JPH06297260A - 車両組立状態測定装置 - Google Patents
車両組立状態測定装置Info
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- JPH06297260A JPH06297260A JP10775993A JP10775993A JPH06297260A JP H06297260 A JPH06297260 A JP H06297260A JP 10775993 A JP10775993 A JP 10775993A JP 10775993 A JP10775993 A JP 10775993A JP H06297260 A JPH06297260 A JP H06297260A
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- Japan
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- hole
- outer peripheral
- dimensional sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品数が少なくてすみ、あらかじめティーチ
ングする箇所は孔Ｈの中心のみでたり、汎用性を有する
車両組立状態測定装置を提供する。 【構成】 貫通孔Ｈが設けられた被測定物Ｗに沿って設
置される第１軸と、第１軸に直交して設けられ第１軸上
を移動する第２軸１３と、第２軸１３に沿って移動可能
に第２軸１３に取り付けられ被測定物Ｗまでの距離を測
定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元セ
ンサ１５とをそれぞれ有する直角座標ロボットを車両の
測定必要箇所に向けて設置し、各一次元センサ１５から
伝送される距離情報を受領する演算手段２１とからなる
車両組立状態測定装置。
ングする箇所は孔Ｈの中心のみでたり、汎用性を有する
車両組立状態測定装置を提供する。 【構成】 貫通孔Ｈが設けられた被測定物Ｗに沿って設
置される第１軸と、第１軸に直交して設けられ第１軸上
を移動する第２軸１３と、第２軸１３に沿って移動可能
に第２軸１３に取り付けられ被測定物Ｗまでの距離を測
定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元セ
ンサ１５とをそれぞれ有する直角座標ロボットを車両の
測定必要箇所に向けて設置し、各一次元センサ１５から
伝送される距離情報を受領する演算手段２１とからなる
車両組立状態測定装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 この発明は、車両組立状態測定
装置に係る。更に詳細には、車両に複数穿設された孔位
置が所定位置にあるか否かを確認することで、車両の組
立状態の適否を測定する車両組立状態測定装置に係る。
装置に係る。更に詳細には、車両に複数穿設された孔位
置が所定位置にあるか否かを確認することで、車両の組
立状態の適否を測定する車両組立状態測定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】 従来、車両の組立状態の適否を測定す
るため車両等に穿設された複数の孔位置の精度を測定す
るためには、ピンおよび接触式の変位センサを使用し、
計測孔に先端を嵌入させたピンの三次元変位を、ピンに
接触させた３個の変位センサ先端の変位量でそれぞれ求
めていた。
るため車両等に穿設された複数の孔位置の精度を測定す
るためには、ピンおよび接触式の変位センサを使用し、
計測孔に先端を嵌入させたピンの三次元変位を、ピンに
接触させた３個の変位センサ先端の変位量でそれぞれ求
めていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、従来
の各孔の測定装置では、三次元を測定する３個の変位セ
ンサが必要となり、部品数が多くなるとともに、変位セ
ンサが多くなるためデータ収集時間がかかる課題を有す
る。
の各孔の測定装置では、三次元を測定する３個の変位セ
ンサが必要となり、部品数が多くなるとともに、変位セ
ンサが多くなるためデータ収集時間がかかる課題を有す
る。
【０００４】距離センサを使用して孔位置を測定する場
合でも、ティーチング位置が多くなると手間がかかり過
ぎ、しかも孔位置の変更があるとすべてのティーチング
位置がずれてしまう課題を有した。
合でも、ティーチング位置が多くなると手間がかかり過
ぎ、しかも孔位置の変更があるとすべてのティーチング
位置がずれてしまう課題を有した。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 この発明は、
【０００６】貫通孔が設けられた被測定物に沿って設置
される第１軸と、第１軸に直交して被測定物に沿って設
けられ第１軸上を移動する第２軸と、第２軸に沿って移
動可能に第２軸に取り付けられ被測定物までの距離を測
定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元セ
ンサとをそれぞれ有する直角座標ロボットを車両の測定
必要箇所に向けて設置し、各直角座標ロボットの第２軸
の駆動手段および一次元センサの駆動手段に接続される
とともにあらかじめティーチングされた被測定物に設け
られた孔の中心位置を記憶され、ティーチングされた孔
の中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周
第１地点に一次元センサを移動させ外周第１地点の一次
元センサと被測定物との距離を記憶するとともに、一次
元センサを外周第１地点からティーチングされた孔の中
心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離に関す
る情報が急激に変化する位置を孔第１地点として記憶
し、次いで更にティーチングされた孔の中心の外周第１
地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の中心位
置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第２地点
に一次元センサを移動させ外周第２地点の一次元センサ
と被測定物との距離を記憶するとともに、一次元センサ
を外周第２地点からティーチングされた孔の中心位置に
移動させ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が
急激に変化する位置を孔第２地点として記憶し、次いで
更に外周第１地点と外周第２地点とを結んだ線に対して
直角にティーチングされた孔の中心位置から一定距離外
側の孔非形成箇所である外周第３地点に一次元センサを
移動させ外周第３地点の一次元センサと被測定物との距
離を記憶するとともに、一次元センサを外周第３地点か
らティーチングされた孔の中心位置に移動させ、一次元
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第３地点として記憶し、次いで更にティーチング
された孔の中心の外周第３地点の反対側延長方向にティ
ーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形
成箇所である外周第４地点に一次元センサを移動させ外
周第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
るとともに、一次元センサを外周第４地点からティーチ
ングされた孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝
送する距離に関する情報が急激に変化する位置を孔第４
地点として記憶し、外周第１地点と外周第２地点、ある
いは外周第３地点と外周第４地点、あるいは外周第１地
点と外周第２地点と外周第３地点と外周第４地点の平均
値から各直角座標ロボットにおける一次元センサと被測
定物との距離を求め、孔第１地点と孔第２地点の中間か
つ孔第３地点と孔第地点との中間を各直角座標ロボット
における被測定物に設けられた各孔の中心として求め、
あらかじめティーチングされた各孔の中心との位置との
距離を求めることで、あらかじめティーチングされた車
両の組立状態と測定された車両の組立を比較する演算手
段とからなることを特徴とする車両組立状態測定装置、
される第１軸と、第１軸に直交して被測定物に沿って設
けられ第１軸上を移動する第２軸と、第２軸に沿って移
動可能に第２軸に取り付けられ被測定物までの距離を測
定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元セ
ンサとをそれぞれ有する直角座標ロボットを車両の測定
必要箇所に向けて設置し、各直角座標ロボットの第２軸
の駆動手段および一次元センサの駆動手段に接続される
とともにあらかじめティーチングされた被測定物に設け
られた孔の中心位置を記憶され、ティーチングされた孔
の中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周
第１地点に一次元センサを移動させ外周第１地点の一次
元センサと被測定物との距離を記憶するとともに、一次
元センサを外周第１地点からティーチングされた孔の中
心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離に関す
る情報が急激に変化する位置を孔第１地点として記憶
し、次いで更にティーチングされた孔の中心の外周第１
地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の中心位
置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第２地点
に一次元センサを移動させ外周第２地点の一次元センサ
と被測定物との距離を記憶するとともに、一次元センサ
を外周第２地点からティーチングされた孔の中心位置に
移動させ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が
急激に変化する位置を孔第２地点として記憶し、次いで
更に外周第１地点と外周第２地点とを結んだ線に対して
直角にティーチングされた孔の中心位置から一定距離外
側の孔非形成箇所である外周第３地点に一次元センサを
移動させ外周第３地点の一次元センサと被測定物との距
離を記憶するとともに、一次元センサを外周第３地点か
らティーチングされた孔の中心位置に移動させ、一次元
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第３地点として記憶し、次いで更にティーチング
された孔の中心の外周第３地点の反対側延長方向にティ
ーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形
成箇所である外周第４地点に一次元センサを移動させ外
周第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
るとともに、一次元センサを外周第４地点からティーチ
ングされた孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝
送する距離に関する情報が急激に変化する位置を孔第４
地点として記憶し、外周第１地点と外周第２地点、ある
いは外周第３地点と外周第４地点、あるいは外周第１地
点と外周第２地点と外周第３地点と外周第４地点の平均
値から各直角座標ロボットにおける一次元センサと被測
定物との距離を求め、孔第１地点と孔第２地点の中間か
つ孔第３地点と孔第地点との中間を各直角座標ロボット
における被測定物に設けられた各孔の中心として求め、
あらかじめティーチングされた各孔の中心との位置との
距離を求めることで、あらかじめティーチングされた車
両の組立状態と測定された車両の組立を比較する演算手
段とからなることを特徴とする車両組立状態測定装置、
【０００７】を提供する。
【０００８】
【作用】 演算手段は、各直角座標ロボットの第２軸の
駆動手段および一次元センサの駆動手段を駆動させ一次
元センサを移動し、ティーチングされた孔の中心位置か
ら一定距離外側の孔非形成箇所である外周第１地点に移
動させ外周第１地点の一次元センサと被測定物との距離
を記憶する。
駆動手段および一次元センサの駆動手段を駆動させ一次
元センサを移動し、ティーチングされた孔の中心位置か
ら一定距離外側の孔非形成箇所である外周第１地点に移
動させ外周第１地点の一次元センサと被測定物との距離
を記憶する。
【０００９】ついで、演算手段は、各直角座標ロボット
の一次元センサを外周第１地点からティーチングされた
孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離
に関する情報が急激に変化する位置を孔第１地点として
記憶する。
の一次元センサを外周第１地点からティーチングされた
孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離
に関する情報が急激に変化する位置を孔第１地点として
記憶する。
【００１０】次いで更に、演算手段は各直角座標ロボッ
トの一次元センサを、ティーチングされた孔の中心と外
周第１地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の
中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第
２地点に移動させ外周第２地点の一次元センサと被測定
物との距離を記憶する。
トの一次元センサを、ティーチングされた孔の中心と外
周第１地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の
中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第
２地点に移動させ外周第２地点の一次元センサと被測定
物との距離を記憶する。
【００１１】ついで、演算手段は、各直角座標ロボット
の一次元センサを外周第２地点からティーチングされた
孔の中心位置に移動させる。
の一次元センサを外周第２地点からティーチングされた
孔の中心位置に移動させる。
【００１２】演算手段は、各直角座標ロボットの一次元
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第２地点として記憶する。
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第２地点として記憶する。
【００１３】次いで更に、演算手段は各直角座標ロボッ
トの一次元センサを、外周第１地点と外周第２地点とを
結んだ線に対して直角にティーチングされた孔の中心位
置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第３地点
に移動させ外周第３地点の一次元センサと被測定物との
距離を記憶する。
トの一次元センサを、外周第１地点と外周第２地点とを
結んだ線に対して直角にティーチングされた孔の中心位
置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第３地点
に移動させ外周第３地点の一次元センサと被測定物との
距離を記憶する。
【００１４】ついで、各直角座標ロボットの一次元セン
サを外周第３地点からティーチングされた孔の中心位置
に移動させる。
サを外周第３地点からティーチングされた孔の中心位置
に移動させる。
【００１５】演算手段は、各直角座標ロボットの一次元
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第３地点として記憶する。
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第３地点として記憶する。
【００１６】次いで更に、演算手段は各直角座標ロボッ
トの一次元センサを、ティーチングされた孔の中心と外
周第３地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の
中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第
４地点に移動させ外周第４地点の一次元センサと被測定
物との距離を記憶する。
トの一次元センサを、ティーチングされた孔の中心と外
周第３地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の
中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第
４地点に移動させ外周第４地点の一次元センサと被測定
物との距離を記憶する。
【００１７】ついで、演算手段は各直角座標ロボットの
一次元センサを外周第４地点からティーチングされた孔
の中心位置に移動させる。
一次元センサを外周第４地点からティーチングされた孔
の中心位置に移動させる。
【００１８】演算手段は、各直角座標ロボットの一次元
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第４地点として記憶する。
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第４地点として記憶する。
【００１９】演算手段は、各測定点における外周第１地
点と外周第２地点、あるいは外周第３地点と外周第４地
点、外周第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外周
第４地点の平均値から一次元センサと被測定物との距離
を求め、各測定点における孔第１地点と孔第２地点の中
間かつ孔第３地点と孔第４地点との中間を被測定物に設
けられた孔の中心として求め、あらかじめティーチング
された孔の中心位置との距離を求める。
点と外周第２地点、あるいは外周第３地点と外周第４地
点、外周第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外周
第４地点の平均値から一次元センサと被測定物との距離
を求め、各測定点における孔第１地点と孔第２地点の中
間かつ孔第３地点と孔第４地点との中間を被測定物に設
けられた孔の中心として求め、あらかじめティーチング
された孔の中心位置との距離を求める。
【００２０】各直角座標ロボットにおける測定と、あら
かじめティーチングされた各測定値とを対比し、あらか
じめティーチングされた車両の組立状態と、測定された
車両の組立状態を対比する。
かじめティーチングされた各測定値とを対比し、あらか
じめティーチングされた車両の組立状態と、測定された
車両の組立状態を対比する。
【００２１】
【実施例】 この考案の実施例の一部拡大斜視図をあら
わす図１、図２、演算方法の概略をあらわす図３、使用
状態の斜視図をあらわす図４にしたがって説明する。
わす図１、図２、演算方法の概略をあらわす図３、使用
状態の斜視図をあらわす図４にしたがって説明する。
【００２２】１１は、直角座標ロボットである。直角座
標ロボット１１は、第１軸１２と第２軸１３とからな
る。第２軸１３は、端部で第１軸１２に直交して取り付
けられ、取り付け端部には駆動手段であるサーボモータ
によりボールネジが回転させられ第１軸上に沿ってベア
リング・ブロック１４が移動可能である。第１軸１２、
第２軸１３は被測定物Ｗに沿って設置される。
標ロボット１１は、第１軸１２と第２軸１３とからな
る。第２軸１３は、端部で第１軸１２に直交して取り付
けられ、取り付け端部には駆動手段であるサーボモータ
によりボールネジが回転させられ第１軸上に沿ってベア
リング・ブロック１４が移動可能である。第１軸１２、
第２軸１３は被測定物Ｗに沿って設置される。
【００２３】すなわち、直角座標ロボット１１は、被測
定物Ｗである組立状態の車両この実施例では組立状態の
乗用自動車ボデーの前後左右６点を、一台で２点づつ測
定するため、各直角座標ロボット１１の第１軸１２で測
定点を２点づつ結ぶように設置する。
定物Ｗである組立状態の車両この実施例では組立状態の
乗用自動車ボデーの前後左右６点を、一台で２点づつ測
定するため、各直角座標ロボット１１の第１軸１２で測
定点を２点づつ結ぶように設置する。
【００２４】１５は、一次元センサである。一次元セン
サ１５は、この実施例ではレーザ投射し被測定物からの
反射光を受領することで一次元センサ１５と被測定物Ｗ
との間の距離を測定するレーザ測距式センサからなる
が、センサと被測定物との間の距離を測定できる手段で
あれば手段は問わない。一次元センサは、駆動手段であ
るリニヤモーション・ガイドのベアリング・ブロック１
４を介して第２軸に取り付けられる。そのため、一次元
センサ１５は、第２軸に沿って移動可能に第２軸に取り
付けられ被測定物までの距離を測定する。一次元センサ
１５は、測定した被測定物Ｗまでの距離に関する情報を
順次伝送する。
サ１５は、この実施例ではレーザ投射し被測定物からの
反射光を受領することで一次元センサ１５と被測定物Ｗ
との間の距離を測定するレーザ測距式センサからなる
が、センサと被測定物との間の距離を測定できる手段で
あれば手段は問わない。一次元センサは、駆動手段であ
るリニヤモーション・ガイドのベアリング・ブロック１
４を介して第２軸に取り付けられる。そのため、一次元
センサ１５は、第２軸に沿って移動可能に第２軸に取り
付けられ被測定物までの距離を測定する。一次元センサ
１５は、測定した被測定物Ｗまでの距離に関する情報を
順次伝送する。
【００２５】２１は、コンピュータ等からなる演算手段
である。演算手段２１は、センサコントローラ２２を介
して一次元センサ１５に、ロボットコントローラ２３を
介して直角座標ロボット１１に接続される。２４はディ
スプレイ、２５はアラームでありそれぞれ演算手段２１
に接続する。
である。演算手段２１は、センサコントローラ２２を介
して一次元センサ１５に、ロボットコントローラ２３を
介して直角座標ロボット１１に接続される。２４はディ
スプレイ、２５はアラームでありそれぞれ演算手段２１
に接続する。
【００２６】演算手段２１は、第２軸１３の駆動手段で
あるリニヤモータ１４および一次元センサ１５の駆動手
段１４に接続されるとともにあらかじめティーチングさ
れた被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｐ０位置を記憶
され、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第１地点Ｐ１に一
次元センサ１５を移動させ外周第１地点Ｐ１の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第１地点Ｐ１からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５停止
させ同位置を孔第１地点Ｑ１として記憶する。
あるリニヤモータ１４および一次元センサ１５の駆動手
段１４に接続されるとともにあらかじめティーチングさ
れた被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｐ０位置を記憶
され、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第１地点Ｐ１に一
次元センサ１５を移動させ外周第１地点Ｐ１の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第１地点Ｐ１からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５停止
させ同位置を孔第１地点Ｑ１として記憶する。
【００２７】演算手段２１は、次いで更にティーチング
された孔Ｈの中心Ｐ０と外周第１地点Ｐ１の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第２地点Ｐ２に一
次元センサ１５を移動させ外周第２地点Ｐ２の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第２地点Ｐ２からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第２地点Ｑ２として記憶する。
された孔Ｈの中心Ｐ０と外周第１地点Ｐ１の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第２地点Ｐ２に一
次元センサ１５を移動させ外周第２地点Ｐ２の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第２地点Ｐ２からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第２地点Ｑ２として記憶する。
【００２８】演算手段２１は、次いで更に外周第１地点
Ｐ１と外周第２地点Ｐ２とを結んだ線に対して直角にテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側
の孔Ｈ非形成箇所である外周第３地点Ｐ３に一次元セン
サ１５を移動させ外周第３地点Ｐ３の一次元センサ１５
と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一次元セン
サ１５を外周第３地点Ｐ３からティーチングされた孔Ｈ
の中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が伝送す
る距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例で
は受光が０となる位置で一次元センサ１５を停止させ同
位置を孔第３地点Ｑ３として記憶する。
Ｐ１と外周第２地点Ｐ２とを結んだ線に対して直角にテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側
の孔Ｈ非形成箇所である外周第３地点Ｐ３に一次元セン
サ１５を移動させ外周第３地点Ｐ３の一次元センサ１５
と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一次元セン
サ１５を外周第３地点Ｐ３からティーチングされた孔Ｈ
の中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が伝送す
る距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例で
は受光が０となる位置で一次元センサ１５を停止させ同
位置を孔第３地点Ｑ３として記憶する。
【００２９】演算手段２１は、次いで更にティーチング
された孔Ｈの中心Ｐ０と外周第３地点Ｐ３の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第４地点Ｐ４に一
次元センサ１５を移動させ外周第４地点Ｐ４の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第４地点Ｐ４からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第４地点Ｑ４として記憶する。
された孔Ｈの中心Ｐ０と外周第３地点Ｐ３の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第４地点Ｐ４に一
次元センサ１５を移動させ外周第４地点Ｐ４の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第４地点Ｐ４からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第４地点Ｑ４として記憶する。
【００３０】演算手段２１は、外周第１地点Ｐ１と外周
第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点Ｐ３と外周第４地
点Ｐ４、あるいは外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２
と外周第３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値から一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を求め、孔第１地点Ｑ
１と孔第２地点Ｑ２の中間かつ孔第３地点Ｑ３と孔第４
地点Ｑ４との中間を被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心
Ｑ０として求め、あらかじめティーチングされた孔Ｈの
中心Ｐ０との位置との距離を求める。直角座標ロボット
１１を、被測定物ＷＷに傾きがないように設置すれば、
外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２のみの平均値を求
めれば被測定物Ｗと一次元センサ１５との距離が求めら
れる。
第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点Ｐ３と外周第４地
点Ｐ４、あるいは外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２
と外周第３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値から一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を求め、孔第１地点Ｑ
１と孔第２地点Ｑ２の中間かつ孔第３地点Ｑ３と孔第４
地点Ｑ４との中間を被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心
Ｑ０として求め、あらかじめティーチングされた孔Ｈの
中心Ｐ０との位置との距離を求める。直角座標ロボット
１１を、被測定物ＷＷに傾きがないように設置すれば、
外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２のみの平均値を求
めれば被測定物Ｗと一次元センサ１５との距離が求めら
れる。
【００３１】次に実施例の作用について説明する。
【００３２】演算手段２１は、各直角座標ロボット１１
の第２軸１３の駆動手段１４を駆動させ一次元センサ１
５を移動し、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置か
ら一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第１地点Ｐ
１に移動させ外周第１地点Ｐ１の一次元センサ１５と被
測定物Ｗとの距離を記憶する。
の第２軸１３の駆動手段１４を駆動させ一次元センサ１
５を移動し、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置か
ら一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第１地点Ｐ
１に移動させ外周第１地点Ｐ１の一次元センサ１５と被
測定物Ｗとの距離を記憶する。
【００３３】ついで、演算手段２１は、各直角座標ロボ
ット１１の一次元センサ１５を外周第１地点Ｐ１からテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次
元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激に変化
する位置この実施例では受光が０となる位置を孔第１地
点Ｑ１として記憶する。
ット１１の一次元センサ１５を外周第１地点Ｐ１からテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次
元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激に変化
する位置この実施例では受光が０となる位置を孔第１地
点Ｑ１として記憶する。
【００３４】次いで更に、演算手段２１は各直角座標ロ
ボット１１の一次元センサ１５を、ティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０と外周第１地点Ｐ１の反対側延長方向に
ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外
側の孔Ｈ非形成箇所である外周第２地点Ｐ２に移動させ
外周第２地点Ｐ２の一次元センサ１５と被測定物Ｗとの
距離を記憶する。
ボット１１の一次元センサ１５を、ティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０と外周第１地点Ｐ１の反対側延長方向に
ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外
側の孔Ｈ非形成箇所である外周第２地点Ｐ２に移動させ
外周第２地点Ｐ２の一次元センサ１５と被測定物Ｗとの
距離を記憶する。
【００３５】ついで、演算手段２１は、各直角座標ロボ
ット１１の一次元センサ１５を外周第２地点Ｐ２からテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させる。
ット１１の一次元センサ１５を外周第２地点Ｐ２からテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させる。
【００３６】演算手段２１は、各直角座標ロボット１１
の一次元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置この実施例では受光が０となる位置を孔
第２地点Ｑ２として記憶する。
の一次元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置この実施例では受光が０となる位置を孔
第２地点Ｑ２として記憶する。
【００３７】次いで更に、演算手段２１は各直角座標ロ
ボット１１の一次元センサ１５の駆動手段１４を駆動さ
せ一次元センサ１５を、外周第１地点Ｐ１と外周第２地
点Ｐ２とを結んだ線に対して直角にティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所
である外周第３地点Ｐ３に移動させ外周第３地点Ｐ３の
一次元センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶する。
ボット１１の一次元センサ１５の駆動手段１４を駆動さ
せ一次元センサ１５を、外周第１地点Ｐ１と外周第２地
点Ｐ２とを結んだ線に対して直角にティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所
である外周第３地点Ｐ３に移動させ外周第３地点Ｐ３の
一次元センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶する。
【００３８】ついで、各直角座標ロボット１１の一次元
センサ１５を外周第３地点Ｐ３からティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させる。
センサ１５を外周第３地点Ｐ３からティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させる。
【００３９】演算手段２１は、各直角座標ロボット１１
の一次元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置この実施例では受光が０となる位置を孔
第３地点Ｑ３として記憶する。
の一次元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置この実施例では受光が０となる位置を孔
第３地点Ｑ３として記憶する。
【００４０】次いで更に、演算手段２１は各直角座標ロ
ボット１１の一次元センサ１５を、ティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０と外周第３地点Ｐ３の反対側延長方向に
ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外
側の孔Ｈ非形成箇所である外周第４地点Ｐ４に移動させ
外周第４地点Ｐ４の一次元センサ１５と被測定物Ｗとの
距離を記憶する。
ボット１１の一次元センサ１５を、ティーチングされた
孔Ｈの中心Ｐ０と外周第３地点Ｐ３の反対側延長方向に
ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外
側の孔Ｈ非形成箇所である外周第４地点Ｐ４に移動させ
外周第４地点Ｐ４の一次元センサ１５と被測定物Ｗとの
距離を記憶する。
【００４１】ついで、演算手段２１は各直角座標ロボッ
ト１１の一次元センサ１５を外周第４地点Ｐ４からティ
ーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させる。
ト１１の一次元センサ１５を外周第４地点Ｐ４からティ
ーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させる。
【００４２】演算手段２１は、各直角座標ロボット１１
の一次元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置この実施例では受光が０となる位置を孔
第４地点Ｑ４として記憶する。
の一次元センサ１５が伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置この実施例では受光が０となる位置を孔
第４地点Ｑ４として記憶する。
【００４３】演算手段２１は、各測定点における外周第
１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点
Ｐ３と外周第４地点Ｐ４、外周第１地点Ｐ１と外周第２
地点Ｐ２と外周第３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値か
ら一次元センサ１５と被測定物Ｗとの距離を求め、各測
定点における孔第１地点Ｑ１と孔第２地点Ｑ２の中間か
つ孔第３地点Ｑ３と孔第４地点Ｑ４との中間を被測定物
Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｑ０として求め、あらかじめ
ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０との位置との距離を
求める。
１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点
Ｐ３と外周第４地点Ｐ４、外周第１地点Ｐ１と外周第２
地点Ｐ２と外周第３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値か
ら一次元センサ１５と被測定物Ｗとの距離を求め、各測
定点における孔第１地点Ｑ１と孔第２地点Ｑ２の中間か
つ孔第３地点Ｑ３と孔第４地点Ｑ４との中間を被測定物
Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｑ０として求め、あらかじめ
ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０との位置との距離を
求める。
【００４４】各直角座標ロボット１１における測定と、
あらかじめティーチングされた各測定値とを対比し、あ
らかじめティーチングされた車両の組立状態と、測定さ
れた車両Ｗの組立状態を対比する。
あらかじめティーチングされた各測定値とを対比し、あ
らかじめティーチングされた車両の組立状態と、測定さ
れた車両Ｗの組立状態を対比する。
【００４５】孔第１地点Ｑ１と孔第２地点Ｑ２との間
等、測定地点の間の距離が極端に短くなると計算の誤差
が大きくなる。また、孔Ｈの径の大小が極端に大きくな
ると、孔Ｈ以外の部分を測定している可能性がある。こ
れらの場合は、演算をキャンセルし、アラーム２５を出
す。
等、測定地点の間の距離が極端に短くなると計算の誤差
が大きくなる。また、孔Ｈの径の大小が極端に大きくな
ると、孔Ｈ以外の部分を測定している可能性がある。こ
れらの場合は、演算をキャンセルし、アラーム２５を出
す。
【００４６】測定結果は、ディスプレイ２４に表示す
る。
る。
【００４７】
【発明の効果】 部品数が少なくてすみ、あらかじめテ
ィーチングする箇所は孔Ｈの中心のみでたる。更に、テ
ィーチングの変更により他の部位の測定が可能となり、
汎用性が向上する。
ィーチングする箇所は孔Ｈの中心のみでたる。更に、テ
ィーチングの変更により他の部位の測定が可能となり、
汎用性が向上する。
【図１】 この考案の実施例の一部拡大斜視図
【図２】 この考案の実施例の一部拡大斜視図
【図３】 この考案の実施例の演算方法の説明図
【図４】 この考案の実施例の使用状態の斜視図
１１ 直角座標ロボット １２ 第１軸 １３ 第２軸 １４ 駆動手段 １５ 一次元センサ ２１ 演算手段 Ｈ 孔 Ｗ 被測定物 Ｐ０ あらかじめティーチングされた孔中心位置 Ｐ１ 外周第１地点 Ｐ２ 外周第２地点 Ｐ３ 外周第３地点 Ｐ４ 外周第４地点 Ｑ０ 孔中心位置 Ｑ１ 孔第１地点 Ｑ２ 孔第２地点 Ｑ３ 孔第３地点 Ｑ４ 孔第４地点
Claims (1)
- 【請求項１】 貫通孔が設けられた被測定物に沿って設
置される第１軸と、第１軸に直交して被測定物に沿って
設けられ第１軸上を移動する第２軸と、第２軸に沿って
移動可能に第２軸に取り付けられ被測定物までの距離を
測定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元
センサとをそれぞれ有する直角座標ロボットを車両の測
定必要箇所に向けて設置し、各直角座標ロボットの第２
軸の駆動手段および一次元センサの駆動手段に接続され
るとともにあらかじめティーチングされた被測定物に設
けられた孔の中心位置を記憶され、ティーチングされた
孔の中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である外
周第１地点に一次元センサを移動させ外周第１地点の一
次元センサと被測定物との距離を記憶するとともに、一
次元センサを外周第１地点からティーチングされた孔の
中心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離に関
する情報が急激に変化する位置を孔第１地点として記憶
し、次いで更にティーチングされた孔の中心の外周第１
地点の反対側延長方向にティーチングされた孔の中心位
置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第２地点
に一次元センサを移動させ外周第２地点の一次元センサ
と被測定物との距離を記憶するとともに、一次元センサ
を外周第２地点からティーチングされた孔の中心位置に
移動させ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が
急激に変化する位置を孔第２地点として記憶し、次いで
更に外周第１地点と外周第２地点とを結んだ線に対して
直角にティーチングされた孔の中心位置から一定距離外
側の孔非形成箇所である外周第３地点に一次元センサを
移動させ外周第３地点の一次元センサと被測定物との距
離を記憶するとともに、一次元センサを外周第３地点か
らティーチングされた孔の中心位置に移動させ、一次元
センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する位
置を孔第３地点として記憶し、次いで更にティーチング
された孔の中心の外周第３地点の反対側延長方向にティ
ーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形
成箇所である外周第４地点に一次元センサを移動させ外
周第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
るとともに、一次元センサを外周第４地点からティーチ
ングされた孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝
送する距離に関する情報が急激に変化する位置を孔第４
地点として記憶し、外周第１地点と外周第２地点、ある
いは外周第３地点と外周第４地点、あるいは外周第１地
点と外周第２地点と外周第３地点と外周第４地点の平均
値から各直角座標ロボットにおける一次元センサと被測
定物との距離を求め、孔第１地点と孔第２地点の中間か
つ孔第３地点と孔第４地点との中間を各直角座標ロボッ
トにおける被測定物に設けられた各孔の中心として求
め、あらかじめティーチングされた各孔の中心との位置
との距離を求めることで、あらかじめティーチングされ
た車両の組立状態と測定された車両の組立を比較する演
算手段とからなることを特徴とする車両組立状態測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10775993A JPH07100266B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 車両組立状態測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10775993A JPH07100266B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 車両組立状態測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297260A true JPH06297260A (ja) | 1994-10-25 |
| JPH07100266B2 JPH07100266B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=14467273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10775993A Expired - Lifetime JPH07100266B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 車両組立状態測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07100266B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008119786A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | ワーク識別装置及び識別方法 |
| CN116878404A (zh) * | 2023-07-27 | 2023-10-13 | 北京博科测试系统股份有限公司 | 一种汽车总装生产线上轮眉高度测量装置及测量方法 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP10775993A patent/JPH07100266B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008119786A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | ワーク識別装置及び識別方法 |
| CN116878404A (zh) * | 2023-07-27 | 2023-10-13 | 北京博科测试系统股份有限公司 | 一种汽车总装生产线上轮眉高度测量装置及测量方法 |
| CN116878404B (zh) * | 2023-07-27 | 2024-04-16 | 北京博科测试系统股份有限公司 | 一种汽车总装生产线上轮眉高度测量装置及测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07100266B2 (ja) | 1995-11-01 |
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