JPH0631674A - パーツ把持装置 - Google Patents
パーツ把持装置Info
- Publication number
- JPH0631674A JPH0631674A JP5073762A JP7376293A JPH0631674A JP H0631674 A JPH0631674 A JP H0631674A JP 5073762 A JP5073762 A JP 5073762A JP 7376293 A JP7376293 A JP 7376293A JP H0631674 A JPH0631674 A JP H0631674A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- gripping device
- payload
- shaft
- detent
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ペイロードをその重心付近に取り付ける把持
装置を提供すること。 【構成】 把持装置１０は、マニプレータアームに回転
可能に接続されたシャフトに固定した略Ｕ字形のアクチ
ュエータフレーム６０を備えている。該アクチュエータ
フレーム６０は、離間した一対のアクチュエータアーム
６６、６８を備えている。略Ｕ字形のペイロードフレー
ム７０は、ペイロードに取り付けられるブラケット部材
７２と、該ブラケット部材７２の両端から伸長する一対
のペイロードアーム７４、７６とを備えている。ペイロ
ードフレーム７０が、シャフト２２の軸線に対して垂直
な軸線Ａの周りでアクチュエータフレーム６０に対し枢
動可能である。カム機構９０は、ペイロードフレーム７
０を所定の向に解放可能に保持する機能を果たす。ブレ
ーキ装置４０は、アクチュエータフレーム６０がシャフ
ト２２の軸線Ａの周りで回転するのを阻止する。
装置を提供すること。 【構成】 把持装置１０は、マニプレータアームに回転
可能に接続されたシャフトに固定した略Ｕ字形のアクチ
ュエータフレーム６０を備えている。該アクチュエータ
フレーム６０は、離間した一対のアクチュエータアーム
６６、６８を備えている。略Ｕ字形のペイロードフレー
ム７０は、ペイロードに取り付けられるブラケット部材
７２と、該ブラケット部材７２の両端から伸長する一対
のペイロードアーム７４、７６とを備えている。ペイロ
ードフレーム７０が、シャフト２２の軸線に対して垂直
な軸線Ａの周りでアクチュエータフレーム６０に対し枢
動可能である。カム機構９０は、ペイロードフレーム７
０を所定の向に解放可能に保持する機能を果たす。ブレ
ーキ装置４０は、アクチュエータフレーム６０がシャフ
ト２２の軸線Ａの周りで回転するのを阻止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームのよう
な部品（パーツ）マニプレータの端部に取り付けられる
パーツ把持装置に関する。
な部品（パーツ）マニプレータの端部に取り付けられる
パーツ把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アクチュエータ、即ち、把持装置は、典
型的に、支持すべきパーツ、即ち被把持物（ペイロー
ド）の最終的な動作自由度を提供し得るように、ロボッ
トアームのようなマニプレータの端部に取り付けられ
る。各種の適用例においてパーツ取り付けの自由度を実
現し得るようにするため、かかる把持装置は、典型的
に、大型の軸受及びオフセット取り付け具を備えてお
り、このため、重量が重く且つ高価である。
型的に、支持すべきパーツ、即ち被把持物（ペイロー
ド）の最終的な動作自由度を提供し得るように、ロボッ
トアームのようなマニプレータの端部に取り付けられ
る。各種の適用例においてパーツ取り付けの自由度を実
現し得るようにするため、かかる把持装置は、典型的
に、大型の軸受及びオフセット取り付け具を備えてお
り、このため、重量が重く且つ高価である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の一つの目的
は、ペイロードをその重心付近に取り付ける把持装置を
提供することである。
は、ペイロードをその重心付近に取り付ける把持装置を
提供することである。
【０００４】本発明の別の目的は、コンパクトで軽量で
あり、しかも最小寸法の軸受を利用する把持装置を提供
することである。
あり、しかも最小寸法の軸受を利用する把持装置を提供
することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記及びその他の目的
は、把持装置が第一の軸線の周りを回転可能にアームに
結合されるシャフトを備える、本発明により達成され
る。略Ｕ字形のアクチュエータフレームが該シャフトに
固定され、該フレームは、離間した一対のパーツアクチ
ュエータアームを備えている。略Ｕ字形のペイロードフ
レームは、支持すべきパーツに取り付けられるパーツ支
持部材と、ブラケット部材の両端から伸長する一対のペ
イロードアームと、を備えている。各ペイロードアーム
は、該ペイロードフレームが第一の軸線に対して垂直な
第二の軸線の周りでアクチュエータフレームに対して枢
動可能であるように、対応する一つのアクチュエータア
ームに枢動可能に結合される。カム機構は、ペイロード
フレームを所定の方向に解放可能に保持し、所望であれ
ば、カム回り止めを第二の軸線の周りに配置するための
容易な方法を提供する機能を果たす。第二の軸線及び第
一の軸線の延長線は、パーツがその重心付近に効果的に
取り付けられるように、パーツ支持部材に取り付けられ
たパーツを通って伸長する。これは、最小寸法の軸受の
使用を許容し、パーツの動作を容易にする。シャフトに
取り付けられた同軸状の円錐ブレーキは、第一の軸線の
周りの回転を制御する。
は、把持装置が第一の軸線の周りを回転可能にアームに
結合されるシャフトを備える、本発明により達成され
る。略Ｕ字形のアクチュエータフレームが該シャフトに
固定され、該フレームは、離間した一対のパーツアクチ
ュエータアームを備えている。略Ｕ字形のペイロードフ
レームは、支持すべきパーツに取り付けられるパーツ支
持部材と、ブラケット部材の両端から伸長する一対のペ
イロードアームと、を備えている。各ペイロードアーム
は、該ペイロードフレームが第一の軸線に対して垂直な
第二の軸線の周りでアクチュエータフレームに対して枢
動可能であるように、対応する一つのアクチュエータア
ームに枢動可能に結合される。カム機構は、ペイロード
フレームを所定の方向に解放可能に保持し、所望であれ
ば、カム回り止めを第二の軸線の周りに配置するための
容易な方法を提供する機能を果たす。第二の軸線及び第
一の軸線の延長線は、パーツがその重心付近に効果的に
取り付けられるように、パーツ支持部材に取り付けられ
たパーツを通って伸長する。これは、最小寸法の軸受の
使用を許容し、パーツの動作を容易にする。シャフトに
取り付けられた同軸状の円錐ブレーキは、第一の軸線の
周りの回転を制御する。
【０００６】
【実施例】把持装置１０は、パーツマニプレータ（図示
せず）のアーム１４の一端に（溶接等により）固定され
た板１２を備えている。取り付け板１６は、板１２にボ
ルト止めされ、該取り付け板１６は、中央ねじ穴１８
と、該中央ねじ穴１８から離間され且つ該ねじ穴１８を
囲繞する複数のねじ穴２０と、を備えている。
せず）のアーム１４の一端に（溶接等により）固定され
た板１２を備えている。取り付け板１６は、板１２にボ
ルト止めされ、該取り付け板１６は、中央ねじ穴１８
と、該中央ねじ穴１８から離間され且つ該ねじ穴１８を
囲繞する複数のねじ穴２０と、を備えている。
【０００７】シャフト２２は、貫通して伸長する中央穴
２４を有し、該シャフト２２は、一端が中央ねじ穴１８
にねじ込まれたボルト２６により板１６に回転可能に結
合される。該シャフト２２の軸線Ａは、把持装置１０が
その周りを回転可能である第一の軸線を形成する。該シ
ャフト２２は、截頭円錐形部分２８と、雄ねじ付き円筒
状部分３０と、を備えている。一対のねじ穴３２が取り
付け板１６に対向するシャフト２２の端部内に伸長す
る。
２４を有し、該シャフト２２は、一端が中央ねじ穴１８
にねじ込まれたボルト２６により板１６に回転可能に結
合される。該シャフト２２の軸線Ａは、把持装置１０が
その周りを回転可能である第一の軸線を形成する。該シ
ャフト２２は、截頭円錐形部分２８と、雄ねじ付き円筒
状部分３０と、を備えている。一対のねじ穴３２が取り
付け板１６に対向するシャフト２２の端部内に伸長す
る。
【０００８】ブレーキ機構４０は、シャフト２２の周り
に同軸状に取り付けられ、該ブレーキ機構４０は、シャ
フト２２の截頭円錐形部分２８を受け入れ且つ該截頭円
錐形部分２８に係合する中央截頭円錐形穴４４を有する
ブレーキ板４２を備えている。該ブレーキ板４２は、第
一の軸線に対し平行に摺動可能であるようにボルト４６
により取り付け板１６に結合される。ブレーキカラー４
８は、中央ハブ５０を備え、該中央ハブ５０は、ねじ穴
を有し、シャフト２２のねじ部分３０に螺着可能に取り
付けられる。複数のスポーク５２が該中央ハブ５０から
半径方向に突出し、中空の円筒状部分５４が該中央ハブ
（５０）から軸方向に突出して、ブレーキ板４２に摺動
可能に係合する一端に達する。ブレーキカラー４８は、
手でシャフト２２のねじ部分３０上を回転させ且つ該部
分３０上を軸方向に動かし、ブレーキ板４２がシャフト
２２の截頭円錐形部分２８に摩擦可能に係合し、これに
より、シャフト２２及び把持装置１０を所望の位置に解
放可能に保持する。
に同軸状に取り付けられ、該ブレーキ機構４０は、シャ
フト２２の截頭円錐形部分２８を受け入れ且つ該截頭円
錐形部分２８に係合する中央截頭円錐形穴４４を有する
ブレーキ板４２を備えている。該ブレーキ板４２は、第
一の軸線に対し平行に摺動可能であるようにボルト４６
により取り付け板１６に結合される。ブレーキカラー４
８は、中央ハブ５０を備え、該中央ハブ５０は、ねじ穴
を有し、シャフト２２のねじ部分３０に螺着可能に取り
付けられる。複数のスポーク５２が該中央ハブ５０から
半径方向に突出し、中空の円筒状部分５４が該中央ハブ
（５０）から軸方向に突出して、ブレーキ板４２に摺動
可能に係合する一端に達する。ブレーキカラー４８は、
手でシャフト２２のねじ部分３０上を回転させ且つ該部
分３０上を軸方向に動かし、ブレーキ板４２がシャフト
２２の截頭円錐形部分２８に摩擦可能に係合し、これに
より、シャフト２２及び把持装置１０を所望の位置に解
放可能に保持する。
【０００９】アクチュエータフレーム６０及び回り止め
フレーム６２は、望ましくは、シャフト２２の端部のね
じ穴に受け入れられた一対のボルトによりシャフト２２
の端部に固定される。アクチュエータフレーム６０及び
回り止めフレーム６２の双方は、これらフレーム６０、
６２が軸線Ａの周りでシャフト２２と共に回転自在であ
るように、ボルト２６の軸を受け入れる穴を備えてい
る。略Ｕ字形のアクチュエータフレーム６０は、シャフ
ト２２に固定されたフレーム部材６４と、該フレーム部
材６４の両端から伸長する一対のアクチュエータアーム
６６、６８と、を備えている。
フレーム６２は、望ましくは、シャフト２２の端部のね
じ穴に受け入れられた一対のボルトによりシャフト２２
の端部に固定される。アクチュエータフレーム６０及び
回り止めフレーム６２の双方は、これらフレーム６０、
６２が軸線Ａの周りでシャフト２２と共に回転自在であ
るように、ボルト２６の軸を受け入れる穴を備えてい
る。略Ｕ字形のアクチュエータフレーム６０は、シャフ
ト２２に固定されたフレーム部材６４と、該フレーム部
材６４の両端から伸長する一対のアクチュエータアーム
６６、６８と、を備えている。
【００１０】略Ｕ字形のペイロードフレーム７０は、ブ
ラケット７２と、該ブラケット７２の両端から伸長する
一対のペイロードアーム７４、７６と、を備えている。
ペイロードアーム７４、７６の各々の一端は、アクチュ
エータアーム６６、６８の対応する一つの一端に枢動可
能に結合され、ペイロードフレーム７０は、シャフト２
２の軸線Ａに対して垂直な第二の軸線Ｂの周りでアクチ
ュエータフレーム６０に対し枢動可能である。保持すべ
きパーツ、即ちペイロードＰは、ボルト７８によりペイ
ロードフレーム７０に取り付けることが出来る。
ラケット７２と、該ブラケット７２の両端から伸長する
一対のペイロードアーム７４、７６と、を備えている。
ペイロードアーム７４、７６の各々の一端は、アクチュ
エータアーム６６、６８の対応する一つの一端に枢動可
能に結合され、ペイロードフレーム７０は、シャフト２
２の軸線Ａに対して垂直な第二の軸線Ｂの周りでアクチ
ュエータフレーム６０に対し枢動可能である。保持すべ
きパーツ、即ちペイロードＰは、ボルト７８によりペイ
ロードフレーム７０に取り付けることが出来る。
【００１１】回り止めフレーム６２は、略Ｕ字形であ
り、回り止めアーム８０は、枢着ピン８２により回り止
めフレーム６２の端部に枢動可能に結合された一端を有
する。アーム８０の他端は、回り止め部材８４を支持す
る。湾曲したカム部材９０がペイロードフレーム７０の
ブラケット７２に固定される。回り止め切欠き９２、９
４、９６は、所望の位置でカム部材９０に形成される。
ばね９８がばねガイド１００、１０２上に取り付けられ
且つ偏倚され、回り止めアーム８０及びその回り止め部
材８４を付勢してカム部材９０に係合させる。回り止め
部材８４、カム部材９０及びその回り止め切欠きは、協
働して、ペイロードフレーム７０をアクチュエータフレ
ーム６０に対する所定の方向に解放可能に保持し、ペイ
ロードＰを軸線Ｂの周りで回転させるのを容易にする。
カム部材９０、回り止めアーム８０及びその回り止め部
材８４は、アクチュエータフレーム６０のフレーム部材
６４とペイロードフレーム７０のブラケット部材７２と
の間に配置される。
り、回り止めアーム８０は、枢着ピン８２により回り止
めフレーム６２の端部に枢動可能に結合された一端を有
する。アーム８０の他端は、回り止め部材８４を支持す
る。湾曲したカム部材９０がペイロードフレーム７０の
ブラケット７２に固定される。回り止め切欠き９２、９
４、９６は、所望の位置でカム部材９０に形成される。
ばね９８がばねガイド１００、１０２上に取り付けられ
且つ偏倚され、回り止めアーム８０及びその回り止め部
材８４を付勢してカム部材９０に係合させる。回り止め
部材８４、カム部材９０及びその回り止め切欠きは、協
働して、ペイロードフレーム７０をアクチュエータフレ
ーム６０に対する所定の方向に解放可能に保持し、ペイ
ロードＰを軸線Ｂの周りで回転させるのを容易にする。
カム部材９０、回り止めアーム８０及びその回り止め部
材８４は、アクチュエータフレーム６０のフレーム部材
６４とペイロードフレーム７０のブラケット部材７２と
の間に配置される。
【００１２】第二の軸線Ｂ及び第一の軸線Ａの延長線が
ペイロードＰを通って伸長するのが理解される。その結
果、ペイロードは、その重心付近で保持される。これ
は、最小寸法の軸受の使用を許容し、その移動範囲の全
体に亙って動作を容易にする。更に、垂直軸線上で同軸
状の円錐ブレーキを使用することは、把持装置の寸法及
び重量を軽減する。
ペイロードＰを通って伸長するのが理解される。その結
果、ペイロードは、その重心付近で保持される。これ
は、最小寸法の軸受の使用を許容し、その移動範囲の全
体に亙って動作を容易にする。更に、垂直軸線上で同軸
状の円錐ブレーキを使用することは、把持装置の寸法及
び重量を軽減する。
【００１３】
【発明の効果】この形態の結果、マニプレータアームか
らペイロードを吊り下げる、軽量で簡単且つ低廉な把持
装置が得られる。この重量の軽量化は、より経済的なマ
ニプレータの使用を許容する点で有意義である。この把
持装置の形態が簡単であることは、寸法及び形状の異な
るペイロードに対する把持装置を特別に製造することを
実際に可能にする。
らペイロードを吊り下げる、軽量で簡単且つ低廉な把持
装置が得られる。この重量の軽量化は、より経済的なマ
ニプレータの使用を許容する点で有意義である。この把
持装置の形態が簡単であることは、寸法及び形状の異な
るペイロードに対する把持装置を特別に製造することを
実際に可能にする。
【００１４】本発明は、特定の実施例に関して説明した
が、当業者には、上記の説明に照して、多くの変形例、
応用例及び変更が明らかであることを理解すべきであ
る。従って、本発明は、請求の範囲の精神及びその範囲
に属するかかる全ての変形例、応用例及び変更を包含す
ることを意図するものである。
が、当業者には、上記の説明に照して、多くの変形例、
応用例及び変更が明らかであることを理解すべきであ
る。従って、本発明は、請求の範囲の精神及びその範囲
に属するかかる全ての変形例、応用例及び変更を包含す
ることを意図するものである。
【図１】本発明によるパーツ把持装置の側面図である。
【図２】明確にするために、一部の構成要素を断面図で
示した、図１の線２−２に沿った図である。
示した、図１の線２−２に沿った図である。
１０ パーツ把持装置 １２ 板 １４ アーム １６ 取り付け
板 １８ ねじ穴 ２０ ねじ穴 ２２ シャフト ２４ 中央穴 ２６ ボルト ３０ 円筒状部
分 ４０ ブレーキ機構 ４２ ブレーキ
板 ４６ ボルト ４８ ブレーキ
カラー ５０ 中央ハブ ５２ スポーク ５４ 円筒状部分 ６０ アクチュ
エータフレーム ６２ 回り止めフレーム ６４ フレーム
部材 ６６ アクチュエータアーム ６８ アクチュ
エータアーム ７０ ペイロードフレーム ７２ ブラケッ
ト部材 ７４ ペイロードアーム ７６ ペイロー
ドアーム ７８ ボルト ８４ 回り止め
部材 ９０ カム部材 ９８ ばね １００ ばねガイド １０２ ばねガ
イド Ａ 第一の軸線 Ｂ 第二の軸線
板 １８ ねじ穴 ２０ ねじ穴 ２２ シャフト ２４ 中央穴 ２６ ボルト ３０ 円筒状部
分 ４０ ブレーキ機構 ４２ ブレーキ
板 ４６ ボルト ４８ ブレーキ
カラー ５０ 中央ハブ ５２ スポーク ５４ 円筒状部分 ６０ アクチュ
エータフレーム ６２ 回り止めフレーム ６４ フレーム
部材 ６６ アクチュエータアーム ６８ アクチュ
エータアーム ７０ ペイロードフレーム ７２ ブラケッ
ト部材 ７４ ペイロードアーム ７６ ペイロー
ドアーム ７８ ボルト ８４ 回り止め
部材 ９０ カム部材 ９８ ばね １００ ばねガイド １０２ ばねガ
イド Ａ 第一の軸線 Ｂ 第二の軸線
Claims (13)
- 【請求項１】 アームを有する、パーツマニプレータ用
の把持装置にして、 第一の軸線の周りで回転可能に前記アームに結合された
第一のフレームであって、離間して平行に伸長する一対
のアクチュエータアームを有する第一のフレームと、 離間して平行に伸長する一対のペイロードアームを有す
る第二のフレームであって、前記ペイロードアームの各
々がアクチュエータアームの対応する一つに枢動可能に
結合され、該第二のフレームが第一の軸線に対して垂直
な第二の軸線の周りで第一のフレームに対し枢動可能で
あるようにした第二のフレームと、 ペイロードをペイロードアーム間で前記第二のフレーム
に取り付ける手段と、 前記第二のフレームを前記第一のフレームに対する所定
の方向に解放可能に保持する回り止め機構と、 前記第一のフレームが第一の軸線の周りで回転するのを
阻止するブレーキ装置と、を備えることを特徴とする把
持装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の把持装置にして、 シャフトが第一の軸線の周りで回転可能に前記アームに
結合され、 前記第一のフレームが前記シャフトの一端に固定される
ことを特徴とする把持装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の把持装置にして、前記
ブレーキ装置が、 前記シャフトの円錐形部分と、 前記シャフトの前記円錐形部分を受け入れ且つ該円錐形
部分に係合する穴を有するブレーキ板と、 前記ブレーキ板を動かして前記シャフトの円錐形部分と
係合させ及び脱係合させる手段と、を備えることを特徴
とする把持装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の把持装置にして、前記
ブレーキ板を動かす手段が、 シャフトのねじ部分と、 前記シャフトのねじ部分を受け入れるねじ穴及び前記ブ
レーキ板に係合する手段を有するカラーと、備えること
を特徴とする把持装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載の把持装置にして、前記
回り止め機構が、 前記第一及び第二のフレームのうちの一方に固定された
カム部材と、 前記第一及び第二のフレームのうちのもう一方に固定さ
れた回り止め部材と、 前記回り止め部材を付勢して前記カム部材に係合させ得
るように偏倚された弾性部材と、を備え、前記回り止め
部材及びカム部材が、協働して、前記第二のフレームを
前記第一のフレームに対する所定の方向に解放可能に保
持することを特徴とする把持装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の把持装置にして、 前記カム部材及び回り止め部材が、前記第一のフレーム
と前記第二のフレームとの間に略配置されることを特徴
とする把持装置。 - 【請求項７】 アームを有する、パーツマニプレータ用
の把持装置にして、 第一軸線の周りで回転可能に前記アームに結合されたシ
ャフトと、 前記シャフトに固定されたフレーム部材と、前記フレー
ム部材の両端から伸長する一対のアクチュエータアーム
と、を有する略Ｕ字形のアクチュエータフレームと、 保持すべきパーツに取り付けられる略Ｕ字形のペイロー
ドフレームであって、ブラケット部材の両端から伸長す
る一対のペイロードアームを有し、前記ペイロードアー
ムの各々が、対応する前記アクチュエータアームに枢動
可能に結合され、前記ペイロードフレームが、第一の軸
線に対して垂直な第二の軸線の周りで前記アクチュエー
タフレームに対し枢動可能であるようにし、 更に、前記アクチュエータ及び前記ペイロードフレーム
の一方に固定されたカム部材と、 前記アクチュエータ及び前記ペイロードフレームの他方
に固定された回り止め部材と、 前記回り止め部材を付勢してカム部材に係合させ得るよ
うに偏倚された弾性的部材と、を備え、 前記回り止め部材及び前記カム部材が、協働して、前記
ペイロードフレームを前記アクチュエータフレームに対
する所定の方向に解放可能に保持することを特徴とする
把持装置。 - 【請求項８】 請求項７に記載の把持装置にして、 前記第二の軸線及び第一の軸線の延長線が前記パーツを
通って伸長することを特徴とする把持装置。 - 【請求項９】 請求項７に記載の把持装置にして、 前記アームに対する前記シャフトの回転を阻止するブレ
ーキ装置を更に備えることを特徴とする把持装置。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の把持装置にして、前
記ブレーキ装置が、 前記シャフトの円錐形部分と、 前記シャフトの円錐形部分を受け入れ且つ該円錐形部分
に係合する穴を有するブレーキ板と、 前記ブレーキ板を動かし、前記シャフトの前記円錐形状
部分と係合及び脱係合させる手段と、を備えることを特
徴とする把持装置。 - 【請求項１１】 請求項１０に記載の把持装置にして、
前記ブレーキ板を動かす手段が、 前記シャフトのねじ部分と、 前記シャフトのねじ部分を受け入れるねじ穴と、前記ブ
レーキ板に係合する手段と、を有するカラーと、を備え
ることを特徴とする把持装置。 - 【請求項１２】 請求項７に記載の把持装置にして、 前記カム部材及び回り止め部材が、前記アクチュエータ
フレームのフレーム部材と前記ペイロードフレームのブ
ラケット部材との間に配置されることを特徴とする把持
装置。 - 【請求項１３】 請求項７に記載の把持装置にして、 前記カム部材が、前記ペイロードフレームのブラケット
部材に固定され、 更に、回り止めブラケットが、前記アクチュエータフレ
ームのフレーム部材に固定され且つ該フレーム部材から
突出し、 回り止めアームが、回り止めブラケットに枢動可能に結
合され、 前記弾性部材が、前記回り止めアームと前記回り止めブ
ラケットとの間に結合され、前記回り止め部材が、前記
回り止めアームの一端に支持されることを特徴とする把
持装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/860,955 US5221118A (en) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | Part gripping unit |
| US860955 | 1992-03-31 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631674A true JPH0631674A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=25334474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5073762A Withdrawn JPH0631674A (ja) | 1992-03-31 | 1993-03-31 | パーツ把持装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5221118A (ja) |
| EP (1) | EP0567768B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0631674A (ja) |
| DE (1) | DE59300203D1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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