JPH06277840A

JPH06277840A - 消耗電極式ガスシールドアーク溶接の出力制御方法およびその溶接装置

Info

Publication number: JPH06277840A
Application number: JP7409793A
Authority: JP
Inventors: Tsuneo Mita; 常夫三田; Hiroshi Tagami; 博司田上; Takayuki Kashima; 孝之鹿島
Original assignee: Hitachi Seiko Ltd
Current assignee: Via Mechanics Ltd
Priority date: 1993-03-31
Filing date: 1993-03-31
Publication date: 1994-10-04
Anticipated expiration: 2016-09-17
Also published as: JP3209821B2

Abstract

(57)【要約】【目的】作業環境や形態の変化あるいは作業者の熟練の
程度に拘らず、常に良好な溶接結果を得ることのできる
消耗電極式ガスシールドアーク溶接の出力制御方法なら
びにその方法を実行するための溶接装置を提供するこ
と。【構成】ワイヤを略定速度で送給し、短絡とアークを交
互に繰返しながら溶接をする消耗電極式ガスシールドア
ーク溶接の溶接装置において、少くとも２種類の溶接波
形因子の算出手段と、その算出手段の算出結果を入力と
して予め定めた制御規則に従い所定のアーク状態を得る
ための出力電圧の操作量を推論するファジィ制御器と、
アーク起動時のサンプリング遅延時間回路とファジィ推
論により決定された操作量を出力電圧に加算した後のサ
ンプリング遅延時間回路のうちの少なくとも１つと、フ
ァジィ制御器の出力に応じて溶接電源の出力電圧設定値
の増減を行う手段とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、消耗電極式ガスシール
ドアーク溶接の出力制御方法およびその溶接装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】ＣＯ₂あるいはマグ溶接などの消耗電極
式ガスシールドアーク溶接では、作業状況やワーク形状
に応じて溶接電流値を選定する。ところで、良好な溶接
結果を得るためには、溶接電流値に応じた適切なアーク
電圧が得られるように溶接機の出力電圧を設定する必要
がある。しかし、適切なアーク電圧は溶接電流値だけで
なく、作業環境や形態によっても異なる。このため、選
定した溶接電流値に対し、適正なアーク電圧が得られる
ように溶接機の出力電圧を設定するにはかなりの熟練と
技能の向上とが必要であり、初心者が容易に修得できる
ものではない。◆そこで、初心者でも熟練者と同等の溶
接結果が得られるようにするため、特開昭５６−１５８
２８１号公報（以下、第１の従来技術という）には、予
め溶接電流と適正出力電圧の関係をデータベース化して
おき、溶接電流が選定されると溶接機の出力電圧が一元
的に設定される機能を設けた技術が開示されている。ま
た、特開昭６０−１２８３４０号公報（以下、第２の従
来技術という）ならびに特開昭６０−１６２５７７号公
報（以下、第３の従来技術という）には、溶接中の電流
と電圧波形の観測結果を所定の関数で演算し、演算した
値が最小となるように出力電圧を設定する技術が開示さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】たとえば大形構造物を
溶接する時には、溶接ケーブルを延長することが多い。
この場合、適切なアーク電圧とするためには、溶接機の
出力電圧を高くし、延長した溶接ケーブルで発生する電
圧降下の影響を補正する必要がある。◆しかし、上記第
１の従来技術の場合、適切なアーク電圧として自動設定
される出力電圧は、所定の基準条件ならびに標準作業環
境のもとでデータとして選定されたものであるため、標
準作業環境から外れる場合は適正値とはならない。な
お、アーク電圧を検出するための検出線を溶接部まで配
線すれば適正値を得ることができるが、配線が増加する
と操作性は低下する。さらに、データとして選定された
ものは特定の熟練溶接作業者によって選定されたもので
あり、必ずしも不偏的な適正値であるとは言えない。◆
また、上記第２ないし第３の従来技術の場合、延長ケー
ブル使用時の電圧降下を補正することは可能であるが、
所定の関数で演算される値を最小とするには、出力電圧
を操作して少なくとも３個の演算値を求める必要があ
り、適正なアーク電圧を得る迄に時間を要する。◆本発
明の目的は、上記した課題を解決し、作業環境や形態の
変化あるいは作業者の熟練の程度に拘らず、常に良好な
溶接結果を得ることのできる消耗電極式ガスシールドア
ーク溶接の出力制御方法、ならびにその方法を実行する
ための溶接装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記した課題は、ワイヤ
を略定速度で送給し、短絡とアークを交互に繰返しなが
ら溶接をする消耗電極式ガスシールドアーク溶接の出力
制御方法において、アーク起動後予め定めた時間が経過
した後から測定する少くとも２種類の溶接波形因子の値
を前件部、また出力電圧の操作量を後件部とし、予め定
めた制御規則に従ってファジィ推論を実行することによ
り出力電圧設定の増減操作量を決定することにより解決
される。また、ファジィ推論により決定された操作量を
出力電圧に加算した後予め定めた時間が経過した後に上
記溶接波形因子の測定を開始することによりさらに効果
的に解決される。

【０００５】

【作用】外部特性を定電圧特性とした溶接装置では、ワ
イヤ送給速度すなわち溶接電流の設定値を一定に維持し
た状態で溶接機の出力電圧すなわちアーク電圧を変える
と、アーク電圧の変化に対応して短絡期間およびアーク
期間の標準偏差もそれぞれ変化する。そこで、短絡期間
およびアーク期間を測定してそれぞれの標準偏差を求
め、求めた標準偏差を所定のファジィ関数と推論規則に
より処理して適正アーク電圧とするための操作量を決定
すれば、出力電圧は適切なものとなる。◆この場合、ア
ーク起動直後あるいはファジィ推論により決定された操
作量を出力電圧に加算した直後の過渡状態においては溶
接波形因子の測定を停止し、上記過渡状態が経過しアー
クが定常状態になってから溶接波形因子のサンプリング
を開始するから、短時間で適切な値に収束させることが
できる。

【０００６】

【実施例】図１は、本発明を実施するための溶接装置の
構成例図である。◆同図において、１は商用交流を直流
に変換するための入力側整流器、２はパワー半導体素子
で構成されたインバータ回路で、上記直流を高周波交流
に変換する。３は溶接トランスでその入力側はインバー
タ回路２に接続されている。４は溶接トランス３の出力
側に接続された出力側整流器で、上記インバータ回路２
で作り出す高周波交流を再び直流に変換する。５は直流
リアクタで、出力側整流器４で整流された直流出力を平
滑する。６はワイヤで、ワイヤ送給装置７により溶接部
に供給される。８は母材。３０９は溶接電流設定器で、
ワイヤ６の送給速度を設定するためのものである。な
お、インバータ回路２は外部特性が定電圧特性となるよ
うに制御される。◆３１０は出力電圧設定器で、出力電
圧Ｖ₀を設定するためのものである。１１は加減算回路
で、出力電圧設定器１０で設定される出力電圧Ｖ₀と後
述するファジィ制御器３２２から出力される出力電圧の
操作量△Ｖとを合成し、その結果を新たな出力電圧Ｖ₀
として記憶すると共にパルス幅制御回路１２に出力す
る。パルス幅制御回路１２は加減算回路１１からの信号
に基づき駆動回路１３を介してインバータ回路２の出力
を制御する。

【０００７】１４は電圧検出器。３１５は電圧検出器１
４のサンプリング条件設定器。１６は判定電圧設定器。
１７は短絡かアークかを判定する判定器で、サンプリン
グ条件設定器３１５で設定されるサンプリング間隔およ
びサンプリング時間に従って、電圧検出器１４で計測さ
れる溶接電圧υと判定電圧設定器１６で設定された判定
電圧Ｖjの大小を比較する。そして、判定器１７は、υ
≦Ｖjのときには短絡期間であることの判定信号をＴs測
定器１８へ、またυ＞Ｖjのときには、アーク期間であ
ることの判定信号をＴa測定器１９へ、それぞれ出力す
る。◆上記Ｔs測定器１８およびＴａ測定器１９は、短
絡とアークが交互に繰返される各短絡周期毎に、それぞ
れの時間の計測値（ＴｓおよびＴａの値）を、短絡期間
の標準偏差ｓ_Tsの演算器２０ならびにアーク期間の標準
偏差ｓ_Taの演算器２１へ入力する。なお、演算器２０
は、上記Ｔｓ測定器１８の出力を用いて、Ｔｓの総和Σ
ＴｓおよびＴｓの平方和ΣＴｓ²の演算、ならびにＴｓ
の個数Ｎのカウントを行い、標準偏差ｓ_Tsの値を下記の
式１により算出し、その値をファジィ制御器３２２へ出
力する。演算器２１も上記演算器２０と同様にして標準
偏差ｓ_Taの値を下記の式２により算出し、その値をファ
ジィ制御器３２２へ出力する。◆

【０００８】

【数１】

【０００９】設定器２３は、ファジィ推論の前件部を構
成する因子である標準偏差ｓ_Ts、ｓ_Taおよび後件部を構
成する因子△Ｖ（出力電圧操作量）のメンバシップ関
数、ならびにこれらの因子についての推論規則を入力す
るためのものである。そして、ファジイ制御器３２２
は、上記設定器２３により設定されるメンバシップ関数
と推論規則に基づき、入力された標準偏差ｓ_Tsおよび標
準偏差ｓ_Taの推論規則への適合度を求め、その適合度に
見合った推論結果を各規則ごとに算出する。そして、各
推論規則ごとに得られた推論結果を総合し、全体として
の推論結果△Ｖを重心法で求め、加減算回路１１へ出力
するとともに、タイマ３２６およびタイマ３２５、３２
６が接続されたスイッチ３２４を制御する。なお、スイ
ッチ３２４はサンプリング条件設定器３１５に接続され
ている。３２７はアーク起動信号発生器で、溶接開始を
溶接電流設定器３０９、出力電圧設定器３１０、タイマ
３２５およびスイッチ３２４に溶接開始を指令する。

【００１０】以下、ファジィ制御器３２２における推論
方法をさらに詳しく説明する。◆ （１）ワイヤ先端に形成される溶滴の母材への移行形態
が短絡移行の場合。◆ 溶滴の移行形態が短絡移行の場合、ワイヤ送給速度は比
較的遅く、溶接電流は比較的小さい。そして、この時の
標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Taは、アーク電圧に応じ
てそれぞれ図２および図３に示すように変化する。◆そ
こで、標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Taおよび出力電圧
の操作量△Ｖのメンバシップ関数を、それぞれ図４〜図
６のように定めるとともに、表１に示す合計１５個の推
論規則を設定する。◆

【００１１】

【表１】

【００１２】なお、表１における推論規則のうち、
Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃を代表例にとり、以下に説明する。な
お、括弧内の記号は表１に示すものである。◆ Ｒ₁；もしｓ_Tsが小さく（Ｓ）、かつｓ_Taがやや小さ
い（ＳＭ）ときには出力電圧を変化させない（△Ｖ＝Ｚ
０）◆ Ｒ₂；もしｓ_Tsが小さく（Ｓ）、かつｓ_Taが極めて大
きい（ＢＢ）ときには出力電圧を大幅に低下させる（△
Ｖ＝ＮＢ）◆ Ｒ₃；もしｓ_Tsが大きく（Ｂ）、かつｓ_Taがやや大き
い（ＭＢ）ときには出力電圧を大幅に上昇させる（△Ｖ
＝ＰＢ）◆ すなわち出力電圧設定器３１０で設定された出力電圧Ｖ
₀が適正電圧に対して低過ぎた場合、上記図２および図
３に示したように、ｓ_Tsの値が大きくまたｓ_Taの値がや
や大きくなるため、上記の推論規則Ｒ₃が適用されて出
力電圧を大幅に上昇させるという推論結果（△Ｖ＝Ｐ
Ｂ）を得る。◆また、出力電圧設定器３１０で設定され
た出力電圧Ｖ₀が適正であった場合、ｓ_Tsの値が小さく
またｓ_Taの値がやや小さくなるため、上記の推論規則Ｒ
₁が適用され、出力電圧を変化させないという推論結果
（△Ｖ＝Ｚ０）を得る。◆さらに、出力電圧設定器３１
０で設定された出力電圧Ｖ₀が適正電圧に対して高過ぎ
た場合、ｓ_Tsの値が小さくまたｓ_Taの値が極めて大きく
なるため、上記推論規則Ｒ₂が適用され、出力電圧を大
幅に低下させるという推論結果（△Ｖ＝ＮＢ）を得る。
◆なお、その他のケースの場合も上記Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃の
場合と同様に、出力電圧の設定値が適正電圧より低い場
合には、適正電圧からのズレ量に応じた出力電圧の増加
量が、また出力電圧の設定値が適正電圧より高い場合に
は、その程度に応じた出力電圧の減少量がファジィ推論
結果△Ｖとして与えられる。すなわち、当初の出力電圧
の設定がどのような値であっても、その設定値のもとで
所定の時間テスト溶接を行い、その時のｓ_Tsおよびｓ_Ta
の値を用いて上述のファジィ推論を行えば、出力電圧を
常に適正な値に設定できる。

【００１３】（２）ワイヤ先端に形成される溶滴の母材
への移行形態がグロビュール移行の場合。◆ 溶滴の移行形態がグロビュール移行の場合、ワイヤ送給
速度は比較的速く、溶接電流は中程度ないし比較的大き
い。そして、この時の標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Ta
は、アーク電圧に応じてそれぞれ図７および図８に示す
ように変化する。◆そこで、標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏
差ｓ_Taおよび出力電圧の操作量△Ｖのメンバシップ関数
を、それぞれ図９〜図１１のように定めるとともに、表
２に示す推論規則を設定すると、上記（１）の短絡移行
の場合と同様に、当初の出力電圧の設定がどのような値
であっても、その設定値のもとで所定の時間テスト溶接
を行い、その時のｓ_Tsおよびｓ_Taの値を用いて上述のフ
ァジィ推論を行えば、出力電圧を常に適正な値に設定で
きる。◆

【００１４】

【表２】

【００１５】以下（Ａ），（Ｂ）に、良好な結果が得ら
れたメンバシップ関数の例を、図４〜６ならびに図９〜
１１に基づいて示す。なお、この例はワイヤの材質が軟
鋼で、直径が１．２ｍｍのソリッドワイヤを用いてＣＯ
₂溶接をした場合である。◆ （Ａ）溶滴の母材への移行形態が短絡移行の場合。◆ なお、ワイヤ送給速度は３ｍ／ｍｉｎである。◆図４に
おいて、◆ａ₁＝１.２ｍｓ、ａ₂＝１.５ｍｓ、ａ₃＝２.
０ｍｓ、ａ₄＝２.４ｍｓ、◆ａ₅＝２.７ｍｓ、ａ₆＝３.
２ｍｓ、ａ₇＝３.５ｍｓ、◆図５において、◆ｂ₁＝−
０.３ｍｓ、ｂ₂＝０.５ｍｓ、ｂ₃＝３.０ｍｓ、ｂ₄＝
３.８ｍｓ、◆ｂ₅＝４.７ｍｓ、ｂ₆＝７.２ｍｓ、ｂ₇＝
ｂ₈＝８.０ｍｓ、ｂ₉＝１１.３ｍｓ、ｂ₁₀＝１３.０ｍ
ｓ、ｂ₁₁＝１５.５ｍｓ、ｂ₁₂＝１８.０ｍｓ、◆ｂ₁₃＝
１９.７ｍｓ◆図６において、◆ｃ₁＝ｃ₂＝−６.５Ｖ、
ｃ₃＝ｃ₄＝ｃ₅＝−４.３Ｖ、ｃ₆＝ｃ₇＝ｃ₈＝−２.２
Ｖ、ｃ₉＝ｃ₁₀＝ｃ₁₁＝０Ｖ、ｃ₁₂＝ｃ₁₃＝ｃ₁₄＝２.２
Ｖ、◆ｃ₁₅＝ｃ₁₆＝ｃ₁₇＝４.３Ｖ、ｃ₁₈＝ｃ₁₉＝６.５
Ｖ（Ｂ）溶滴の母材への移行形態がグロビュール移行の場
合。◆ なお、ワイヤ送給速度は７.５ｍ／ｍｉｎである。◆図
９において◆ａ´₁＝１.３ｍｓ、a´₂＝１.４ｍｓ、a´
₃＝ａ´₄＝a´₅＝１.６ｍｓ、◆ａ´₆＝１.８ｍｓ、ａ
´₇＝１.９ｍｓ◆図１０において◆b´₁＝６ｍｓ、b´₂
＝７ｍｓ、b´₃＝１０ｍｓ、b´₄＝１２ｍｓ、◆b´₅＝
１３ｍｓ、b´₆＝１７ｍｓ、b´₇＝１８ｍｓ、b´₈＝２
０ｍｓ、◆b´₉＝２３ｍｓ、b´₁₀＝２４ｍｓ、b´₁₁＝
２５ｍｓ、b´₁₂＝２８ｍｓ、b´₁₃＝２９ｍｓ◆図１１
において◆ｃ´₁＝ｃ´₂＝−４.３Ｖ、ｃ´₃＝ｃ´₄＝
ｃ´₅＝−２.２Ｖ、◆ｃ´₆＝ｃ´₇＝ｃ´₈＝０Ｖ、ｃ
´₉＝ｃ´₁₀＝ｃ´₁₁＝２.２Ｖ、◆ｃ´₁₂＝ｃ´₁₃＝ｃ
´₁₄＝４.３Ｖ、ｃ´₁₅＝ｃ´₁₆＝６.５Ｖ◆である。◆
溶接作業をするときの外部環境は一定でないことが多い
が、上記した制御により常に適切な溶接条件を得ること
ができる。

【００１６】以下、図１を参照しながら動作について説
明する。◆作業に先立ち、溶接電流設定器３０９により
溶接電流Ｉを、出力電圧設定器３１０により出力電圧Ｖ
₀を設定する。◆溶接を開始するためにアーク起動信号
発生器３２７を動作させると、溶接電流設定器３０９と
出力電圧設定器３１０に設定された溶接条件で溶接が開
始されるとともにタイマ３２５が動作を開始する。な
お、このとき、スイッチ３２４は中立の接点ｃに接続さ
れているため、サンプリング条件設定器３１５はオフ
で、サンプリングは行なわれない。タイマ３２５に予め
設定された時間Ｔ₁が経過すると、スイッチ３２４が接
点ｃから接点ａに切り換えられ、サンプリング条件設定
器３１５はオンとなり、サンプリングを開始する。そし
て、溶接波形データがサンプリングされ、短絡時間Ｔs
とアーク時間Ｔａが計測されて標準偏差ｓ_Tsおよび標準
偏差ｓ_Taが求められる。ファジイ制御器３２２はこれら
の値を用いてファジィ推論を実行し、操作量△Ｖを演算
する。そして、求めた操作量△Ｖが予め定められた値よ
りも大きいときには、操作量△Ｖを出力するとともに、
スイッチ３２４の接続を接点ａから接点ｃに切り換え、
タイマ３２６を動作させる。一方、加減算回路１１は出
力電圧Ｖ₀と操作量△Ｖとを合成し、パルス幅制御回路
１２に出力する。パルス幅制御回路１２は加減算回路１
１からの信号に基づき駆動回路１３を介してインバータ
回路２の出力を制御する。タイマ３２６に予め設定され
た時間Ｔ₂が経過すると、スイッチ３２４が接点ｃから
接点ｂに接続され、サンプリング条件設定器３１５は再
びオンとなり、サンプリングを開始する。以下、上記の
動作を繰り返す。

【００１７】そして、ワイヤの材質が軟鋼で、直径が
１．２ｍｍのソリッドワイヤを用いたＣＯ₂溶接におい
て溶接電流が８０〜３００Ａである場合、上記時間Ｔ₁
を３秒程度、また時間Ｔ₂を１秒程度に設定すればよい
ことを確認した。なお、上記したように溶接開始時には
定常状態になるまでの時間がかかるため、時間Ｔ₁を時
間Ｔ₂よりも長くする方がよい。◆さらに、上記の実施
例では、標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Taを前件部とし
てファジィ推論を行う方法について説明したが、前件部
として用いる因子はｓ_Tsとｓ_Taにのみ限定されるもので
はなく、アーク電圧の差別化が可能であれば、どのよう
な因子を用いても良い。すなわち、例えば、Ｔs測定器
１８およびＴa測定器１９で測定される短絡期間Ｔｓお
よびアーク期間Ｔａの標準偏差の代わりにこれらの平均
値を用いても良い。また、溶接電流検出器を設けること
により溶接電流値を検出し、短絡期間Ｔｓにおける溶接
電流の平均値である短絡平均電流の標準偏差ｓ_Isおよび
アーク期間Ｔａにおける溶接電流の平均値であるアーク
平均電流の標準偏差ｓ_Iaを用いても同様の結果を得るこ
とができる。さらに、前件部を構成する因子は２個に限
られるものではなく、例えば、上記のｓ_Ts、ｓ_Ta、ｓ_Is
およびｓ_Iaの４個などとすれば、推論の精度をさらに向
上できることは言うまでもない。

【００１８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
当初の出力電圧の設定がどのような値であっても、出力
電圧を適正な値に自動的に変更することができる。しか
も、アーク起動直後あるいはファジィ推論により決定さ
れた操作量を出力電圧に加算した直後の過渡状態におい
ては溶接波形因子の測定を停止し、上記過渡状態が経過
しアークが定常状態になってから溶接波形因子のサンプ
リングを開始するから、短時間で適切な値に収束させる
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施するための溶接装置の構成例図。

【図２】短絡移行領域における標準偏差ｓ_Tsとアーク電
圧の関係を示す図。

【図３】短絡移行領域における標準偏差ｓ_Taとアーク電
圧の関係を示す図。

【図４】短絡移行領域を対象としたｓ_Tsのメンバシップ
関数の一例。

【図５】短絡移行領域を対象としたｓ_Taのメンバシップ
関数の一例。

【図６】短絡移行領域を対象とした△Ｖのメンバシップ
関数の一例。

【図７】グロビュール移行領域におけるｓ_Tsとアーク電
圧の関係を示す図。

【図８】グロビュール移行領域におけるｓ_Taとアーク電
圧の関係を示す図。

【図９】グロビュール移行領域を対象としたｓ_Tsのメン
バシップ関数の一例。

【図１０】グロビュール移行領域を対象としたｓ_Taのメ
ンバシップ関数の一例。

【図１１】グロビュール移行領域を対象とした△Ｖのメ
ンバシップ関数の一例。

【符号の説明】

２インバータ回路６ワイヤ１１加減算回路１２パルス幅
制御回路１４電圧検出器１６判定電圧
設定器１７判定器１８Ｔs測定
器１９Ｔa測定器２０，２１演算器２３設定器３１０出力電圧
設定器３１５サンプリング条件設定器３２２ファジ
ィ制御器３２４スイッチ３２５，３２６
タイマ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワイヤを略定速度で送給し、短絡とアーク
を交互に繰返しながら溶接をする消耗電極式ガスシール
ドアーク溶接の出力制御方法において、アーク起動後予
め定めた時間が経過した後から測定する少くとも２種類
の溶接波形因子の値を前件部、また出力電圧の操作量を
後件部とし、予め定めた制御規則に従ってファジィ推論
を実行することにより出力電圧設定の増減操作量を決定
することを特徴とする消耗電極式ガスシールドアーク溶
接の出力制御方法。
【請求項２】ファジィ推論により決定された操作量を出
力電圧に加算した後予め定めた時間が経過した後に上記
溶接波形因子の測定を開始することを特徴とする請求項
１に記載の消耗電極式ガスシールドアーク溶接の出力制
御方法。
【請求項３】ワイヤを略定速度で送給し、短絡とアーク
を交互に繰返しながら溶接をする消耗電極式ガスシール
ドアーク溶接の溶接装置において、少くとも２種類の溶
接波形因子の算出手段と、その算出手段の算出結果を入
力として予め定めた制御規則に従い所定のアーク状態を
得るための出力電圧の操作量を推論するファジィ制御器
と、アーク起動時のサンプリング遅延時間回路とファジ
ィ推論により決定された操作量を出力電圧に加算した後
のサンプリング遅延時間回路のうちの少なくとも１つ
と、ファジィ制御器の出力に応じて溶接電源の出力電圧
設定値の増減を行う手段とを備えたことを特徴とする消
耗電極式ガスシールドアーク溶接の溶接装置。