JPH06323394A - 差動式リニヤ・アクチュエータ - Google Patents

差動式リニヤ・アクチュエータ

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JPH06323394A
JPH06323394A JP5278648A JP27864893A JPH06323394A JP H06323394 A JPH06323394 A JP H06323394A JP 5278648 A JP5278648 A JP 5278648A JP 27864893 A JP27864893 A JP 27864893A JP H06323394 A JPH06323394 A JP H06323394A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】移動範囲は小さいが正確な、また入力回転駆動
スリーブ部材によって相殺されなければならないトルク
が小さいリニヤ・アクチュエータを得る。 【構成】出力シャフトをスプラインにより固定ハウジン
グに対し軸方向に移動可能であるが回転はできないよう
にし、その両者を夫々中間アクチュエータ部材により内
外表面に設けたピッチの異なった、また相互に逆ピッチ
のボールねじを介して連結し、更にその中間アクチュエ
ータ部材をその部材と駆動スリーブとの間に設けたスプ
ラインと駆動スリーブの傘歯車とを介して回転可能にす
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はリニヤ・アクチェータ、
特に、入力部材によって相殺されなければならないトル
クを減らすために入力部材の回転に応答して反対方向に
線型移動するように適合された第１及び第２の構成要素
を有する差動式リニヤ・アクチュエータに関する。
【０００２】
【従来の技術】リニヤ・アクチュエータは広く知られた
技術である。公知のリニヤ・アクチュエータの基本的な
型は、駆動スリーブが回転可能なように内部に装着され
た固定アクチュエータ・ハウジングを具備する。リニヤ
・アクチュエータの出力部材は一方の端部でリニヤ・ア
クチュエータによって移動させられるように適合された
要素に強固に固定され、更に回転から線型へ変換するコ
ネクタによって駆動スリーブに連結されて駆動スリーブ
の回転が出力部材の軸方向の移動を起すようにする。こ
の回転を線型への動きにするための公知の装置の１つの
型は、再循環ボール型のねじ組立てである。その様な公
知のリニヤ・アクチュエータ構造に於て、アクチュエー
タが調整可能な要素を線型移動することができる長さは
出力部材の長さによってほぼ決定される。更に、出力部
材上に加えられるトルクの全ては、駆動スリーブによっ
て相殺されねばならない。
【０００３】リニヤ・アクチュエータ構造の別の公知の
型に於て、駆動スリーブの回転が軸方向に移動可能な中
間アクチュエータ部材を回転するように、駆動スリーブ
が複数のスプラインによって中間アクチュエータ部材に
連結される。中間アクチュエータ部材は、中間アクチュ
エータ部材の回転がその部材の軸方向の移動を起こすよ
うに、回転から線型への連結組立てによってリニヤ・ア
クチュエータの固定された部分に連結される。更に、リ
ニヤ・アクチュエータの出力部材は、第２の回転から線
型への変換連結によって中間アクチュエータ部材へ更に
連結され、その結果中間アクチュエータ部材の回転も出
力部材を中間アクチュエータ部材と同じ方向に移動させ
る。この構造によって、中間アクチュエータ部材と出力
部材の両方は、軸方向に同じ方向で移動するので、リニ
ヤ・アクチュエータのより長い出力の行程を生じさせる
ことができる。この従来の技術の構造では、駆動スリー
ブへ伝達されるトルクは、出力部材によって中間アクチ
ュエータ部材上とリニヤ・アクチュエータの固定部分と
に加えられる複合トルクに等しい。言い換えると、中間
アクチュエータ部材と出力部材の両方は同じ方向へ伸び
るので、両方の回転から線型への変換連結で中間アクチ
ュエータ部材によって反応を示されるトルクは結合し
て、スプライン連結によって入力駆動スリーブへ伝達さ
れる高い合成トルクになる。
【０００４】軍事用及び商用の航空機で使用される着陸
フラップ及び他の作動システムのような或る環境では、
そのようなリニヤ・アクチュエータ構造の使用中に生じ
るトルク・レベルはかなり高く、駆動スリーブはこれら
のトルク値を相殺しなければならないので、駆動スリー
ブはこれらのシステムの故障を防ぐために強くて、かな
り重い材料で作られなければならない。更に、上に述べ
られた着陸フラップ制御に於けるような色々な環境があ
り、そこではその全作業範囲に亘って制御要素を動かす
のに高いトルク値で比較的小さい量の軸方向の移動のみ
が必要とされる。従って、かなり小さい作業範囲内で制
御要素を移動することができるが、入力駆動スリーブに
高いトルク荷重を相殺させることを必要としない或る環
境に於けるリニヤ・アクチュエータに対する要求があ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】正確な、しかし極僅か
の線型移動範囲を必要とするそれらの環境で使用される
ことができ、入力駆動スリーブによって相殺されるのに
必要とされる力が最小にされるように発生させられる高
いトルクを相殺するリニヤ・アクチュエータを提供する
ことが本発明の目的である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のこれらの及び他
の目的は、内部に駆動スリーブを回転可能なように装着
した固着アクチュエータ・ハウジングを有する差動式リ
ニヤ・アクチュエータを提供することによって達成され
る。中間アクチュエータ部材は、アクチュエータ・ハウ
ジングと駆動スリーブとの間に同心に装着され、また駆
動スリーブにスプライン連結されて、その結果駆動スリ
ーブの回転が中間アクチュエータ部材の回転になる。中
間アクチュエータ部材は、回転から線型への連結組立て
によってアクチュエータ・ハウジングへ連結され、その
結果ハウジングに関連して中間アクチュエータ部材の軸
方向の移動をもたらす。出力部材は、別の回転から線型
への連結組立てによって中間アクチュエータ部材の離れ
た方の端部へ更に連結され、その結果中間アクチュエー
タ部材の回転もまた出力部材の線型の変位ももたらす。
中間アクチュエータ部材とアクチュエータ・ハウジング
との間、及び中間アクチュエータ部材と出力部材との間
の線型から回転への連結組立てが構成され、その結果出
力部材は中間アクチュエータ部材と反対方向で軸方向に
移動させられる。更に、回転から線型への連結組立てが
設計され、その結果出力部材はアクチュエータ・ハウジ
ングに関連して中間アクチュエータ部材よりも小さい距
離を軸方向で変位させられる。
【０００７】この構造によって、中間アクチュエータ部
材と出力部材との間の回転から線型への連結で中間アク
チュエータ部材上に加えられるトルクは、中間アクチュ
エータ部材とアクチュエータ・ハウジングとの間の回転
から線型への連結で中間アクチュエータ部材上に加えら
れるトルクと反対である。従って、中間アクチュエータ
部材上に加えられ、駆動スリーブへ伝達される合成トル
クは、著しく減らされる。更に、中間アクチュエータ部
材と出力部材との間の差動線型運動のために、出力部材
の正確な線型の変位が、比較的高いＲＰＭのモータを利
用しても達成されることができる。更に本発明による
と、線型可変変位トランスデューサが、差動線型アクチ
ュエータのアクチュエータ・ハウジングと出力部材との
間に備えられて、出力部材の位置を厳密に感知し得る。
この感知された位置は、駆動スリーブを回転するモータ
への出力を制御する制御モジュールにフィードバック情
報を提供するのに使用されることができる。
【０００８】本発明の他の目的、特徴、及び長所は、示
された図面で対応する部分に関する関連する特徴のよう
に図面に関して採られる時、その好ましい実施例の下記
の詳細な説明から更に容易に明らかになるであろう。
【０００９】
【実施例】図１及び２の両方を参照すると、本発明の差
動式リニヤ・アクチュエータは全体的に参照番号１で指
示され、第１の端部部分８と第２の端部部分11とを有す
るアクチュエータ・ハウジング５を具備する。アクチュ
エータ・ハウジング５の第１の端部部分８は、アクチュ
エータ・ハウジング５を支持構造（図示されていない）
に強固に固定するために装着ラグ14を伴って形成され
る。好ましい実施例に於いて、アクチュエータ・ハウジ
ング５は、ほぼ円筒型の形状であり、軸方向に開口して
いる第２の端部部分11を持つ中空の内部を有する。ハウ
ジング挿入体17は、アクチュエータ内に強固に装着され
る。好ましい実施例では、アクチュエータ・ハウジング
５は、鋼鉄或いはアルミニウムのような金属から形成さ
れ、同様の金属から形成されるハウジング挿入体17はア
クチュエータ・ハウジング５内に溶接されるか、或いは
他の方法で強固に固着される。ハウジング挿入体17は、
アクチュエータ・ハウジング５の長手方向の軸とアライ
ンされる中央孔20を具備し、軸方向に延在する環状フラ
ンジ23を伴って形成される。
【００１０】差動式リニヤ・アクチュエータ１は、軸受
けリング36で終端する第１の端部部分32を有する細長い
環状駆動スリーブ27を更に具備する。環状ボール・ベア
リング組立て（表示されていない）のアウターレース38
は、軸受けリング36へ圧入或いは他の方法で強固に固定
される。環状ボール・ベアリング組立てのインナーレー
ス41は、ハウジング挿入体17の環状フランジ23へ圧入さ
れるか、或いは強固に固定され、その結果複数の軸受け
ボール44はインナーレース41とアウターレース38との間
に配置され、その結果駆動スリーブ27はアクチュエータ
・ハウジング５に関連して回転可能になる。
【００１１】電気モータ56の駆動シャフト53に固着され
る駆動傘歯車51と噛合う被駆動傘歯車48は、駆動スリー
ブ27と強固に固定されるか或いは一体に形成される。電
気モータ56は、その中に駆動シャフト53が延在している
横方向延在孔59を伴って形成されるアクチュエータ・ハ
ウジング５へ強固に固定される。この構造によって、電
気モータ56が作動される時、駆動スリーブ27は、アクチ
ュエータ・ハウジング５に関連して夫々駆動及び被駆動
傘歯車51及び48によってその長手方向の軸の周りで回転
される。水力の或いは空気のモータが同様に利用される
ことができるので、モータの型は電気モータに限定され
ない。
【００１２】駆動スリーブ27の外側表面は、複数の長手
方向のスプライン65を付けて形成される。中間作動部材
70は、駆動スリーブ27とアクチュエータ・ハウジング５
との間に同心に装着される。中間作動部材70は、内側に
スプラインを付けられた穴79を通る軸方向延在部を伴っ
て形成される内側方向に出っ張る環状フランジ部分76で
終端する第１の端部74と、穴89を通る軸方向延在部を伴
って同じように形成される内側方向へ出っ張る環状フラ
ンジ部分86で終端する第２の端部とを有する。中間作動
部材70はほぼ中空であり、駆動スリーブ27は穴79を通る
軸方向延在部によって延在し、その結果駆動スローブ27
の外側表面上に形成された長手方向スプライン65は穴79
を通って軸方向に延在して形成された内側スプラインと
相互係合させられる。このようにして、中間作動部材70
は駆動スリーブ27に関連して軸方向に摺動することがで
き、電気モータ56の作動に応答して駆動スリーブ27によ
って回転するように駆動される。
【００１３】本発明の差動式リニヤ・アクチュエータ１
は、第１の端部95と、第２の終端端部98とを有するアク
チュエータ出力シャフト92とを更に具備する。終端端部
98は、線型に移動されるように適合された制御要素（図
示されていない）にアクチュエータ出力シャフト92を強
固に固定するために球形の軸受け（図示されていない）
と全体的に嵌め合わされるロッド端部101 を具備する。
アクチュエータ出力シャフト92は、106 で示されるよう
に外側に螺旋形に溝を付けられ、中間作動部材70の第２
の端部83に形成された穴89を通って軸方向に延在するこ
とによって延在する。実際、中間作動部材70の内側方向
に延在する環状フランジ部分86は、複数のボール116 に
よってアクチュエータ出力シャフト92上に形成された外
側螺旋形溝106 に連結される内側螺旋形溝113 を具備す
る。従って、中間作動部材70の内側方向に延在する環状
フランジ部分86は、回転から線型への変換連結をするボ
ール・ナットを具備し、複数のボール116 の再循環を可
能にする機能を果たすボール帰還通路119 （図２参照）
を有する。一般的に、そのような再循環ボールねじの回
転から線型への連結組立ては、中間作動部材70の回転が
複数のボール116 によるアクチュエータ出力シャフト92
の線型移動をもたらすような公知の技術及び機能であ
る。
【００１４】アクチュエータ・ハウジング５の第２の端
部部分11は、アクチュエータ・ハウジング５と中間作動
部材70との間で働く第２の回転から線型への連結組立て
の第２のボール・ナットを構成し、複数のボール131 に
よって第１の端部74と第２の端部83との間の中間作動部
材70の外側表面に形成された外側螺旋形溝128 に連結さ
れる内側螺旋形溝125 を具備する。一般的に、この回転
から線型への変換連結は、中間作動部材70上に形成され
た外側螺旋形溝128 がアクチュエータ出力シャフト92上
に形成された外側螺旋形溝106 に対して下記でより詳し
く説明されるであろう理由ために逆であることと異なる
ピッチ角度を有することとを除いて、アクチュエータ出
力シャフト92と中間作動部材70との間の連結と同一であ
る。
【００１５】使用時に、アクチュエータ・ハウジング５
のラグ14は支持構造に強固に固着され、アクチュエータ
出力シャフト92のロッド端部101 は直線方向に調節可能
な制御要素に強固に固定され、モータ56の作動は駆動傘
歯車51と被駆動傘歯車48とによって駆動スリーブ27の回
転を起こすであろう。駆動スリーブ27と中間作動部材70
との間のスプライン連結のために、駆動スリーブ27の回
転は中間作動部材70の回転をもたらすであろう。中間作
動部材70とアクチュエータ・ハウジング５との間の相互
連結のために、中間作動部材70の回転は、中間作動部材
70の回転方向によって決定される方向でそれの軸方向の
移動をもたらすであろう。同時に、中間作動部材70の回
転は、中間作動部材70の軸方向の移動方向と反対方向に
アクチュエータ・ハウジング５と関連してアクチュエー
タ出力シャフト92を軸方向へ移動するであろう。この差
動線型移動は、図１と２を比較することにより明確にわ
かる。図１では中間作動部材70はアクチュエータ・ハウ
ジング５に関連して軸方向に移動されており、第１の端
部74は駆動傘歯車51に近く隣接しておりアクチュエータ
出力シャフト92はほぼ一杯に延ばされている。予め決め
られた方向にモータ56が回転すると、差動リニヤ・アク
チュエータ１は、図１に示される位置から図２に示され
る位置へ合わされるであろう。ここで中間作動部材70の
第１の端部74は駆動傘歯車51から離れて軸方向へ移動さ
せられ、アクチュエータ出力シャフト92は中間作動部材
70内に引き込まれる。アクチュエータ出力シャフト92を
中間作動部材70に、また中間作動部材70をアクチュエー
タ・ハウジング５に連結する螺旋形の溝（106,113; 12
5,128）のピッチ即ちリード角を適切に選択することに
よって、差動式リニヤ・アクチュエータ１のリニヤ・ス
トロークは、中間作動部材70の第２の端部83に働くトル
クがアクチュエータ・ハウジング５との連結によって中
間作動部材70に反応するトルクを相殺し、その結果駆動
スリーブ27のスプライン65は単位毎に必要とされる平衡
トルクの小さい部分を提供することだけが必要とされる
ことで歯車比とトレイドされることができる。アクチュ
エータの長さ対必要とされるストロークによって、本発
明の差動式リニヤ・アクチュエータを利用する高い歯車
比を達成することができる。例えば、結果として生ずる
歯車比が、１００：１であるならば、駆動スリーブ27の
スプライン65は保持力即ち駆動力の約１／１００を提供
することが必要とされるであろう。従って駆動スリーブ
27が損傷を受け、差動式リニヤ・アクチュエータ１の作
業不可能となる機会は著しく減少する。このように高い
歯車比が、従来の手段によって必要とされるかさばるギ
アボックスのようなものとは違ったリニヤ・パッケージ
で提供される。
【００１６】本発明の別の態様は、全体的に135 で示さ
れる線型可変変位トランスデューサを提供してアクチュ
エータ・ハウジング５に関連してアクチュエータ出力シ
ャフト92の位置を探知することと、命令信号をモータ56
へ出力する制御モジュール（図示されていない）へフィ
ードバック情報を提供することとである。線型可変変位
トランスデューサ135 は、ほぼ公知の構造であり、ハウ
ジング挿入体17内に形成された中央孔20を通って延在す
る小さくされた直径の端部部分146 を有する細長い円筒
部分139 を具備する。小さくされた直径の端部部分146
は、149 で雄ねじを付けられ、その結果線型可変変位ト
ランスデューサ135 の細長い円筒部分139 は、ナット15
2 によってアクチュエータ・ハウジング５に強固に固定
されることができる。線型可変変位トランスデューサ13
5 は、アクチュエータ・ロッド161 によってアクチュエ
ータ出力シャフト92に連結されるピストン157 を更に具
備して線型可変変位トランスデューサ135 の円筒部分13
9 内に摺動可能なように受容される。
【００１７】先に述べたように、線型可変変位トランス
デューサ135 はほぼ公知の構成であり、円筒部分139 内
に磁界をつくる円筒部分139 の２枚の壁層の間に配置さ
れる電気コイルを具備する。金属で形成されるピストン
157 が、円筒部分139 内で摺動する時に、作られた磁界
は、アクチュエータ・ハウジング５に関連してアクチュ
エータ出力シャフト92の位置に対応するピストン157 の
位置で遮られる。この位置信号は、円筒部分139 の層の
間のコイルに連結され、また小さくされた直径部分146
を通るか或いはハウジング挿入体17内に形成された個々
の腔を通るかの何れかで外へ向って延在するワイヤ（図
示されていない）を通って制御モジュールに供給される
ことを意図されている。線型可変変位トランスデューサ
135 が２つの回転しない要素間で相互連結されるので、
本発明の差動式リニヤ・アクチュエータ１で線型可変変
位トランスデューサ135 を利用することが可能であると
いうことが認識されるべきである。これは、アクチュエ
ータ出力シャフト92が回転するならば、円筒部分139 内
の磁界は乱され、不正確な読み取りが生じるであろうか
らこのことは大切である。
【００１８】本発明の個々の実施例に関連して説明され
たが、色々な変化及び／或いは変形実施例が本発明の趣
旨から逸脱することなしにつくられることができるとい
うことが理解されるべきである。例えば本発明の差動式
リニヤ・アクチュエータ１が、システムにかなりの振動
をもたらす環境で使用されるならば、低摩擦材料、例え
ばナイロンで165 のような駆動スリーブ27の端部部分を
被覆して、線型可変変位トランスデューサ135 の円筒部
分139 と駆動スリーブ27との間の低摩擦支持表面として
働かさせることができる。更に電気モータ56は好ましい
実施例で使用するために説明されるが、空気圧及び水圧
装置のような色々な他の型のモータも本発明の趣旨の範
囲内で利用され得るであろうことは理解されるべきであ
る。全体として本発明は請求の範囲によって限定される
ことを意図されるのみである。
【図面の簡単な説明】
【図１】延ばされた状態の本発明の好ましい実施例の差
動式リニヤ・アクチュエータの側断面図。
【図２】ほぼ引込んだ状態のアクチュエータに関する図
１で示された本発明の差動式リニヤ・アクチュエータの
同様の断面図。
【符号の説明】
１…アクチュエータ、５…アクチュエータ・ハウジン
グ、８、32…第１の端部部分、11…第２の端部部分、14
…ラグ、17…ハウジングの挿入体、20…中心孔、23、7
6、86…フランジ、27…駆動スリーブ、36…軸受けリン
グ、38…アウターレース、41…インナーレース、48、51
…傘歯車、53、92…シャフト、56…電気モータ、59…
孔、65…スプライン、70…中間作動部材、74、95…第１
の端部、79、89…穴、83、98…第２の端部、101 、161
…ロッド、106 、113 、125 、128 …溝、116 、131 …
ボール、119 …通路、135 …トランスデューサ、139 …
円筒部分、146 …小さくされた直径の端部部分、152 …
ナット、157 …ピストン。

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アクチュエータ・ハウジングを支持
    構造物に強固に装着するように適合された第１の端部と
    開口した第２の端部とを有する前記アクチュエータ・ハ
    ウジングと；外側表面に軸方向にスプラインを付けら
    れ、長手方向の軸の周りで回転するように前記ハウジン
    グ内に装着された細長い駆動スリーブと；前記駆動スリ
    ーブを回転可能なように駆動するための手段と；前記ア
    クチュエータ・ハウジングと前記駆動スリーブとの間に
    同心に装着され、前記駆動スリーブのスプラインを付け
    られた外側表面と相互に嵌まり合うように係合されて前
    記駆動手段による前記駆動スリーブの回転が中間アクチ
    ュエータ部材を回転させるようにする内側にスプライン
    を付けられた部分を具備する第１の端部部分と、中間部
    分と、前記アクチュエータ・ハウジングの開放した第２
    の端部から軸方向に延在している第２の端部部分とを具
    備する前記中間アクチュエータ部材と；前記中間アクチ
    ュエータ部材の回転により前記ハウジングに関連して前
    記中間アクチュエータ部材を軸方向へ移動するようにす
    るために、前記中間アクチュエータ部材の中間部分と前
    記アクチュエータ・ハウジングとの間を相互に連結する
    第１の軸方向移動手段と；前記中間アクチュエータ部材
    に関連して同心に装着され、その一方の端部で線型移動
    可能な要素に固定されるように適合された細長い出力部
    材と；前記中間アクチュエータ部材の回転により、前記
    中間アクチュエータ部材の軸方向移動の方向と反対の方
    向に、前記出力部材を軸方向へ移動させるために、前記
    中間アクチュエータ部材の前記第２の端部部分と前記出
    力部材との間を相互連結する第２の軸方向移動手段：と
    を具備する差動式リニヤ・アクチュエータ。
  2. 【請求項２】 前記第１と第２の軸方向移動手段が再循
    環ボール・スクリュ・アクチュエータを具備する請求項
    １記載の差動式リニヤ・アクチュエータ。
  3. 【請求項３】 前記出力部材が螺旋形スクリュ・シャフ
    トを具備し、前記中間アクチュエータ部材の第２の端部
    部分が螺旋形スクリュ・ナットを具備し、前記螺旋形ス
    クリュ・シャフト及びナットが複数のボールによって相
    互連結されている請求項１記載の差動式リニヤ・アクチ
    ュエータ。
  4. 【請求項４】 前記細長い出力部材が、螺旋形雄ねじを
    付けられている請求項３記載の差動式リニヤ・アクチュ
    エータ。
  5. 【請求項５】 前記中間アクチュエータ部材の前記第２
    の端部部分がボールの再循環する通路を付けて形成され
    る請求項４記載の差動式リニヤ・アクチュエータ。
  6. 【請求項６】 前記中間アクチュエータ部材の中間部分
    が螺旋形雄ねじを付けられ、前記アクチュエータ・ハウ
    ジングがその第２の端部に隣接して螺旋形雌ねじを付け
    られ、前記中間アクチュエータ部材のねじ切りされた中
    間部分が複数のボールによって雌ねじを付けられたアク
    チュエータ・ハウジングに連結されている請求項１記載
    の差動式リニヤ・アクチュエータ。
  7. 【請求項７】 前記中間アクチュエータ部材の中間部分
    が螺旋形雄ねじを付けられ、前記アクチュエータ・ハウ
    ジングがその第２の端部に隣接して螺旋形雌ねじを付け
    られ、前記中間アクチュエータ部材のねじ切りされた中
    間部分が複数のボールによって雌ねじを付けられたアク
    チュエータ・ハウジングに連結されている請求項４記載
    の差動式リニヤ・アクチュエータ。
  8. 【請求項８】 前記中間アクチュエータ部材の中間部分
    上の螺旋形雄ねじが、前記出力部材の螺旋形雄ねじに対
    して反対方向である請求項７記載の差動式リニヤ・アク
    チュエータ。
  9. 【請求項９】 前記アクチュエータ・ハウジングの第１
    の端部に強固に固定された第１の構成要素と、前記出力
    部材に取付けられた第２の構成要素とを具備する線型位
    置を感知する可変変位トランスデューサを更に具備する
    請求項１記載の差動式リニヤ・アクチュエータ。
  10. 【請求項１０】 前記第２の構成要素が前記出力部材に
    強固に固定され、前記第１の構成要素内で往復運動する
    ように適合された請求項９記載の差動式リニヤ・アクチ
    ュエータ。
  11. 【請求項１１】 前記第１の構成要素が前記駆動スリー
    ブに同心に装着される請求項９記載の差動式リニヤ・ア
    クチュエータ。
  12. 【請求項１２】 前記駆動手段が電気モータを具備する
    請求項１記載の差動式リニヤ・アクチュエータ。
  13. 【請求項１３】 前記電気モータが、前記駆動スリーブ
    によって保持される傘歯車と噛み合う強固に固定された
    傘歯車を有する駆動シャフトを具備する請求項12記載の
    差動式リニヤ・アクチュエータ。
  14. 【請求項１４】 固着されたアクチュエータ・ハウジン
    グと、そのアクチュエータ・ハウジング内に回転可能な
    ように装着された細長い駆動スリーブと、それと共に回
    転するように駆動スリーブに駆動するように連結される
    が、回転する時に駆動スリーブとアクチュエータ・ハウ
    ジングとに関連して軸方向に移動させられる中間アクチ
    ュエータ部材と、前記中間アクチュエータ部材の回転に
    応答してそれと関連する線型移動をするように前記中間
    アクチュエータ部材に連結された出力部材とを有する差
    動式リニヤ・アクチュエータの出力部材を線型移動させ
    る方法であり、前記方法は、前記駆動スリーブを回転さ
    せて、前記駆動スリーブと前記アクチュエータ・ハウジ
    ングとに関連して前記中間アクチュエータ部材を回転さ
    せ、また軸方向で第１の方向に移動させ、且つ前記中間
    アクチュエータ部材と前記駆動スリーブと前記アクチュ
    エータ・ハウジングとに関連して軸方向で前記出力部材
    を前記第１の方向と反対方向に、前記中間アクチュエー
    タ部材よりも大きい距離の前記ハウジングに関連する軸
    方向の変位で移動させることを具備する差動式リニヤ・
    アクの出力部材を線型移動する方法。
  15. 【請求項１５】 前記ハウジングに関連して，前記出力
    部材の軸方向の移動を計測することと、その上で前記駆
    動スリーブの回転を制御することを更に具備する請求項
    14記載の差動式リニヤ・アクチュエータの出力部材を線
    型移動する方法。
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