JPH06335882A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH06335882A JPH06335882A JP5124555A JP12455593A JPH06335882A JP H06335882 A JPH06335882 A JP H06335882A JP 5124555 A JP5124555 A JP 5124555A JP 12455593 A JP12455593 A JP 12455593A JP H06335882 A JPH06335882 A JP H06335882A
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- deviation counter
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作用対象、教示軌跡間のより大きな誤差に追
従するための、倣いセンサを有するロボットの制御装置
を提供する。 【構成】 軌跡演算装置７の出力に対応する第１の偏差
カウンタ１０と、補正演算装置９の出力に対応する第２
の偏差カウンタ１１と、位置検出装置３によって検出さ
れるロボット１の各動作軸の実際の移動量をそれぞれの
偏差カウンタ１０，１１から必要量減算する偏差演算装
置１２とによって構成し、第１の偏差カウンタ１０の値
に第１のゲインＧ１を乗じ第２の偏差カウンタ１１の値
に第２のゲインＧ２を乗じた値の和をモータ制御装置１
３に出力し、ロボット１の各動作軸を駆動するサーボモ
ータ２を駆動する。このとき第２のゲインＧ２の値を第
１のゲインＧ１に対して大きくとることによって、補正
演算装置９の出力する各動作軸の移動量をより短時間に
ロボットの各動作軸に反映させるようにする。
従するための、倣いセンサを有するロボットの制御装置
を提供する。 【構成】 軌跡演算装置７の出力に対応する第１の偏差
カウンタ１０と、補正演算装置９の出力に対応する第２
の偏差カウンタ１１と、位置検出装置３によって検出さ
れるロボット１の各動作軸の実際の移動量をそれぞれの
偏差カウンタ１０，１１から必要量減算する偏差演算装
置１２とによって構成し、第１の偏差カウンタ１０の値
に第１のゲインＧ１を乗じ第２の偏差カウンタ１１の値
に第２のゲインＧ２を乗じた値の和をモータ制御装置１
３に出力し、ロボット１の各動作軸を駆動するサーボモ
ータ２を駆動する。このとき第２のゲインＧ２の値を第
１のゲインＧ１に対して大きくとることによって、補正
演算装置９の出力する各動作軸の移動量をより短時間に
ロボットの各動作軸に反映させるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作用対象の形状にばら
つきや熱歪みや設置上の誤差などの要因により、ロボッ
トの動作軌跡の設計上の値と実際に所望される軌跡との
間に誤差が発生する作用対象において、作用対象が必要
とする軌跡上をロボットの最終作用部が移動しなくては
ならない倣い作業に用いられるロボットの制御装置に関
する。
つきや熱歪みや設置上の誤差などの要因により、ロボッ
トの動作軌跡の設計上の値と実際に所望される軌跡との
間に誤差が発生する作用対象において、作用対象が必要
とする軌跡上をロボットの最終作用部が移動しなくては
ならない倣い作業に用いられるロボットの制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットの制御装置は、図３に示
すような構成を有している。図１において、ロボット１
は各動作軸を駆動するサーボモータ２とサーボモータ２
の回転量を検出する位置検出装置３とを備えている。４
はマイクロコンピュータなどを用いて構成されたロボッ
トの制御装置であり、機能ブロック化して示すと、サー
ボモータ２の回転量、回転速度などを制御する位置制御
装置５と、教示データ記憶装置６に記憶された教示デー
タに基づいてロボット１の最終作用点が教示された軌跡
上を移動するように各動作軸の移動量を計算し位置制御
装置５に出力する軌跡演算装置７と、倣いセンサ８の出
力に基づいて最終作用部と作用対象間の距離を施工上の
所望の距離に移動させるために必要なロボット１の各動
作軸の動作量を計算し第３のゲインＧ３を乗じた値を位
置制御装置５に出力する補正演算装置９とからなる。
すような構成を有している。図１において、ロボット１
は各動作軸を駆動するサーボモータ２とサーボモータ２
の回転量を検出する位置検出装置３とを備えている。４
はマイクロコンピュータなどを用いて構成されたロボッ
トの制御装置であり、機能ブロック化して示すと、サー
ボモータ２の回転量、回転速度などを制御する位置制御
装置５と、教示データ記憶装置６に記憶された教示デー
タに基づいてロボット１の最終作用点が教示された軌跡
上を移動するように各動作軸の移動量を計算し位置制御
装置５に出力する軌跡演算装置７と、倣いセンサ８の出
力に基づいて最終作用部と作用対象間の距離を施工上の
所望の距離に移動させるために必要なロボット１の各動
作軸の動作量を計算し第３のゲインＧ３を乗じた値を位
置制御装置５に出力する補正演算装置９とからなる。
【０００３】また、位置制御装置５は、サーボモータ２
を駆動するためのモータ制御装置１３と、軌跡演算装置
７の出力する各動作軸毎の移動量と補正演算装置９の出
力する各動作軸毎の移動量が加算され、さらに位置検出
装置３から出力されるロボット１の各動作軸の実際の移
動量が減算される偏差カウンタ１４からなり、各動作軸
毎に軌跡演算装置７の出力と補正演算装置９の出力に第
３のゲインＧ３を乗じた値との双方を位置制御装置５の
偏差カウンタ１４に加算し、偏差カウンタ１４から位置
検出装置３から出力されるロボットの各動作軸の実際の
移動量を減算した値に、第４のゲインＧ４を乗じた値を
モータ制御装置１３に出力し、これを基にロボット１の
各動作軸を制御するようにしている。
を駆動するためのモータ制御装置１３と、軌跡演算装置
７の出力する各動作軸毎の移動量と補正演算装置９の出
力する各動作軸毎の移動量が加算され、さらに位置検出
装置３から出力されるロボット１の各動作軸の実際の移
動量が減算される偏差カウンタ１４からなり、各動作軸
毎に軌跡演算装置７の出力と補正演算装置９の出力に第
３のゲインＧ３を乗じた値との双方を位置制御装置５の
偏差カウンタ１４に加算し、偏差カウンタ１４から位置
検出装置３から出力されるロボットの各動作軸の実際の
移動量を減算した値に、第４のゲインＧ４を乗じた値を
モータ制御装置１３に出力し、これを基にロボット１の
各動作軸を制御するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来のロボットの制御装置では、補正演算装置９が出
力する移動量と、所定の時間内に移動すれば良い軌跡演
算装置７の出力する移動量に同じ第４のゲインＧ４が乗
じられるため、本来直ちに移動しなくてはならない補正
演算装置９の出力する移動量分の移動が遅れてしまう。
また、センサは瞬時瞬時の最終作用点と作用対象間の距
離を出力するため、過去の補正演算部の出力した移動量
が移動し切れていない場合は今回の移動量と重複する移
動量が発生して、補正したい移動量以上の移動量を基に
ロボットの各動作軸が制御されることとなり、より大き
な作用対象の軌跡と教示された軌跡の差を埋めようとし
て第３のゲインＧ３を大きくした場合は軌跡が蛇行した
り所望の軌跡から大きく外れてしまうという問題があ
る。
な従来のロボットの制御装置では、補正演算装置９が出
力する移動量と、所定の時間内に移動すれば良い軌跡演
算装置７の出力する移動量に同じ第４のゲインＧ４が乗
じられるため、本来直ちに移動しなくてはならない補正
演算装置９の出力する移動量分の移動が遅れてしまう。
また、センサは瞬時瞬時の最終作用点と作用対象間の距
離を出力するため、過去の補正演算部の出力した移動量
が移動し切れていない場合は今回の移動量と重複する移
動量が発生して、補正したい移動量以上の移動量を基に
ロボットの各動作軸が制御されることとなり、より大き
な作用対象の軌跡と教示された軌跡の差を埋めようとし
て第３のゲインＧ３を大きくした場合は軌跡が蛇行した
り所望の軌跡から大きく外れてしまうという問題があ
る。
【０００５】本発明は、このような問題の解決するもの
で、より大きな作用対象の軌跡のずれに対しても追従す
ることができるロボットの制御装置を提供することを目
的とする。
で、より大きな作用対象の軌跡のずれに対しても追従す
ることができるロボットの制御装置を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、複数の動作軸と動作軸の移動量を検出す
る位置検出装置とからなるロボットを、ロボットの最終
作用点と作用対象間の距離を出力する倣いセンサにより
制御するロボットの制御装置において、ロボットの最終
作用点の動作軌跡を教示データの内容に従った所望の軌
跡で描くようにロボットの各動作軸の動作量を計算する
軌跡演算装置と、倣いセンサの出力から最終作用部と作
用対象間の距離を施工上の所望の距離に移動させるため
のロボットの各動作軸の動作量を計算する補正演算装置
と、各動作軸毎に軌跡演算装置の出力を加算する第１の
偏差カウンタと、補正演算装置の出力の値に毎回更新さ
れる第２の偏差カウンタと、位置検出装置によって検出
されるロボットの各動作軸の実際の移動量と第１の偏差
カウンタおよび第２の偏差カウンタの値との関係からそ
れぞれの偏差カウンタから減ずる移動量を決定しそれぞ
れの偏差カウンタから減算する偏差演算装置を有し、第
１の偏差カウンタの値に第１のゲインＧ１を乗じ、第２
の偏差カウンタの値に第２のゲインＧ２乗じた値の和を
基にロボットの各動作軸を駆動するサーボモータを制御
するようにしたものである。
に、本発明は、複数の動作軸と動作軸の移動量を検出す
る位置検出装置とからなるロボットを、ロボットの最終
作用点と作用対象間の距離を出力する倣いセンサにより
制御するロボットの制御装置において、ロボットの最終
作用点の動作軌跡を教示データの内容に従った所望の軌
跡で描くようにロボットの各動作軸の動作量を計算する
軌跡演算装置と、倣いセンサの出力から最終作用部と作
用対象間の距離を施工上の所望の距離に移動させるため
のロボットの各動作軸の動作量を計算する補正演算装置
と、各動作軸毎に軌跡演算装置の出力を加算する第１の
偏差カウンタと、補正演算装置の出力の値に毎回更新さ
れる第２の偏差カウンタと、位置検出装置によって検出
されるロボットの各動作軸の実際の移動量と第１の偏差
カウンタおよび第２の偏差カウンタの値との関係からそ
れぞれの偏差カウンタから減ずる移動量を決定しそれぞ
れの偏差カウンタから減算する偏差演算装置を有し、第
１の偏差カウンタの値に第１のゲインＧ１を乗じ、第２
の偏差カウンタの値に第２のゲインＧ２乗じた値の和を
基にロボットの各動作軸を駆動するサーボモータを制御
するようにしたものである。
【０００７】
【作用】本発明は上記構成により、第２のゲインＧ２の
値を第１のゲインＧ１に対して大きくとることによっ
て、倣いセンサの出力に応じて補正演算装置の出力する
各動作軸の移動量をより短時間にロボットの各動作軸の
動作に反映させることができると同時に、過去の倣いセ
ンサの出力による各動作軸の移動量で今回の倣いセンサ
の検出時までに移動できなかった移動量を無効にするこ
とができ、より大きな作用対象の軌跡のずれに対して追
従することができるようになる。
値を第１のゲインＧ１に対して大きくとることによっ
て、倣いセンサの出力に応じて補正演算装置の出力する
各動作軸の移動量をより短時間にロボットの各動作軸の
動作に反映させることができると同時に、過去の倣いセ
ンサの出力による各動作軸の移動量で今回の倣いセンサ
の検出時までに移動できなかった移動量を無効にするこ
とができ、より大きな作用対象の軌跡のずれに対して追
従することができるようになる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例のロボットの制御装置の
ブロック図である。ロボット１は各動作軸を駆動するサ
ーボモータ２とサーボモータ２の回転量を検出する位置
検出装置３とからなり、ロボットの制御装置４はマイク
ロコンピュータなどを用いて構成され、機能ブロック化
して示すと、サーボモータ２の回転量、回転速度などを
制御する位置制御装置１５と、教示データ記憶装置６に
記憶された教示データに基づいてロボットの最終作用点
が教示された軌跡上を移動するように各動作軸の移動量
を計算し位置制御装置１５に出力する軌跡演算装置７
と、倣いセンサ８の出力に基づいて最終作用部と作用対
象間の距離を施工上の所望の距離に移動させるために必
要なロボット１の各動作軸の動作量を計算し第３のゲイ
ンＧ３を乗じた値を位置制御装置１５に出力する補正演
算装置９とからなっている。
する。図１は本発明の一実施例のロボットの制御装置の
ブロック図である。ロボット１は各動作軸を駆動するサ
ーボモータ２とサーボモータ２の回転量を検出する位置
検出装置３とからなり、ロボットの制御装置４はマイク
ロコンピュータなどを用いて構成され、機能ブロック化
して示すと、サーボモータ２の回転量、回転速度などを
制御する位置制御装置１５と、教示データ記憶装置６に
記憶された教示データに基づいてロボットの最終作用点
が教示された軌跡上を移動するように各動作軸の移動量
を計算し位置制御装置１５に出力する軌跡演算装置７
と、倣いセンサ８の出力に基づいて最終作用部と作用対
象間の距離を施工上の所望の距離に移動させるために必
要なロボット１の各動作軸の動作量を計算し第３のゲイ
ンＧ３を乗じた値を位置制御装置１５に出力する補正演
算装置９とからなっている。
【０００９】位置制御装置１５は、サーボモータ２を駆
動するためのモータ制御装置１３と、軌跡演算装置７の
出力する各動作軸毎の移動量を加算する第１の偏差カウ
ンタ１０と、補正演算装置９の出力する各動作軸毎の移
動量を加算する第２の偏差カウンタ１１と、位置検出装
置３によって検出されるロボット１の各動作軸の実際の
移動量と第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ
１１の値との関係からそれぞれの偏差カウンタ１０，１
１から減ずる移動量を決定しそれぞれの偏差カウンタ１
０，１１から減算する偏差演算装置１２を有し、第１の
偏差カウンタ１０の値に第１のゲインＧ１を乗じ、第２
の偏差カウンタ１１の値に第２のゲインＧ２を乗じた値
の和をモータ制御装置１３に出力し、ロボット１の各動
作軸を駆動するサーボモータ２を駆動する。図示しない
が、サーボモータ２と位置検出装置３と位置制御装置１
５は動作軸の数だけ存在する。
動するためのモータ制御装置１３と、軌跡演算装置７の
出力する各動作軸毎の移動量を加算する第１の偏差カウ
ンタ１０と、補正演算装置９の出力する各動作軸毎の移
動量を加算する第２の偏差カウンタ１１と、位置検出装
置３によって検出されるロボット１の各動作軸の実際の
移動量と第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ
１１の値との関係からそれぞれの偏差カウンタ１０，１
１から減ずる移動量を決定しそれぞれの偏差カウンタ１
０，１１から減算する偏差演算装置１２を有し、第１の
偏差カウンタ１０の値に第１のゲインＧ１を乗じ、第２
の偏差カウンタ１１の値に第２のゲインＧ２を乗じた値
の和をモータ制御装置１３に出力し、ロボット１の各動
作軸を駆動するサーボモータ２を駆動する。図示しない
が、サーボモータ２と位置検出装置３と位置制御装置１
５は動作軸の数だけ存在する。
【００１０】図２は偏差演算装置１２の処理のフローチ
ャートを示し、第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カ
ウンタ１１から移動量を減算する手順の一例を示してい
る。このフローチャートは以下に述べる条件を実施する
ためのものである。 （１）第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ１
１と移動量の符号が同じ場合は第２の偏差カウンタ１１
から移動量を減算する。第２の偏差カウンタ１１が０に
なると残りを第１の偏差カウンタ１０より減算する。 （２）第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ１
１の符号が同じで偏差カウンタと移動量の符号が異なる
場合は第１の偏差カウンタ１０から移動量を減算する。 （３）第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ１
１の符号が異なる場合、移動量の符号と同じ符号を有す
る偏差カウンタから移動量を減算する。第２の偏差カウ
ンタ１１が０になると残りを第１の偏差カウンタ１０よ
り減算する。
ャートを示し、第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カ
ウンタ１１から移動量を減算する手順の一例を示してい
る。このフローチャートは以下に述べる条件を実施する
ためのものである。 （１）第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ１
１と移動量の符号が同じ場合は第２の偏差カウンタ１１
から移動量を減算する。第２の偏差カウンタ１１が０に
なると残りを第１の偏差カウンタ１０より減算する。 （２）第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ１
１の符号が同じで偏差カウンタと移動量の符号が異なる
場合は第１の偏差カウンタ１０から移動量を減算する。 （３）第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ１
１の符号が異なる場合、移動量の符号と同じ符号を有す
る偏差カウンタから移動量を減算する。第２の偏差カウ
ンタ１１が０になると残りを第１の偏差カウンタ１０よ
り減算する。
【００１１】以下にフローチャートを説明する。ステッ
プＡは、第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ
１１の符号を比較している。符号が同じ場合はステップ
Ｂへ、異なる場合はステップＣへそれぞれ分岐する。ス
テップＢは、偏差カウンタの符号と移動量の符号を比較
している。符号が同じ場合はステップＥへ、異なる場合
はステップＤへそれぞれ分岐する。ステップＣは第１の
偏差カウンタ１０と移動量の符号を比較している。符号
が同じ場合はステップＤへ、異なる場合はステップＥへ
それぞれ分岐する。ステップＤは、第１の偏差カウンタ
１０から移動量を減算する処理である。ステップＥは、
第２の偏差カウンタ１１から移動量を減算し、その値を
減算し、その値を一時記憶に保存する。ステップＦは、
第２の偏差カウンタ１１と一時記憶の符号を比較してい
る。符号が同じ場合はステップＧへ、異なる場合はステ
ップＨへそれぞれ分岐する。ステップＧでは一時記憶の
内容を第２の偏差カウンタ１１に代入する。ステップＨ
では、第２の偏差カウンタ１１に０を代入する。ステッ
プＫでは第１の偏差カウンタ１０に一時記憶を加算す
る。
プＡは、第１の偏差カウンタ１０と第２の偏差カウンタ
１１の符号を比較している。符号が同じ場合はステップ
Ｂへ、異なる場合はステップＣへそれぞれ分岐する。ス
テップＢは、偏差カウンタの符号と移動量の符号を比較
している。符号が同じ場合はステップＥへ、異なる場合
はステップＤへそれぞれ分岐する。ステップＣは第１の
偏差カウンタ１０と移動量の符号を比較している。符号
が同じ場合はステップＤへ、異なる場合はステップＥへ
それぞれ分岐する。ステップＤは、第１の偏差カウンタ
１０から移動量を減算する処理である。ステップＥは、
第２の偏差カウンタ１１から移動量を減算し、その値を
減算し、その値を一時記憶に保存する。ステップＦは、
第２の偏差カウンタ１１と一時記憶の符号を比較してい
る。符号が同じ場合はステップＧへ、異なる場合はステ
ップＨへそれぞれ分岐する。ステップＧでは一時記憶の
内容を第２の偏差カウンタ１１に代入する。ステップＨ
では、第２の偏差カウンタ１１に０を代入する。ステッ
プＫでは第１の偏差カウンタ１０に一時記憶を加算す
る。
【００１２】図４および図５は従来のロボットの制御装
置５における制御方法の倣いと、本発明による制御方法
を有するロボットの制御装置１５による倣いを比較した
ものであり、（図４）は作用対象の軌跡を直線状にし、
（図５）は正弦波状にした場合をそれぞれ示す。このと
き、第３のゲインＧ３を同じにし、第４のゲインＧ４に
相応する第１のゲインＧ１より第２のゲインＧ２を１．
５倍大きくした場合の倣いのシュミレーションを行った
ところ、従来の方法では軌跡が蛇行してしまうことがわ
かる。ただし双方の無駄時間は同じ値としている。
置５における制御方法の倣いと、本発明による制御方法
を有するロボットの制御装置１５による倣いを比較した
ものであり、（図４）は作用対象の軌跡を直線状にし、
（図５）は正弦波状にした場合をそれぞれ示す。このと
き、第３のゲインＧ３を同じにし、第４のゲインＧ４に
相応する第１のゲインＧ１より第２のゲインＧ２を１．
５倍大きくした場合の倣いのシュミレーションを行った
ところ、従来の方法では軌跡が蛇行してしまうことがわ
かる。ただし双方の無駄時間は同じ値としている。
【００１３】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るロボットの
制御装置では、補正演算装置が出力する移動量と、所定
の時間内に移動すれば良い軌跡演算装置の出力する移動
量にそれぞれ適切な値のゲインを乗じることが可能とな
り、また、過去の不要な移動量の影響を排除することが
可能となる。これにより、より大きな作用対象の軌跡の
ずれに対して追従することが可能となる。
制御装置では、補正演算装置が出力する移動量と、所定
の時間内に移動すれば良い軌跡演算装置の出力する移動
量にそれぞれ適切な値のゲインを乗じることが可能とな
り、また、過去の不要な移動量の影響を排除することが
可能となる。これにより、より大きな作用対象の軌跡の
ずれに対して追従することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例のロボットの制御装置のブロ
ック図
ック図
【図２】本発明の一実施例のロボットの制御装置におけ
る偏差演算装置の処理を説明するフローチャート
る偏差演算装置の処理を説明するフローチャート
【図３】従来のロボットの制御装置のブロック図
【図４】本発明と従来例による倣いの効果（１）を説明
する特性図
する特性図
【図５】本発明と従来例による倣いの効果（２）を説明
する特性図
する特性図
【符号の説明】 １ ロボット ２ サーボモータ ３ 位置検出装置 ４ ロボットの制御装置 ６ 教示データ記憶装置 ７ 軌跡演算装置 ８ 倣いセンサ ９ 補正演算装置 １０ 第１の偏差カウンタ １１ 第２の偏差カウンタ １２ 偏差演算装置 １３ モータ制御装置 １５ 位置制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の動作軸とこれらの動作軸の移動量
を検出する位置検出装置とからなるロボットと、前記ロ
ボットの最終作用点と作用対象間の距離を出力する倣い
センサとが接続され、前記倣いセンサの出力により前記
ロボットを制御することのできるロボットの制御装置で
あって、ロボットの最終作用点の動作軌跡を教示データ
の内容に従った所望の軌跡で描くようにロボットの各動
作軸の動作量を計算する軌跡演算装置と、前記倣いセン
サの出力から最終作用部と作用対象間の距離を施工上の
所望の距離に移動させるためのロボットの各動作軸の動
作量を計算する補正演算装置と、各動作軸毎に前記軌跡
演算装置の出力を加算する第１の偏差カウンタと、前記
補正演算装置の出力の値に毎回更新される第２の偏差カ
ウンタと、前記位置検出装置によって検出されるロボッ
トの各動作軸の実際の移動量と前記第１の偏差カウンタ
および第２の偏差カウンタの値との関係からそれぞれの
偏差カウンタから減ずる移動量を決定しそれぞれの偏差
カウンタから減算する偏差演算装置を有し、前記第１の
偏差カウンタの値に第１ゲインＧ１を乗じ、前記第２の
偏差カウンタの値に第２のゲインＧ２を乗じた値の和を
基にロボットの各動作軸を駆動するサーボモータを制御
するように構成したことを特徴とする位置制御装置とか
らなるロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05124555A JP3073365B2 (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05124555A JP3073365B2 (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335882A true JPH06335882A (ja) | 1994-12-06 |
| JP3073365B2 JP3073365B2 (ja) | 2000-08-07 |
Family
ID=14888384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05124555A Expired - Fee Related JP3073365B2 (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3073365B2 (ja) |
-
1993
- 1993-05-27 JP JP05124555A patent/JP3073365B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3073365B2 (ja) | 2000-08-07 |
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