達容易
度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出
発地および目的地を設定する地点設定手段と、地点設定
手段によって設定された出発地の近傍の幹線道路の道路
分岐点を地図情報記憶手段内の地図情報を用いて決定す
るとともに、地点設定手段によって設定された目的地を
含む分割地域を目的地域として決定し、出発地の近傍の
幹線道路の道路分岐点から目的地域までの最適経路を地
域索引情報中の各到達容易度を用いて算出する最適経路
計算手段と、最適経路計算手段が算出した最適経路を提
示する経路情報提示手段とを備えたものである。

【００１６】請求項６記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点同
士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、な
らびに各幹線道路のそれぞれへの各道路切片の到達容易
度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出
発地および目的幹線道路を設定する地点設定手段と、地
点設定手段によって設定された出発地の近傍の道路分岐
点を地図情報記憶手段内の地図情報を用いて決定すると
ともに、出発地の近傍の道路分岐点から目的幹線道路ま
での最適経路を地域索引情報中の各到達容易度を用いて
算出する最適経路計算手段と、最適経路計算手段が算出
した最適経路を提示する経路情報提示手段とを備えたも
のである。

【００１７】請求項７記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点同
士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、な
らびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地域のそ
れぞれへの各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報
を有する地図情報記憶手段と、出発地および目的地を設
定する地点設定手段と、地点設定手段によって設定され
た出発地の近傍の道路分岐点を地図情報記憶手段内の地
図情報を用いて決定するとともに、地点設定手段によっ
て設定された目的地を含む分割地域を目的地域として決
定し、出発地の近傍の道路分岐点から目的地域の近傍ま
での最適経路を地図情報記憶手段内の地域索引情報中の
各到達容易度を用いて算出するとともに、目的地域の近
傍から目的地近傍までの最適経路をグラフ探索処理によ
って求める最適経路計算手段と、最適経路計算手段によ
る全体の最適経路を提示する経路情報提示手段とを備え
たものである。

【００１８】請求項８記載の発明に係るナビゲーション
装置は、請求項１または請求項６記載のナビゲーション
装置において、リアルタイム交通情報を受信する交通情
報受信装置をさらに備え、最適経路計算手段は、算出し
た最適経路のうちリアルタイム交通情報が実効性を発揮
する範囲内の部分を、交通情報受信装置が受信したリア
ルタイム交通情報を加味したグラフ探索処理による最適
経路で置き換えるものである。

【００１９】請求項９記載の発明に係るナビゲーション
装置は、各道路分岐点に関する情報、道路分岐点同士を
接続する道路切片に関する情報、および各道路分岐点と
経路計算対象地域を構成する各分割地域との対応関係に
関する対応情報含む地図情報、ならびに各分割地域のそ
れぞれへの各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報
を有する地図情報記憶手段と、出発地および目的地を設
定する地点設定手段と、地点設定手段によって設定され
た出発地の近傍の道路分岐点を地図情報記憶手段内の地
図情報を用いて決定するとともに、地点設定手段によっ
て設定された目的地を含む分割地域を目的地域として決
定し、出発地の近傍の道路分岐点から目的地域までの最
適経路を地図情報記憶手段内の地図情報中の対応情報お
よび地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出する最
適経路計算手段と、最適経路計算手段が算出した最適経
路を提示する経路情報提示手段とを備えたものである。

【００２０】請求項１０記載の発明に係るナビゲーショ
ン装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点
同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、
ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地域の
それぞれへの各道路切片の到達容易度または各道路への
到達容易度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手
段と、出発地および分割地域のうちの１つである目的地
域もしくは目的道路を設定する地点設定手段と、この地
点設定手段によって設定された出発地の近傍の道路分岐
点を地図情報記憶手段内の地図情報を用いて決定すると
ともに、出発地の近傍の道路分岐点から地点設定手段に
よって設定された目的地域もしくは目的道路までの最適
経路を地図情報記憶手段内の地域索引情報中の各到達容
易度を用いて算出する最適経路計算手段と、最適経路計
算手段が算出した最適経路を提示する経路情報提示手段
とを備えたものである。

【００２１】請求項１１記載の発明に係るナビゲーショ
ン装置は、各道路分岐点に関する情報および道路分岐点
同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情報、
ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地域に
おける代表地点のそれぞれへの各道路切片の到達容易度
を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出発
地および目的地を設定する地点設定手段と、地点設定手
段によって設定された出発地の近傍の道路分岐点を地図
情報記憶手段内の地図情報を用いて決定するとともに、
地点設定手段によって設定された目的地を含む分割地域
の代表地点を目的代表地点として決定し、出発地の近傍
の道路分岐点から目的代表地点までの最適経路を地図情
報記憶手段内の地域索引情報中の各到達容易度を用いて
算出する最適経路計算手段と、の最適経路計算手段が算
出した最適経路を提示する経路情報提示手段とを備えた
ものである。

【００２２】そして、請求項１２記載の発明に係るナビ
ゲーション装置は、各道路分岐点に関する情報および道
路分岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地
図情報を有し、かつ、経路計算対象地域を構成する複数
の分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度が各
道路分岐点への進入方向に応じて設定されたものである
地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地およ
び目的地を設定する地点設定手段と、地点設定手段によ
って設定された出発地の近傍の道路分岐点を地図情報記
憶手段内の地図情報を用いて決定するとともに、地点設
定手段によって設定された目的地を含む分割地域を目的
地域として決定し、出発地の近傍の道路分岐点から目的
地域までの最適経路を地図情報記憶手段内の地域索引情
報中の進入方向対応の各到達容易度を用いて算出する最
適経路計算手段と、最適経路計算手段が算出した最適経
路を提示する経路情報提示手段とを備えたものである。

【００２３】

【作用】請求項１記載の発明における最適経路計算手段
は、道路分岐点の中で出発地に最も近いものを起点と
し、目的地を包含する所定の地域を目的地域として、道
路分岐点に対応して設けられている地域索引情報中の到
達容易度を逐次評価して目的地域に向かうのに最適な道
路切片を順次決定していく。

【００２４】請求項２記載の発明において、一般に、あ
る道路分岐点に対して、それを包含する分割地域は複数
定義される。最適経路計算手段は、出発地と目的地との
位置関係や有料道路優先あるいは有料道路回避等の経路
計算条件に応じて、最適な目的地域を選択し、選択され
た目的地域への最適経路を算出する。

【００２５】請求項３記載の発明における地図情報記憶
手段中の地域索引情報は、粗な分割で広域をカバーする
広域地域索引情報と、密な分割で道路分岐点周辺をカバ
ーする狭域地域索引情報とで構成される。よって、デー
タ量の少ない地域索引情報によって広域の経路計算対象
地域がカバーされている。最適経路計算手段は、まず、
粗な分割による分割地域を用いて最適経路を構成する道
路切片を決定していき、経路先端が目的地に近づくと、
密な分割による分割地域を用いて最適経路の計算を行
う。

【００２６】請求項４記載の発明において、分割地域は
行政界に一致するように、またはほぼ一致するように構
成されるので、均整のとれた地域分割が実現される。す
なわち、単純な幾何学的図形にもとづいて地域分割する
と道路密度の高い箇所を分断してしまう可能性が高いの
に対して、行政界にもとづいて分割すると、巨大都市周
辺を除き道路密度の低い箇所で分割される。このような
分割によって、最適経路計算手段は、経路の終点近くに
おいても適切となっている経路を算出できる。

【００２７】請求項５記載の発明における地図情報記憶
手段には、地図情報と幹線経路に関する地域索引情報の
みとが設定されるので、メモリサイズは小さくなってい
る。長距離の経路についてはその経路に占める幹線道路
の割合は大きいので、幹線道路に関する地域索引情報の
みを用いても、最適経路計算手段は、十分適切な経路を
算出する。また、出発地近傍の道路分岐点からその近傍
の幹線経路の道路分岐点までの経路を、２点間のグラフ
探索によって求めてもよい。

【００２８】請求項６記載の発明における最適経路計算
手段は、非幹線道路上の道路分岐点からその近傍の幹線
道路に到達するための到達容易度が記載された幹線道路
索引情報を評価して経路上の道路切片を決定していく。
よって、幹線道路までの最適経路を迅速に計算できる。

【００２９】請求項７記載の発明における最適経路計算
手段は、経路の終わりの部分を２点間のグラフ探索によ
って求める。よって、目的地の近傍の分割地域までを素
早く算出でき、全体として経路計算に要する時間を短く
するとともに、目的地近傍の部分については詳しい情報
を作成できる。

【００３０】請求項８記載の発明における最適経路計算
手段は、渋滞等のリアルタイムに変化する交通情報の適
用範囲を実効的な範囲に限定する。そして、地域索引情
報または幹線道路索引情報を用いて求めた最適経路のう
ちの交通情報適用範囲を、リアルタイム交通情報を加味
した２点間のグラフ探索で求めた経路で置き換える。よ
って、索引情報を用いた経路計算の高速性を担保しつつ
リアルタイム交通情報を適用したより適切な経路を計算
できる。

【００３１】請求項９記載の発明における地図情報記憶
手段には、道路分岐点情報にその道路分岐点が属する分
割地域を同定できる情報が付加されている。よって、最
適経路計算手段は、ある道路分岐点が目的地域に属する
かどうか判定する際に、複雑な領域包含処理を行うこと
なくその判定を行うことができる。

【００３２】請求項１０記載の発明における地点設定手
段は、地域または道路を直接的に目的地として受け入
れ、その目的地を最適経路計算手段に供給する。よっ
て、地点設定手段は、目的地設定の際の乗員の操作を簡
略化している。

【００３３】請求項１１記載の発明における地図情報記
憶手段には、分割地域の代表地点への到達容易度が地域
索引情報として設定されている。よって、最適経路計算
手段は、目的地域内の代表地点までの最適経路を算出で
きる。

【００３４】請求項１２記載の発明における地図情報記
憶手段には、各道路分岐点の進入方向に応じた地域索引
情報が設定されている。よって、最適経路計算手段は、
各道路分岐点や各道路切片の通行規制を加味した最適経
路を算出できる。

【００３５】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明の一実施例によるナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。図において、
１は少なくとも各道路分岐点に関する情報（道路分岐点
情報）および２つの分岐点を接続する道路切片に関する
情報（道路切片情報）と各道路分岐点に対応した地域索
引情報とを有する地図情報記憶手段、２は移動体の現在
位置を検出する現在位置検出手段、３は出発地と目的地
とを入力するための地点入力手段、４は出発地と目的地
との間の最適経路を決定する最適経路計算手段、５は最
適経路計算手段４が決定した最適経路を、地図情報や現
在位置情報とともに乗員に提示する経路情報提示手段で
ある。なお、地点設定手段は、現在位置検出手段２また
は地点入力手段３で実現される。

【００３６】地図情報記憶手段１は、具体的には、半導
体メモリ装置、ＣＤ−ＲＯＭ装置、ハードディスク装置
等のコンピュータ周辺記憶装置で実現できる。また、現
在位置検出手段２として、速度センサと地磁気センサや
ジャイロセンサとを用いて実現できる。すなわち、速度
センサからの速度データを地磁気センサやジャイロセン
サによる移動体の進行方位を用いてベクトル的に積分
し、初期位置からの相対変位として現在位置を検出する
ものを適用できる。あるいは、ＧＰＳ（全地球方位シス
テム）からの電波信号を用いて移動体の絶対位置を検出
するものを適用することもできる。さらに、各種センサ
信号を用いて決定した現在位置や方位を詳細な道路網デ
ータベースと照合して補正する手法がしばしば用いられ
る。

【００３７】地点入力手段３はＣＲＴや液晶などの表示
部、入力部、およびそれらを制御する制御部で実現され
る。図２は地点入力手段３の一構成例を示す構成図であ
る。図において、２１はＣＲＴや液晶などの表示部、２
２は表示部２１に表示されている地図を移動させるため
のスクロールスイッチ、２３は表示内容を拡大させるた
めの拡大スイッチ、２４は表示内容を縮小させるための
縮小スイッチ、２５は出発地を設定するための出発地ス
イッチ、２６は目的地を設定するための目的地スイッチ
である。２７は表示装置２１に表示される地図を示し、
２８はカーソルを示す。

【００３８】制御部（図示せず）は、地図情報記憶手段
１から読みだした地図情報に従って表示部２１に地図２
７を表示する。それとともに、カーソル２８を表示す
る。乗員がスクロールスイッチ２２を操作すると、制御
部は、表示部２１内で地図を移動させる。よって、乗員
は、スクロールスイッチ２２によって所望の地域を表示
部２１に表示させることができる。

【００３９】そして、出発地を入力したい場合には、乗
員は、出発地の位置とカーソルの位置とが合ったときに
出発地スイッチ２５を押す。すると、制御部は、そのと
きのカーソルの位置の緯度と経度とを計算して、それら
で示される位置を出発地とする。同様に、スクロールス
イッチ２２と目的地スイッチ２６とを用いて目的地が設
定される。出発地または目的地設定の際に、拡大スイッ
チ２３が押されると、制御部は、地図を拡大表示する。
また、縮小スイッチ２４が押されると、地図を縮小表示
する。この機能によって、乗員は、正確に地点を特定で
きる。

【００４０】なお、地点入力手段３の構成は図２に示さ
れる構成に限定されない。地図中の任意の地点を特定す
る方法は他にも色々と知られているので、それらのうち
のいずれかの方法による構成とすることもできる。例え
ば、各地点名称とその代表的な座標位置を地図情報とし
て記憶しておき、画面に地点リストを表示させてその中
から出発地と目的地を乗員に選択させる方法がある。ま
た、現在位置検出手段２による現在位置をそのまま出発
地としてもよい。

【００４１】経路情報提示手段５は、ＣＲＴや液晶など
の表示部、入力部および制御部で実現される。図３は経
路情報提示手段５の一構成例を示す構成図である。制御
部（図示せず）は、地図情報記憶手段１から読みだした
地図情報に従って表示部２１に地図２７を表示する。さ
らに、その地図の上であって、現在位置検出手段２の検
出結果にに応じた位置に、現在位置記号３１を表示す
る。また、最適経路計算手段４が決定した最適経路を示
す経路記号３２を表示する。

【００４２】なお、乗員は、スクロールスイッチ２２に
よって地図を移動させることができ、拡大スイッチまた
は縮小スイッチによって、地図の拡大または縮小を行わ
せることができる。また、スクロールスイッチ２２、拡
大スイッチ２３、および縮小スイッチ２４は、地点入力
手段３におけるものと共用できる。また、ここでは、表
示部２１を地点入力手段３におけるものと共用する場合
について示したが、別々に設けてもよい。また、経路提
示手段５は、最適経路を音声によって乗員に提示するも
のとすることもできる。

【００４３】図４は経路情報提示手段５において表示さ
れる他の例を示したものである。この例は、図２におけ
る交差点３３の周辺を拡大したものである。拡大された
地図において、現在位置３４と矢印による最適経路３５
が示されている。

【００４４】図５は地図情報記憶手段１に記憶されてい
る地図情報の一例を示す説明図である。図５（ａ）は、
道路分岐点情報を表すノードデータを示したものであ
る。ノードデータは、ノード（道路分岐点）を識別する
ためのノード番号、座標位置を表す緯度および経度、ノ
ードの地点名称であるノード名称、そのノードの近傍の
施設（ガソリンスタンドやレストランなど）の名称であ
るノード近傍施設、そのノードに接続する道路切片の数
を表す接続リンク数、接続する各道路切片を表すリンク
番号、および接続する各道路切片のそのノードに対する
接続角度が、各ノードに対応して設定されているもので
ある。

【００４５】なお、ノード名称やノード近傍施設は、最
適経路の計算のために必要ではないが、計算結果を用い
て経路情報提供手段５が最適経路を提示する際に、乗員
の理解を助けるものとして使用される。

【００４６】図５（ｂ）は道路切片情報を表すリンクデ
ータを示したものである。リンクデータは、道路切片
（リンク）を識別するためのリンク番号、そのリンクの
一方につながるノードを示す始点ノード番号、そのリン
クの他方につながる終点ノード番号、道路の管理区分を
表す道路種別および路線番号（国道××号など）、一般
的に通用する道路名称を表す道路通称名、リンクの長さ
を表すリンク長、一方通行規制の有無と方向とを示すリ
ンク通行コード、補間点総数、および各補間点の緯度・
経度が、各リンクに対応して設定されているものであ
る。

【００４７】ここで、リンクの始点・終点の選び方は任
意である。リンク通行コードは、始点・終点の定義の仕
方で決まるリンクの方向に対して順か逆かが設定され
る。補間点はリンクの形状を表すためのものであって、
曲線形状を微小直線群で近似したときの各微小直線の端
点となる地点のことである。なお、道路通称名や補間点
は最適経路計算のために必要ではないが、経路情報提示
の際の補助情報として使用される。

【００４８】例えば、図６に示す地図に対応した地図情
報について説明する。図６において、６０〜６２はノー
ドを示し、７０〜７８はリンクを示す。ノード６０を表
すノードデータにおいて、接続リンク数＝４、接続リン
ク＃１のリンク番号＝７０、接続リンク＃２のリンク番
号＝７１、接続リンク＃３のリンク番号＝７２、接続リ
ンク＃４のリンク番号＝７３である。北方向を接続角度
の基準に取ると、接続リンク＃１の接続角度＝０度、接
続リンク＃２の接続角度＝７０度、接続リンク＃３の接
続角度＝１８０度、接続リンク＃４の接続角度＝２７０
度となる。

【００４９】図７は地域索引情報の一例を示す説明図で
ある。地域索引情報は、全てのノードの全ての接続リン
クに対応して存在する。そして、各地域索引情報には、
その接続リンクが、経路計算対象地域を分割した場合の
各分割領域に到達しやすいか否かを示す到達容易度が設
定されている。

【００５０】図６に示す地図では、点線で分割される領
域が分割地域である。例えば、ノード６１から分割地域
Ａｄに向かうための最適なリンクがリンク７４であると
する。また、ノード６１は図７におけるノード（ｎ）で
あるとする。すると、ノード（ｎ）に関する各地域索引
情報のうち、リンク７４に対応した地域索引情報の分割
地域Ａｄについての到達容易度のみが到達しやすいこと
を示す到達容易度「１」に設定される。リンク７５，７
６に対応した各地域索引情報の分割地域Ａｄについての
到達容易度は、ともに「０」に設定される。図８は到達
容易度がどのように設定されたかを示す説明図である。
なお、図６に示す例では分割地域は矩形であるが、河川
や山岳等の自然地形や行政区分に応じた形状としてもよ
い。

【００５１】各地域索引情報は、地図情報作成時に作成
され地図情報記憶手段１に書き込まれるが、例えば、図
９のフローチャートに示すようにして作成される。すな
わち、まず、経路計算対象地域内の任意のノードを選定
する（ステップＳＴ９１）。そして、そのノードを出発
地とする（ステップＳＴ９２）。

【００５２】次に、経路計算対象地域内の任意の分割地
域を、目的地域として選定する（ステップＳＴ９３）。
そして、その目的地域内の適当なノードを代表地点とす
る（ステップＳＴ９４）。代表地点となるノードはどの
ような基準で選定されてもよいが、目的地域図形の重心
位置に近く、かつ、主要な道路の結節点となるノードが
選定されるようにしておくと、最適経路の計算時によい
結果が得られる。

【００５３】次いで、出発地と代表地点との間の最短経
路等の最適経路の探索を行う（ステップＳＴ９５）。最
適経路の探索において用いる方式としては、ダイクスト
ラ法やポテンシャル法など数学的に確立しているグラフ
探索のアルゴリズムを用いればよい。

【００５４】得られた最適経路のうち出発地ノードから
流出するリンクを取り出す（ステップＳＴ９６）。そし
て、出発地ノードの地域索引情報のうちのステップＳＴ
９６で取り出されたリンクの地域索引情報に着目する。
その地域索引情報に含まれる到達容易度のうち目的地域
に関する到達容易度を「１」にする（ステップＳＴ９
７）。また、出発地ノードに接続する各リンクの地域索
引情報うちステップＳＴ９６で取り出されたリンクの地
域索引情報以外のものに着目する。そして、それらの地
域索引情報のそれぞれについて、各地域索引情報に含ま
れる到達容易度のうち目的地域に関する到達容易度を
「０」にする（ステップＳＴ９８）。

【００５５】次に、全ての分割地域についてステップＳ
Ｔ９４〜ＳＴ９８の処理を行ったかどうか確認する（ス
テップＳＴ９８）。未処理の分割地域があれば、未処理
の分割地域から１つを選定し、それを目的地域としてス
テップＳＴ９４〜ＳＴ９８の処理を実行する（ステップ
ＳＴ１００）。

【００５６】あるノードについて全ての分割地域に関し
て上記の処理を完了した場合には、全てのノードについ
て上記の処理を行ったかどうか確認する（ステップＳＴ
１０１）。未処理のノードがあれば、未処理のノードか
ら１つを選定し、それを出発地として（ステップＳＴ１
０２）、ステップＳＴ９４〜ＳＴ１００の処理を実行す
る。以上の処理が完了すると、全てのノードの全ての接
続リンクについて全ての分割地域に至る到達容易度が得
られる。得られた各到達容易度は、地図情報記憶手段１
に格納される。

【００５７】なお、このように到達容易度を決定する場
合には到達容易度は「１」または「０」のいずれかの値
をとるが、ステップＳＴ９５で求められる経路を１つで
はなく代表地点への到達コストでランク付けした複数経
路とすれば、到達コストに応じた多値の到達容易度を設
定することもできる。

【００５８】また、ここでは、ノードに対応した地域索
引情報を作成する場合について説明したが、図１０に示
すようなリンクに対応した地域索引情報を作成してもよ
い。図１０に示す地域索引情報が地図情報記憶手段１内
にある場合でも、実際に最適経路を求める際に、図７に
示す地域索引情報が地図情報記憶手段１内にある場合と
同様の結果が得られる。

【００５９】次に、図１に示すナビゲーション装置が最
適経路を求める際の動作を図１１のフローチャートを参
照して説明する。乗員が地点入力手段３を用いて出発地
を入力すると、最適経路計算手段４は、地点入力手段３
から出発地の緯度および経度を入力する。移動体の現在
位置を出発地とする場合には、現在位置検出手段２から
現在位置情報を入力し、現在位置を出発地とする。そし
て、地図情報記憶手段１内の地図情報の内容を用いて出
発地に最も近いノードを決定し、それを出発地ノードと
する（ステップＳＴ１１１）。

【００６０】具体的には、最適経路決定手段４は、地図
情報記憶手段１から図５に示す地図情報を読み取り、各
ノードの緯度および経度と出発地の緯度および経度とを
用いて各ノードと出発地との間の距離を計算し、出発地
に最も近いノードを出発地ノードとする。

【００６１】また、乗員が地点入力手段３を用いて目的
地を入力すると、最適経路計算手段４は、地点入力手段
３から目的地の緯度および経度を入力する。そして、地
図情報記憶手段１内の地図情報の内容を用いて目的地に
最も近いノードを決定し、それを目的地ノードとする
（ステップＳＴ１１２）。

【００６２】次に、目的地を含む目的地域を求める（ス
テップＳＴ１１３）。例えば、各分割地域が図６に示す
ように矩形領域で定義されている場合には、以下の計算
によって目的地域のメッシュ座標が求められる。目的地域の経度度方向メッシュ座標；ＭＳｘ＝ＩＮＴ（Ｐｘ／Ｌｘ）・・・（１）目的地域の経度方向メッシュ座標；ＭＳｙ＝ＩＮＴ（Ｐｙ／Ｌｙ）・・・（２）ただし、Ｐｘ；目的地ノードの経度［単位；秒］Ｐｙ；目的地ノードの緯度［単位；秒］Ｌｘ；目的地域の経度方向のサイズ［単位；秒］Ｌｙ；目的地域の緯度方向のサイズ［単位；秒］ＩＮＴ（）；（）内の整数部

【００６３】次に、出発地ノードを検査対象のノード
（検査ノード）とする（ステップＳＴ１１４）。そし
て、地図情報記憶手段１から検査ノードの地域索引情報
を検索し、最適経路の構成要素となるリンク（経路リン
ク）を決定し、そのリンクによって検査ノードと接続さ
れる次ノードを決定する（ステップＳＴ１１５）。

【００６４】ステップＳＴ１１５の処理は、具体的に
は、図１２のフローチャートに示すように実行される。
すなわち、まず、検査ノードに接続する接続リンクのう
ち第１のリンクを検査対象のリンク（検査リンク）とす
る（ステップＳＴ１２１）。そして、その検査リンクの
地域索引情報を取得し（ステップＳＴ１２２）、そのう
ちの目的地域への到達容易度を取り出す（ステップＳＴ
１２３）。

【００６５】到達容易度が「１」であれば、地図情報記
憶手段１の地図情報から検査リンクのリンク情報を取り
出す（ステップＳＴ１２４，ＳＴ１２５）。そのリンク
情報から始点ノードと終点ノードとを知る。それらのう
ち一方は検査ノードであるから、検査ノードと異なる他
方のノードを次ノードとする（ステップＳＴ１２６）。
なお、このときに検査対象になっているリンクが経路リ
ンクである。

【００６６】到達容易度が「１」でなければ、全ての接
続リンクについて上記の処理を行ったかどうか、すなわ
ち、そのノードについて処理完了かどうか確認する（ス
テップＳＴ１２７）。処理完了でなければ、次の接続リ
ンクを検査リンクとし（ステップＳＴ１２８）、ステッ
プＳＴ１２２〜ＳＴ１２４の処理を実行する。処理完了
になった場合は、経路が目的地域に達する前に行き止ま
ったことを意味するので、異常終了とする。

【００６７】以上のようにして、次ノードが決定され
る。この次ノードを最適経路を構成するノードの１つと
して、最適経路データに一時記憶しておく（ステップＳ
Ｔ１１６）。そして、決定された次ノードが目的地域内
のものかどうか確認する（ステップＳＴ１１７）。目的
地域内のものであれば、目的地近傍に経路が到達したこ
とになるので、処理を終了する。目的地域内のものでな
ければ、決定された次ノードを検査ノードとして（ステ
ップＳＴ１１８）、ステップＳＴ１１５〜ＳＴ１１７の
処理を実行する。

【００６８】以上のようにして、出発地ノードから目的
地域までの最適経路上の各ノードが最適経路データに設
定される。最適経路計算手段４は、最適経路データを経
路情報提示手段５に引き渡す。経路情報提示手段６は、
地図情報記憶手段１から地図情報を読み出し、それを用
いて表示部に地図を表示する。そして、その地図の上
に、最適経路データによって定まる最適経路を重ねて表
示する。あるいは、現在位置と最適経路との関係にもと
づいて、移動体が次に到達する交差点ノードを特定し、
その交差点付近の地図を拡大表示する。

【００６９】なお、この実施例では、目的地域に至る最
適経路上の全ノードが求まってから最適経路を表示する
場合について説明したが、最適経路計算手段４は、最適
経路上のノードが得られるたびにそのノードに関する情
報を経路情報提示手段５に渡すようにしてもよい。その
場合には、最適経路を構成する各部分が順次表示部に表
示されていくことになる。

【００７０】実施例２．上記実施例において最適経路と
して得られる経路は、出発地ノードから目的地ノード近
傍の代表地点ノードに向かう経路であるが、目的地ノー
ドへの経路としては最適ではない場合がありうる。

【００７１】例えば、図１３に示す経路の場合を考え
る。図１３において、１３１は出発地ノード、１３２が
目的地ノードである。１４１，１４２はあらかじめ設定
されている分割地域である。また、１３３は分割地域１
４１における代表地点ノードであり、１３４は分割地域
１４２における代表地点ノードである。１３５は分割地
域１４１におけるノード、１３６は分割地域１４２にお
けるノードである。この場合、目的地域は、目的地ノー
ド１３２を含む分割地域１４１である。

【００７２】第１の実施例によれば、最適経路として決
定される経路は、出発地ノード１３１からノード１３４
を経てノード１３５に至る経路ａである。提示される最
適経路に乗員が従うと、目的地ノード１３２に行くに
は、ノード１３３に到達した後、一旦ノード１３３に向
かって、その後ノード１３２に向かう経路ｂを進むこと
になる。しかし、真に最適な経路は、明らかに、ノード
１３６を通過して目的地ノード１３２に至る経路ｃであ
る。

【００７３】経路ａは、地域索引情報作成の際に計算し
た代表地点に至る経路上にある。よって、仮に、目的地
域の代表地点ノードまでを最適経路計算の対象としたと
しても、得られる最適経路は代表地点ノード１３３まで
の経路であり、乗員に対して、第１の実施例による最適
経路が提示された場合と同じ結果がもたらされる。

【００７４】この場合、目的地域１４１の手前の分割地
域１４２までを対象として最適経路の計算を行い、分割
地域１４２から目的地ノード１３２までの経路の選択を
乗員に任せた方がよい。特に、目的地ノードまでの最終
経路を２点間経路探索で求める場合には、このことは重
要性を増す。

【００７５】そこで、各分割地域を、図１４に示すよう
に、分割地域の一部が他の分割地域にも含まれるように
構成する第２の実施例を考える。この場合には、各分割
地域は、図１４に示すように、第１の実施例における分
割地域がその重心を保存したまま四方に距離ｄだけ広が
ったものとして定義される。なお、第２の実施例による
ナビゲーション装置の構成は、最適経路計算手段４の動
作は異なるものの、図１に示された構成でよく、地図情
報記憶手段１に記憶されている地域索引情報は、第１の
実施例の場合と同じである。

【００７６】なお、分割地域の構成方法として、以下の
ような方法もある。第１の分割地域群を、第１の実施例
における分割地域群のように長方形の各分割地域による
ものとする。第２の分割地域群を、第１の目的地域群を
構成する各長方形の頂点に対角線の交点を持つような等
しい形の各長方形で構成する。そして、第１の分割地域
群および第２の分割地域群で経路計算対象範囲をカバー
する。また、第１の分割地域群を行政区画領域に応じた
ものとし、第２の分割地位域群を行政区画の線上付近に
領域中央部を持つ各分割地域によるものとする。

【００７７】以下、図１４に示す分割がなされた場合に
ついて説明する。出発地と目的地が入力されると、この
場合にも、図１１に示す第１の実施例における処理と同
様の処理が実行されて最適経路が決定される。ただし、
この場合には、目的地域の決定の方法が第１の実施例の
場合とは異なり、図１５，図１６のフローチャートに示
すように実行される。

【００７８】まず、目的地ノード（Ｐｘ，Ｐｙ）が与え
られたときに、図１５のフローチャートに示すように、
目的地域となり得る地域のメッシュ座標を求める。最適
経路計算手段４は、最初に、（１）式および（２）式に
よって（Ｐｘ／Ｌｘ）と（Ｐｙ／Ｌｙ）とを計算し（ス
テップＳＴ１５１）、ＭＳｘ，ＭＳｙとを求める。これ
らを目的地域メッシュ座標候補とする（ステップＳＴ１
５２）。

【００７９】そして、（３）式が成り立つかどうか確認
する（ステップＳＴ１５３）。ＦＲＡＣ（Ｐｘ／Ｌｘ）≦（ｄ／Ｌｘ）・・・（３）（３）式が成り立つ場合には、ステップＳＴ１５２で求
められたメッシュ座標に対応する分割地域の左辺の分割
地域も目的地ノードを含むことになるので、ＭＳｘ−１
を、経度方向の目的地域メッシュ座標候補に加える（ス
テップＳＴ１５４）。なお、ＦＲＡＣ（）は、（）内の
小数部を示す。

【００８０】また、（４）式が成り立つかどうか確認す
る（ステップＳＴ１５５）。１−ＦＲＡＣ（Ｐｘ／Ｌｘ）≦（ｄ／Ｌｘ）・・・（４）（４）式が成り立つ場合には、ステップＳＴ１５２で求
められたメッシュ座標に対応する分割地域の右辺の分割
地域も目的地ノードを含むことになるので、ＭＳｘ＋１
を、経度方向の目的地域メッシュ座標候補に加える（ス
テップＳＴ１５６）。

【００８１】さらに、（５）式が成り立つかどうか確認
する（ステップＳＴ１５７）。ＦＲＡＣ（Ｐｙ／Ｌｙ）≦（ｄ／Ｌｙ）・・・（５）（５）式が成り立つ場合には、ステップＳＴ１５２で求
められたメッシュ座標に対応する分割地域の下辺の分割
地域も目的地ノードを含むことになるので、ＭＳｙ−１
を、緯度方向の目的地域メッシュ座標候補に加える（ス
テップＳＴ１５８）。

【００８２】さらに、（６）式が成り立つかどうか確認
する（ステップＳＴ１５９）。１−ＦＲＡＣ（Ｐｙ／Ｌｙ）≦（ｄ／Ｌｙ）・・・（６）（６）式が成り立つ場合には、ステップＳＴ１５２で求
められたメッシュ座標に対応する分割地域の上辺の分割
地域も目的地ノードを含むことになるので、ＭＳｙ＋１
を、緯度方向の目的地域メッシュ座標候補に加える（ス
テップＳＴ１６０）。

【００８３】最後に、ステップＳＴ１５２〜ＳＴ１６０
で得られた全ての目的地域メッシュ座標候補の組み合せ
から、最適経路計算手段４は、目的地域候補を決定す
る。例えば、目的地域メッシュ座標候補がＭＳｘ−１，
ＭＳｘ，ＭＳｙであるなら、目的地域候補は、（ＭＳｘ
−１，ＭＳｙ）および（ＭＳｘ，ＭＳｙ）である。目的
地域メッシュ座標候補がＭＳｘ−１，ＭＳｘ，ＭＳｙ，
ＭＳｙ＋１であるなら、目的地域候補は、（ＭＳｘ−
１，ＭＳｙ）、（ＭＳｘ，ＭＳｙ）、（ＭＳｘ−１，Ｍ
Ｓｙ＋１）、および（ＭＳｘ，ＭＳｙ＋１）である。

【００８４】そして、最適経路計算手段４は、決定され
た目的地域候補の中から、図１６のフローチャートに示
すような処理によって１つの目的地域を選択する。すな
わち、まず、各目的地域候補の代表地点を定める（ステ
ップＳＴ１６２）。例えば、目的地域候補の図形の重心
を求めて、それを代表地点とする。あるいは、地域索引
情報作成時に用いた代表地点を保存しておいて、それを
使用するようにしてもよい。

【００８５】次に、各代表地点について、代表地点から
出発地ノードを見た方向と代表地点から目的地ノードを
見た方向とのなす角度を計算する（ステップＳＴ１６
３）。そして、角度が最大となる代表地点を含む目的地
域候補を目的地域とする（ステップＳＴ１６４）。図１
４に示す地図の場合には、目的地ノード１３２を含む目
的地域候補は、２つの分割地域１４３，１４４である。
代表地点はそれぞれノード１３３，１３４である。代表
地点のノード１３３から出発地ノード１３１および目的
地ノード１３２を見込む角度は鋭角であり、代表地点の
ノード１３４から出発地ノード１３１および目的地ノー
ド１３２を見込む角度は鈍角である。よって、ノード１
３４を含む分割地域１４４が目的地域とされる。

【００８６】目的地域選定の方法は、図１６のフローチ
ャートに示される処理に限定されない。例えば、有料道
路優先の条件付けや有料道路回避の条件付けによって選
定してもよい。

【００８７】以下、第１の実施例における処理と同様の
処理によって最適経路が求められ、その経路が乗員に提
示される。図１４に示す地図があったような場合には、
第１の実施例によると、出発地からみて目的地よりも遠
い地点までが最適経路として提示される。それに対し
て、この実施例によれば、目的地よりも出発地よりにあ
る地点までが最適経路として提示される。

【００８８】実施例３．第１の実施例において、分割の
程度を大きくして分割地域のサイズを細かくすればする
ほど、種々の目的地に対して、最適経路の終点をその目
的地に近づけることができる。その反面、分割地域のサ
イズを小さくすると、地域索引情報の量が増えて必要と
されるメモリ容量が増大するという欠点が生ずる。

【００８９】この第３の実施例によるナビゲーション装
置は、そのような欠点を解消することができるものであ
って、地域索引情報として、粗な分割により広域をカバ
ーする広域分割領域に対応した広域地域索引情報と、密
な分割により狭域をカバーする狭域分割領域に対応した
狭域地域索引情報とを有するものである。各ノードの各
接続リンクの地域索引情報は、そのノードを含まない広
域分割地域への到達容易度と、そのノードを含む広域分
割地域を構成する各狭域分割地域への到達容易度とを有
している。なお、第３の実施例によるナビゲーション装
置の構成は、地図情報記憶手段１の内容および最適経路
計算手段４の動作は異なるものの、図１に示された構成
でよい。

【００９０】図１７は広域分割と狭域分割とを示す説明
図である。図において、ａ，ｂは経路計算対象地域を経
度方向に粗く分割して得られる広域分割地域の広域地域
索引を示す記号であり、Ａ，Ｂは経路計算対象地域を緯
度方向に粗く分割して得られる広域分割地域の広域地域
索引を示す記号である。図１７における１，２は、狭域
地域索引を示している。なお、道路網は、図６に示した
ものと同じである。

【００９１】図１８は広域分割と狭域分割に対応した地
域索引情報を示すものである。図中、左列と中央列の構
成は図７に示したものと同じである。右列の構成は、図
１７に示すような多段階の地域分割に応じたものとなっ
ている。なお、図１８には、ノード（ｎ）が広域分割地
域Ｂａ内にある場合が示されている。よって、広域分割
地域Ｂａについては、その地域を構成する狭域分割地域
への到達容易度が示されている。図１８において、１８
１は広域分割地域への到達容易度を示し、１８２は狭域
分割地域への到達容易度を示している。このような地域
索引情報を作成するには、第１の実施例において用いた
方法を、広域分割地域と狭域分割地域のそれぞれについ
て適用すればよい。

【００９２】そのような地域索引情報が地図情報記憶手
段１に設定されている場合、最適経路計算手段４は、図
１１のフローチャートに示すような処理を実行する。た
だし、ステップＳＴ１１５の次ノードを決定する処理は
図１２のフローチャートに示すようには実行されず、図
１９のフローチャートに示すように実行される。また、
この場合には、図１１のステップＳＴ１１３において、
目的地ノードを含む広域分割地域が目的地域とされる。

【００９３】すなわち、まず、検査ノードに接続する第
１の接続リンクを検査リンクとする（ステップＳＴ１９
１）。次に、検査ノードが目的地域である広域分割地域
に属するかどうか確認する（ステップＳＴ１９２）。属
するなら、狭域地域検索情報が存在するので、その検査
リンクの狭域地域索引情報を取得し（ステップＳＴ１９
３）、そのうちの目的地域への到達容易度を取り出す
（ステップＳＴ１９５）。ここでの目的地域は狭域分割
地域である。

【００９４】検査ノードが目的地域である広域分割地域
に属さないならば、その検査リンクの広域地域索引情報
を取得し（ステップＳＴ１９４）、そのうちの目的地域
への到達容易度を取り出す（ステップＳＴ１９５）。こ
こでの目的地域は広域分割地域である。

【００９５】到達容易度が「１」であれば、地図情報記
憶手段１の地図情報から検査リンクのリンク情報を取り
出す（ステップＳＴ１９７）。そのリンク情報から始点
ノードと終点ノードとを知る。それらのうち検査ノード
と異なる方のノードを次ノードとする（ステップＳＴ１
９８）。

【００９６】到達容易度が「１」でなければ、全ての接
続リンクについて上記の処理を行ったかどうか、すなわ
ち、そのノードについて処理完了かどうか確認する（ス
テップＳＴ１９９）。処理完了でなければ、次の接続リ
ンクを検査リンクとし（ステップＳＴ２００）、ステッ
プＳＴ１９２〜ＳＴ１１９６の処理を実行する。処理完
了になった場合は、経路が目的地域に達する前に行き止
まったことを意味するので、異常終了とする。

【００９７】以上のように次ノードが決定される。その
後の処理は第１の実施例における処理と同じである。以
上のようにして、目的地域の近傍までは広域地域索引情
報を用いて経路の算出を行い、目的地域である広域分割
地域に入ったならば狭域地域索引情報によって経路の算
出を行うことになる。経路の算出が終わると、第１の実
施例の場合同様にして、最適経路データを経路情報提示
手段５に引き渡す。経路情報提示手段５は、最適経路デ
ータを用いて経路情報を乗員に提示する。

【００９８】図６と図１７とを比較するとわかるよう
に、分割地域の最小単位は、第１の実施例の場合と同じ
である。しかし、１ノード−１リンク当たりの到達容易
度の数は、１６（図７参照）から８（図１８参照）に減
少している。

【００９９】実施例４．第１の実施例では、分割地域の
形状が矩形形状であった。矩形形状とすると地域索引情
報の作成が容易で、目的地ノードの属する目的地域を簡
単に決定できるという利点があるが、以下のような欠点
もある。

【０１００】ある目的地に至る最適経路と、その目的地
の近傍にあって隣の分割地域に属する他の目的地に至る
最適経路とを求める場合について考える。２つの最適経
路はほとんど同一となるべきであるが、第１の実施例に
よると、経路の最終部分において、それぞれの目的地域
の代表地点に向かって分離して行くことになる。そのよ
うな場合に経路の最終部分が近づくようにするには、分
割地域間の境界を極力道路の疎な場所に設定すべきであ
る。しかし、あらかじめ定義した各分割地域を用いる
と、そのような設定はできない。分割地域を矩形形状に
した場合には、さらに問題は大きい。

【０１０１】すなわち、現実の道路網は一様に分布して
いることはなく、市街地のような密な部分と郊外や山間
部のような疎な部分とが混在している。このような道路
網に対して矩形の地域分割を一律に適用すると、道路の
密な地域において分割境界線が設定されることは避けら
れない。

【０１０２】この第４の実施例によるナビゲーション装
置は、そのような問題をを軽減するものであって、行政
区画に合わせて設定した分割地域を用いたものである。
行政区画は、山岳や河川等の自然地形に関係して設定さ
れたり、都市の発展の経緯を踏まえて市街地を内部に包
含するように設定されることが多い。従って、行政区画
に合わせて分割地域を設定すれば、図２０に示すよう
に、結果として道路網の疎な所に境界が設定される。図
２０において、一点鎖線は、行政区画の境界、すなわ
ち、この実施例における分割地域の境界を示している。
なお、第４の実施例によるナビゲーション装置の構成
は、地図情報記憶手段１の内容および最適経路計算手段
４の動作は異なるものの、図１に示された構成でよい。

【０１０３】図２１はこの実施例における地域索引情報
を示す説明図である。図中、左列と中央列の構成は図７
に示したものと同じである。右列の構成は、各行政区画
領域（行政界）への到達容易度が集合したものとなる。
このような地域索引情報を作成するには、第１の実施例
において用いた方法を用いればよい。その際に必要とな
る代表地点は、行政区画が形成する閉曲面の重心付近と
されてもよいし、道路密集地域にあると考えられる行政
庁や主要駅の近辺とされてもよい。

【０１０４】そのような地域索引情報が地図情報記憶手
段１に設定されている場合、最適経路計算手段４は、図
１１のフローチャートに示すような処理を実行する。た
だし、この場合には、ステップＳＴ１１３，ＳＴ１１７
のノードが属する地域を決定するときに、図２２に示す
行政界データが必要である。行政界データは、地図情報
記憶手段１内に設定される。行政界データにおいて、外
接する矩形とは、行政区画が形成する閉曲面を内包する
矩形である。補間点とは、行政区画が形成する閉曲面を
多角形で近似した場合の頂点である。

【０１０５】最適経路計算手段４は、ノードが属する地
域を決定するときに、ノードの座標と各行政界データ中
の外接する矩形の座標とを比較して、ノードが属する行
政界を決定する。外接する矩形に含まれない点はその矩
形に内包される行政界に含まれ得ないので、外接する矩
形の座標を参照すれば、そのノードが属する可能性のあ
る行政界を素早く抽出できる。

【０１０６】そして、抽出された行政界について、多角
形への点の内包アルゴリズムに従ってノードが属する目
的地域を決定する。このアルゴリズムとして、よく知ら
れたものが幾つかあるあるが、例えば、以下のようなも
のがある。

【０１０７】図２３において、２３１は行政界に対応す
る多角形である。任意の点から多角形２３１の１つの頂
点に向かって線分を引く。また、その任意の点からその
頂点に隣接する頂点に向かって線分を引く。そして、２
つの線分のなす角度を求める。全ての頂点について角度
算出処理を行い、算出された角度を加算した場合、任意
の点が図２３に示すＰ１のように多角形２３１の内部に
あるなら、角度ａ１，ａ２・・・の加算値は３６０度に
なる。一方、Ｐ２のように多角形２３１の外部にあるな
ら、角度ｂ１，ｂ２・・・の加算値は０度になる。よっ
て、角度加算値を評価することによって、ノードが多角
形２３１の内部にあるか外部にあるか判定できる。

【０１０８】その他の処理は第１の実施例における処理
と同じである。よって、第１の実施例の場合と同様に最
適経路が算出される。最適経路算出手段４は、第１の実
施例の場合同様にして、最適経路データを経路情報提示
手段５に引き渡す。経路情報提示手段５は、最適経路デ
ータを用いて経路情報を乗員に提示する。

【０１０９】実施例５．第１の実施例によるナビゲーシ
ョン装置は、探索距離が長くなると経路計算時間が指数
関数的に増大するという従来の問題点を解消するための
構成を有している。しかし、従来の装置にはない地域索
引情報を有しているので、メモリ容量は増加している。

【０１１０】この第５の実施例によるナビゲーション装
置は、メモリ容量の増加を抑えつつ計算時間の短縮を図
れるものである。一般に、長距離経路においては、国道
や主要地報道のような幹線道路がその大部分を占める。
そこで、この場合には、幹線道路上のノードのみに対し
て地域索引情報設定される。なお、第５の実施例による
ナビゲーション装置の構成は、地図情報記憶手段１の内
容および最適経路計算手段４の動作は異なるものの、図
１に示された構成でよい。

【０１１１】あらかじめ作成される地域索引情報は、第
１の実施例の場合と同様に、図９のフローチャートに示
すように作成される。ただし、ステップＳＴ９１および
ＳＴ１０２においてノードを決める際に、幹線道路上の
ノードのみが対象とされる。つまり、ステップＳＴ９１
およびＳＴ１０２において、図５に示す地図情報に従っ
てノードに接続するリンクデータを取得したら、リンク
データ中の道路種別を判定する。道路種別が例えば国道
または主要地方道であるリンクが接続しているノード
を、地域索引情報作成対象ノードとする。

【０１１２】そのようにして作成された地域索引情報が
地図情報記憶手段１内に設定されているが、最適経路計
算手段４は、図２４のフローチャートに示すような処理
によって最適経路を算出する。

【０１１３】出発地が入力されると、、出発地に最も近
いノードを出発地ノードとする（ステップＳＴ２４
１）。そして、出発地ノードに最も近い幹線道路上のノ
ードを、地図情報記憶手段１内の地図情報を参照するこ
とにより決定する（ステップＳＴ２４２）。これを幹線
出発地ノードとする。目的地が入力されると、目的地に
最も近いノードを目的地ノードとし（ステップＳＴ２４
３）、目的地ノードが含まれる分割地域を目的地域とす
る（ステップＳＴ２４４）。ステップＳＴ２４１，ＳＴ
２４２，ＳＴ２４４の処理は、図１１におけるステップ
ＳＴ１１１，ＳＴ１１２，ＳＴ１１３の処理と同じであ
る。

【０１１４】次に、出発地ノードと幹線出発地ノードと
の間でグラフ探索を行う。その結果得られた出発地ノー
ドと幹線出発地ノードとの間の最適形路上のリンクを最
適経路データに保存する（ステップＳＴ２４５）。

【０１１５】グラフ探索の方法として既に挙げたダイク
ストラ法やＡ^* 法などを使用できる。例えば、図５に示
す地図情報中のリンク長を評価の基本パラメータとして
グラフ探索の方法を適用し、リンク通行コードを考慮に
いれて、道路種別の違いによる見なしリンク長の調整や
右左折回数の多寡の評価を加えて出発地ノードから幹線
出発地ノードに向かう最も到達コストの低い経路を求め
る。

【０１１６】幹線出発地ノードから目的地域までの最適
経路は、図１１におけるステップＳＴ１１４〜ＳＴ１１
８までの処理と同様の処理によって求められる。すなわ
ち、幹線出発地ノードを検査ノードとする（ステップＳ
Ｔ２４６）。そして、地図情報記憶手段１から検査ノー
ドの地域索引情報を検索し、最適経路の構成要素とな経
路リンクを決定し、そのリンクによって検査ノードと接
続される次ノードを決定する（ステップＳＴ２４７）。

【０１１７】次に、決定された次ノードを最適経路を構
成するノードの１つとして、最適経路データに一時記憶
しておく（ステップＳＴ２４８）。そして、決定された
次ノードが目的地域内のものかどうか確認する（ステッ
プＳＴ２４９）。目的地域内のものであれば、目的地近
傍に経路が到達したことになるので、処理を終了する。
目的地域内のものでなければ、決定された次ノードを検
査ノードとして（ステップＳＴ２５０）、ステップＳＴ
２４７〜ＳＴ２４９の処理を実行する。

【０１１８】以上のようにして、出発地ノードから幹線
出発地を経由した目的地域までの最適経路上の各ノード
が、最適経路データに設定される。ここで、出発地ノー
ドから幹線出発地ノードまでの経路は、グラフ探索の手
法を用いて求められている。その手法を用いると計算時
間が指数関数的に増加するが、全経路のうち幹線道路に
達するまでの一部の経路に適用されているので、計算負
荷はそれほど増加しない。

【０１１９】最適経路計算手段４は、最適経路データを
経路情報提示手段５に引き渡す。経路情報提示手段６
は、地図情報記憶手段１から地図情報を読み出し、それ
を用いて表示部に地図を表示する。そして、その上に最
適経路を表示する。

【０１２０】実施例６．移動体の走行の際に、高速道路
や幹線道路まで到達できれば、一般には、その先につい
ては、乗員自身の知識や道路標識からの情報によって経
路決定ができる。よって、少なくとも幹線道路までの経
路をナビゲーション装置から提示してほしいという要求
がある。

【０１２１】第６の実施例によるナビゲーション装置
は、そのような要求に答えるためのものであって、幹線
道路に至る経路を素早く求めるものである。すなわち、
非幹線道路上のノードから近傍の幹線道路に到達するた
めの到達容易度が記載された幹線道路索引情報を設け、
この情報を評価して幹線道路までの経路リンクを決定し
ていく。なお、第６の実施例によるナビゲーション装置
の構成は、地図情報記憶手段１の内容および最適経路計
算手段４の動作は異なるものの、図１に示された構成で
よい。

【０１２２】図２５に示す道路網を例にする。図におい
て、「１０」が付記されている道路は高速道路１０号線
である。「１」が付記されている道路は国道１号線であ
り、「２」が付記されている道路は国道２号線である。

【０１２３】図２６は幹線道路索引情報の一例を示す説
明図である。図中、左列と中央列は図７に示したものと
同じである。右列には、そのノードにおいて検索可能な
幹線道路索引情報の数、各幹線道路の道路種別、各幹線
道路の路線番号、および各幹線道路への到達容易度が記
載される。

【０１２４】幹線道路索引情報は図２７のフローチャー
トに示すように作成される。まず、適当なノードを選定
し（ステップＳＴ２７１）、そのノードを出発地ノード
とする（ステップＳＴ２７２）。次に、出発地ノードか
ら所定の範囲内にあって幹線道路上にあるノードを抽出
し（ステップＳＴ２７３）。抽出した各ノードを幹線道
路毎にグループ化する（ステップＳＴ２７４）。ここ
で、幹線道路の交点にあるノードは両方の幹線道路に属
するとする。

【０１２５】同一道路に対してグループ化された各ノー
ドのうち出発地ノードに最も近いノードをその幹線道路
の代表ノードとする（ステップＳＴ２７５）。以上の処
理を図２５に示す道路網について説明する。、ここで
は、ノード２５１に着目して説明する。各幹線道路の代
表ノードは、高速道路１０号線に対してノード２５２、
国道１号線に対してノード２５３、国道２号線に対して
ノード２５４となる。

【０１２６】次に、代表ノードの１つを目的地ノードと
する（ステップＳＴ２７６）。その目的地ノードの属す
る道路の道路種別と路線番号を幹線道路索引情報にセッ
トする（ステップＳＴ２７７）。例えば、ノード２５２
を目的地ノードとすると、第１の幹線道路の道路種別を
「高速道路」、路線番号を「１０」とする。

【０１２７】次に、出発地ノードから目的地ノードに向
かって最適経路探索を行い（ステップＳＴ２７８）、得
られた経路のうち出発地ノードと接続するリンクを取得
する（ステップＳＴ２７９）。例えば、ノード２５２を
目的地ノードとした場合には、リンク２５７が取得され
る。

【０１２８】取得されたリンクの幹線道路索引情報のう
ち、今対象としている幹線道路への到達容易度を「１」
とし、その他の接続リンク方向の幹線道路索引情報のう
ち、今対象としている幹線道路への到達容易度を「０」
とする（ステップＳＴ２８０）。例えば、ノード２５１
の幹線道路索引情報において、リンク２５７方向の道路
索引情報のうち第１の幹線道路（この例では、高速道路
１０号線）への到達容易度が「１」となり、その他のリ
ンク方向の道路索引情報のうち第１の幹線道路への到達
容易度が「０」となる。

【０１２９】そして、ステップＳＴ２７７〜ＳＴ２８０
の処理を全ての代表ノードに対して実行する（ステップ
ＳＴ２８１，ＳＴ２８２）。以上の処理によって、ノー
ド２５１については、国道１号線に関してリンク２５６
方向の幹線道路索引情報のうち第２の幹線道路への到達
容易度が「１」となり、国道２号線に関してリンク２５
５方向の幹線道路索引情報のうち第３の幹線道路への到
達容易度が「１」となる。

【０１３０】１つのノードについて全ての幹線道路索引
情報が決まると、幹線道路索引情報の数をセットする。
そして、出発地ノードを変更して（ステップＳＴ２８
４）、ステップＳＴ２７２〜ＳＴ２８２までの処理を実
行する。全てのノードについて上記処理を行ったら処理
を終了する（ステップＳＴ２８３）。

【０１３１】以上のようにして、幹線道路索引情報が作
成される。そして、幹線道路索引情報は地図情報記憶手
段１に記憶される。最適経路計算手段４は、地図情報記
憶手段１にあらかじめ設定されている幹線道路索引情報
を用いて、図２８のフローチャートに示すような処理に
よって最適経路の算出を行う。以下、最適経路算出の動
作について説明する。

【０１３２】まず、地点入力手段３によって設定された
出発地に最も近いノードを、地図情報記憶手段１内の地
図情報における各ノードの緯度・経度を用いて決定し、
そのノードを出発地ノードとする（ステップＳＴ２８
５）。次に、目的地となる目的道路を決定する（ステッ
プＳＴ２８６）。目的道路の決定は、例えば、図２９の
フローチャートに示すように実行される。

【０１３３】すなわち、最適経路計算手段４は、まず、
地図情報記憶手段１内の幹線道路索引情報から出発地ノ
ードの幹線道路索引情報を取得する（ステップＳＴ２９
２）。その幹線道路索引情報に記載されている各幹線道
路種別と各路線番号を地点入力手段３に引き渡す。地点
入力手段３は、それらを、幹線道路名称としてリスト表
示する（ステップＳＴ２９３）。表示されている幹線道
路名称リストから乗員が１つの幹線道路名称を選択する
と（ステップＳＴ２９４）、地点入力手段３は、選択さ
れた幹線道路の道路種別と路線番号とを、目的道路を表
示するものとして最適経路計算手段４に通知する。

【０１３４】以上のようにして目的道路が決定される。
すると、最適経路計算手段４は、出発地ノードを検査ノ
ードとし（ステップＳＴ２８７）、検査ノードの幹線道
路索引情報を検索して最適経路を構成する次ノードを決
定する（ステップＳＴ２８８）。次ノードの決定は、例
えば、図１２のフローチャートに示す処理と同様に実行
される。

【０１３５】すなわち、まず、検査ノードに接続する接
続リンクのうち第１のリンクを検査リンクとする。そし
て、その検査リンクの幹線道路索引情報を取得し、その
うちの目的道路への到達容易度を取り出す。到達容易度
が「１」であれば、地図情報記憶手段１の地図情報から
検査リンクのリンク情報を取り出す。そのリンク情報か
ら始点ノードと終点ノードとを知る。それらのうち検査
ノードと異なる方のノードを次ノードとする

【０１３６】次ノードが得られると、最適経路計算手段
４は、それを最適経路データに一時記憶した後（ステッ
プＳＴ２８９）、得られている次ノードが目的道路上の
ノードかどうか判定する（ステップＳＴ２９０）。目的
道路上のノードでなければ、得られている次ノードを検
査ノードとして（ステップＳＴ２９１）、目的道路に達
するまでステップＳＴ２８８〜ＳＴ２９０の処理を実行
する。次ノードが目的道路上にあるかどうか判定するに
は、次ノードに接続する全てのリンクのリンクデータを
地図情報から取得して、リンクデータの中に道路種別と
路線番号が目的道路のそれらと一致するものがあるかど
うか判定すればよい。

【０１３７】経路探索が目的道路まで到達すると、最適
経路計算手段４は、最適経路データを経路情報提示手段
５に引き渡す。経路情報提示手段６は、地図情報記憶手
段１から地図情報を読み出し、それを用いて表示部に地
図を表示する。さらに、その上に最適経路を表示する。

【０１３８】実施例７．第１の実施例ないし第５の実施
例によるナビゲーション装置は、目的地ノードが含まれ
る目的地域に向かって地域索引情報を参照しながら最適
経路を計算していく。それらのナビゲーション装置によ
れば、従来のナビゲーション装置に比べて経路計算に要
する時間は短縮されている。しかし、以下のような欠点
もある。

【０１３９】すなわち、地域索引情報の作成時には、目
的地域内になんらかの代表地点を設定してその代表地点
に向けてグラフ探索を行う。よって、目的地ノードと目
的地域の代表地点とが離れている場合には、地域索引情
報を用いた経路計算による経路が目的地点に近づくにつ
れて、その経路が真の最適経路と乖離してくることがあ
る。そのような問題は分割地域のサイズを細かくしてお
くことで解消し得るが、そのようにすると、地域索引情
報のデータ量が増加してしまう。従って、分割地域のサ
イズを細かくすることには限界がある。なお、第２の実
施例によるナビゲーション装置も最適経路の終点と目的
地との乖離を防止するものであったが、算出される最適
経路の終点は、目的地域にとどまる。

【０１４０】第７の実施例によるナビゲーション装置
は、最適経路の終点と目的地との乖離をさらに効果的に
防止するものである。このナビゲーション装置の構成は
図１に示す構成と同様でよいが、この場合には、最適経
路計算手段４は、地域索引情報を用いて決定される最適
経路の先端と目的地との間の距離が一定値以下になる
と、地域索引情報の使用を止めて２点間経路探索を実行
する。

【０１４１】以下、その動作について図３０のフローチ
ャートを参照して説明する。地図情報記憶手段１には、
第１の実施例の場合と同様の地域索引情報が設定され
る。最適経路計算手段４は、出発値および目的値が設定
されると、出発地に最も近いノードを地図情報中の各ノ
ードの緯度・経度から決定し、決定されたノードを出発
地ノードとする（ステップＳＴ３０１）。同様の処理に
よって目的地に最も近いノードを目的地ノードとし（ス
テップＳＴ３０２）、目的地ノードが属する目的地域を
決定する（ステップＳＴ３０３）。

【０１４２】次に、出発地ノードを検査ノードとする
（ステップＳＴ３０４）。そして、地図情報記憶手段１
から検査ノードの地域索引情報を検索し、経路リンクを
決定し、そのリンクによって検査ノードと接続される次
ノードを決定する（ステップＳＴ３０５）。

【０１４３】決定された次ノードを最適経路を構成する
ノードの１つとして、最適経路データに一時記憶してお
く（ステップＳＴ３０６）。以上の処理は、図１１に示
すステップＳＴ１１１〜ＳＴ１１６の処理と同じであ
る。

【０１４４】次に、決定された次ノードの緯度・経度を
地図情報から取得し、それらと目的地ノードの緯度・経
度とから目的地ノードまでの直線距離を計算し、その距
離とあらかじめ設定されているしきい値距離と比較する
（ステップＳＴ３０７）。直線距離がしきい値距離より
も大きければ、決定されている次ノードを検査ノードと
して（ステップＳＴ３１０）、ステップＳＴ３０５〜Ｓ
Ｔ３０７の処理を実行する。しきい値距離は、分割地域
の対角線距離よりも大きく設定される。よって、ステッ
プＳＴ３０７からＳＴ３０８に移行するときに、決定さ
れている次ノードは目的地域の外側にある。

【０１４５】ステップＳＴ３０７において次ノードがし
きい値距離内に入ったと判定されると、地域索引情報を
用いた経路探索を止め、次ノードから目的値ノードに向
かって２点間のグラフ探索を行う（ステップＳＴ３０
８）。グラフ探索の手法として、ダイクストラ法やＡ^*
法を用いることができる。それらの手法を地図情報中の
ノードデータとリンクデータで定義される道路網に適用
し、経路長等の適当なパラメータを評価することにより
最適経路の探索を行う。

【０１４６】グラフ探索によって次ノードから目的値ま
での最適経路が求まると、それを最適経路データに一時
格納する（ステップＳＴ３０９）。そして、経路計算を
終了する。最適経路計算手段４は、最適経路データを経
路情報提示手段５に引き渡す。経路情報提示手段６は、
地図情報記憶手段１から地図情報を読み出し、それを用
いて表示部に地図を表示する。さらに、その上に最適経
路を表示する。

【０１４７】グラフ探索に要する時間は、経路長が長く
なるにつれて指数関数的に増加するが、この実施例では
最終経路の短い距離についてグラフ探索を実行するの
で、最適経路計算の全体時間をさほど長くしない状態で
目的値までの最適経路を求めることができる。

【０１４８】実施例８．上記各実施例によるナビゲーシ
ョン装置は、目的地域または目的道路が設定されると、
固定的な索引情報を用いて最適経路を求めていた。しか
し、最近では、道路の混雑状況などを計測して、計測結
果をリアルタイム交通情報として無線によって移動体に
伝達するシステムが整備されつつある。そこで、リアル
タイム交通情報を用いて、道路混雑状況に応じた最適経
路を提示することが求められる。一方、リアルタイム交
通情報を長距離の経路探索に用いることは無意味であ
る。遠方地点についてのそのときの情報を用いても、そ
の地点に到達するときには状況が変わっていることが多
いからである。そこで、リアルタイム情報を用いた経路
探索は、経験的にリアルタイム交通情報が実効的なもの
となる現在位置からさほど広くない範囲に限定されるべ
きである。

【０１４９】図３１はそのような考え方にもとづくこの
発明の第８の実施例によるナビゲーション装置の構成を
示すブロック図である。このナビゲーション装置は、上
記各実施例によるナビゲーション装置の構成要素に加え
てリアルタイム交通情報を受信する交通情報受信手段６
を備えている。交通情報は、放送波に多重化された広域
同報通信やビーコンなどの間欠狭小ゾーン通信などのチ
ャネルを介して伝送される。

【０１５０】また、最適経路計算手段４は、移動体の現
在位置から所定の範囲内に交通情報適用地域を設定し、
交通情報を加味した経路探索を行う。すなわち、索引情
報を用いて決定した経路を仮経路とし、交通情報適用地
域に含まれる仮経路上に探索開始地点と探索終了地点を
設定する。そして、交通情報適用地域内のリンクに交通
状況を加味した通過容易性を算入し探索開始地点から探
索終了地点に向かって２点間経路探索を行う。さらに、
仮経路の探索開始地点から探索終了地点までの区間を、
２点間探索の結果で置き換える。なお、地図情報記憶手
段１には、図５に示す地図情報と図７に示す地域索引情
報とが設定されている。

【０１５１】図３２は伝送される交通情報データの形式
の一例を示す説明図である。交通情報データには、道路
付帯設備によって計測された混雑状況が、各リンク毎の
混雑度として記載されている。例えば、渋滞度「０」
は、リンク上を車両が円滑に流れていることを示し、渋
滞度の数字が大きくなるにしたがって車両の平均移動速
度が低下して混雑していることを示す。なお、交通情報
データにおける各リンクは、地図情報記憶手段１に記憶
されている地図情報におけるリンクと対応づけられてい
るとする。

【０１５２】また、交通情報データには、渋滞度の他
に、渋滞位置の先頭やそこからの渋滞長、および事故や
工事による一時的な通行規制に関する情報が含まれるこ
とがある。それらの要因も、以下に述べる評価指数に含
まれるようにしてもよい。

【０１５３】次に、図３３のフローチャートを参照して
最適経路算出の処理について説明する。最適経路計算手
段４は、出発値および目的値が設定されると、出発地に
最も近いノードを出発地ノードとし、目的地に最も近い
ノードを目的地ノードとし、目的地ノードが属する目的
地域を決定する（ステップＳＴ３３１）。ここでは、図
３４におけるノード３４１が出発地ノード、ノード３４
２が目的地ノード、分割地域Ａｄが目的地域になったと
する。なお、図において、３４０は現在位置を示す記号
である。

【０１５４】次に、出発地ノードを検査ノードとする
（ステップＳＴ３３２）。そして、地図情報記憶手段１
から検査ノードの地域索引情報を検索して経路リンクを
決定し、そのリンクによって検査ノードと接続される次
ノードを決定する（ステップＳＴ３３３）。

【０１５５】決定された次ノードを最適経路を構成する
ノードの１つとして、最適経路データに一時記憶してお
く（ステップＳＴ３３４）。以上の処理は、図１１に示
すステップＳＴ１１１〜ＳＴ１１６の処理と同じであ
る。

【０１５６】次に、現在位置検出手段２が検出した移動
体の現在位置から所定の範囲内に、検査ノードが初めて
入ったかどうか、地図情報中の緯度・経度を用いて判定
する（ステップＳＴ３３５）。初めて入ったのであれ
ば、検査ノードを探索開始ノードとして一時記憶する
（ステップＳＴ３３６）。また、次ノードが所定の範囲
内なら出たかどうか判定する（ステップＳＴ３３７）。
出たのであれば、検査ノードを探索終了ノードとして一
時記憶する（ステップＳＴ３３８）。所定の範囲とは、
あらかじめ設定されている交通情報適用地域に含まれる
範囲である。

【０１５７】さらに、次ノードが目的地域内に入ったか
どうか判定する（ステップＳＴ３３９）。入っていなけ
れば、次ノードを検査ノードとして（ステップＳＴ３４
０）、ステップＳＴ３３３〜ＳＴ３３９の処理を実行す
る。以上の処理によって、地域索引情報を用いた最適経
路と、探索開始ノードおよび探索終了ノードが決定され
る。図３４において、ｐ→ｑ→ｒが算出された最適経路
であるとする。また、記号３４０で示される位置が現在
位置、それを中心とする半径Ｌの円内が交通情報適用範
囲であるとすると、ノード３４３が探索開始ノードとな
り、ノード３４４が探索終了ノードとなる。

【０１５８】次に、最適経路計算手段４は、探索開始ノ
ードと探索終了ノードとの間で交通情報を加味したグラ
フ探索を行う（ステップＳＴ３４１）。このグラフ探索
は、例えば、図３５のフローチャートに示すように実行
される。

【０１５９】すなわち、最適経路計算手段４は、地図情
報記憶手段１から地図情報を取得する（ステップＳＴ３
５１）。また、図３２に示す交通情報データを交通情報
受信手段６を介して取得する（ステップＳＴ３５２）。
次に、地図情報中のリンク長を交通情報に応じた見なし
距離を加える（ステップＳＴ３５３）。例えば、交通情
報データ中のリンクの渋滞度を検査して、渋滞度が伝送
されていないリンクと渋滞度が「０」であるリンクに
は、渋滞による見なし距離増分を０としてリンク長をそ
のまま適用する。渋滞度が「０」以外のリンクには、渋
滞度が大きくなるにつれて見なし距離が長くなるような
係数をリンク長に掛け合わせる。

【０１６０】そして、見なし距離を加味した道路網を対
象に、リンク長を評価パラメータとして探索開始ノード
と探索終了ノードとの間で、ダイクストラ法やＡ^* 法等
によるグラフ探索を行う（ステップＳＴ３５４）。グラ
フ探索の結果が得られると、その結果を一時記憶し、グ
ラフ探索を終了する（ステップＳＴ３５５）。

【０１６１】グラフ探索が終了すると、地域検索情報を
用いて得られた最適経路のうち探索開始ノードと探索終
了ノードとの間の経路を、記憶されているグラフ探索の
結果で置き換える（ステップＳＴ３４２）。

【０１６２】例えば、図３４において、リンク３４５に
渋滞があったとする。すると、そのリンクの見なし距離
は大きいので、探索開始ノードと探索終了ノードとの間
の最適な経路はｓに変更される。よって、出発地ノード
から目的地ノードまでの最適経路は、ｐ→ｓ→ｒに変更
される。

【０１６３】最適経路計算手段４は、交通情報が加味さ
れた最適経路データを経路情報提示手段５に引き渡す。
経路情報提示手段５は、地図情報記憶手段１から地図情
報を読み出し、それを用いて表示部に地図を表示する。
また、最適経路データにもとづく経路を表示する。以上
のようにして、長距離の経路探索の計算時間を増加させ
ずに、リアルタイム交通情報を加味した最適経路を乗員
に提示できる。

【０１６４】なお、ここでは、説明を一般化するため
に、出発地と現在位置とを異なる地点として説明した
が、現在位置を出発地とすることも可能である。その場
合には、現在位置を含む最適経路が得られる。

【０１６５】また、ここでは、第１の実施例によるナビ
ゲーション装置にリアルタイム情報を適用した場合につ
いて説明したが、第６の実施例によるナビゲーション装
置を初め他の実施例によるナビゲーション装置にリアル
タイム情報を適用することもできる。それらの場合の動
作は、上記動作に準ずるので、詳しい動作説明を省略す
る。

【０１６６】実施例９．第１の実施例では分割地域の形
状は矩形であったので、目的地ノードが属する目的地
は、（１）式および（２）式によって容易に決定され
た。また、経路計算時に、経路先端のノードが目的地域
に達したかどうか判定することも容易であった。しか
し、第１の実施例によるナビゲーション装置にあっては
得られる最適経路の終点が目的地点とかけ離れる場合も
ある。そこで、分割地域を矩形としない方策が効果的で
あった。例えば、第４の実施例では、分割地域を行政界
に応じたものとした。

【０１６７】経路先端のノードが目的地域に達したかど
うかの判定は、最適経路を構成するノードが１つ決定さ
れるたびに実行される必要がある。よって、計算時間短
縮のために、その判定は極力簡単に実現されることが望
ましい。第４の実施例にように分割地域を行政界に合わ
せると、その判定の際に、多数の角度計算を行って多角
形の包含関係の確認を行う必要があり、計算時間の増加
は避けられない。

【０１６８】第９の実施例によるナビゲーション装置
は、分割地域が矩形のものでない場合でも、目的地域包
含関係の判定に要する時間を増加させないものである。
なお、このナビゲーション装置の構成は、地図情報記憶
手段１にノードが属する目的地域を容易に同定できる情
報が付加され、また、最適経路計算手段４の動作は異な
るものの、図１に示す構成と同様である。

【０１６９】図３６はこの実施例によるナビゲーション
装置における地図情報記憶手段１内に設定される地図情
報の一例を示す説明図である。図３６（ａ）はノードデ
ータを示す。ノードデータには、ノード番号に続いてノ
ードの属する分割地域コードが記載される。分割地域コ
ードの割り付け方は、各分割地域を一意に特定できる体
系による。例えば、分割地域が矩形であれば、地域メッ
シュコードが考えられる。また、行政界に沿ったもので
あるならば、行政界毎に割り当てられた行政コードが考
えられる。ノードデータのその他の部分および図３６
（ｂ）に示すリンクデータの内容は、図５に示したもの
と同じである。

【０１７０】地図情報記憶手段１に設定される地域索引
情報は、図７に示したものと同じである。よって、第１
の実施例の場合と同様にして作成される。なお、地域索
引情報作成時に選定される分割地域の代表地点ノードの
ノード番号を、ノードの属する分割地域コードとしても
よい。

【０１７１】次に動作について説明する。この実施例に
よるナビゲーション装置は、ノードの属する分割地域コ
ードを使用するものの、図１１に示す処理と同様の処理
によって最適経路を算出する。すなわち、最適経路計算
手段４は、出発値および目的値が設定されると、出発地
に最も近いノードを決定し、決定されたノードを出発地
ノードとする。また、目的地に最も近いノードを目的地
ノードとし、目的地ノードが属する目的地域を決定す
る。目的地域を決定する際に、目的地ノードのノードデ
ータを地図情報記憶手段１から取得し、ノードデータ中
のノードの属する分割地域コードを参照する。そのコー
ドによって、目的地域を直ちに決定することができる。

【０１７２】次に、出発地ノードを検査ノードとする。
地図情報記憶手段１から検査ノードの地域索引情報を検
索して経路リンクを決定し、そのリンクによって検査ノ
ードと接続される次ノードを決定する。決定された次ノ
ードを最適経路を構成するノードの１つとして、最適経
路データに一時記憶する。

【０１７３】そして、次ノードが目的地域内のノードか
どうか判定する。目的地域内のノードでなければ、得ら
れている次ノードを検査ノードとして、目的地域に達す
るまで上記の処理を実行する。次ノードが目的地域内に
あるかどうかは、ノードデータ中のノードの属する分割
地域コードによって直ちに判定できる。

【０１７４】最適経路の算出処理が完了すると、最適経
路計算手段４は、最適経路データを経路情報提示手段５
に引き渡す。経路情報提示手段６は、地図情報記憶手段
１から地図情報を読み出し、それを用いて表示部に地図
を表示する。また、最適経路データにもとづく経路を表
示する。

【０１７５】実施例１０．上記各実施例では、目的地と
して明確な地点を設定していた。しかし、実際のナビゲ
ーション装置の使用状況を考えると、「○○県○○市」
のように概略地域を目的地として指定できれば、それで
乗員にとって十分である状況も考えられる。そのような
状況において、目的地として明確な地点を乗員に設定さ
せるのは、表示地図の拡大指定やスクロール等の操作を
乗員に強いることになり、かえってナビゲーション装置
に使い勝手を悪くする。

【０１７６】この実施例によるナビゲーション装置は、
乗員が明確な地点設定を行わなくても目的地を設定で
き、目的地に至る最適経路を提示するものである。すな
わち、第１の実施例における地域索引情報に記載されて
いる分割地域または第６の実施例における幹線道路索引
情報に記載されている幹線道路を直接目的地として設定
することを可能にする。なお、この実施例によるナビゲ
ーション装置の構成は、地図情報記憶手段１に設定され
る情報が異なり、地点入力手段３の動作は異なるもの
の、図１に示す構成と同様でよい。

【０１７７】図３７は、地図情報記憶手段１に設定され
る地域名称情報の一例を示す説明図である。地域名称情
報には、地域名称と地域コードとが設定される。地域名
称はその地域を代表する地名であり、地域コードは地域
索引情報に記載されている分割地域を特定するコードで
ある。地域名称情報は、例えば５０音順に配列され、容
易に検索され得る。

【０１７８】なお、図３７に示す地域名称情報は、分割
地域が第４の実施例におけるように行政界に対応して設
定されている場合のものである。また、地図情報記憶手
段１内の地図情報のノードデータには、図３６に示すよ
うなノードの属する分割地域コードが記載されていると
する。

【０１７９】次に図３８のフローチャートを参照して最
適経路作成の動作について説明する。まず、地点入力手
段３によって出発地が設定されると、最適経路計算手段
４は、その出発地の座標と地図情報中のノードの緯度・
経度を用いて出発地に最も近いノードを決定し、それを
出発地ノードとする（ステップＳＴ３８１）。

【０１８０】次に、地点入力手段３は、地図情報記憶手
段１から地域名称情報を取得し、地域名称情報に記載さ
れている地域名称をリスト表示する（ステップＳＴ３８
２）。乗員が表示されたリスト内の適当な地域名称を目
的地域として選択すると（ステップＳＴ３８３）、地点
入力手段３は、選択された地域名称に対応する地域コー
ドを地域名称情報から取得する。そして、その地域コー
ドが示す分割地域を目的地域とする。

【０１８１】最適経路計算手段４は、出発地ノードを検
査ノードとする（ステップＳＴ３８４）。そして、地図
情報記憶手段１から検査ノードの地域索引情報を検索
し、経路リンクを決定する。さらに、そのリンクによっ
て検査ノードと接続される次ノードを決定する（ステッ
プＳＴ３８５）。決定された次ノードを最適経路を構成
するノードの１つとして、最適経路データに一時記憶す
る（ステップＳＴ３８６）。

【０１８２】そして、次ノードが目的地域内のノードか
どうか判定する（ステップＳＴ３８７）。目的地域内の
ノードでなければ、得られている次ノードを検査ノード
として（ステップＳＴ３８８）、目的地域に達するまで
ステップＳＴ３８５〜ＳＴ３８７の処理を実行する。目
的地域内のノードであれば、以上の最適経路計算の処理
を終了する。なお、ステップＳＴ３８４〜ＳＴ３８８の
処理は、図１１におけるステップＳＴ１１４〜ＳＴ１１
８の処理と同じである。

【０１８３】最適経路の算出処理が完了すると、最適経
路計算手段４は、最適経路データを経路情報提示手段５
に引き渡す。経路情報提示手段６は、地図情報記憶手段
１から地図情報を読み出し、それを用いて表示部に地図
を表示する。また、最適経路データにもとづく経路を表
示する。

【０１８４】なお、この実施例では、目的地域を乗員に
選択させるために地域名称をリスト表示するようにした
が、地点入力手段３が行政界が記載されている地図を表
示して目的地域を地図上で選択させるようにしてもよ
い。

【０１８５】また、この実施例では、第１の実施例によ
るナビゲーション装置に目的地域を直接入力する地点設
定手段を適用した場合について説明したが、第６の実施
例によるナビゲーション装置に目的幹線を直接入力する
地点設定手段を適用することもできる。さらに、幹線道
路に限らず、一般道路に到達するための到達容易度を地
図情報記憶手段１に記憶させておき、目的道路を乗員に
入力させて、目的道路に至る最適経路を計算する構成と
することもできる。

【０１８６】実施例１１．上記各実施例では、第７の実
施例を除き、経路計算の目的地となるのはある面積を有
する目的地域である。そして、順次算出される経路が目
的地域に到達すると最適経路算出処理は打ち切られた。
そこで打ち切るのは、経路算出処理手順の実行上必然的
にもたらされるものである。また、第７に実施例の説明
でも述べたように、算出された経路が目的地ノードに近
づくにつれて真の最適経路から外れていく現象が生じ得
る。そのような現象の影響を最小限にとどめるために
も、経路が目的地域に入った時点で経路算出を打ち切る
のはやむを得ない。

【０１８７】しかし、第１０の実施例の説明で述べたよ
うに、目的地が概略的な地域で指定された場合、乗員は
明確な地点を指定したわけではない。よって、目的地点
に入った時点で処理を打ち切らずに、その目的地域を代
表する地点までの経路を提示した方がよいとも考えられ
る。

【０１８８】この実施例によるナビゲーション装置は、
目的地域の代表地点までの経路を提示するものである。
そのために、地域索引情報は、目的地域内で選定された
代表地点への到達容易度が記載される。なお、この実施
例によるナビゲーション装置の構成は、地図情報記憶手
段１に設定される情報が異なり、最適経路計算手段４の
動作は異なるものの、図１に示す構成と同様でよい。

【０１８９】図３９はこの実施例における地域索引情報
の一例を示す説明図である。図において、左列と中央列
の内容は図７に示すものと同じである。右列には、あら
かじめ選定された代表地点への到達容易度が記載され
る。代表地点は、第１の実施例において地域索引情報作
成時に選定された代表地点である。各到達容易度を作成
する手順は、第１の実施例における地域索引情報作成手
順と同じである。ただし、第１の実施例では、各ノード
についてそのノードが属する分割地域への到達容易度は
記載されていないのに対して、ここでは、ノード自身が
代表地点である場合を除いてそのノードが属する分割地
域内でも代表地点への到達容易度が記載される。

【０１９０】図４０は地域索引情報の補助データとして
用いられる代表地点情報リストを示す説明図である。こ
の代表地点情報リストは、地図情報記憶手段１に保持さ
れ、代表地点のノード番号と代表地点が属する分割地域
を示す地域コードが記載されているものである。ノード
番号は、目的地とする代表地点の特定や経路計算の停止
判定に使用される。地域コードは、第１０の実施例にお
ける地点入力手段３を用いて目的地域指定を行うときな
どに使用される。

【０１９１】次に最適経路算出の動作について図４１の
フローチャートを参照して説明する。まず、地点入力手
段３によって出発地が設定されると、最適経路計算手段
４は、その出発地の座標と地図情報中のノードの緯度・
経度を用いて出発地に最も近いノードを決定し、それを
出発地ノードとする（ステップＳＴ４１１）。

【０１９２】次に、代表地点情報リストに記載されてい
るノード番号を用いて地図情報中のノードデータから各
代表地点の緯度・経度を取得する。そして、それらと地
点入力手段３によって設定された目的地の座標とを比較
して、目的地に最も近い代表地点を決定する。決定され
た代表地点を目的代表地点とする（ステップＳＴ４１
２）。次いで、出発地ノードを検査ノードとし（ステッ
プＳＴ４１３）、検査ノードの地域索引情報を参照して
最適経路を構成する次ノードを決定する（ステップＳＴ
４１４）。

【０１９３】ステップＳＴ４１４の処理は、処理対象の
地域索引情報が図３９に示すものであること、および検
索のキーが目的代表地点であることを除き、図１２に示
した第１の実施例における処理と同じである。すなわ
ち、まず、検査ノードに接続する接続リンクのうち第１
のリンクを検査リンクとする。そして、その検査リンク
の地域索引情報を取得し、そのうちの目的代表地点への
到達容易度を取り出す。到達容易度が「１」であれば、
地図情報記憶手段１の地図情報から検査リンクのリンク
情報を取り出し、そのリンク情報から始点ノードと終点
ノードとを知る。それらのうち検査ノードでない方のノ
ードを次ノードとする。

【０１９４】到達容易度が「１」でなければ、全ての接
続リンクについて上記の処理を行ったかどうか判定す
る。処理完了でなければ、次の接続リンクを検査リンク
とし、上記の処理を実行する。

【０１９５】以上のようにして、次ノードが決定され
る。次ノードが求まると、それを最適経路データに一時
格納する（ステップＳＴ４１５）。そして、次ノードの
ノード番号が目的代表地点のノード番号と一致するかど
うか判定する（ステップＳＴ４１６）。一致していなけ
れば、次ノードを検査ノードとして（ステップＳＴ４１
７）、ステップＳＴ４１４〜ＳＴ４１６の処理を実行す
る。次ノードが目的代表地点に一致していた場合には、
最適経路算出処理を終了する。

【０１９６】最適経路の算出処理が完了すると、最適経
路計算手段４は、最適経路データを経路情報提示手段５
に引き渡す。経路情報提示手段６は、地図情報記憶手段
１から地図情報を読み出し、それを用いて表示部に地図
を表示する。また、最適経路データにもとづく経路を表
示する。

【０１９７】実施例１２．第１の実施例では通行規制を
考慮していないが、実際の道路網には一方通行や右左折
禁止等の通行規制があり、通行規制に対応した最適経路
の提示が要求される。一方通行などのリンク規制がある
場合、そのリンクの終点ノードに対してどの方向からも
進入不可としてよい。よって、地域索引情報を作成する
場合において、代表地点への経路を探索するときに、通
行不可方向のリンクのコストを無限大にしておけば、最
適経路算出の際に、リンク通行規制に対応した最適経路
を算出できる。

【０１９８】右左折禁止などのノード通行規制がある場
合、そのノードへの進入方向が異なると流出すべき接続
リンクが異なる。そこで、地域索引情報で、ある目的地
域に対して進入方向に応じて流出リンクになり得る全て
の接続リンクの到達容易度を「到達容易」の状態にして
おくとともに、地図情報のノードデータにノード通行規
制コードを用意しておく。最適経路を計算するときに
は、「到達容易」とされた流出リンクのうちノード通行
規制コードによって通行が許可されるものを経路リンク
とする。そのようにして、最適経路算出の際に、ノード
通行規制に対応した最適経路を算出できる。

【０１９９】図４２はノード通行規制が付加されたノー
ドデータを示したものである。このノードデータの形式
は、一般に公開されている道路地図データベースにおい
て広く用いられている形式である。図において、（接続
リンク）_ij方向の通行規制とは、そのノードにおいて接
続リンクｉから接続リンクｊへ向かうときの通行規制を
示す。例えば、通行規制がなければ「０」、通行規制が
あれば「１」が記載される。通行規制は、接続するリン
クの全ての組み合せについて記載される。

【０２００】ある目的地域に対して複数のリンク方向に
「到達容易」となるような到達容易度を与える場合に、
目的地域到達までに要するリンクコストに応じて到達容
易度に差をつけておくことが望ましい。そのようにして
おけば、右左折規制にかからない場合に、よりコストの
小さい経路を選択することができる。

【０２０１】しかし、そのような多値の到達容易度を地
域索引情報に設定した場合には、データ量が増大し地図
情報記憶手段１に求められるメモリ容量が大きくなると
いう問題が生ずる。この実施例によるナビゲーション装
置は、第１の実施例で用いられた地域索引情報をノード
の進入方向に対応して設けることにより、メモリ容量の
増大の程度を抑えたものである。すなわち、２値の到達
容易度による地域索引情報を用いて、ノード通行規制に
対応しつつ最適経路を算出する。なお、この実施例によ
るナビゲーション装置の構成は、地図情報記憶手段１に
設定される情報が異なり、最適経路計算手段４の動作は
異なるものの、図１に示す構成と同様でよい。

【０２０２】図４３はこの実施例で用いられる地域索引
情報の一例を示す説明図である。図４３に示すように、
左列には各ノードの地域索引情報に対応した通行規制有
無が設定される。ノード通行規制有無は、「１」または
「０」の値が設定されるものであり、そのノードにおけ
る規制の有無を示す。中央列と右列の内容がノード通行
規制があるノードについての情報である。中央列と右列
では、ノード通行規制がないノードについては図７に示
す地域索引情報が用いられる。このようにノード通行規
制の有無によって地域索引情報の書式を変えれば、地域
索引情報の全体のデータ量を少なくすることができる。

【０２０３】図４３の中央列において、ノード（ｎ）の
接続リンク＃ｉ，＃ｊ方向の地域索引情報とは、そのノ
ードに接続リンクｉから進入して接続リンクｊに流出す
る方向の地域索引情報である。そのような形式の地域索
引情報は、そのノードにおける全ての接続リンクの組み
合せについて記述される。

【０２０４】次に、図４４のフローチャートを参照して
図４３に示す地域索引情報を作成する処理について説明
する。ステップＳＴ４３１〜ＳＴ４３４の処理は、図９
におけるステップＳＴ９１〜ＳＴ９４の処理と同じであ
る。すなわち、まず、経路計算対象地域内の任意のノー
ドを選定する（ステップＳＴ４３１）。そして、そのノ
ードを出発地とする（ステップＳＴ４３２）。

【０２０５】次に、経路計算対象地域内の任意の分割地
域を目的地域として選定する（ステップＳＴ４３３）。
そして、その目的地域内の適当なノードを代表地点とす
る（ステップＳＴ４３４）。また、出発地ノードの接続
リンクを１つ選定する（ステップＳＴ４３５）。そし
て、選定したリンクをそのノードへの進入リンクとした
場合にノード通行規制によって流出不可能となるリンク
を、経路探索の対象道路網から一時的に除外する（ステ
ップＳＴ４３６）。具体的には、除外されるリンクのリ
ンク番号を一時メモリに格納する。

【０２０６】そして、出発地ノードと代表地点との間で
経路探索を行う（ステップＳＴ４３７）。このとき、除
外されているリンクは探索の対象とされない。探索され
た経路のうち出発地ノードに接続するリンクを取得する
（ステップＳＴ４３８）。次に、ステップＳＴ４３５で
選定された進入リンクからステップＳＴ４３８で取得さ
れたリンクへ流出する方向の、出発地ノードの地域索引
情報の目的地域の到達容易度を「１」とする（ステップ
ＳＴ４３９）。

【０２０７】以上の処理を全ての接続リンクについて行
ったかどうか判定する（ステップＳＴ４４０）。未処理
のリンクがあればそれを選定して、ステップＳＴ４３６
〜ＳＴ４４０の処理を実行する。全ての接続リンクを進
入リンクとして処理し終わると、今対象としている分割
地域に対して、到達容易度が「１」とならなかった地域
索引情報の到達容易度を「０」にする（ステップＳＴ４
４２）。

【０２０８】全ての分割地域について上記処理を行った
かどうか判定し（ステップＳＴ４４３）、未処理の分割
地域があればそれを選定して、ステップＳＴ４３４〜Ｓ
Ｔ４４３の処理を行う。全ての分割地域について処理を
行ったときには、全てのノードについて上記処理を行っ
たかどうか判定し（ステップＳＴ４４５）、未処理のノ
ードがあればそれを選定して、ステップＳＴ４３２〜Ｓ
Ｔ４４５の処理を行う。全ての分割地域について処理を
行ったときには、地域索引情報作成処理を終了する。

【０２０９】以上の処理によって図４３に示す地域索引
情報が作成される。作成された地域索引情報は、地図情
報記憶手段１に設定される。なお、以上の処理はノード
通行規制が存在するノードについての地域索引情報の作
成の際の処理であって、ノード通行規制が存在しないノ
ードについては図９のフローチャートに示す処理によれ
ばよい。

【０２１０】次に、図４５のフローチャートを参照して
最適経路算出処理について説明する。最適経路計算手段
４は、出発地および目的地が設定されると、出発地に最
も近いノードを決定し、決定されたノードを出発地ノー
ドとする（ステップＳＴ４５１５）。また、目的地に最
も近いノードを目的地ノードとし（ステップＳＴ４５
２）、目的地ノードが属する目的地域を決定する（ステ
ップＳＴ４５３）。

【０２１１】次に、出発地ノードを検査ノードとする
（ステップＳＴ４５４）。なお、以上の処理は、図１１
におけるステップＳＴ１１１〜ＳＴ１１４の処理と同じ
である。そして、地図情報記憶手段１から検査ノードの
地域索引情報を検索して経路リンクを決定し、そのリン
クによって検査ノードと接続される次ノードを決定する
（ステップＳＴ４５５）。次ノードの決定は図４６のフ
ローチャートに示すように実行される。

【０２１２】まず、検査ノードに接続する接続リンクの
うち第１のリンクを検査リンクとする（ステップＳＴ４
６１）。そして、中継リンクを進入方向とし検査リンク
を流出方向とする地域索引情報を取得し（ステップＳＴ
４６２）、そのうちの目的地域への到達容易度を取り出
す（ステップＳＴ４６３）。ただし、検査ノードが出発
地ノードである場合には、中継リンクは決定されていな
いので、中継リンクを適当に定めておく。

【０２１３】取り出した到達容易度が「１」であれば、
地図情報記憶手段１の地図情報から検査リンクのリンク
情報を取り出す（ステップＳＴ４６４，ＳＴ４６５）。
そのリンク情報から始点ノードと終点ノードとを知る。
それらのうち一方は検査ノードであるから、検査ノード
と異なる他方のノードを次ノードとする（ステップＳＴ
４６６）。

【０２１４】到達容易度が「１」でなければ、全ての接
続リンクについて上記の処理を行ったかどうか、すなわ
ち、そのノードについて処理完了かどうか確認する（ス
テップＳＴ４６７）。処理完了でなければ、次の接続リ
ンクを検査リンクとし（ステップＳＴ４６８）、ステッ
プＳＴ４６２〜ＳＴ４６４の処理を実行する。処理完了
になった場合は、経路が目的地域に達する前に行き止ま
ったことを意味するので、異常終了とする。なお、上記
の処理は、ステップＳＴ４６２の処理を除けば、図１２
に示すステップＳＴ１２１〜ＳＴ１２６の処理と同じで
ある。

【０２１５】以上のようにして次ノードが決定される。
決定された次ノードを最適経路を構成するノードの１つ
として、最適経路データに一時記憶する（ステップＳＴ
４５６）。そして、決定された次ノードが目的地域内の
ものかどうか確認する（ステップＳＴ４５７）。目的地
域内のものであれば、目的地近傍に経路が到達したこと
になるので、最適経路算出処理を終了する。目的地域内
のものでなければ、検査ノードから次ノードに向かうリ
ンクを中継リンクとし（ステップＳＴ４５８）、次ノー
ドを検査ノードとして（ステップＳＴ４５９）、ステッ
プＳＴ４５５〜ＳＴ４５７の処理を実行する。なお、以
上の処理は、ステップＳＴ４５８の処理が追加されてい
ることを除いて図１１におけるステップＳＴ１１６〜Ｓ
Ｔ１１８の処理と同じである。

【０２１６】最適経路の算出処理が完了すると、最適経
路計算手段４は、最適経路データを経路情報提示手段５
に引き渡す。経路情報提示手段６は、地図情報記憶手段
１から地図情報を読み出し、それを用いて表示部に地図
を表示する。また、最適経路データにもとづく経路を表
示する。

【０２１７】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、ナビゲーション装置は、地図情報記憶手段が経路
計算対象地域を構成する複数の分割地域のそれぞれへの
各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報を保持し、
最適経路計算手段が目発地の近傍の道路分岐点から目的
地域までの最適経路を各到達容易度を用いて算出する構
成となっているので、従来の装置に比べて経路計算に要
する時間を短縮したものが得られる効果がある。

【０２１８】請求項２記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が隣接する地域が重複部
分を有する各分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達
容易度を保持し、最適経路計算手段が目的地を含む各分
割地域のうちの１つを目的地域として決定し、出発地の
近傍の道路分岐点から目的地域までの最適経路を各到達
容易度を用いて算出する構成となっているので、乗員に
とってより適切な目的地域を対象に最適経路の算出を行
うことができ、第１の発明による処理の高速性という効
果を維持しつつ乗員にとってより有効な経路を提示でき
るものが得られる効果がある。

【０２１９】請求項３記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が複数の広域分割地域の
それぞれへの各道路分岐点に接続する各道路切片の到達
容易度およびその道路分岐点を含む広域分割地域を構成
する狭域分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易
度を示す地域索引情報を保持し、最適経路計算手段が出
発地の近傍の道路分岐点から広域分割領域である目的地
域までの最適経路を各到達容易度を用いて算出するとと
もに、目的地近傍では狭域分割地域である目的地域まで
の最適経路を各到達容易度を用いて算出する構成となっ
ているので、経路計算対象範囲が広くなってもメモリ量
はさほど増えず、しかも、乗員の望む目的地近傍につい
ては詳しい経路を提示できるものが得られる効果があ
る。

【０２２０】請求項４記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が行政区画領域に対応し
た分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を示
す地域索引情報を保持し、最適経路計算手段が出発地の
近傍の道路分岐点から目的地域までの最適経路を各到達
容易度を用いて算出する構成となっているので、目的地
域の輪郭周辺が道路密度の薄い所になる可能性が高くな
り、第１の発明による処理の高速性という効果を維持し
つつ、算出された経路の最終地点と目的との乖離の程度
を軽減できるものが得られる効果がある。

【０２２１】請求項５記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が各分割地域のそれぞれ
への各幹線道路に接続する各道路切片の到達容易度を示
す地域索引情報を保持し、最適経路計算手段が出発地の
近傍の幹線道路の道路分岐点から目的地域までの最適経
路を各到達容易度を用いて算出する構成となっているの
で、第１の発明による処理の高速性という効果を維持し
つつさらにメモリ量を低減させたものが得られる効果が
ある。

【０２２２】請求項６記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が各幹線道路のそれぞれ
への各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報を保持
し、最適経路計算手段が出発地の近傍の道路分岐点から
目的幹線道路までの最適経路を各到達容易度を用いて算
出する構成となっているので、メモリ量をより少なくで
き、かつ、乗員が望む可能性の高い幹線道路に至る経路
を迅速に提示するものが得られる効果がある。

【０２２３】請求項７記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が各分割地域のそれぞれ
への各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報を保持
し、最適経路計算手段が出発地の近傍の道路分岐点から
目的地域の近傍までの最適経路を各到達容易度を用いて
算出するとともに、目的地域の近傍から目的地近傍まで
の最適経路をグラフ探索処理によって求める構成となっ
ているので、全体として最適経路計算に要する時間を短
縮しつつ、乗員の望む目的地近傍については詳しい経路
を提示できるものが得られる効果がある。

【０２２４】請求項８記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、最適経路計算手段が算出した最適経路のう
ちリアルタイム交通情報が実効性を発揮する範囲内の部
分を、リアルタイム交通情報を加味したグラフ探索処理
による最適経路で置き換える構成となっているので、第
１の発明による処理の高速性という効果を維持しつつ、
現実の交通状況により即した経路を提示できるものが得
られる効果がある。

【０２２５】請求項９記載の発明によれば、ナビゲーシ
ョン装置は、地図情報記憶手段が各道路分岐点と分割地
域との対応関係に関する対応情報と各分割地域のそれぞ
れへの各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報とを
保持し、最適経路計算手段が出発地の近傍の道路分岐点
から目的地域までの最適経路を対応情報と各到達容易度
を用いて算出する構成となっているので、目的地域の認
識をより早く行うことができて、さらに処理を高速化で
きるものが得られる効果がある。

【０２２６】請求項１０記載の発明によれば、ナビゲー
ション装置は、地図情報記憶手段が各分割地域のそれぞ
れへの各道路切片の到達容易度または各道路への到達容
易度を示す地域索引情報を保持し、地点設定手段が目的
地域もしくは目的道路を直接設定し、最適経路計算手段
が出発地の近傍の道路分岐点から目的地域もしくは目的
道路までの最適経路を各到達容易度を用いて算出する構
成となっているので、目的地設定操作を簡略化し、か
つ、経路計算処理が高速化されているものが得られる効
果がある。

【０２２７】請求項１１記載の発明によれば、ナビゲー
ション装置は、地図情報記憶手段が各分割地域における
代表地点のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を示す
地域索引情報を保持し、最適経路計算手段が出発地の近
傍の道路分岐点から目的代表地点までの最適経路を各到
達容易度を用いて算出する構成となっているので、目的
地域を代表する地点までの経路を欲する乗員の要請に応
えることができ、かつ、経路計算処理が高速化されてい
るものが得られる効果がある。

【０２２８】そして、請求項１２記載の発明によれば、
ナビゲーション装置は、地図情報記憶手段が各分割地域
のそれぞれへの各道路切片の到達容易度が各道路分岐点
への進入方向に応じて設定されたものである地域索引情
報を保持し、最適経路計算手段が出発地の近傍の道路分
岐点から目的地域までの最適経路を進入方向対応の各到
達容易度を用いて算出する構成となっているので、第１
の発明による処理の高速性という効果を維持しつつ、通
行規制を加味したより適切な経路を提示できるものが得
られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例によるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】地点入力手段の一構成例を示す構成図である。

【図３】経路情報提示手段の一構成例を示す構成図であ
る。

【図４】経路情報提示手段における表示例を示す説明図
である。

【図５】地図情報の一例を示す説明図である。

【図６】地図の一例を示す説明図である。

【図７】地域索引情報の一例を示す説明図である。

【図８】到達容易度がどのように設定されたかを示す説
明図である。

【図９】地域索引情報の作成処理を示すフローチャート
である。

【図１０】地域索引情報の他の例を示す説明図である。

【図１１】この発明の第１の実施例によるナビゲーショ
ン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図１２】図１１に示す処理中の次ノードの決定処理を
示すフローチャートである。

【図１３】地図の一例を示す説明図である。

【図１４】この発明の第２の実施例における地域分割の
一例を示す説明図である。

【図１５】この発明の第２の実施例によるナビゲーショ
ン装置の目的地域候補設定処理を示すフローチャートで
ある。

【図１６】この発明の第２の実施例によるナビゲーショ
ン装置の目的地域選択処理を示すフローチャートであ
る。

【図１７】広域分割と狭域分割とを示す説明図である。

【図１８】広域分割と狭域分割とに対応した地域索引情
報の一例を示す説明図である。

【図１９】この発明の第３の実施例によるナビゲーショ
ン装置の次ノード決定処理を示すフローチャートであ
る。

【図２０】この発明の第４の実施例における地域分割の
一例を示す説明図である。

【図２１】この発明の第４の実施例における地域索引情
報を示す説明図である。

【図２２】行政界データを示す説明図である。

【図２３】ノードが多角形の分割地域の内部にあるか外
部にあるかを判断する方法を示す説明図である。

【図２４】この発明の第５の実施例によるナビゲーショ
ン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図２５】地図の一例を示す説明図である。

【図２６】幹線道路情報の一例を示す説明図である。

【図２７】幹線道路情報の作成処理を示すフローチャー
トである。

【図２８】この発明の第６の実施例によるナビゲーショ
ン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図２９】図２８に示す処理中の目的道路決定方法を示
すフローチャートである。

【図３０】この発明の第７の実施例によるナビゲーショ
ン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図３１】この発明の第８の実施例によるナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図である。

【図３２】交通情報データの形式の一例を示す説明図で
ある。

【図３３】この発明の第８の実施例によるナビゲーショ
ン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図３４】最適経路の置き換えを説明するための説明図
である。

【図３５】交通情報適用範囲におけるグラフ探索処理を
示すフローチャートである。

【図３６】この発明の第９の実施例によるナビゲーショ
ン装置における地図情報の一例を示す説明図である。

【図３７】地域名称情報の一例を示す説明図である。

【図３８】この発明の第１０の実施例によるナビゲーシ
ョン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図３９】この発明の第１１の実施例によるナビゲーシ
ョン装置における地域索引情報を示す説明図である。

【図４０】代表地点情報リストを示す説明図である。

【図４１】この発明の第１１の実施例によるナビゲーシ
ョン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図４２】ノード通行規制が付加されたノードデータを
示す説明図である。

【図４３】この発明の第１２の実施例によるナビゲーシ
ョン装置における地域索引情報を示す説明図である。

【図４４】図４３に示す地域索引情報の作成処理を示す
フローチャートである。

【図４５】この発明の第１２の実施例によるナビゲーシ
ョン装置の最適経路算出処理を示すフローチャートであ
る。

【図４６】図４５に示す処理中の次ノード決定方法を示
すフローチャートである。

【図４７】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１地図情報記憶手段２現在位置検出手段（地点設定手段）３地点入力手段（地点設定手段）４最適経路計算手段５経路情報提示手段６交通情報受信手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地
域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を示す地域索
引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地および目的
地を設定する地点設定手段と、この地点設定手段によっ
て設定された出発地の近傍の道路分岐点を前記地図情報
を用いて決定するとともに、前記地点設定手段によって
設定された目的地を含む分割地域を目的地域として決定
し、前記出発地の近傍の道路分岐点から前記目的地域ま
での最適経路を前記地域索引情報中の各到達容易度を用
いて算出する最適経路計算手段と、この最適経路計算手
段が算出した最適経路を提示する経路情報提示手段とを
備えたナビゲーション装置。
【請求項２】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の地域で
あって隣接する地域が重複部分を有する分割地域のそれ
ぞれへの各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報を
有する地図情報記憶手段と、出発地および目的地を設定
する地点設定手段と、この地点設定手段によって設定さ
れた出発地の近傍の道路分岐点を前記地図情報を用いて
決定するとともに、前記地点設定手段によって設定され
た目的地を含む各分割地域のうちの１つを目的地域とし
て決定し、前記出発地の近傍の道路分岐点から前記目的
地域までの最適経路を前記地域索引情報中の各到達容易
度を用いて算出する最適経路計算手段と、この最適経路
計算手段が算出した最適経路を提示する経路情報提示手
段とを備えたナビゲーション装置。
【請求項３】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の広域分
割地域のそれぞれへの各道路分岐点に接続する各道路切
片の到達容易度およびその道路分岐点を含む広域分割地
域を構成する狭域分割地域のそれぞれへの各道路切片の
到達容易度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手
段と、出発地および目的地を設定する地点設定手段と、
この地点設定手段によって設定された出発地の近傍の道
路分岐点を前記地図情報を用いて決定するとともに、前
記地点設定手段によって設定された目的地を含む広域分
割地域を目的地域として決定し、前記出発地の近傍の道
路分岐点から前記目的地域までの最適経路を前記地域索
引情報中の各到達容易度を用いて算出するとともに、最
適経路が前記目的地域に到達すると目的地を含む狭域分
割地域を新たな目的地域としてその目的地域までの最適
経路を前記地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出
する最適経路計算手段と、この最適経路計算手段が算出
した全体の最適経路を提示する経路情報提示手段とを備
えたナビゲーション装置。
【請求項４】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の地域で
あって行政区画領域に対応した分割地域のそれぞれへの
各道路切片の到達容易度を示す地域索引情報を有する地
図情報記憶手段と、出発地および目的地を設定する地点
設定手段と、この地点設定手段によって設定された出発
地の近傍の道路分岐点を前記地図情報を用いて決定する
とともに、前記地点設定手段によって設定された目的地
を含む分割地域を目的地域として決定し、前記出発地の
近傍の道路分岐点から前記目的地域までの最適経路を前
記地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出する最適
経路計算手段と、この最適経路計算手段が算出した最適
経路を提示する経路情報提示手段とを備えたナビゲーシ
ョン装置。
【請求項５】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地
域のそれぞれへの各幹線道路に接続する各道路切片の到
達容易度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段
と、出発地および目的地を設定する地点設定手段と、こ
の地点設定手段によって設定された出発地の近傍の幹線
道路の道路分岐点を前記地図情報を用いて決定するとと
もに、前記地点設定手段によって設定された目的地を含
む分割地域を目的地域として決定し、前記出発地の近傍
の幹線道路の道路分岐点から前記目的地域までの最適経
路を前記地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出す
る最適経路計算手段と、この最適経路計算手段が算出し
た最適経路を提示する経路情報提示手段とを備えたナビ
ゲーション装置。
【請求項６】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに各幹線道路のそれぞれへの各道路切片の到
達容易度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段
と、出発地および目的幹線道路を設定する地点設定手段
と、この地点設定手段によって設定された出発地の近傍
の道路分岐点を前記地図情報を用いて決定するととも
に、前記出発地の近傍の道路分岐点から前記目的幹線道
路までの最適経路を前記地域索引情報中の各到達容易度
を用いて算出する最適経路計算手段と、この最適経路計
算手段が算出した最適経路を提示する経路情報提示手段
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項７】各道路分岐点に関する情報および道路分
岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図情
報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割地
域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を示す地域索
引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地および目的
地を設定する地点設定手段と、この地点設定手段によっ
て設定された出発地の近傍の道路分岐点を前記地図情報
を用いて決定するとともに、前記地点設定手段によって
設定された目的地を含む分割地域を目的地域として決定
し、前記出発地の近傍の道路分岐点から前記目的地域の
近傍までの最適経路を前記地域索引情報中の各到達容易
度を用いて算出するとともに、目的地域の近傍から目的
地近傍までの最適経路をグラフ探索処理によって求める
最適経路計算手段と、この最適経路計算手段による全体
の最適経路を提示する経路情報提示手段とを備えたナビ
ゲーション装置。
【請求項８】リアルタイム交通情報を受信する交通情
報受信装置をさらに備え、最適経路計算手段は、算出し
た最適経路のうちリアルタイム交通情報が有効な範囲内
の部分を、前記交通情報受信装置が受信したリアルタイ
ム交通情報を加味したグラフ探索処理による最適経路で
置き換える請求項１または請求項６記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項９】各道路分岐点に関する情報、道路分岐点
同士を接続する道路切片に関する情報、および各道路分
岐点と経路計算対象地域を構成する各分割地域との対応
関係に関する対応情報を含む地図情報、ならびに前記各
分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を示す
地域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地およ
び目的地を設定する地点設定手段と、この地点設定手段
によって設定された出発地の近傍の道路分岐点を前記地
図情報を用いて決定するとともに、前記地点設定手段に
よって設定された目的地を含む分割地域を目的地域とし
て決定し、前記出発地の近傍の道路分岐点から前記目的
地域までの最適経路を前記地図情報中の対応情報および
前記地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出する最
適経路計算手段と、この最適経路計算手段が算出した最
適経路を提示する経路情報提示手段とを備えたナビゲー
ション装置。
【請求項１０】各道路分岐点に関する情報および道路
分岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図
情報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割
地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度または各道
路のそれぞれへの各道路切片の到達容易度を示す地域索
引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地および前記
分割地域のうちの１つである目的地域もしくは目的道路
を設定する地点設定手段と、この地点設定手段によって
設定された出発地の近傍の道路分岐点を前記地図情報を
用いて決定するとともに、前記出発地の近傍の道路分岐
点から前記地点設定手段によって設定された目的地域も
しくは目的道路までの最適経路を前記地域索引情報中の
各到達容易度を用いて算出する最適経路計算手段と、こ
の最適経路計算手段が算出した最適経路を提示する経路
情報提示手段とを備えたナビゲーション装置。
【請求項１１】各道路分岐点に関する情報および道路
分岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図
情報、ならびに経路計算対象地域を構成する複数の分割
地域における代表地点のそれぞれへの各道路切片の到達
容易度を示す地域索引情報を有する地図情報記憶手段
と、出発地および目的地を設定する地点設定手段と、こ
の地点設定手段によって設定された出発地の近傍の道路
分岐点を前記地図情報を用いて決定するとともに、前記
地点設定手段によって設定された目的地を含む分割地域
の代表地点を目的代表地点として決定し、前記出発地の
近傍の道路分岐点から前記目的代表地点までの最適経路
を前記地域索引情報中の各到達容易度を用いて算出する
最適経路計算手段と、この最適経路計算手段が算出した
最適経路を提示する経路情報提示手段とを備えたナビゲ
ーション装置。
【請求項１２】各道路分岐点に関する情報および道路
分岐点同士を接続する道路切片に関する情報を含む地図
情報を有し、かつ、経路計算対象地域を構成する複数の
分割地域のそれぞれへの各道路切片の到達容易度が各道
路分岐点への進入方向に応じて設定されたものである地
域索引情報を有する地図情報記憶手段と、出発地および
目的地を設定する地点設定手段と、この地点設定手段に
よって設定された出発地の近傍の道路分岐点を前記地図
情報を用いて決定するとともに、前記地点設定手段によ
って設定された目的地を含む分割地域を目的地域として
決定し、前記出発地の近傍の道路分岐点から前記目的地
域までの最適経路を前記地域索引情報中の進入方向対応
の各到達容易度を用いて算出する最適経路計算手段と、
この最適経路計算手段が算出した最適経路を提示する経
路情報提示手段とを備えたナビゲーション装置。