JPH06285737A - Plate material carry-in and out method and device - Google Patents
Plate material carry-in and out method and deviceInfo
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- JPH06285737A JPH06285737A JP2235092A JP2235092A JPH06285737A JP H06285737 A JPH06285737 A JP H06285737A JP 2235092 A JP2235092 A JP 2235092A JP 2235092 A JP2235092 A JP 2235092A JP H06285737 A JPH06285737 A JP H06285737A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、板材加工機に対して板
材を搬入・搬出するための板材の搬入・搬出方法及び搬
入・搬出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a plate material carrying-in / carrying-out method and a carrying-in / carrying-out apparatus for carrying a plate material into / out of a plate material processing machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえばパンチプレス機等の板材加工機
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材板材積
載部と板材加工機との間を走行可能な搬入装置としての
ローダと、板材加工機と加工済板材積載部との間を走行
可能な搬出装置としてのアンローダとが設けられる。前
記ローダは、素材板材積載部に載置された素材板材を吸
着保持するための吸着パッドを有している。また前記ア
ンローダは、板材加工機上の加工済板材を把持するため
のグリッパーを有している。2. Description of the Related Art Generally, in a plate material processing line including a plate material processing machine such as a punch press machine, a loader as a loading device capable of traveling between a material plate material loading section and a plate material processing machine, and a plate material processing machine. An unloader as a unloading device that can travel between the processed plate material stacking unit is provided. The loader has an adsorption pad for adsorbing and holding the material plate material placed on the material plate material loading section. Further, the unloader has a gripper for gripping the processed plate material on the plate material processing machine.
【０００３】板材の搬入・搬出の際には、加工終了後、
アンローダを板材加工機上へ移動させ、グリッパーによ
り板材加工機上の加工済板材を把持する。そして、アン
ローダを加工済板材積載部へ移動させ、グリッパーの把
持を解除して、加工済板材を加工済板材積載部に搬出す
る。次に、素材板材積載部に積載された素材板材をロー
ダの吸着パッドにより吸着保持する。そして、ローダを
板材加工機上へ移動させ、吸着パッドに保持された素材
板材を板材加工機上に搬入する。このようにして、素材
板材の搬入及び加工済板材の搬出が行われる。When loading and unloading plate materials,
The unloader is moved onto the plate material processing machine, and the processed plate material on the plate material processing machine is gripped by the gripper. Then, the unloader is moved to the processed plate material stacking section, the gripper is released, and the processed plate material is carried out to the processed plate material stacking section. Next, the material plate material loaded in the material plate material loading section is sucked and held by the suction pad of the loader. Then, the loader is moved to the plate material processing machine, and the material plate material held by the suction pad is carried into the plate material processing machine. In this way, the material plate material is carried in and the processed plate material is carried out.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来においては、上述
のように、アンローダによる加工済板材の搬出が完了し
た後にローダによる素材板材の搬入が行われている。こ
のため、板材の搬入及び搬出時間が長くかかるという問
題が生じる。本発明の目的は、板材の搬入・搬出時間を
短縮することにある。Conventionally, as described above, the material plate is carried in by the loader after the unloader completes the unloading of the processed plate material. Therefore, there is a problem that it takes a long time to carry in and carry out the plate material. An object of the present invention is to reduce the time required for loading and unloading plate materials.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る板材の
搬入・搬出方法は、以下の工程を含んでいる。 ◎板材加工機に搬入すべき板材を保持する搬入装置を板
材加工機上に移動させる搬入準備工程。 ◎搬入準備工程と並行して搬出装置を板材加工機上に移
動させる搬出準備工程。 ◎板材加工機における加工終了後に板材加工機上の加工
済板材を搬出装置により搬出する搬出工程。 ◎板材搬出後に搬入装置により板材加工機上に板材を搬
入する搬入工程。A plate material loading / unloading method according to a first aspect of the present invention includes the following steps. ◎ A loading preparation process that moves the loading device that holds the plate to be loaded into the plate processing machine onto the plate processing machine. ◎ A carry-out preparation process in which the carry-out device is moved onto the plate processing machine in parallel with the carry-in preparation process. ◎ An unloading process in which the processed plate material on the plate material processing machine is carried out by the unloading device after the processing on the plate material processing machine is completed. ◎ The carrying-in process in which the plate material is carried into the plate material processing machine by the carry-in device after the plate material is carried out.
【０００６】第２の発明に係る板材の搬入・搬出装置
は、搬入装置と、搬出装置は、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、素材板材を板材加工機に搬入する
ためのものであり走行可能になっている。前記搬出装置
は、板材加工機上の加工済板材を搬出するためのもので
あり走行可能になっている。前記制御手段は、搬入装置
による板材の搬入及び搬出装置による板材の搬出が並行
して行われるよう、搬入装置及び搬出装置を駆動制御す
るものである。The plate material carry-in / carry-out device according to the second invention comprises a carry-in device and a carry-out device. The carry-in device is for carrying the material plate material into the plate material processing machine and is capable of traveling. The carry-out device is for carrying out the processed plate material on the plate material processing machine and is capable of traveling. The control means drives and controls the carry-in device and the carry-out device so that the carry-in device carries in the plate material and the carry-out device carries out the plate material in parallel.
【０００７】[0007]
【作用】第１の発明に係る板材の搬入・搬出方法では、
まず、板材加工機に搬入すべき板材が保持された搬入装
置が板材加工機上に移動する。この搬入装置の移動と並
行して、搬出装置が板材加工機上に移動する。次に、板
材加工機における加工終了後に、板材加工機上の加工済
板材が搬出装置により搬出される。そして、搬出装置に
よる板材搬出後に、搬入装置により板材加工機上に板材
が搬入される。In the loading / unloading method of the plate material according to the first invention,
First, the carry-in device holding the plate material to be carried into the plate material processing machine moves onto the plate material processing machine. In parallel with the movement of the carry-in device, the carry-out device moves onto the plate material processing machine. Next, after finishing the processing in the plate material processing machine, the processed plate material on the plate material processing machine is carried out by the carry-out device. Then, after the plate material is carried out by the carry-out device, the plate material is carried into the plate material processing machine by the carry-in device.
【０００８】この場合には、搬入・搬出の準備段階にお
いて、搬入装置及び搬出装置の移動が並行して行われる
ので、板材の搬送に要する時間を短縮でき、これにより
サイクルタイムを短縮できる。第２の発明に係る板材の
搬入・搬出装置は、制御手段が、搬入装置及び搬出装置
を駆動制御することにより、搬入装置による板材の搬入
及び搬出装置による板材の搬出が並行して行われる。こ
れにより、板材の搬送に要する時間を短縮でき、サイク
ルタイムを短縮できる。In this case, since the carry-in device and the carry-out device are moved in parallel in the carrying-in / carrying-out preparation stage, the time required for carrying the plate material can be shortened, and thus the cycle time can be shortened. In the plate material carry-in / carry-out device according to the second aspect of the present invention, the control unit drives and controls the carry-in device and the carry-out device, so that the carry-in device carries the plate material in and the carry-out device carries out the plate material in parallel. As a result, the time required to convey the plate material can be shortened and the cycle time can be shortened.
【０００９】[0009]
【実施例】図１は、本発明の一実施例が採用された板材
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。各台車１及び２
は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレール３及
び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、レール
３の側方には、レール３を移動自在に支持するレール５
が配設されている。レール３の側部にはレール３を前後
方向に駆動するための駆動部５ａが設けられている。ま
た、レール３の下部は内方に突出して延びており、この
突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通してい
る。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けられてお
り、これによりピン２９の抜け落ちが防止されている。
また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端は製品
台車２上面に当接可能となっている。製品台車２の下方
には、製品台車２を情報へ移動させるためのリフタ６が
設けられている。1 shows a plate material loading station in a plate material processing line to which an embodiment of the present invention is applied. This plate material loading station is provided with a material trolley 1 for accommodating a material plate material W 1 , and a processed plate material W arranged below the material carrier 1.
It has a product cart 2 for accommodating 2 . On the material trolley 1 and the product trolley 2, pallets P on which the respective plate materials W 1 and W 2 are loaded are placed. Each dolly 1 and 2
Are movable on rails 3 and 4 extending in the front-rear direction (direction perpendicular to the plane of FIG. 1). Further, on the side of the rail 3, a rail 5 for movably supporting the rail 3 is provided.
Is provided. A drive portion 5a for driving the rail 3 in the front-back direction is provided on the side portion of the rail 3. Further, the lower part of the rail 3 extends so as to project inward, and a pin 29 is vertically movably inserted into the projecting portion 3a. A flange portion 29a is provided above the pin 29 to prevent the pin 29 from falling off.
Further, the upper end of the pin 29 can come into contact with the lower surface of the material truck 1 and the lower end thereof can come into contact with the upper surface of the product truck 2. Below the product cart 2, a lifter 6 for moving the product cart 2 to information is provided.
【００１０】素材台車１及び製品台車２の上方には、ガ
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８は、フレーム１０を有している。フレーム１０
下部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が
設けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を
含む昇降機構によって上下方向に昇降し得る。各昇降フ
レーム１１下部には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するため
の吸着パッド１２がそれぞれ設けられている。アンロー
ダ９下部には、加工済板材を把持するための開閉可能な
グリッパー１３が設けられている。なお、図示していな
いが、素材台車１及び製品台車２の側方（図１右方）に
は、板材加工機としてのパンチプレス機が配置されてい
る。A guide rail (LM guide) 7 is horizontally installed above the material cart 1 and the product cart 2. A loader 8 and an unloader 9 are provided on the guide rail 7.
Is provided. Each of the loader 8 and the unloader 9 has a motor for traveling, and these motors can travel on the guide rail 7. Also,
The loader 8 has a frame 10. Frame 10
A plurality of elevating frames 11 extending in the vertical direction are provided in the lower part. Each elevating frame 11 can be vertically moved by an elevating mechanism including a cylinder or the like. Adsorption pads 12 for adsorbing and holding the material plate material W 1 are provided below the respective elevating frames 11. Below the unloader 9, an openable and closable gripper 13 for gripping the processed plate is provided. Although not shown, a punch press machine as a plate material processing machine is arranged on the side of the material carriage 1 and the product carriage 2 (on the right side of FIG. 1).
【００１１】素材台車１の上方及び側方には、移動ロー
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローラ９のグリッパ
ー１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブ
ル面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によ
ってチェーン２２端部が素材台車１上方から後退し、こ
れにより、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル
面２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品
台車２上に落とし込まれるようになっている。A moving roller device 20 is arranged above and to the side of the material truck 1. This moving roller device 20
Is composed of a chain 22 that can run around a plurality of sprockets 21 and a plurality of roller groups 23 that are rotatably provided on the chain 22, respectively. The roller group 23 extends above the material carriage 1 to form a table surface 24 on which the processed plate material W 2 gripped by the gripper 13 of the unroller 9 can be placed above the material carriage 1. It Further, the running of the chain 22 causes the end of the chain 22 to retract from above the material carriage 1, which may cause an opening above the material carriage 1. The processed plate material W 2 on the table surface 24 is adapted to be dropped onto the product cart 2 below through this opening.
【００１２】また、素材台車１上方には、ローダ８の吸
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材から分離するための板材分離装置３０が
設けられている。この板材分離装置３０は、素材板材Ｗ
1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３１，３
２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構４０と
から主として構成されている。駆動機構４０は、素材台
車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆動する
モータ４２とを有している。チェーン４１は、その両端
部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられてい
る。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット４４
が取り付けられており、スプロケット４４及び４３間に
はチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４１の
上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部が固
定されている。ステー４６には第１当接部３１が取り付
けられている。また、チェーン４１の下側部分の一部に
は支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付けられ
ている。この構成により、モータ４２の駆動によってチ
ェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び３２
が接近・離反するようになっている。A plate material separating device 30 for separating the uppermost material plate material W 1 adsorbed by the adsorption pad 12 of the loader 8 from the lower material plate material is provided above the material carriage 1. This plate material separating device 30 is provided with a material plate material W.
First and second abutting portions 31, 3 that are arranged opposite to each other with 1 in between
2 and a drive mechanism 40 that moves the contact portions 31 and 32. The drive mechanism 40 has a chain 41 arranged above the material cart 1 and a motor 42 for driving the chain 41. The chain 41 is wound around sprockets 43 arranged at both ends thereof. Further, a sprocket 44 is attached to the output shaft end of the motor 42.
Is attached, and a chain 45 is wound between the sprockets 44 and 43. An upper portion of the stay 46 extending downward is fixed to a part of an upper portion of the chain 41. The first contact portion 31 is attached to the stay 46. Further, the second contact portion 32 is attached to a part of the lower portion of the chain 41 via the support device 47. With this configuration, the chain 41 travels by the drive of the motor 42, which causes the contact portions 31 and 32 to move.
Are approaching and moving away from each other.
【００１３】ローダ８は、図２に示すような制御装置５
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパー１３
を開閉するグリッパー駆動部６４と、他の入出力部とが
接続されている。The loader 8 includes a control device 5 as shown in FIG.
It has 0. The controller 50 has a controller 51 and an I / O port 52 connected to the controller 51. The control unit 51 includes a microcomputer including a CPU, ROM and RAM. The I / O port 52 includes a traveling unit 53 including a traveling motor and an elevating frame 1
An elevating frame drive unit 54 that drives the suction pad 12 up and down, a suction pad drive unit 55 that drives the suction pad 12, and other input / output units are connected. Further, the unloader 9 includes a control device 60 as shown in FIG. Control device 60
Includes a control unit 61 including a microcomputer including a CPU, a ROM and a RAM, and an I / O port 62 connected to the control unit 61. The I / O port 62 includes a traveling unit 63 including a traveling motor and the gripper 13
The gripper drive unit 64 that opens and closes is connected to another input / output unit.
【００１４】上述のローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ制御装置５０及び６０によって制御され、以下に説
明するように動作する。なお、図４はその制御フローチ
ャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御フローを、
（ｂ）はローダ８の制御フローを示している。各制御に
おいて、まずステップＡ１及びＢ１では、アンローダ９
及びローダ８をそれぞれ初期位置に配置する等の初期設
定がなされる。次に、各制御のステップＡ２及びＢ２に
おいて、パンチプレス機における板材加工の終了を待
つ。パンチプレス機からの加工終了信号を受ければそれ
ぞれステップＡ３，Ｂ３に移行する。The above-mentioned loader 8 and unloader 9 are controlled by the control devices 50 and 60, respectively, and operate as described below. Note that FIG. 4 is a control flowchart thereof, and (a) shows a control flow of the unloader 9.
(B) shows a control flow of the loader 8. In each control, first, in steps A1 and B1, the unloader 9
The initial settings such as arranging the loader 8 and the loader 8 at the initial positions are performed. Next, in steps A2 and B2 of each control, the completion of plate material processing in the punch press machine is awaited. If a processing end signal is received from the punch press machine, the process proceeds to steps A3 and B3, respectively.
【００１５】ローダ８では、ステップＢ３において、素
材板材Ｗ1 の保持を行う。この場合には、まず、リフタ
６を駆動して、製品台車２を上昇させる。すると、製品
台車２上面がピン２９下部に当接して、ピン２９を押し
上げる。これにより、ピン２９上部が素材台車１下面に
当接し、素材台車１を押し上げる。一方、素材台車１上
方にはローダ８が移動している。したがって、素材台車
１の上昇により、素材台車１上に積載された素材板材Ｗ
1 がローダ８に接近する。次に、昇降フレーム駆動部５
４の駆動により昇降フレーム１１を下降させ、吸着パッ
ド駆動部５５を駆動して吸着パッド１２により素材台車
１上の最上位の素材板材Ｗ1 を吸着保持する。素材板材
Ｗ1 の保持後、昇降フレーム１１を上昇させる。次に、
ステップＢ４において、保持完了信号を発する。In step B3, the loader 8 holds the material plate material W 1 . In this case, first, the lifter 6 is driven to raise the product cart 2. Then, the upper surface of the product cart 2 contacts the lower portion of the pin 29 and pushes up the pin 29. As a result, the upper portion of the pin 29 comes into contact with the lower surface of the material carriage 1 and pushes up the material carriage 1. On the other hand, a loader 8 is moving above the material cart 1. Therefore, when the material truck 1 is lifted, the material plates W loaded on the material truck 1 are loaded.
1 approaches the loader 8. Next, the lifting frame drive unit 5
4, the elevating frame 11 is lowered by driving 4, and the suction pad drive unit 55 is driven to suck and hold the uppermost material plate W 1 on the material carriage 1 by the suction pad 12. After holding the material plate W 1 , the elevating frame 11 is raised. next,
At step B4, a holding completion signal is issued.
【００１６】一方、アンローダ９では、ステップＡ３に
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ４において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ５に移行する。ステップＢ５では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図５に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。On the other hand, the unloader 9 waits for the holding completion signal from the loader 8 in step A3, and if the holding completion signal is received, the process proceeds to step A4. In step A4, the unloader 9 is moved onto the punch press machine by driving the traveling motor of the traveling unit 63. Further, in the loader 8, after the holding completion signal is issued in step B4, the process proceeds to step B5. In step B5, the loader 8 is moved onto the punch press machine by driving the traveling motor of the traveling unit 53. As a result, the loader 8 and the unloader 9 start traveling almost at the same time and move on the guide rail 7, and the loader 8 and the unloader 9 are arranged above the work table 15 of the punch press machine as shown in FIG. At this time, the processed plate material W 2 which has been punched is placed on the work table 15.
【００１７】この場合には、素材板材Ｗ1 の搬入及び加
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方へ配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、サイクルタイムが短縮される。次
に、アンローダ９では、ステップＡ５において、グリッ
パー駆動部６４の駆動によりグリッパー１３を開閉さ
せ、ワークテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッパ
ー１３により把持する。次に、ステップＡ６では、アン
ローダ９を板材積載ステーション（図１）側へ後退させ
る（図６参照）。一方、ローダ８では、ステップＢ６に
おいて、ワークテーブル１５上から加工済板材Ｗ2 が除
去されるのを待っており、加工済板材Ｗ2 が除去されれ
ば、ステップＢ７に移行する。なお、ワークテーブル１
５上から加工済板材Ｗ2 が除去されたか否かの判断は、
ワークテーブル１５上に設けられ板材の有無を検出する
近接センサ（図示せず）の検出信号に基づいて行う。ス
テップＢ７では、昇降フレーム駆動部５４の駆動により
昇降フレーム１１を下降させ、吸着パッド１２に吸着保
持された素材板材Ｗ 1 をワークテーブル１５上に搬入す
る（図６）。In this case, the material plate material W1Carrying in and adding
Worked plate material W2Loader 8 and unloader 9
Work at the same time as the work table 15 of the punch press machine.
It is placed above. This makes it necessary to carry in and carry out plate materials.
The cycle time is shortened. Next
Then, in the unloader 9, at step A5,
The gripper 13 is opened and closed by the drive of the par drive unit 64.
Let the processed plate W on the work table 152The gripper
Hold by 13 Next, in step A6,
Move the loader 9 back to the plate material loading station (Fig. 1) side
(See FIG. 6). On the other hand, the loader 8 proceeds to step B6.
Then, the processed plate material W from the work table 152Excluding
Waiting for you to leave, processed plate W2Is removed
If so, the process proceeds to step B7. In addition, work table 1
5 Processed plate material W from above2Is determined to have been removed,
It is provided on the work table 15 and detects the presence or absence of a plate material.
This is performed based on the detection signal of a proximity sensor (not shown). Su
At step B7, the lifting frame drive unit 54 drives
The elevating frame 11 is lowered, and the suction pad 12 holds the suction.
Held material plate material W 1To the work table 15
(Fig. 6).
【００１８】一方、アンローダ９では、ステップＡ７に
おいて、アンローダ９を製品台車２上方に配置して、搬
出処理を行う。この搬出処理の際には、モータ３２の駆
動により、各当接部１１及び１２を素材台車１から離反
させる。これにより、加工済板材と各当接部１１，１２
との干渉が回避される。次に、駆動部５ａを駆動し、素
材台車１をレール３とともにレール５に沿って移動させ
る。これにより、素材台車１，レール３及びピン２９全
体が製品台車２上方から退避する。次に、リフタ６を駆
動して製品台車２を上方へ移動させ、素材台車１を概ね
同一高さ位置に配置させる。この状態から、アンローダ
グリッパ１３をパンチプレス機側へ移動させ、パンチプ
レス機で加工の終了した加工済板材をアンローダグリッ
パ１３により把持する。そして、アンローダグリッパ１
３を製品台車２上方に移動させる。On the other hand, in the unloader 9, in step A7, the unloader 9 is arranged above the product cart 2 to carry out the unloading process. During this unloading process, the contact portions 11 and 12 are separated from the material carriage 1 by driving the motor 32. As a result, the processed plate material and the contact portions 11, 12
Interference with is avoided. Next, the drive unit 5a is driven to move the material cart 1 along with the rail 3 along the rail 5. As a result, the material cart 1, the rail 3 and the entire pin 29 are retracted from above the product cart 2. Next, the lifter 6 is driven to move the product carriage 2 upward so that the material carriage 1 is arranged at substantially the same height position. From this state, the unloader gripper 13 is moved to the punch press machine side, and the processed plate material which has been processed by the punch press machine is gripped by the unloader gripper 13. And unloader gripper 1
3 is moved above the product cart 2.
【００１９】アンローダグリッパ６３の移動により、ア
ンローダグリッパ６３に把持された加工済板材は、移動
ローラ装置７０のローラ群７２から構成されるテーブル
面７０ａ上に載置される。この状態から、移動ローラ装
置７０を駆動することにより、テーブル面２４の一部に
開口が生じ、アンローラグリッパ１３に配置された加工
済板材がこの開口から下方の製品台車２上に落とし込ま
れる。このようにして、加工済板材Ｗ2 の搬出処理が行
われる。By the movement of the unloader gripper 63, the processed plate material gripped by the unloader gripper 63 is placed on the table surface 70a composed of the roller group 72 of the moving roller device 70. By driving the moving roller device 70 from this state, an opening is formed in a part of the table surface 24, and the processed plate material arranged in the unroller gripper 13 is dropped from this opening onto the product cart 2 below. . In this way, the processed plate material W 2 is carried out.
【００２０】搬出処理後、ステップＡ８に移行する。ス
テッＡ８では、アンローダ９を初期位置（図１実線位
置）へ後退させる。一方、ローダ８では、素材板材Ｗ1
の搬入後、ステップＢ８に移行する。ステップＢ８で
は、ローダ８を初期位置（図１）へ後退させる。このよ
うにして、板材の搬入・搬出処理が行われる。次に、ロ
ーダ８では、ステップＢ９において、次に加工すべき素
材板材があるか否かを判断する。次の板材があれば、プ
ログラムは再びステップＢ２に戻り、ステップＢ２〜ス
テップＢ８の処理を繰り返して行う。ステップＢ９にお
いて次の板材がないと判断されれば、ローダ８の動作が
終了する。一方、アンローダ９では、ステップＡ９にお
いて、処理を終了すべきか否かを判断する。処理を終了
すべきでないと判断されれば、再びステップＡ２に戻
り、ステップＡ２〜ステップＡ８の処理を繰り返して行
う。ステップＡ９において処理を終了すべきと判断され
れば、アンローダ９の動作が終了する。After the carry-out process, the process proceeds to step A8. In step A8, the unloader 9 is retracted to the initial position (solid line position in FIG. 1). On the other hand, in the loader 8, the material plate material W 1
After carrying in, the process proceeds to step B8. At step B8, the loader 8 is retracted to the initial position (FIG. 1). In this way, the plate material loading / unloading process is performed. Next, in step B9, the loader 8 determines whether or not there is a material plate material to be processed next. If there is a next plate material, the program returns to step B2 and repeats the processing from step B2 to step B8. If it is determined in step B9 that there is no next plate, the operation of the loader 8 ends. On the other hand, the unloader 9 determines in step A9 whether or not the processing should be ended. If it is determined that the process should not be ended, the process returns to step A2 again, and the processes of steps A2 to A8 are repeated. If it is determined in step A9 that the process should be ended, the operation of the unloader 9 is ended.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明に係る板材の搬入・搬出方法及び
搬入・搬出装置によれば、板材の搬入及び搬出が並行し
て行われるので、板材の搬入・搬出時間を短縮できる。According to the plate material carrying-in / carrying-out method and the carrying-in / carrying-out apparatus according to the present invention, the carrying-in and carrying-out of the plate material are performed in parallel, so that the carrying-in / carrying-out time of the plate material can be shortened.
【図１】本発明の一実施例が採用された板材加工ライン
における板材積載ステーションの正面概略図。FIG. 1 is a schematic front view of a plate material loading station in a plate material processing line to which an embodiment of the present invention is applied.
【図２】ローダの制御部の概略ブロック図。FIG. 2 is a schematic block diagram of a control unit of a loader.
【図３】アンローダの制御部の概略ブロック図。FIG. 3 is a schematic block diagram of a control unit of the unloader.
【図４】その制御フローチャート。FIG. 4 is a control flowchart thereof.
【図５】前記実施例の動作を説明するための図。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the embodiment.
【図６】前記実施例の動作を説明するための図。FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the embodiment.
８ ローダ ９ アンローダ １５ ワークテーブル ５０ ローダ制御装置 ６０ アンローダ制御装置 8 loader 9 unloader 15 work table 50 loader control device 60 unloader control device
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年５月２０日[Submission date] May 20, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】特許請求の範囲[Name of item to be amended] Claims
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【特許請求の範囲】[Claims]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００５[Name of item to be corrected] 0005
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る板材の
搬入・搬出方法は、以下の工程を含んでいる。板材加工
機に搬入すべき板材を保持した搬入装置を板材加工機の
上方に移動させる搬入準備工程。板材加工機における加
工終了後に板材加工機上の加工済板材を搬出装置により
搬出する搬出工程。板材搬出後に前記搬入準備位置にあ
る搬入装置が板材加工機上に板材を搬入する搬入工程。A plate material loading / unloading method according to a first aspect of the present invention includes the following steps. A carry-in preparation step of moving a carry-in device holding a plate material to be carried into the plate material processing machine above the plate material processing machine. An unloading process in which the processed plate material on the plate material processing machine is carried out by the carry-out device after the processing on the plate material processing machine is completed. A carry-in step in which the carry-in device at the carry-in preparation position carries in the plate material onto the plate material processing machine after carrying out the plate material.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００６[Correction target item name] 0006
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００６】第２の発明に係る板材の搬入・搬出方法
は、以下の工程を含んでいる。板材加工機に搬入すべき
板材を保持した搬入装置を板材加工機の上方に移動させ
る搬入準備工程。搬入準備工程と平行して搬出装置を板
材加工機上に移動させる搬出準備工程。板材加工機にお
ける加工終了後に板材加工機上の加工済板材を前記搬出
装置により搬出する搬出工程。板材搬出後に前記搬入装
置により板材加工機上に板材を搬入する搬入工程。第３
の発明に係る板材の搬入・搬出装置は、素材板材を板材
加工機に搬入するための走行可能な搬入装置と、板材加
工機上の加工済板材を搬出するための走行可能な搬出装
置と、前記搬入装置による板材の搬入及び前記搬出装置
による板材の搬出が並行して行われるよう、前記搬入装
置及び搬出装置を駆動制御する制御手段とを備えたもの
である。The plate material loading / unloading method according to the second invention includes the following steps. A carry-in preparation step of moving a carry-in device holding a plate material to be carried into the plate material processing machine above the plate material processing machine. A carry-out preparation process in which the carry-out device is moved onto the plate material processing machine in parallel with the carry-in preparation process. A unloading step of unloading the processed plate material on the plate material processing machine by the unloading device after the completion of processing by the plate material processing machine. A carrying-in step of carrying in the plate material onto the plate material processing machine by the carry-in device after carrying out the plate material. Third
The carrying-in and carrying-out device of the plate material according to the invention is a carry-in carrying device for carrying in the material plate material to the plate material processing machine, and a carrying-out device for carrying out the processed plate material on the plate material processing machine, A control means for driving and controlling the carry-in device and the carry-out device is provided so that the carry-in device carries in the plate material and the carry-out device carries out the plate material in parallel.
Claims (2)
入装置を板材加工機上に移動させる搬入準備工程と、前
記搬入準備工程と並行して搬出装置を板材加工機上に移
動させる搬出準備工程と、板材加工機における加工終了
後に板材加工機上の加工済板材を前記搬出装置により搬
出する搬出工程と、板材搬出後に前記搬入装置により板
材加工機上に板材を搬入する搬入工程とを備えた板材の
搬入・搬出方法。1. A carry-in preparation step of moving a carry-in device for holding a plate material to be carried into the plate material processing machine onto the plate material processing machine, and a carry-out operation of moving the carry-out apparatus onto the plate material processing machine in parallel with the carry-in preparation step. A preparatory step, an unloading step of unloading the processed plate material on the plate material processing machine by the unloading device after processing in the plate material processing machine, and a loading step of loading the plate material on the plate material processing machine by the loading device after unloading the plate material. How to carry in and out the provided plate material.
行可能な搬入装置と、板材加工機上の加工済板材を搬出
するための走行可能な搬出装置と、前記搬入装置による
板材の搬入及び前記搬出装置による板材の搬出が並行し
て行われるよう、前記搬入装置及び搬出装置を駆動制御
する制御手段とを備えた板材の搬入・搬出装置。2. A transportable loading device for loading a raw plate into a plate processing machine, a transportable loading device for loading a processed plate on the plate processing machine, and loading of the plate by the loading device. And a plate material carry-in / carry-out device including a control means for driving and controlling the carry-in device and the carry-out device so that the carry-out device carries out the carry-out of the plate material in parallel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235092A JPH06285737A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Plate material carry-in and out method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235092A JPH06285737A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Plate material carry-in and out method and device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285737A true JPH06285737A (en) | 1994-10-11 |
Family
ID=12080214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2235092A Pending JPH06285737A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Plate material carry-in and out method and device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06285737A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201900015276A1 (en) * | 2019-08-30 | 2021-03-02 | Elitron Ipm S R L | STACKING MACHINE FOR FORMING A STACK OF FLAT ITEMS, SUCH AS SHEETS AND / OR PANELS AND / OR SHEETS, ON A SUPPORT PLANE PLACED DOWNSTREAM OF A FEEDING STATION FOR SUCH ARTICLES AND RELATED METHOD OF USE |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03294139A (en) * | 1990-04-06 | 1991-12-25 | Kyoritsu Seiki Kk | Method for automatic work carrying in/out |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP2235092A patent/JPH06285737A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03294139A (en) * | 1990-04-06 | 1991-12-25 | Kyoritsu Seiki Kk | Method for automatic work carrying in/out |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201900015276A1 (en) * | 2019-08-30 | 2021-03-02 | Elitron Ipm S R L | STACKING MACHINE FOR FORMING A STACK OF FLAT ITEMS, SUCH AS SHEETS AND / OR PANELS AND / OR SHEETS, ON A SUPPORT PLANE PLACED DOWNSTREAM OF A FEEDING STATION FOR SUCH ARTICLES AND RELATED METHOD OF USE |
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