JP2516895B2 - 孔位置測定装置 - Google Patents
孔位置測定装置Info
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- JP2516895B2 JP2516895B2 JP5107758A JP10775893A JP2516895B2 JP 2516895 B2 JP2516895 B2 JP 2516895B2 JP 5107758 A JP5107758 A JP 5107758A JP 10775893 A JP10775893 A JP 10775893A JP 2516895 B2 JP2516895 B2 JP 2516895B2
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- dimensional sensor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 この発明は、孔位置測定装置に
係る。更に詳細には、穿設された孔位置が所定位置にあ
るか否かを確認する孔位置測定装置に係る。
係る。更に詳細には、穿設された孔位置が所定位置にあ
るか否かを確認する孔位置測定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】 従来、車両等に穿設された孔位置の精
度を測定するためには、ピンおよび接触式の変位センサ
を使用し、計測孔に先端を嵌入させたピンの三次元変位
を、ピンに接触させた３個の変位センサ先端の変位量で
それぞれ求めていた。
度を測定するためには、ピンおよび接触式の変位センサ
を使用し、計測孔に先端を嵌入させたピンの三次元変位
を、ピンに接触させた３個の変位センサ先端の変位量で
それぞれ求めていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、従来
の孔測定装置では、三次元を測定する３個の変位センサ
が必要となり、部品数が多くなるとともに、変位センサ
が多くなるためデータ収集時間がかかる課題を有する。
の孔測定装置では、三次元を測定する３個の変位センサ
が必要となり、部品数が多くなるとともに、変位センサ
が多くなるためデータ収集時間がかかる課題を有する。
【０００４】距離センサを使用して孔位置を測定する場
合でも、ティーチング位置が多くなると手間がかかり過
ぎ、しかも孔位置が変更になるとすべてのティーチング
位置がずれてしまう課題を有した。
合でも、ティーチング位置が多くなると手間がかかり過
ぎ、しかも孔位置が変更になるとすべてのティーチング
位置がずれてしまう課題を有した。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 この発明は、
【０００６】貫通孔が設けられた被測定物に沿って設置
される第１軸と、第１軸に直交して被測定物に沿って設
けられ第１軸上を移動する第２軸と、第２軸に沿って移
動可能に第２軸に取り付けられ被測定物までの距離を測
定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元セ
ンサと、第２軸の駆動手段および一次元センサの駆動手
段に接続されるとともにあらかじめティーチングされた
被測定物に設けられた孔の中心位置を記憶され、ティー
チングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形成
箇所である外周第１地点に一次元センサを移動させ外周
第１地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶する
とともに、一次元センサを外周第１地点からティーチン
グされた孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送
する距離に関する情報が急激に変化する位置を孔第１地
点として記憶し、次いで更にティーチングされた孔の中
心の外周第１地点の反対側延長方向にティーチングされ
た孔の中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である
外周第２地点に一次元センサを移動させ外周第２地点の
一次元センサと被測定物との距離を記憶するとともに、
一次元センサを外周第２地点からティーチングされた孔
の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離に
関する情報が急激に変化する位置を孔第２地点として記
憶し、次いで更に外周第１地点と外周第２地点とを結ん
だ線に対して直角にティーチングされた孔の中心位置か
ら一定距離外側の孔非形成箇所である外周第３地点に一
次元センサを移動させ外周第３地点の一次元センサと被
測定物との距離を記憶するとともに、一次元センサを外
周第３地点からティーチングされた孔の中心位置に移動
させ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置を孔第３地点として記憶し、次いで更に
ティーチングされた孔の中心の外周第３地点の反対側延
長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定距離
外側の孔非形成箇所である外周第４地点に一次元センサ
を移動させ外周第４地点の一次元センサと被測定物との
距離を記憶するとともに、一次元センサを外周第４地点
からティーチングされた孔の中心位置に移動させ、一次
元センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する
位置を孔第４地点として記憶し、外周第１地点と外周第
２地点、あるいは外周第３地点と外周第４地点、あるい
は外周第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外周第
４地点の平均値から一次元センサと被測定物との距離を
求め、孔第１地点と孔第２地点を結ぶ線の中点を通る垂
線かつ孔第３地点と孔第４地点を結ぶ線の中点を通る垂
線の交点を被測定物に設けられた孔の中心として求め、
あらかじめティーチングされた孔の中心との位置との距
離を求める演算手段とからなることを特徴とする孔位置
測定装置、
される第１軸と、第１軸に直交して被測定物に沿って設
けられ第１軸上を移動する第２軸と、第２軸に沿って移
動可能に第２軸に取り付けられ被測定物までの距離を測
定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元セ
ンサと、第２軸の駆動手段および一次元センサの駆動手
段に接続されるとともにあらかじめティーチングされた
被測定物に設けられた孔の中心位置を記憶され、ティー
チングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形成
箇所である外周第１地点に一次元センサを移動させ外周
第１地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶する
とともに、一次元センサを外周第１地点からティーチン
グされた孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送
する距離に関する情報が急激に変化する位置を孔第１地
点として記憶し、次いで更にティーチングされた孔の中
心の外周第１地点の反対側延長方向にティーチングされ
た孔の中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所である
外周第２地点に一次元センサを移動させ外周第２地点の
一次元センサと被測定物との距離を記憶するとともに、
一次元センサを外周第２地点からティーチングされた孔
の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距離に
関する情報が急激に変化する位置を孔第２地点として記
憶し、次いで更に外周第１地点と外周第２地点とを結ん
だ線に対して直角にティーチングされた孔の中心位置か
ら一定距離外側の孔非形成箇所である外周第３地点に一
次元センサを移動させ外周第３地点の一次元センサと被
測定物との距離を記憶するとともに、一次元センサを外
周第３地点からティーチングされた孔の中心位置に移動
させ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が急激
に変化する位置を孔第３地点として記憶し、次いで更に
ティーチングされた孔の中心の外周第３地点の反対側延
長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定距離
外側の孔非形成箇所である外周第４地点に一次元センサ
を移動させ外周第４地点の一次元センサと被測定物との
距離を記憶するとともに、一次元センサを外周第４地点
からティーチングされた孔の中心位置に移動させ、一次
元センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化する
位置を孔第４地点として記憶し、外周第１地点と外周第
２地点、あるいは外周第３地点と外周第４地点、あるい
は外周第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外周第
４地点の平均値から一次元センサと被測定物との距離を
求め、孔第１地点と孔第２地点を結ぶ線の中点を通る垂
線かつ孔第３地点と孔第４地点を結ぶ線の中点を通る垂
線の交点を被測定物に設けられた孔の中心として求め、
あらかじめティーチングされた孔の中心との位置との距
離を求める演算手段とからなることを特徴とする孔位置
測定装置、
【０００７】を提供する。
【０００８】
【作用】 演算手段は、第２軸の駆動手段および一次元
センサの駆動手段を駆動させ一次元センサを移動し、テ
ィーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非
形成箇所である外周第１地点に移動させ外周第１地点の
一次元センサと被測定物との距離を記憶する。
センサの駆動手段を駆動させ一次元センサを移動し、テ
ィーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非
形成箇所である外周第１地点に移動させ外周第１地点の
一次元センサと被測定物との距離を記憶する。
【０００９】ついで、演算手段は、一次元センサを外周
第１地点からティーチングされた孔の中心位置に移動さ
せ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が急激に
変化する位置を孔第１地点として記憶する。
第１地点からティーチングされた孔の中心位置に移動さ
せ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が急激に
変化する位置を孔第１地点として記憶する。
【００１０】次いで更に、演算手段は一次元センサを、
ティーチングされた孔の中心の外周第１地点の反対側延
長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定距離
外側の孔非形成箇所である外周第２地点に移動させ外周
第２地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
る。
ティーチングされた孔の中心の外周第１地点の反対側延
長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定距離
外側の孔非形成箇所である外周第２地点に移動させ外周
第２地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
る。
【００１１】ついで、演算手段は、一次元センサを外周
第２地点からティーチングされた孔の中心位置に移動さ
せ外周第２地点の一次元センサと被測定物との距離を記
憶するとともに、一次元センサを外周第２地点からティ
ーチングされた孔の中心位置に移動させる。
第２地点からティーチングされた孔の中心位置に移動さ
せ外周第２地点の一次元センサと被測定物との距離を記
憶するとともに、一次元センサを外周第２地点からティ
ーチングされた孔の中心位置に移動させる。
【００１２】演算手段は、一次元センサが伝送する距離
に関する情報が急激に変化する位置を孔第２地点として
記憶する。
に関する情報が急激に変化する位置を孔第２地点として
記憶する。
【００１３】次いで更に、演算手段は一次元センサを、
外周第１地点と外周第２地点とを結んだ線に対して直角
にティーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の
孔非形成箇所である外周第３地点に移動させ外周第３地
点の一次元センサと被測定物との距離を記憶する。
外周第１地点と外周第２地点とを結んだ線に対して直角
にティーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の
孔非形成箇所である外周第３地点に移動させ外周第３地
点の一次元センサと被測定物との距離を記憶する。
【００１４】ついで、一次元センサを外周第３地点から
ティーチングされた孔の中心位置に移動させ外周第３地
点の一次元センサと被測定物との距離を記憶するととも
に、一次元センサを外周第３地点からティーチングされ
た孔の中心位置に移動させる。
ティーチングされた孔の中心位置に移動させ外周第３地
点の一次元センサと被測定物との距離を記憶するととも
に、一次元センサを外周第３地点からティーチングされ
た孔の中心位置に移動させる。
【００１５】演算手段は、一次元センサが伝送する距離
に関する情報が急激に変化する位置を孔第３地点として
記憶する。
に関する情報が急激に変化する位置を孔第３地点として
記憶する。
【００１６】次いで更に、演算手段は一次元センサを、
ティーチングされた孔の中心の外周第３地点の反対側延
長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定距離
外側の孔非形成箇所である外周第４地点に移動させ外周
第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
る。
ティーチングされた孔の中心の外周第３地点の反対側延
長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定距離
外側の孔非形成箇所である外周第４地点に移動させ外周
第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
る。
【００１７】ついで、演算手段は一次元センサを外周第
４地点からティーチングされた孔の中心位置に移動させ
外周第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶
するとともに、一次元センサを外周第４地点からティー
チングされた孔の中心位置に移動させる。
４地点からティーチングされた孔の中心位置に移動させ
外周第４地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶
するとともに、一次元センサを外周第４地点からティー
チングされた孔の中心位置に移動させる。
【００１８】演算手段は、一次元センサが伝送する距離
に関する情報が急激に変化する位置を孔第４地点として
記憶する。
に関する情報が急激に変化する位置を孔第４地点として
記憶する。
【００１９】演算手段は、外周第１地点と外周第２地
点、あるいは外周第３地点と外周第４地点、または外周
第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外周第４地点
の平均値から一次元センサと被測定物との距離を求め、
孔第１地点と孔第２地点を結ぶ線の中点を通る垂線かつ
孔第３地点と孔第４地点とを結ぶ線の中点を通る垂線の
交点を被測定物に設けられた孔の中心として求め、あら
かじめティーチングされた孔の中心との位置との距離を
求める。
点、あるいは外周第３地点と外周第４地点、または外周
第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外周第４地点
の平均値から一次元センサと被測定物との距離を求め、
孔第１地点と孔第２地点を結ぶ線の中点を通る垂線かつ
孔第３地点と孔第４地点とを結ぶ線の中点を通る垂線の
交点を被測定物に設けられた孔の中心として求め、あら
かじめティーチングされた孔の中心との位置との距離を
求める。
【００２０】
【実施例】 この考案の実施例の斜視図をあらわす図
１、図２、演算方法の概略をあらわす図３にしたがって
説明する。
１、図２、演算方法の概略をあらわす図３にしたがって
説明する。
【００２１】１１は、直角座標ロボットである。直角座
標ロボット１１は、第１軸１２と第２軸１３とからな
る。第２軸１３は、端部で第１軸１２に直交して取り付
けられ、取り付け端部には駆動手段であるサーボモータ
によりボールネジが回転させられ第１軸１２上に沿って
ベアリングブロック１４が移動可能である。第１軸１
２、第２軸１３は被測定物Ｗに沿って設置される。
標ロボット１１は、第１軸１２と第２軸１３とからな
る。第２軸１３は、端部で第１軸１２に直交して取り付
けられ、取り付け端部には駆動手段であるサーボモータ
によりボールネジが回転させられ第１軸１２上に沿って
ベアリングブロック１４が移動可能である。第１軸１
２、第２軸１３は被測定物Ｗに沿って設置される。
【００２２】１５は、一次元センサである。一次元セン
サ１５は、この実施例ではレーザ投射し被測定物からの
反射光を受領することで一次元センサ１５と被測定物Ｗ
との間の距離を測定するレーザ測距定式センサからなる
が、センサと被測定物との間の距離を測定できる手段で
あれば手段は問わない。一次元センサは、駆動手段であ
るリニヤモーションガイドのベアリングブロック１４を
介して第２軸に取り付けられる。そのため、一次元セン
サ１５は、第２軸に沿って移動可能に第２軸に取り付け
られ被測定物までの距離を測定する。一次元センサ１５
は、測定した被測定物Ｗまでの距離に関する情報を順次
伝送する。
サ１５は、この実施例ではレーザ投射し被測定物からの
反射光を受領することで一次元センサ１５と被測定物Ｗ
との間の距離を測定するレーザ測距定式センサからなる
が、センサと被測定物との間の距離を測定できる手段で
あれば手段は問わない。一次元センサは、駆動手段であ
るリニヤモーションガイドのベアリングブロック１４を
介して第２軸に取り付けられる。そのため、一次元セン
サ１５は、第２軸に沿って移動可能に第２軸に取り付け
られ被測定物までの距離を測定する。一次元センサ１５
は、測定した被測定物Ｗまでの距離に関する情報を順次
伝送する。
【００２３】２１は、コンピュータ等からなる演算手段
である。演算手段２１は、センサコントローラ２２を介
して一次元センサ１５に、ロボットコントローラ２３を
介して直角座標ロボット１１に接続される。２４はディ
スプレイである。
である。演算手段２１は、センサコントローラ２２を介
して一次元センサ１５に、ロボットコントローラ２３を
介して直角座標ロボット１１に接続される。２４はディ
スプレイである。
【００２４】演算手段２１は、第２軸１３の駆動手段で
あるサーボモータおよび一次元センサ１５の駆動手段１
４に接続されるとともにあらかじめティーチングされた
被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｐ０位置を記憶さ
れ、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距
離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第１地点Ｐ１に一次
元センサ１５を移動させ外周第１地点Ｐ１の一次元セン
サ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一次
元センサ１５を外周第１地点Ｐ１からティーチングされ
た孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が
伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この実
施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５停止さ
せ同位置を孔第１地点Ｑ１として記憶する。
あるサーボモータおよび一次元センサ１５の駆動手段１
４に接続されるとともにあらかじめティーチングされた
被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｐ０位置を記憶さ
れ、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距
離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第１地点Ｐ１に一次
元センサ１５を移動させ外周第１地点Ｐ１の一次元セン
サ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一次
元センサ１５を外周第１地点Ｐ１からティーチングされ
た孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が
伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この実
施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５停止さ
せ同位置を孔第１地点Ｑ１として記憶する。
【００２５】演算手段２１は、次いで更にティーチング
された孔Ｈの中心Ｐ０の外周第１地点Ｐ１の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第２地点Ｐ２に一
次元センサ１５を移動させ外周第２地点Ｐ２の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第２地点Ｐ２からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第２地点Ｑ２として記憶する。
された孔Ｈの中心Ｐ０の外周第１地点Ｐ１の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第２地点Ｐ２に一
次元センサ１５を移動させ外周第２地点Ｐ２の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第２地点Ｐ２からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第２地点Ｑ２として記憶する。
【００２６】演算手段２１は、次いで更に外周第１地点
Ｐ１と外周第２地点Ｐ２とを結んだ線に対して直角にテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側
の孔Ｈ非形成箇所である外周第３地点Ｐ３に一次元セン
サ１５を移動させ外周第３地点Ｐ３の一次元センサ１５
と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一次元セン
サ１５を外周第３地点Ｐ３からティーチングされた孔Ｈ
の中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が伝送す
る距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例で
は受光が０となる位置で一次元センサ１５を停止させ同
位置を孔第３地点Ｑ３として記憶する。
Ｐ１と外周第２地点Ｐ２とを結んだ線に対して直角にテ
ィーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側
の孔Ｈ非形成箇所である外周第３地点Ｐ３に一次元セン
サ１５を移動させ外周第３地点Ｐ３の一次元センサ１５
と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一次元セン
サ１５を外周第３地点Ｐ３からティーチングされた孔Ｈ
の中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が伝送す
る距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例で
は受光が０となる位置で一次元センサ１５を停止させ同
位置を孔第３地点Ｑ３として記憶する。
【００２７】演算手段２１は、次いで更にティーチング
された孔Ｈの中心Ｐ０の外周第３地点Ｐ３の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第４地点Ｐ４に一
次元センサ１５を移動させ外周第４地点Ｐ４の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第４地点Ｐ４からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第４地点Ｑ４として記憶する。
された孔Ｈの中心Ｐ０の外周第３地点Ｐ３の反対側延長
方向にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定
距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第４地点Ｐ４に一
次元センサ１５を移動させ外周第４地点Ｐ４の一次元セ
ンサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶するとともに、一
次元センサ１５を外周第４地点Ｐ４からティーチングさ
れた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５
が伝送する距離に関する情報が急激に変化する位置この
実施例では受光が０となる位置で一次元センサ１５を停
止させ同位置を孔第４地点Ｑ４として記憶する。
【００２８】演算手段２１は、外周第１地点Ｐ１と外周
第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点Ｐ３と外周第４地
点Ｐ４、あるいは外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２
と外周第３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値から一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を求め、孔第１地点Ｑ
１と孔第２地点Ｑ２を結ぶ線の中点を通る垂線かつ孔第
３地点Ｑ３と孔第４地点Ｑ４とを結ぶ線の中点を通る垂
線の交点を被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｑ０とし
て求め、あらかじめティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０
との位置との距離を求める。直角座標ロボット１１を、
被測定物ＷＷに傾きがないように設置すれば、外周第１
地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２のみの平均値（Ｌ１＋Ｌ
２）／２を求めれば被測定物Ｗと一次元センサ１５との
距離が求められる。
第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点Ｐ３と外周第４地
点Ｐ４、あるいは外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２
と外周第３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値から一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を求め、孔第１地点Ｑ
１と孔第２地点Ｑ２を結ぶ線の中点を通る垂線かつ孔第
３地点Ｑ３と孔第４地点Ｑ４とを結ぶ線の中点を通る垂
線の交点を被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｑ０とし
て求め、あらかじめティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０
との位置との距離を求める。直角座標ロボット１１を、
被測定物ＷＷに傾きがないように設置すれば、外周第１
地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２のみの平均値（Ｌ１＋Ｌ
２）／２を求めれば被測定物Ｗと一次元センサ１５との
距離が求められる。
【００２９】次に実施例の作用について説明する。
【００３０】演算手段２１は、第２軸１３の駆動手段１
４を駆動させ一次元センサ１５を移動し、ティーチング
された孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形
成箇所である外周第１地点Ｐ１に移動させ外周第１地点
Ｐ１の一次元センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶す
る。
４を駆動させ一次元センサ１５を移動し、ティーチング
された孔Ｈの中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形
成箇所である外周第１地点Ｐ１に移動させ外周第１地点
Ｐ１の一次元センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶す
る。
【００３１】ついで、演算手段２１は、一次元センサ１
５を外周第１地点Ｐ１からティーチングされた孔Ｈの中
心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が伝送する距
離に関する情報が急激に変化する位置この実施例では受
光が０となる位置を孔第１地点Ｑ１として記憶する。
５を外周第１地点Ｐ１からティーチングされた孔Ｈの中
心Ｐ０位置に移動させ、一次元センサ１５が伝送する距
離に関する情報が急激に変化する位置この実施例では受
光が０となる位置を孔第１地点Ｑ１として記憶する。
【００３２】次いで更に、演算手段２１は一次元センサ
１５を、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０の外周第１
地点Ｐ１の反対側延長方向にティーチングされた孔Ｈの
中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である
外周第２地点Ｐ２に移動させ外周第２地点Ｐ２の一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶する。
１５を、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０の外周第１
地点Ｐ１の反対側延長方向にティーチングされた孔Ｈの
中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である
外周第２地点Ｐ２に移動させ外周第２地点Ｐ２の一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶する。
【００３３】ついで、演算手段２１は、一次元センサ１
５を外周第２地点Ｐ２からティーチングされた孔Ｈの中
心Ｐ０位置に移動させる。
５を外周第２地点Ｐ２からティーチングされた孔Ｈの中
心Ｐ０位置に移動させる。
【００３４】演算手段２１は、一次元センサ１５が伝送
する距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例
では受光が０となる位置を孔第２地点Ｑ２として記憶す
る。
する距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例
では受光が０となる位置を孔第２地点Ｑ２として記憶す
る。
【００３５】次いで更に、演算手段２１は一次元センサ
１５の駆動手段１４を駆動させ一次元センサ１５を、外
周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２とを結んだ線に対し
て直角にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一
定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第３地点Ｐ３に
移動させ外周第３地点Ｐ３の一次元センサ１５と被測定
物Ｗとの距離を記憶する。
１５の駆動手段１４を駆動させ一次元センサ１５を、外
周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２とを結んだ線に対し
て直角にティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置から一
定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である外周第３地点Ｐ３に
移動させ外周第３地点Ｐ３の一次元センサ１５と被測定
物Ｗとの距離を記憶する。
【００３６】ついで、一次元センサ１５を外周第３地点
Ｐ３からティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動
させる。
Ｐ３からティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０位置に移動
させる。
【００３７】演算手段２１は、一次元センサ１５が伝送
する距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例
では受光が０となる位置を孔第３地点Ｑ３として記憶す
る。
する距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例
では受光が０となる位置を孔第３地点Ｑ３として記憶す
る。
【００３８】次いで更に、演算手段２１は一次元センサ
１５を、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０の外周第３
地点Ｐ３の反対側延長方向にティーチングされた孔Ｈの
中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である
外周第４地点Ｐ４に移動させ外周第４地点Ｐ４の一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶する。
１５を、ティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０の外周第３
地点Ｐ３の反対側延長方向にティーチングされた孔Ｈの
中心Ｐ０位置から一定距離外側の孔Ｈ非形成箇所である
外周第４地点Ｐ４に移動させ外周第４地点Ｐ４の一次元
センサ１５と被測定物Ｗとの距離を記憶する。
【００３９】ついで、演算手段２１は一次元センサ１５
を外周第４地点Ｐ４からティーチングされた孔Ｈの中心
Ｐ０位置に移動させる。
を外周第４地点Ｐ４からティーチングされた孔Ｈの中心
Ｐ０位置に移動させる。
【００４０】演算手段２１は、一次元センサ１５が伝送
する距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例
では受光が０となる位置を孔第４地点Ｑ４として記憶す
る。
する距離に関する情報が急激に変化する位置この実施例
では受光が０となる位置を孔第４地点Ｑ４として記憶す
る。
【００４１】演算手段２１は、外周第１地点Ｐ１と外周
第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点Ｐ３と外周第４地
点Ｐ４、外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２と外周第
３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値から一次元センサ１
５と被測定物Ｗとの距離を求め、孔第１地点Ｑ１と孔第
２地点Ｑ２の中間かつ孔第３地点Ｑ３と孔第４地点Ｑ４
との中間を被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｑ０とし
て求め、あらかじめティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０
との位置との距離を求める。
第２地点Ｐ２、あるいは外周第３地点Ｐ３と外周第４地
点Ｐ４、外周第１地点Ｐ１と外周第２地点Ｐ２と外周第
３地点Ｐ３と外周第４地点の平均値から一次元センサ１
５と被測定物Ｗとの距離を求め、孔第１地点Ｑ１と孔第
２地点Ｑ２の中間かつ孔第３地点Ｑ３と孔第４地点Ｑ４
との中間を被測定物Ｗに設けられた孔Ｈの中心Ｑ０とし
て求め、あらかじめティーチングされた孔Ｈの中心Ｐ０
との位置との距離を求める。
【００４２】孔第１地点Ｑ１と孔第２地点Ｑ２との間
等、測定地点の間の距離が極端に短くなると計算の誤差
が大きくなる。また、孔Ｈの径の大小が極端に大きくな
ると、孔Ｈ以外の部分を測定している可能性がある。こ
れらの場合は、演算をキャンセルし、アラームを鳴ら
す。
等、測定地点の間の距離が極端に短くなると計算の誤差
が大きくなる。また、孔Ｈの径の大小が極端に大きくな
ると、孔Ｈ以外の部分を測定している可能性がある。こ
れらの場合は、演算をキャンセルし、アラームを鳴ら
す。
【００４３】測定結果は、ディスプレイ２４に表示す
る。
る。
【００４４】
【発明の効果】 部品数が少なくてすみ、あらかじめテ
ィーチングする箇所は孔Ｈの中心のみでたる。
ィーチングする箇所は孔Ｈの中心のみでたる。
【図１】 この考案の実施例の斜視図
【図２】 この考案の実施例の斜視図
【図３】 この考案の実施例の演算方法の説明図
１１ 直角座標ロボット １２ 第１軸 １３ 第２軸 １４ 駆動手段 １５ 一次元センサ ２１ 演算手段 Ｈ 孔 Ｗ 被測定物 Ｐ０ あらかじめティーチングされた孔中心位置 Ｐ１ 外周第１地点 Ｐ２ 外周第２地点 Ｐ３ 外周第３地点 Ｐ４ 外周第４地点 Ｑ０ 孔中心位置 Ｑ１ 孔第１地点 Ｑ２ 孔第２地点 Ｑ３ 孔第３地点 Ｑ４ 孔第４地点
Claims (1)
- 【請求項１】 貫通孔が設けられた被測定物に沿って設
置される第１軸と、第１軸に直交して被測定物に沿って
設けられ第１軸上を移動する第２軸と、第２軸に沿って
移動可能に第２軸に取り付けられ被測定物までの距離を
測定し測定した距離に関する情報を順次伝送する一次元
センサと、第２軸の駆動手段および一次元センサの駆動
手段に接続されるとともにあらかじめティーチングされ
た被測定物に設けられた孔の中心位置を記憶され、ティ
ーチングされた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形
成箇所である外周第１地点に一次元センサを移動させ外
周第１地点の一次元センサと被測定物との距離を記憶す
るとともに、一次元センサを外周第１地点からティーチ
ングされた孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝
送する距離に関する情報が急激に変化する位置を孔第１
地点として記憶し、次いで更にティーチングされた孔の
中心の外周第１地点の反対側延長方向にティーチングさ
れた孔の中心位置から一定距離外側の孔非形成箇所であ
る外周第２地点に一次元センサを移動させ外周第２地点
の一次元センサと被測定物との距離を記憶するととも
に、一次元センサを外周第２地点からティーチングされ
た孔の中心位置に移動させ、一次元センサが伝送する距
離に関する情報が急激に変化する位置を孔第２地点とし
て記憶し、次いで更に外周第１地点と外周第２地点とを
結んだ線に対して直角にティーチングされた孔の中心位
置から一定距離外側の孔非形成箇所である外周第３地点
に一次元センサを移動させ外周第３地点の一次元センサ
と被測定物との距離を記憶するとともに、一次元センサ
を外周第３地点からティーチングされた孔の中心位置に
移動させ、一次元センサが伝送する距離に関する情報が
急激に変化する位置を孔第３地点として記憶し、次いで
更にティーチングされた孔の中心の外周第３地点の反対
側延長方向にティーチングされた孔の中心位置から一定
距離外側の孔非形成箇所である外周第４地点に一次元セ
ンサを移動させ外周第４地点の一次元センサと被測定物
との距離を記憶するとともに、一次元センサを外周第４
地点からティーチングされた孔の中心位置に移動させ、
一次元センサが伝送する距離に関する情報が急激に変化
する位置を孔第４地点として記憶し、外周第１地点と外
周第２地点、あるいは外周第３地点と外周第４地点、あ
るいは外周第１地点と外周第２地点と外周第３地点と外
周第４地点の平均値から一次元センサと被測定物との距
離を求め、孔第１地点と孔第２地点を結ぶ線の中点を通
る垂線かつ孔第３地点と孔第４地点を結ぶ線の中点を通
る垂線の交点を被測定物に設けられた孔の中心として求
め、あらかじめティーチングされた孔の中心との位置と
の距離を求める演算手段とからなることを特徴とする孔
位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5107758A JP2516895B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 孔位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5107758A JP2516895B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 孔位置測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06294642A JPH06294642A (ja) | 1994-10-21 |
| JP2516895B2 true JP2516895B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=14467245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5107758A Expired - Lifetime JP2516895B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 孔位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516895B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103557760A (zh) * | 2013-10-21 | 2014-02-05 | 沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 | 一种薄壁曲面上空间小直径斜孔位置度检测方法 |
| CN103673815A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-03-26 | 无锡明豪汽车零部件有限公司 | 具备定位及精确测量孔位置的检具装置 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP5107758A patent/JP2516895B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103557760A (zh) * | 2013-10-21 | 2014-02-05 | 沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 | 一种薄壁曲面上空间小直径斜孔位置度检测方法 |
| CN103673815A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-03-26 | 无锡明豪汽车零部件有限公司 | 具备定位及精确测量孔位置的检具装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06294642A (ja) | 1994-10-21 |
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