JP3581870B2 - Article transfer equipment - Google Patents
Article transfer equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP3581870B2 JP3581870B2 JP09733394A JP9733394A JP3581870B2 JP 3581870 B2 JP3581870 B2 JP 3581870B2 JP 09733394 A JP09733394 A JP 09733394A JP 9733394 A JP9733394 A JP 9733394A JP 3581870 B2 JP3581870 B2 JP 3581870B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- articles
- gripping
- state
- conveyor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、物品受取位置と物品供給位置とにわたって、案内レールに沿って水平又は略水平方向に移動操作自在な移動枠に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な複数の把持板が設けられた物品移載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
かかる物品移載装置は、物品受け取り位置において水平方向に並ぶ複数の物品(例えば直方体状の段ボール箱にて形成されている物品)の側周囲を押圧把持して、水平移動又は略水平移動し、複数の物品を一度に物品供給位置へと移載しようとするものである。
従来では、水平方向に並ぶ複数の物品の側周囲を押圧把持する複数把持板は、例えば図13に示すように、物品把持状態において、隣り合う把持板間に隙間を持たせて配置されていた。
【0003】
又、物品受け取り位置において把持した複数の物品を物品供給位置へと移載するにおいて、物品把持状態の把持板をそのままの状態で水平移動又は略水平移動して、把持した物品を滑らせるようにして物品供給位置へと移載するようにすることが考えられる。
しかしながら、把持した物品を滑らせて物品供給位置へと移載しようとする際に、例えば物品受け取り位置から物品供給位置への移動途中に凹凸があると、把持した物品が移動途中の凹凸に引っ掛かってしまう、又例えば段積みされた物品の最上段の物品を把持して移載しようとすると、把持した物品が二段目の物品に引っ掛かってしまうという問題があるため、従来では、一般に、物品把持状態の把持板を上方に平行移動して、複数物品を上方へ持ち上げたのち、物品供給位置側へと水平移動又は略水平移動させていた。
【0004】
さらに、従来では、移動枠には、案内レールに対して単に転動し、且つ、駆動回転される車輪が設けられ、その車輪の駆動によって移動枠を移動させるようになっていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の如く、隣り合う把持板間に隙間を持たせているため、物品には把持板にて押される部分と押されない部分とができ、その結果、各把持板間で物品が変形及び損傷してしまうという問題があった。
特に、把持された複数の物品の角部においては、隣接する把持板が異なる方向から近接移動されて物品を把持することとなるため、物品の変形及び損傷が顕著となる傾向ある。
【0006】
又、従来では、物品把持状態の把持板を上方に平行移動して、複数の物品を上方へ持ち上げていたため、把持した複数の物品のうち中ほどに位置する物品が滑り落ちると、例えば段積み状の物品の最上段の物品を把持して移載する場合には、その滑り落ちた物品が、図13に示すように、二段目の物品に引っ掛かってしまい、移載を続行することができない、あるいは引っ掛かった部分が変形してしまうという問題があった。
【0007】
さらに、移動枠を案内レールに沿って単に転動する車輪にて移動させるものであるため、把持された物品と下方の物品とが摺接した際等において移動抵抗が大きくなった場合は、車輪のスリップにより移動枠を所望通り移動させることができなくなり、所望の移載を行えなくなる虞もあった。
【0008】
本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品の変形及び損傷を回避し、しかも、移動枠を的確に移動させて良好に移載することのできる物品移載装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の物品移載装置は、物品受取位置と物品供給位置とにわたって、案内レールに沿って水平又は略水平方向に移動操作自在な移動枠に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な複数の把持板が設けられたものであって、
その第1特徴構成は、前記複数の把持板夫々の他の把持板に隣接する端縁部が、前記物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に形成され、前記複数の把持板が、その全体を同高さに位置させる水平姿勢と、前記物品受取位置から前記物品供給位置への移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢に切り換え操作自在に構成され、
前記移動枠に、それの移動ために駆動回転されるギヤが設けられ、前記案内レールに、前記ギヤと咬合するラックが設けられている点にある。
第2特徴構成は、前記物品受取位置に、各段において複数個の物品を水平方向に並べた状態の段積み状の物品を昇降自在に支持する支持手段が設けられ、前記複数の把持板が、前記段積み状物品のうちの最上段の複数個の物品を把持するように構成され、前記移動枠の移動方向に沿う接近離間によって、前記段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持する挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作自在な一対の挟持具が設けられている点にある。
【0010】
【作用】
本発明の第1特徴構成によれば、複数の把持板夫々の櫛歯状の端縁部を、例えば図8に示すように係合させることにより、例えば図11に示すように、各把持板にて、把持する複数の物品の側周囲全体を隙間なく一様に把持することができることとなる。
しかも、物品受取位置にて把持した物品を水平移動又は略水平移動させる際に、物品受取位置から物品供給位置への移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢に切り換えているので、例えば段積み状の物品の最上段の物品を把持して上方に持ち上げて移載する場合において、中ほどに位置する物品がたとえ滑り落ちても、その滑り落ちた物品は移動方向上手側よりも下手側の方が上方になるような状態に位置することとなるので、図9に示すように、二段目の物品に引っ掛かることなく物品を移載することができることとなる。
尚、例えば物品受け取り位置から物品供給位置への移動途中に凹凸がある場合においても、同様に、滑り落ちた中ほどの物品は移動方向上手側よりも下手側の方が上方になるような状態に位置することとなるので、移動途中の凹凸に引っ掛かることなく物品を移載することができることとなる。
さらに、移動枠に設けられ且つ案内レール上に設けられたラックに咬合するギアを、回転させることにより、移動枠を物品受取位置と物品供給位置とに移動させることができるので、例えば図13に示すように、把持した物品の下段に位置する物品に多少引っ掛かっても、移動枠を物品供給位置側へと移動させることができるのである。
第2特徴構成によれば、支持手段にて段積み状の物品を昇降させることにより、複数の把持板にて、段積み状の物品のうち最上段の複数の物品を、常に同じ位置にて把持することができるので、効率良く物品の移載を行うことができると共に、一対の挟持具を移動枠の移動方向に沿う方向に移動させて、段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持(例えば、図9参照)することにより、二段目の物品の隙間(移動枠移動方向の隙間)を無くすることができるのである。
【0011】
【発明の効果】
本発明の第1特徴構成によれば、各把持板にて、把持する複数の物品の側周囲全体を隙間なく一様に把持することができると共に、二段目の物品あるいは移動途中の凹凸等に引っ掛かることなく物品を移載することができるので、物品を変形及び損傷を回避することができ、しかも、移動枠の移動抵抗にかかわらず的確に移動させることができるのであり、もって、従来技術の不都合を解消して、物品の移載作業を良好に行える物品移載装置を提供することができるに至った。
第2特徴構成によれば、段積み状の物品のうち最上段の複数の物品を、常に同じ位置にて把持して、効率良く物品の搬送を行うことができると共に、二段目の物品の隙間(移動枠移動方向の隙間)を無くすことにより、二段目の物品の隙間に滑り落ちた物品が引っ掛かるという問題点を回避することができるのであり、一層良好に物品の移載作業を行うことができるに至った。
【0012】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【0013】
図1及び図2に示すように、物品処理設備Aは、物品Dを段積み状に保持した実装パレットQを載置して搬送する搬送台車1と、その搬送台車1からの実装パレットQを受け取る搬入コンベア2と、その搬入コンベア2からの実装パレットQを受け取る中継リフタ3と、その中継リフタ3から受取位置Bへ供給される実装パレットQを昇降自在に支持する支持手段としてのリフトテーブル4と、そのリフトテーブル4上の段積み状の物品Dのうち最上段の複数の物品Dを物品供給位置Cとしての送り出しコンベア6上へ移載する物品移載装置としてのデパレトラバーサ7と、送り出しコンベア6の終端部に連なる状態で設置される切り出しコンベア8と、その切り出しコンベア8から搬出される物品Dを順次搬出する搬出コンベア9とを備えている。
【0014】
前記搬送台車1には移載用コンベア1Aが装備され、前記中継リフタ3には中継コンベア3Aが装備され、リフトテーブル4には移載コンベア4Aが装備されている。又、中継リフタ3及びリフトテーブル4には、供給される実装パレットQを受け止めるストッパー130及び140が設けられている。これらストッパー130及び140は、実装パレットQを搬出する際には下降側に退避されるものであって、エアシリンダ等の駆動装置により駆動昇降操作されるようになっている。
尚、図中、121は搬入コンベア2の駆動用電動モータである。131は中継リフタ3の昇降用油圧シリンダ、132は中継コンベア3Aの駆動用電動モータである。141はリフトテーブル4の昇降用油圧シリンダ、142は移載コンベア4Aの駆動用電動モータである。
【0015】
要するに、搬送台車1から搬入コンベア2に搬入された実装パレットQは、下降位置に下降された中継リフタ3に搬送される。実装パレットQが供給された中継リフタ3は、上昇位置に上昇されて、下降位置に下降されたリフトテーブル4に実装パレットQを供給するようになっている。そして、リフトテーブル4に供給された実装パレットQ上の物品Dが、上段がわのものから順次デパレトラバーサ7にて移載されるようになっている。
【0016】
又、前記下降位置に下降されたリフトテーブル4からパレットQ(このパレットは物品Dを積んでいる場合と空状態となっている場合とがある)が供給される返送用の横送りコンベヤ10、この横送りコンベア10からパレットQが供給される返送用の中継コンベア11、この返送用の中継コンベア11からパレットQが供給される返送用の中継リフタ12、及び、この中継リフタ12から供給されるパレットQを搬送台車1に供給する返送コンベヤ13が設けられて、物品処理が完了したパレットQを搬送台車1に返送できるようになっている。尚、返送用の中継リフタ12は上記中継リフタ3と同様に構成されている。
【0017】
要するに、物品処理が完了したパレットQは、下降位置に下降されたリフトテーブル4から横送りコンベア10に供給され、この横送りコンベア10から返送用の中継コンベア11に搬送された後、この返送用の中継コンベア11から上昇位置に位置する返送用の中継リフタ12に供給される。パレットQが供給された返送用の中継リフタ12は下降位置に下降された後、返送コンベヤ13にパレットQを供給する。そして、返送コンベヤ13が、パレットQを搬送台車1に返送するようになっている。
【0018】
尚、詳述はしないが、各部の作動を制御する制御装置が設けられて、この制御装置の指令によって、後述の如く上記の各種装置が作動されるように構成されている。
【0019】
デパレトラバーサ7には、図3〜図6にも示すように、物品受取位置Bと物品供給位置Cとにわたって水平方向に沿って移動操作自在な移動枠31が設けられ、その移動枠31に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な4個の把持板32(32a,32b,32c,32d)が設けられている。
【0020】
把持板32(32a,32b,32c,32d)は、図4に示すように、基端部が横軸芯α1 周りで回動して傾斜する傾斜枠301に取り付けられており、エアシリンダ302を駆動させて、傾斜枠301の先端部を上下させることにより、把持板32全体を同高さに位置させる水平姿勢mと物品受取位置Bから物品供給位置Cへの移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢nとに切り換え操作自在に構成されている。
【0021】
把持板32aは、エアシリンダ303にて横軸芯α2 周りで回動自在に傾斜枠301に支持されており、把持板32bは、傾斜枠301に固設されている。
従って、エアシリンダ303を駆動させて、把持板32a,32bを水平方向に近接離間移動させるように構成されている。
但し、把持板32a及びエアシリンダ303は、把持板32a,32bが接近離間する方向に移動可能な枠体304を介して、傾斜枠301に取り付けられており、傾斜枠301に対する枠体304の位置を、電動モータ308にて回動操作自在な位置調節用ボールネジ305にて調節して、把持板32aと把持板32bの間隔を調節することができるように構成されている。
つまり、把持板32aを上方退避姿勢から下降揺動させた把持用姿勢に切り換えた後、枠体304の移動により、さらに把持板32aを対向する把持板32b側に接近移動させて、両把持板32a、32bの間に物品Dを挟持できるようになっている。
【0022】
把持板32c及び把持板32dは、傾斜枠301に設けられたガイド307上をスライド移動できるように構成されており、エアシリンダ306を作動させて把持板32c,32dを水平方向に近接離間移動させるように構成されている。つまり、例え物品幅(把持板32cと把持板32dの近接離間方向の幅)が多少変わっても、それに応じて把持板32c及び把持板32dの夫々が物品Dに接当するまで移動して、両把持板32c、32dの間に物品Dを挟持できるようになっている。
【0023】
把持板32(32a,32b,32c,32d)夫々の他の把持板に隣接する端縁部Eが、図8にも示すように、物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に形成されている。
【0024】
図中、310は、移動枠31を物品受取位置Bと物品供給位置Cとに移動自在に案内する案内レールであり、移動枠31には、それの移動ために駆動回転されるギヤ311と、ギヤ311を回動させるための駆動シャフト312を回動させるアクチュエータ313と、走行車輪314とが設けられ、案内レール310上には、図7に示すように、ギヤ311と咬合するラック315と、走行車輪314を支持する車輪支持レール316が設けられている。
従って、アクチュエータ313にて駆動シャフト312を回動させることにより、ギヤ311を回動させて、移動枠31を物品受取位置Bと物品供給位置Cとに移動させている。
【0025】
更に、リフトテーブル4の上方には、図1及び図9に示すように、移動枠31の移動方向に沿う近接離間によって、段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持する挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作自在な一対の挟持具19a,19bが設けられている。
図中191は、挟持具19a,19bを挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作すべく、挟持具19aを移動させるエアシリンダである(挟持具19bは、固定)。
【0026】
次に、前記制御装置の指令にて実行される物品Dの処理について説明する。
【0027】
(イ)先ず、搬送台車1にて搬入コンベア2に供給された実装パレットQは、上述の如く、下降位置に下降された中継リフタ3に搬送され、中継リフタ3の上昇後、下降位置に下降されたリフトテーブル4に供給されることになる。
尚、中継リフタ3からリフトテーブル4に向けて実装パレットQを搬送する際には、ストッパー130を下降退避させると共に、中継コンベア3Aや移載コンベア4Aを駆動することになる。又、搬送台車1から搬入コンベア2に実装パレットQを供給する際には、搬送台車1の移載コンベア1Aや搬入コンベア2が駆動されることになり、搬入コンベア2から中継リフタ3に実装パレットQを供給する際には、搬入コンベア2や中継コンベア3Aが駆動されることになる。
(ロ)リフトテーブル4は、油圧シリンダ141の駆動により、最上段の物品Dが所定の高さになるように上昇され、停止される。
【0028】
(ハ)次に、エアシリンダ191を作動させて、挟持具19a,19bにて、上方から二段目の物品を挟持する。
(ニ)エアシリンダ303を作動させた後引き続き電動モータ308を作動させて、把持板32a,32bにて最上段の物品Dを挟持する。その後、エアシリンダ306を作動させて、把持板32c,32dにて最上段の物品Dを挟持する(最上段の物品Dの把持完了)。
【0029】
(ホ)エアシリンダ302を作動させて、把持した最上段の物品Dを傾斜姿勢にしたのち、エアシリンダ313の作動によりギア311を回動させて、把持した最上段の物品Dを送り出しコンベア6上へと移動させる。
(ヘ)エアシリンダ306を作動させて、把持板32c,32dを離間させたのち、エアシリンダ303を作動させて、把持板32a,32bを離間させることにより、把持していた最上段の物品Dを送り出しコンベア6上に載置する。
【0030】
(ト)把持板32a,32b,32c,32dの離間状態で、エアシリンダ313を作動させて、デパレトラバーサ7をもとの物品把持位置へと復帰させる。そして、その途中において、エアシリンダ302を作動させて、傾斜枠301つまり把持板32全体を水平姿勢にする。
尚、復帰の後は、上記制御装置の指令に基づいて、上記(イ)〜(チ)の作動を繰り返す。
【0031】
(チ)次に、送り出しコンベア6を作動させて、物品Dの横一列を、送り出しコンベア6よりも高速で搬送する切り出しコンベア7に送り出し、横一列の物品Dの送り出しが終了すると、送り出しコンベア6を停止する。又、切り出しコンベア7は、送り出しコンベア6から送り出された物品Dの横一列を搬出コンベア9へ送り出す。
【0032】
(リ)搬出コンベア9上に送り出された一列の物品Dが、切り出しコンベア7に対応する箇所から搬出されると、再び送り出しコンベア15を作動させて、物品Dの横一列を搬出コンベア9へ送り出しすことを、繰り返す。
【0033】
(ヌ)物品処理が終了したパレットQは、上述の如く、下降位置に下降されたリフトテーブル4から横送りコンベア10、返送用の中継コンベア11、中継リフタ12、返送コンベヤ13に順次搬送され、この返送コンベヤ13から搬送台車1に返送される。
尚、返送されたパレットQは、空状態の場合には空パレット保管部へ搬送されることになり、物品Dが残っている場合には物品保管部へと搬送されることとなる。ちなみに、パレットQ上に物品Dが有るか無いかは、物品Dの段数からデパレトラバーサ7にて移載した段数を減算することにより求めることができる。
【0034】
〔別実施例〕
▲1▼ 上記実施例に使用のエアシリンダ,アクチュエータ,コンベア等は、その他の方式に各種変更することができる。
【0035】
▲2▼ 上記実施例においては、対向する把持板32a,32bのうちの一方のみを揺動形式に構成し、他方を固定形式にする場合を例示したが、両者を揺動形式に構成してもよい。また、それら把持板32a,32bを接近移動させて物品Dを挟持させるに、上記実施例においては、電動モータ308にて回転操作されるボールネジ305を例示したが、これに代えてエアシリンダ等の駆動装置を適用できることは勿論である。
【0036】
▲3▼ 上記実施例では、4個の把持板32(32a,32b,32c,32d)にて直方体状の物品Dを把持するようにしているが、把持板の数及び形状は、物品Dの形状等により、種々変更することができる。
例えば、図10(イ)に示すように、把持板をL字型に構成するようにしても良いし、又、物品の形状が円筒状である場合には、図10(ロ)に示すように、把持板を曲面状に構成するようにしても良い。
尚、図中、E’は、櫛歯状に形成された把持板の端縁部を示している。
又、同一平面上に位置する把持板32を更に複数個に分割し、その分割した把持板夫々の他の把持板に隣接する端縁部を、お互いに同一平面上で係合する櫛歯状に形成するようにしても良い。
【0037】
▲4▼ 上記実施例では、把持板32(32a,32b,32c,32d)のうち、把持板32c,32dのみがスライド移動するように構成されているが、把持板32a,32bも把持板32c,32dと同様にスライド移動するようにして、例えば図11に示すように構成しても良い。
尚、図中、Fは各把持板をスライド移動させるためのエアシリンダである。
【0038】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】物品処理設備を説明する側面図
【図2】物品処理設備を説明する平面図
【図3】物品移載装置の側面図
【図4】物品移載装置の底面図
【図5】物品移載装置の正面図
【図6】物品移載装置の断面正面図
【図7】物品移載装置の車輪部を説明する断面図
【図8】把持板の端縁部形状を説明する斜視図
【図9】物品移載状態を説明する断面図
【図10】別実施例にかかる把持板の構成を説明する平面図
【図11】別実施例にかかる把持板の構成を説明する平面図
【図12】従来例にかかる把持板の構成を説明する平面図
【図13】従来例にかかる物品移載状態を説明する断面図
【符号の説明】
14 支持手段
19a,19b 挟持具
31 移動枠
32 把持板
310 案内レール
311 ギヤ
315 ラック
B 物品受取位置
C 物品供給位置
E 端縁部[0001]
[Industrial applications]
The present invention provides a movable frame that can be moved horizontally or substantially horizontally along a guide rail over an article receiving position and an article supply position so as to surround the entire periphery of a plurality of articles arranged in a horizontal direction. The present invention relates to an article transfer device provided with a plurality of gripping plates that are arranged in a horizontal direction and that can be operated to be switched between an article gripping state and an open state by horizontal approach / separation movement.
[0002]
[Prior art]
Such an article transfer device presses and grips the periphery of a plurality of articles (for example, articles formed of a rectangular parallelepiped cardboard box) arranged in a horizontal direction at an article receiving position, and moves horizontally or substantially horizontally, It is intended to transfer a plurality of articles to the article supply position at once.
Conventionally, a plurality of gripping plates that press and grip the sides around a plurality of articles arranged in the horizontal direction are arranged with a gap between adjacent gripping plates in an article gripping state, for example, as shown in FIG. .
[0003]
Further, when transferring a plurality of articles gripped at the article receiving position to the article supply position, the gripping plate in the article gripping state is horizontally or almost horizontally moved as it is, so that the gripped article is slid. It is conceivable to transfer the product to the article supply position.
However, when the gripped article is slid and is to be transferred to the article supply position, for example, if there is unevenness during the movement from the article receiving position to the article supply position, the gripped article is caught by the unevenness during the movement. In addition, for example, there is a problem that when the user grips and transfers the uppermost article of the stacked articles, the gripped article is caught on the second-tier article. After moving the gripping plate in the gripping state upward in parallel to lift a plurality of articles upward, they are horizontally or substantially horizontally moved to the article supply position side.
[0004]
Further, conventionally, the moving frame is provided with wheels that simply roll on the guide rail and are driven and rotated, and the moving frame is moved by driving the wheels.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, as in the related art, since there is a gap between adjacent gripping plates, there is a part pressed by the gripping plate and a part not pressed by the gripping plate. As a result, the article is deformed and gripped between the gripping plates. There was a problem of being damaged.
In particular, at the corners of a plurality of gripped articles, adjacent gripping plates are moved closer to each other from different directions to grip the articles, so that deformation and damage of the articles tend to be remarkable.
[0006]
Further, in the related art, since the gripping plate in the gripping state of the article is moved upward in parallel to lift a plurality of articles upward, when an article located in the middle of the plurality of gripped articles slides down, for example, in a stacked shape. In the case where the uppermost article of the first article is gripped and transferred, the slipped-down article is caught on the second article as shown in FIG. 13 and the transfer cannot be continued. Alternatively, there is a problem that the hooked portion is deformed.
[0007]
Furthermore, since the moving frame is moved by wheels that simply roll along the guide rails, if the movement resistance increases when the gripped article and the lower article slide and contact each other, the wheels may be moved. Due to the slip, the moving frame cannot be moved as desired, and there is a possibility that the desired transfer cannot be performed.
[0008]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to avoid deformation and damage of an article and to properly transfer an article by properly moving a moving frame. It is to provide a device.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The article transfer device of the present invention includes a movable frame that can be moved in a horizontal or substantially horizontal direction along a guide rail across an article receiving position and an article supply position. A plurality of gripping plates are provided so as to surround the entire circumference, and are operable to be switched between an article gripping state and an open state by horizontal approach / separation movement,
The first characteristic configuration is such that an edge portion adjacent to each of the plurality of gripping plates is formed in a comb-like shape that engages with each other in the article gripping state. It is configured to be freely switchable between a horizontal posture in which the entirety is positioned at the same height, and an inclined posture in which the lower side in the moving direction from the article receiving position to the article supply position is positioned higher as the lower side.
The moving frame is provided with a gear that is driven and rotated to move the moving frame, and the guide rail is provided with a rack that meshes with the gear.
The second characteristic configuration is provided at the article receiving position with support means for supporting a vertically stacked article in a state where a plurality of articles are arranged in a horizontal direction at each stage, wherein the plurality of gripping plates are provided. Is configured to grip a plurality of uppermost articles among the stacked articles, and by moving closer and away along the moving direction of the moving frame, the second-tier articles from above the stacked articles are arranged. The present invention is characterized in that a pair of holding tools operable to switch between a holding state for holding and a release state for holding are provided.
[0010]
[Action]
According to the first characteristic configuration of the present invention, by engaging the comb-shaped edge portions of each of the plurality of gripping plates as shown in FIG. 8, for example, as shown in FIG. Thus, the entire periphery of the plurality of articles to be gripped can be uniformly gripped without any gap.
Moreover, when the articles gripped at the article receiving position are horizontally or substantially horizontally moved, the inclination is switched to an inclined position in which the lower the moving direction from the article receiving position to the article supply position, the higher the position. In the case where the uppermost article in the shape of an article is gripped and lifted upward and transferred, even if the article located in the middle slides down, the article that has slipped down is located on the lower side of the moving direction on the lower side. Since it is located in a state where the upper side is upward, as shown in FIG. 9, the article can be transferred without being caught by the second-stage article.
For example, even when there is unevenness in the middle of the movement from the article receiving position to the article supply position, similarly, the middle part of the article that has slid down has a state in which the lower side is higher than the upper side in the moving direction. Therefore, the article can be transferred without being caught by the unevenness during the movement.
Further, by rotating a gear provided on the moving frame and engaging with a rack provided on the guide rail, the moving frame can be moved between the article receiving position and the article supply position. As shown in the figure, the moving frame can be moved to the article supply position side even if the article is slightly caught by the article located below the gripped article.
According to the second feature configuration, by raising and lowering the stacked articles by the support means, the plurality of uppermost articles of the stacked articles are always kept at the same position by the plurality of holding plates. Since the objects can be gripped, the articles can be efficiently transferred, and the pair of holding tools are moved in a direction along the moving direction of the moving frame, so that the articles in the second tier from above the stacked articles can be obtained. (For example, see FIG. 9), it is possible to eliminate a gap (a gap in the moving frame moving direction) between the articles in the second stage.
[0011]
【The invention's effect】
According to the first characteristic configuration of the present invention, the entire periphery of a plurality of articles to be gripped can be uniformly gripped without gaps by each gripping plate, and the second-stage articles or irregularities in the middle of movement can be obtained. Since the article can be transferred without being caught on the object, deformation and damage of the article can be avoided, and the article can be moved accurately regardless of the movement resistance of the moving frame. Thus, it is possible to provide an article transfer apparatus capable of satisfactorily performing an article transfer operation.
According to the second feature configuration, the uppermost plurality of articles among the stacked articles can always be gripped at the same position, and the articles can be transported efficiently, and the articles in the second row can be transported efficiently. By eliminating the gap (gap in the moving frame moving direction), it is possible to avoid the problem that the article that has slipped and fall into the gap between the second-stage articles can be transferred more satisfactorily. I can do it.
[0012]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0013]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the article processing equipment A includes a
[0014]
The
In the drawing,
[0015]
In short, the mounting pallet Q carried into the carry-in
[0016]
A pallet Q (this pallet may be loaded with articles D or empty) may be supplied from the lift table 4 lowered to the lowered position. The relay conveyor 11 for return to which the pallet Q is supplied from the
[0017]
In short, the pallet Q on which the article processing has been completed is supplied from the lift table 4 lowered to the lowering position to the
[0018]
Although not described in detail, a control device for controlling the operation of each unit is provided, and the above-described various devices are configured to be operated as described later by a command from the control device.
[0019]
As shown also in FIGS. 3 to 6, the depallet traverser 7 is provided with a
[0020]
Gripping plate 32 (32a, 32b, 32c, 32d) , as shown in FIG. 4, is attached to the
[0021]
Grasp
Therefore, the
However, the
In other words, after switching the holding
[0022]
The
[0023]
As shown in FIG. 8, the edge portions E adjacent to each of the gripping plates 32 (32a, 32b, 32c, 32d) are formed in a comb-like shape that engages with each other in the article gripping state. I have.
[0024]
In the figure,
Therefore, by rotating the
[0025]
Further, above the lift table 4, as shown in FIGS. 1 and 9, by a close separation along the moving direction of the moving
In the figure,
[0026]
Next, a process of the article D executed by a command from the control device will be described.
[0027]
(A) First, the mounting pallet Q supplied to the carry-in
When the mounting pallet Q is transported from the
(B) The lift table 4 is raised and stopped by driving the
[0028]
(C) Next, the
(D) After the
[0029]
(E) After operating the
(F) After the
[0030]
(G) With the
After the return, the operations (a) to (h) are repeated based on a command from the control device.
[0031]
(H) Next, the
[0032]
(I) When a row of articles D sent out on the unloading
[0033]
(V) As described above, the pallet Q for which the article processing has been completed is sequentially conveyed from the lift table 4 lowered to the lowering position to the
The returned pallet Q is conveyed to the empty pallet storage unit when it is empty, and is conveyed to the item storage unit when the article D remains. Incidentally, whether or not the article D exists on the pallet Q can be obtained by subtracting the number of steps transferred by the depallet traverser 7 from the number of steps of the article D.
[0034]
(Another embodiment)
{Circle around (1)} The air cylinder, actuator, conveyor and the like used in the above embodiment can be variously changed to other methods.
[0035]
{Circle around (2)} In the above embodiment, only one of the opposing
[0036]
{Circle around (3)} In the above embodiment, the rectangular parallelepiped article D is gripped by the four gripping plates 32 (32a, 32b, 32c, 32d). Various changes can be made depending on the shape and the like.
For example, as shown in FIG. 10A, the gripping plate may be formed in an L-shape, and when the shape of the article is cylindrical, as shown in FIG. Alternatively, the holding plate may be formed in a curved shape.
In the figure, E 'indicates the edge of the comb-shaped gripping plate.
Further, the gripping
[0037]
{Circle around (4)} In the above embodiment, only the
In the drawing, F is an air cylinder for sliding each gripping plate.
[0038]
Incidentally, reference numerals are written in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings by the entry.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view illustrating an article processing facility. FIG. 2 is a plan view illustrating an article processing facility. FIG. 3 is a side view of an article transfer apparatus. FIG. 4 is a bottom view of the article transfer apparatus. FIG. 6 is a front view of the article transfer device. FIG. 6 is a cross-sectional front view of the article transfer device. FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating a wheel of the article transfer device. FIG. 9 is a cross-sectional view illustrating an article transfer state. FIG. 10 is a plan view illustrating a configuration of a gripping plate according to another embodiment. FIG. 11 is a plan view illustrating a configuration of a gripping plate according to another embodiment. FIG. 12 is a plan view illustrating a configuration of a gripping plate according to a conventional example. FIG. 13 is a cross-sectional view illustrating an article transfer state according to a conventional example.
14 Supporting
Claims (2)
前記複数の把持板(32)夫々の他の把持板に隣接する端縁部(E)が、前記物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に形成され、
前記複数の把持板(32)が、その全体を同高さに位置させる水平姿勢と、前記物品受取位置(B)から前記物品供給位置(C)への移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢に切り換え操作自在に構成され、
前記移動枠(31)に、それの移動ために駆動回転されるギヤ(311)が設けられ、前記案内レール(310)に、前記ギヤ(311)と咬合するラック(315)が設けられているている物品移載装置。A plurality of articles arranged in a horizontal direction are arranged on a movable frame (31) movable horizontally or substantially horizontally along a guide rail (310) across the article receiving position (B) and the article supply position (C). An article transfer device provided with a plurality of gripping plates (32) that are arranged so as to surround the entire circumference of the side circumference and that can be operated to switch between an article gripping state and an open state by horizontal approach / separation movement. hand,
An edge portion (E) adjacent to each of the plurality of gripping plates (32) is formed in a comb-like shape that engages with each other in the article gripping state.
The plurality of gripping plates (32) have a horizontal posture in which the entirety thereof is positioned at the same height, and an inclined position in which the lower side in the moving direction from the article receiving position (B) to the article supply position (C) is positioned higher. It is configured to be freely switchable to the posture,
The moving frame (31) is provided with a gear (311) that is driven and rotated to move the moving frame (31), and the guide rail (310) is provided with a rack (315) that meshes with the gear (311). Goods transfer device.
前記複数の把持板(32)が、前記段積み状物品のうちの最上段の複数個の物品を把持するように構成され、
前記移動枠(31)の移動方向に沿う接近離間によって、前記段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持する挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作自在な一対の挟持具(19a,19b)が設けられている請求項1記載の物品移載装置。A support means (14) is provided at the article receiving position (B) for supporting a vertically stacked article in a state in which a plurality of articles are arranged in each stage in a horizontal direction,
The plurality of holding plates (32) are configured to hold a plurality of uppermost articles of the stacked articles,
A pair of clamps (19a, 19a, 19a, 19b) that can be switched between a clamping state in which the second-stage article from above and a clamping release state are clamped by the approach and separation of the moving frame (31) along the moving direction. The article transfer device according to claim 1, further comprising: (19b).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09733394A JP3581870B2 (en) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | Article transfer equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09733394A JP3581870B2 (en) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | Article transfer equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07304513A JPH07304513A (en) | 1995-11-21 |
JP3581870B2 true JP3581870B2 (en) | 2004-10-27 |
Family
ID=14189565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP09733394A Expired - Fee Related JP3581870B2 (en) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | Article transfer equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3581870B2 (en) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003081428A (en) * | 2001-09-17 | 2003-03-19 | Nkk Corp | Picking device |
US6938751B1 (en) | 2004-04-23 | 2005-09-06 | Tkf, Inc. | Vertical lift assembly |
AU2012357643B2 (en) * | 2011-12-21 | 2016-06-23 | Foodmach Pty Ltd | A palletiser |
JP6069012B2 (en) * | 2013-02-14 | 2017-01-25 | 川崎重工業株式会社 | Stacking straightening device and method |
DE102013218442A1 (en) | 2013-09-13 | 2015-03-19 | Krones Aktiengesellschaft | Method and device for horizontal displacement of article layers between adjacent conveyor modules |
CN105502004A (en) * | 2016-02-01 | 2016-04-20 | 唐国锐 | Brick pile intersected caging and gathering device |
KR102104909B1 (en) * | 2018-02-20 | 2020-04-27 | 씨제이대한통운 (주) | An automaticclassification system of goods with ball board and Classification method thereof |
CN113526142B (en) * | 2020-04-22 | 2023-05-02 | 赛柏投资有限公司 | Stack alignment apparatus and alignment method thereof |
-
1994
- 1994-05-11 JP JP09733394A patent/JP3581870B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07304513A (en) | 1995-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101797798B1 (en) | Overhead robot system and a method for its operation | |
JPH0611618B2 (en) | Article palletizing device | |
US20100296905A1 (en) | Loading/unloading system serving a sheet cutting centre, feeding tray therefor and relative handling method | |
EP1724219B1 (en) | Apparatus and method for the palletisation of articles | |
JP2022173160A (en) | Palletizer system and depalletizing and palletizing method | |
JP3581870B2 (en) | Article transfer equipment | |
JPWO2005082751A1 (en) | Substrate carry-in / out device and substrate carry-in / out method | |
KR101409616B1 (en) | Depalletizer of liquid storage bottle | |
US6609875B1 (en) | Plate material carrying apparatus | |
CN116281158A (en) | Loading machine compatible with multi-specification aluminum shells | |
JPH10181884A (en) | Article stacking method and device thereof | |
JP3446865B2 (en) | Article storage facility | |
JP2001270622A (en) | Stacking device | |
JP3790003B2 (en) | Plate material transfer device | |
JPH06227663A (en) | Article loading device | |
US20240083697A1 (en) | Stacking device, automation module and method | |
CN110603212B (en) | Stacking machine workstation | |
CN219173666U (en) | Automatic stacker for wood board production line | |
JP2000302204A (en) | Work conveying device and work conveying method | |
JPH0543613B2 (en) | ||
JP2783920B2 (en) | Sheet storage processing system | |
JPH09136718A (en) | Pallet store/extract device | |
JPH03284542A (en) | Palletizing device | |
JPH08301414A (en) | Take-up roll vertically loading method to pallet and its palletizer | |
JP2001088940A (en) | Plate material carrying in/out device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040603 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20040629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040629 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20040629 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080806 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080806 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090806 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110806 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110806 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110806 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |