JPH06255743A - エンドレスベルトステアリング制御方法 - Google Patents
エンドレスベルトステアリング制御方法Info
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- JPH06255743A JPH06255743A JP5306145A JP30614593A JPH06255743A JP H06255743 A JPH06255743 A JP H06255743A JP 5306145 A JP5306145 A JP 5306145A JP 30614593 A JP30614593 A JP 30614593A JP H06255743 A JPH06255743 A JP H06255743A
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- G03G—ELECTROGRAPHY; ELECTROPHOTOGRAPHY; MAGNETOGRAPHY
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- G03G15/75—Details relating to xerographic drum, band or plate, e.g. replacing, testing
- G03G15/754—Details relating to xerographic drum, band or plate, e.g. replacing, testing relating to band, e.g. tensioning
- G03G15/755—Details relating to xerographic drum, band or plate, e.g. replacing, testing relating to band, e.g. tensioning for maintaining the lateral alignment of the band
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors
- B65G39/10—Arrangements of rollers
- B65G39/12—Arrangements of rollers mounted on framework
- B65G39/16—Arrangements of rollers mounted on framework for aligning belts or chains
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- G03G2215/00—Apparatus for electrophotographic processes
- G03G2215/00135—Handling of parts of the apparatus
- G03G2215/00139—Belt
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- G03G2215/0016—Meandering prevention by mark detection, e.g. optical
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
- Discharging, Photosensitive Material Shape In Electrophotography (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 製造公差よりも小にベルトの横方向位置変動
を維持すること。 【構成】 データエントリーブロック８０の説明文によ
って示されているように、現在測定変位値ｙ0 を除く全
ての値は、値ｙ0 の決定の前にサンプリングされたデー
タによって得られる。目標５４がセンサ２０を通過する
度に、ｙ０の新しい値は入力される。ブロック８２に示
されている次のステップで新しい値ｙ０と、１回前に測
定されたベルトの変位値ｙ１が平均化され、現在平均測
定変位ｐ０を提供する。補償ステップ後、値ｑ０は、ス
テップにおけるステアリング補正ステップｎを計算する
ために使用される。この計算は、ブロック８６に示され
る。ステアリング補正ｎの最終調整ベルトステアリング
コマンドの補正ステップの数を正と負の最大値だけに制
限することを含む。
を維持すること。 【構成】 データエントリーブロック８０の説明文によ
って示されているように、現在測定変位値ｙ0 を除く全
ての値は、値ｙ0 の決定の前にサンプリングされたデー
タによって得られる。目標５４がセンサ２０を通過する
度に、ｙ０の新しい値は入力される。ブロック８２に示
されている次のステップで新しい値ｙ０と、１回前に測
定されたベルトの変位値ｙ１が平均化され、現在平均測
定変位ｐ０を提供する。補償ステップ後、値ｑ０は、ス
テップにおけるステアリング補正ステップｎを計算する
ために使用される。この計算は、ブロック８６に示され
る。ステアリング補正ｎの最終調整ベルトステアリング
コマンドの補正ステップの数を正と負の最大値だけに制
限することを含む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、長手方向に移動するベ
ルトの位置を制御する方法及び装置に関し、更に詳細に
は、ベルトを高精度で制御するための方法及び装置に関
する。
ルトの位置を制御する方法及び装置に関し、更に詳細に
は、ベルトを高精度で制御するための方法及び装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】最近の改良されたデジタル入力カラー複
写機やデジタル入力カラープリンタは、イエロー、マゼ
ンダ、シアン及びブラックの個々の画像を必要とし、排
（出力）シート上に直径０．１ｍｍの円内に位置合わせ
（見当合わせ）される。この位置合わせ精度を達成する
ために、受光体（例えば、感光体）ベルトの横（幅）方
向位置の変化率は、３色の連続画像で±０．２５ｍｍを
超えてはならない。全体として、横方向のベルト位置
は、約±０．１ｍｍの範囲内に保たれることが必須であ
る。
写機やデジタル入力カラープリンタは、イエロー、マゼ
ンダ、シアン及びブラックの個々の画像を必要とし、排
（出力）シート上に直径０．１ｍｍの円内に位置合わせ
（見当合わせ）される。この位置合わせ精度を達成する
ために、受光体（例えば、感光体）ベルトの横（幅）方
向位置の変化率は、３色の連続画像で±０．２５ｍｍを
超えてはならない。全体として、横方向のベルト位置
は、約±０．１ｍｍの範囲内に保たれることが必須であ
る。
【０００３】多種類のステアリング（操舵）システムは
一般的にエンドレスベルトの位置合わせを維持するため
に考案されているが、複写機及びプリンタのベルトトラ
ッキング（軌道追跡）制御の最近の改良は、電気モータ
ドライブが電源のオン／オフのコマンドに応じてステア
リングロールを傾斜する”能動（アクティブ）”ステア
リングシステムに向けられている。光（オプト）センサ
からの信号は、ベルトのエッジ位置を確定する。マイク
ロプロセッサ制御装置は、ベルトの回転毎に１回、ベル
トが設定点（セットポイント）位置の一側にあるか、他
側にあるかを判定する。次に、補正ステアリングコマン
ドは、相対的なベルト位置と限定された一連の制御ルー
ルに従った繰り返し数の組み合わせから演繹される。こ
のシステムにより±０．３ｍｍ以内の横方向の制御が達
成される。
一般的にエンドレスベルトの位置合わせを維持するため
に考案されているが、複写機及びプリンタのベルトトラ
ッキング（軌道追跡）制御の最近の改良は、電気モータ
ドライブが電源のオン／オフのコマンドに応じてステア
リングロールを傾斜する”能動（アクティブ）”ステア
リングシステムに向けられている。光（オプト）センサ
からの信号は、ベルトのエッジ位置を確定する。マイク
ロプロセッサ制御装置は、ベルトの回転毎に１回、ベル
トが設定点（セットポイント）位置の一側にあるか、他
側にあるかを判定する。次に、補正ステアリングコマン
ドは、相対的なベルト位置と限定された一連の制御ルー
ルに従った繰り返し数の組み合わせから演繹される。こ
のシステムにより±０．３ｍｍ以内の横方向の制御が達
成される。
【０００４】最近では、対角線センサは、同様の機構を
使用して、”位相平面制御”と称されたベルトトラッキ
ング制御に適用される。また、ベルト位置は各回転毎に
測定されるが、対角線センサから入手可能な追加情報に
より、補正処理の改良ができる。ステアリングコマンド
は、位置と変化率と制御ルールの限定されたセットによ
る反復数の組み合わせから演繹される。このシステム
は、１４ｍｍのピーク間の位置限定サイクルを有する
が、変位率は十分に低く、０．３ｍｍの範囲の連続した
色分離を達成する。
使用して、”位相平面制御”と称されたベルトトラッキ
ング制御に適用される。また、ベルト位置は各回転毎に
測定されるが、対角線センサから入手可能な追加情報に
より、補正処理の改良ができる。ステアリングコマンド
は、位置と変化率と制御ルールの限定されたセットによ
る反復数の組み合わせから演繹される。このシステム
は、１４ｍｍのピーク間の位置限定サイクルを有する
が、変位率は十分に低く、０．３ｍｍの範囲の連続した
色分離を達成する。
【０００５】米国特許第４、５５７、３７２号では、ベ
ルト上の２つ以上の目標（ターゲット）パターンの独立
測定によるベルト制御方式を示す、ベルトシステムの位
置合わせ装置を開示する。これらの種類のシステムにお
いて、個々の目標の横方向の変位は感知され、横方向の
変位信号がベルトステアリングデバイスへ入力される。
このタイプのベルト位置合わせ制御の主な難点は、位置
合わせの正確さがベルト上の個々の目標の正確さにより
指令されることである。目標の精度を±０．１ｍｍ以内
にするために、ベルトの製造費及び目標設定費が法外に
なってしまう。
ルト上の２つ以上の目標（ターゲット）パターンの独立
測定によるベルト制御方式を示す、ベルトシステムの位
置合わせ装置を開示する。これらの種類のシステムにお
いて、個々の目標の横方向の変位は感知され、横方向の
変位信号がベルトステアリングデバイスへ入力される。
このタイプのベルト位置合わせ制御の主な難点は、位置
合わせの正確さがベルト上の個々の目標の正確さにより
指令されることである。目標の精度を±０．１ｍｍ以内
にするために、ベルトの製造費及び目標設定費が法外に
なってしまう。
【０００６】最近のカラープリンタでは、比較的薄くて
もろいプラスチックフィルムベースの光導電性樹脂（フ
ォトレジストプラスチック）ベルトが使用される。これ
らのベルトは、長い連続的にコーティングされたストリ
ップ（細片）として製造される。仕上がった光導電性樹
脂ベルトは、所定の幅にストリップを切り、所定の長さ
に切断し、所望のスリット及び穴のサイズにダイ抜き板
加工をし、ループを形成するようにシーム（継ぎ目）を
接合することにより製造される。この様な製造過程は、
印を有するベルトに要求される種類の精度に貢献しない
で、既存のベルトステアリング技術を用いて０．１ｍｍ
範囲内にベルトの位置合わせを行う。
もろいプラスチックフィルムベースの光導電性樹脂（フ
ォトレジストプラスチック）ベルトが使用される。これ
らのベルトは、長い連続的にコーティングされたストリ
ップ（細片）として製造される。仕上がった光導電性樹
脂ベルトは、所定の幅にストリップを切り、所定の長さ
に切断し、所望のスリット及び穴のサイズにダイ抜き板
加工をし、ループを形成するようにシーム（継ぎ目）を
接合することにより製造される。この様な製造過程は、
印を有するベルトに要求される種類の精度に貢献しない
で、既存のベルトステアリング技術を用いて０．１ｍｍ
範囲内にベルトの位置合わせを行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述に基づく本発明の
目的は、ベルトとベルト上の位置合わせ印の形成に許容
される製造公差よりも小さい横方向位置変動内にエンド
レス受光体ベルトを維持する方法と装置を提供すること
である。
目的は、ベルトとベルト上の位置合わせ印の形成に許容
される製造公差よりも小さい横方向位置変動内にエンド
レス受光体ベルトを維持する方法と装置を提供すること
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段と作用】以下に具体的かつ
広く記述されているように、本発明の趣旨に従って目的
を達成するために、本発明は、長手方向へ移動するエン
ドレスベルトの移動の各回転中に少なくとも２回、固定
された基準線からのベルトの変位を測定して、測定され
た変位の現在値と測定された変位の少なくとも１回前の
値を得て、その測定された変位の現在値とその測定され
た変位の少なくとも１回前の値の平均を取り、測定され
た変位の現在平均値を得ることにより、エンドレスベル
トの横方向の位置を制御する方法からなる。測定された
変位の現在平均値は、測定された変位の継続的な現在値
の各々に対して計算され、ベルトステアリングの補正要
素（ファクタ）を提供する。測定された変位の現在平均
値をゼロまで減少させる必要があるので、ベルトは、ベ
ルトステアリングの補正要素に従って操舵される。
広く記述されているように、本発明の趣旨に従って目的
を達成するために、本発明は、長手方向へ移動するエン
ドレスベルトの移動の各回転中に少なくとも２回、固定
された基準線からのベルトの変位を測定して、測定され
た変位の現在値と測定された変位の少なくとも１回前の
値を得て、その測定された変位の現在値とその測定され
た変位の少なくとも１回前の値の平均を取り、測定され
た変位の現在平均値を得ることにより、エンドレスベル
トの横方向の位置を制御する方法からなる。測定された
変位の現在平均値は、測定された変位の継続的な現在値
の各々に対して計算され、ベルトステアリングの補正要
素（ファクタ）を提供する。測定された変位の現在平均
値をゼロまで減少させる必要があるので、ベルトは、ベ
ルトステアリングの補正要素に従って操舵される。
【０００９】更に、本発明の目的及び趣旨は、少なくと
も２つの目標が、センサライン（感知線）上の許容誤差
に位置合わせがされるようにベルト上に設定され、一般
的な固定されたセンサでその目標の各々を走査し、セン
サラインから走査された目標の位置変化を示す横位置誤
差信号を各目標に対して生成し、前記少なくとも２つの
目標に対する横位置誤差信号の平均を出す、方法によっ
て達成される。目標の各々は、ベルトに形成されたＮ型
形状の開口パターンであり、各目標に対する横位置誤差
信号は、直立したＶを形成するＮ型パターンの第１と第
２の辺（ｌｅｇ）の間の感知線に沿った距離ｎ１と、反
転したＶを形成するＮ型パターンの第２の辺と第３の辺
間の感知線にそった距離ｎ２によって判断される。
も２つの目標が、センサライン（感知線）上の許容誤差
に位置合わせがされるようにベルト上に設定され、一般
的な固定されたセンサでその目標の各々を走査し、セン
サラインから走査された目標の位置変化を示す横位置誤
差信号を各目標に対して生成し、前記少なくとも２つの
目標に対する横位置誤差信号の平均を出す、方法によっ
て達成される。目標の各々は、ベルトに形成されたＮ型
形状の開口パターンであり、各目標に対する横位置誤差
信号は、直立したＶを形成するＮ型パターンの第１と第
２の辺（ｌｅｇ）の間の感知線に沿った距離ｎ１と、反
転したＶを形成するＮ型パターンの第２の辺と第３の辺
間の感知線にそった距離ｎ２によって判断される。
【００１０】本発明の態様は、長手方向に移動するエン
ドレスベルトの横方向の位置を制御する方法であって、
センサライン上の許容誤差に位置合わせされる少なくと
も２つの目標をベルト上に提供するステップと、共通の
固定されたセンサで目標の各々を走査して、各目標に対
してセンサラインから走査された目標の位置変動を示す
横方向の位置誤差信号を生成するステップと、前記少な
くとも２つの目標に対する横方向位置誤差信号の平均を
とるステップと、一方向においてベルトを横方向に変位
して、横方向位置誤差信号の平均を０に減らすステップ
とである。
ドレスベルトの横方向の位置を制御する方法であって、
センサライン上の許容誤差に位置合わせされる少なくと
も２つの目標をベルト上に提供するステップと、共通の
固定されたセンサで目標の各々を走査して、各目標に対
してセンサラインから走査された目標の位置変動を示す
横方向の位置誤差信号を生成するステップと、前記少な
くとも２つの目標に対する横方向位置誤差信号の平均を
とるステップと、一方向においてベルトを横方向に変位
して、横方向位置誤差信号の平均を０に減らすステップ
とである。
【００１１】
【実施例】図１には受光体ベルト１２の一般的な構成及
び移動経路構造が示されている。ベルト１２は固定され
たガイドローラ１４の周りを案内されており、１つ以上
のガイドローラが駆動されて、矢印１６の方向にベルト
１２を進める。エンドレスベルトループの一端、即ち、
図１に示されている左端部にベルトステアリングローラ
１８は配置されている。ステアリングローラ１８は、ロ
ーラ１８に巻回されたベルト部分が、ベルト１２の対向
した主な移動又は稼働を分離するように配置されてい
る。また、ローラ１８はベルトの移動方向に関して、セ
ンサ２０から上流に配置されることが留意されるであろ
う。
び移動経路構造が示されている。ベルト１２は固定され
たガイドローラ１４の周りを案内されており、１つ以上
のガイドローラが駆動されて、矢印１６の方向にベルト
１２を進める。エンドレスベルトループの一端、即ち、
図１に示されている左端部にベルトステアリングローラ
１８は配置されている。ステアリングローラ１８は、ロ
ーラ１８に巻回されたベルト部分が、ベルト１２の対向
した主な移動又は稼働を分離するように配置されてい
る。また、ローラ１８はベルトの移動方向に関して、セ
ンサ２０から上流に配置されることが留意されるであろ
う。
【００１２】図２及び図３に示されているように、ステ
アリングローラ１８は、ヨーク（二又枠）２２によって
軸２１を中心として回転するように支持されており、こ
のヨーク２２は、ベルトの移動方向に実質的に平行して
延出している中心の長手軸２６を中心として回転するよ
うに支持されるシャフト２４の端部で支えられている。
シャフト２４は、対向する側壁３１と３２の間に延出し
ている横方向の梁３０によって支持されるベアリングア
センブリ２８に回転運動と長手方向移動するように支持
する。側壁３１、３２及び梁３０は、ベルト１２の支持
構造体の部分を形成する。この様な支持構造体は、部分
的にしか図示されていないが、梁３０から離間された横
方向の梁３４を含む。梁３４は、軸２６のガイドローラ
１８の長手方向の位置を制御する圧縮スンプリング３８
と協働するクランク機構３６を支持する。
アリングローラ１８は、ヨーク（二又枠）２２によって
軸２１を中心として回転するように支持されており、こ
のヨーク２２は、ベルトの移動方向に実質的に平行して
延出している中心の長手軸２６を中心として回転するよ
うに支持されるシャフト２４の端部で支えられている。
シャフト２４は、対向する側壁３１と３２の間に延出し
ている横方向の梁３０によって支持されるベアリングア
センブリ２８に回転運動と長手方向移動するように支持
する。側壁３１、３２及び梁３０は、ベルト１２の支持
構造体の部分を形成する。この様な支持構造体は、部分
的にしか図示されていないが、梁３０から離間された横
方向の梁３４を含む。梁３４は、軸２６のガイドローラ
１８の長手方向の位置を制御する圧縮スンプリング３８
と協働するクランク機構３６を支持する。
【００１３】図３及び図４に示されているように、軸２
６の周りのステアリングローラの角度位置の制御は、側
壁３１に固定され、カム４２に接続された最終出力シャ
フト４１を有するステッピングモーター４０によって行
われる。図示されていないが、ステッピングモーター
は、出力シャフト４１の先端に減速装置を備えてもよ
い。実施例に示されているカム４２は、ヨーク２２の端
部に固定されている従動プレート４４の下にある。圧縮
スプリング５２は、常にカム４２と係合するように従動
プレート４４をバイアス（付勢）する。従って、ステッ
ピングモーター４０のシャフト４１上のカム４２の回転
運動は、中心長手軸２６の周りにステアリングローラ１
８を一方向に傾けるように作動するが、スプリング５２
は、反対方向にローラ１８を傾けるようにヨーク２２を
バイアスすることが認識されるであろう。このように、
カムの外形及び角度位置により、ステアリングローラの
傾斜位置は常に制御される。
６の周りのステアリングローラの角度位置の制御は、側
壁３１に固定され、カム４２に接続された最終出力シャ
フト４１を有するステッピングモーター４０によって行
われる。図示されていないが、ステッピングモーター
は、出力シャフト４１の先端に減速装置を備えてもよ
い。実施例に示されているカム４２は、ヨーク２２の端
部に固定されている従動プレート４４の下にある。圧縮
スプリング５２は、常にカム４２と係合するように従動
プレート４４をバイアス（付勢）する。従って、ステッ
ピングモーター４０のシャフト４１上のカム４２の回転
運動は、中心長手軸２６の周りにステアリングローラ１
８を一方向に傾けるように作動するが、スプリング５２
は、反対方向にローラ１８を傾けるようにヨーク２２を
バイアスすることが認識されるであろう。このように、
カムの外形及び角度位置により、ステアリングローラの
傾斜位置は常に制御される。
【００１４】図５には、本発明のオーバーオールベルト
ステアリングシステムの実施例が機能ブロック図で概略
的に示されている。受光体ベルト１２は、ループのシー
ムで切断され、平らに延ばしたかのような展開図に示さ
れている。ステアリングローラ１８、ガイドローラ１
４、ステピングモータ４０及びカム４２を含む図１乃至
図４を参照にして既に記述された構造が概略的に示され
る。図５においてベルトは、単一の典型的な目標５４を
伴って示されており、センサ又はスキャナー２０によっ
て走査され、図６及び図７を参照にして更に詳細に記述
されるように横方向のベルト位置ｙと対応する信号を提
供する。
ステアリングシステムの実施例が機能ブロック図で概略
的に示されている。受光体ベルト１２は、ループのシー
ムで切断され、平らに延ばしたかのような展開図に示さ
れている。ステアリングローラ１８、ガイドローラ１
４、ステピングモータ４０及びカム４２を含む図１乃至
図４を参照にして既に記述された構造が概略的に示され
る。図５においてベルトは、単一の典型的な目標５４を
伴って示されており、センサ又はスキャナー２０によっ
て走査され、図６及び図７を参照にして更に詳細に記述
されるように横方向のベルト位置ｙと対応する信号を提
供する。
【００１５】図５に示されているシステムは、信号平均
化装置５８、補償器６０及びモータ制御モジュール６２
を備えるデジタル制御装置５６を含む。ステッパーモー
タ４０は、デジタル制御装置５６のモータ制御モジュー
ル６２によって制御される動力駆動装置（パワードライ
バ）６４によって動作される。また、制御装置５６は、
図５のクロック目盛り（スケール）６６によって示され
る時間のデジタル間隔を提供するためのクロックパルス
カウンタを含む。図５に示されている制御システム及び
ベルト１２の横方向位置を維持するための動作更に詳し
い理解は、図６乃至７を参照にすると共に、ベルト１２
によって支持される目標５４についての下記の記述によ
ってなされる。
化装置５８、補償器６０及びモータ制御モジュール６２
を備えるデジタル制御装置５６を含む。ステッパーモー
タ４０は、デジタル制御装置５６のモータ制御モジュー
ル６２によって制御される動力駆動装置（パワードライ
バ）６４によって動作される。また、制御装置５６は、
図５のクロック目盛り（スケール）６６によって示され
る時間のデジタル間隔を提供するためのクロックパルス
カウンタを含む。図５に示されている制御システム及び
ベルト１２の横方向位置を維持するための動作更に詳し
い理解は、図６乃至７を参照にすると共に、ベルト１２
によって支持される目標５４についての下記の記述によ
ってなされる。
【００１６】図６に更に明確に示されているように、目
標５４は、ベルト１２の材料を切断して線形のスロット
として形成されることが好ましい３本の辺７０、７２及
び７４のパターンとして画定され、ほぼ傾斜したＮ型の
目標構造を提供する。スロットは、目標中心線Ｃt −Ｃ
t に対して、好ましくは共通の角度ζで傾斜し、外側の
スロット７０と７４の角度が、中心辺７２と反対の角度
（補角）となる。従って、一方の外側辺７０は、中心辺
７２とで第１のＶ型をなし、他方の外側辺７４は中心辺
７２とで第２のＶ型７８を形成する。第２のＶ型７８は
第１のＶ型７６に対して反転されている。
標５４は、ベルト１２の材料を切断して線形のスロット
として形成されることが好ましい３本の辺７０、７２及
び７４のパターンとして画定され、ほぼ傾斜したＮ型の
目標構造を提供する。スロットは、目標中心線Ｃt −Ｃ
t に対して、好ましくは共通の角度ζで傾斜し、外側の
スロット７０と７４の角度が、中心辺７２と反対の角度
（補角）となる。従って、一方の外側辺７０は、中心辺
７２とで第１のＶ型をなし、他方の外側辺７４は中心辺
７２とで第２のＶ型７８を形成する。第２のＶ型７８は
第１のＶ型７６に対して反転されている。
【００１７】図６の点線０−０は図１のセンサ２０等の
固定された光学センサの走査線を示しており、その結
果、線形ベルト及び目標は目標中心線Ｃt −Ｃt と平行
する方向に移動する。図示されているように、走査線０
−０は、横方向の距離ｙだけ、目標の中心線から変位さ
れる。走査線がそのように変位される場合、クロック目
盛り６６上のクロックパルス即ち”ＣＬＫＳ”で測定さ
れる距離ｎ１は、目標５４が辺７０と中心辺７２の間の
線０−０上を進行するのに必要とされる時間を示す。従
って、同様に測定された間隔ｎ２は、中心の辺７２とも
う一方の外側辺７４の間の走査線０−０上の目標進行の
ためのクロックパルス”ＣＬＫＳ”の時間を示す。一定
のベルト速度を仮定すると、ミリメーター単位の変位距
離ｙは図６に示されている式を用いて計算できる。即
ち、 ｙ〔ｍｍ〕＝ｃscale 〔ｍｍ／ｃｌｋ〕×（ｎ１−ｎ２）〔ｃｌｋ〕 ×ｔａｎζ÷４ ・・・（１） である。
固定された光学センサの走査線を示しており、その結
果、線形ベルト及び目標は目標中心線Ｃt −Ｃt と平行
する方向に移動する。図示されているように、走査線０
−０は、横方向の距離ｙだけ、目標の中心線から変位さ
れる。走査線がそのように変位される場合、クロック目
盛り６６上のクロックパルス即ち”ＣＬＫＳ”で測定さ
れる距離ｎ１は、目標５４が辺７０と中心辺７２の間の
線０−０上を進行するのに必要とされる時間を示す。従
って、同様に測定された間隔ｎ２は、中心の辺７２とも
う一方の外側辺７４の間の走査線０−０上の目標進行の
ためのクロックパルス”ＣＬＫＳ”の時間を示す。一定
のベルト速度を仮定すると、ミリメーター単位の変位距
離ｙは図６に示されている式を用いて計算できる。即
ち、 ｙ〔ｍｍ〕＝ｃscale 〔ｍｍ／ｃｌｋ〕×（ｎ１−ｎ２）〔ｃｌｋ〕 ×ｔａｎζ÷４ ・・・（１） である。
【００１８】目標パターン５４の傾斜Ｎ型構造は、横方
向のベルトの変位を測定するために、三角形や梯形の目
標等の他の目標構造をまさる利点を提供する。例えば、
図５に示されているように、Ｎ型スロットの目標測定精
度は、三角形や梯形の目標の２倍の分解能である。つま
り同じ変位ｙに対してクロックカウントの２倍である。
従って、図１乃至図４を参照にして上述されたステアリ
ングモーターカム駆動を低価格でより少ないスピード減
少比とすることができる。更に、三角形や梯形の目標の
場合、ベルトの変位は光学センサ信号のライジング（立
ち上がり）エッジとフォーリング（立ち下がり）エッジ
の間のタイミングによって検出される。光学センサのラ
イジングエッジとフォーリングエッジの特性は、一般的
に異なるので、両方の条件に対する次の信号処理回路を
最適化する事は不可能である。これは、三角形又は梯形
の目標に誤差を誘発する。一方、図５に示されているＮ
型スロットの設計の場合、タイミングは、全てのライジ
ング及び全てのフォーリングのいずれか一方の同一方向
の連続する光学センサ信号であり、次に信号処理回路
は、誤差位置を最小化するために最適化する。
向のベルトの変位を測定するために、三角形や梯形の目
標等の他の目標構造をまさる利点を提供する。例えば、
図５に示されているように、Ｎ型スロットの目標測定精
度は、三角形や梯形の目標の２倍の分解能である。つま
り同じ変位ｙに対してクロックカウントの２倍である。
従って、図１乃至図４を参照にして上述されたステアリ
ングモーターカム駆動を低価格でより少ないスピード減
少比とすることができる。更に、三角形や梯形の目標の
場合、ベルトの変位は光学センサ信号のライジング（立
ち上がり）エッジとフォーリング（立ち下がり）エッジ
の間のタイミングによって検出される。光学センサのラ
イジングエッジとフォーリングエッジの特性は、一般的
に異なるので、両方の条件に対する次の信号処理回路を
最適化する事は不可能である。これは、三角形又は梯形
の目標に誤差を誘発する。一方、図５に示されているＮ
型スロットの設計の場合、タイミングは、全てのライジ
ング及び全てのフォーリングのいずれか一方の同一方向
の連続する光学センサ信号であり、次に信号処理回路
は、誤差位置を最小化するために最適化する。
【００１９】図７には、ベルト１２の中心線Ｃ−Ｃ等の
任意の基準線及び、センサ２０の固定された走査線０−
０に関連する複数の目標５４a 、５４b 、５４c ．．．
５４ m の位置が示されている。この様な相対的な位置決
めの目盛りは、本発明の原則を図示し、以下の説明を容
易にするために図７でかなり強調されている。
任意の基準線及び、センサ２０の固定された走査線０−
０に関連する複数の目標５４a 、５４b 、５４c ．．．
５４ m の位置が示されている。この様な相対的な位置決
めの目盛りは、本発明の原則を図示し、以下の説明を容
易にするために図７でかなり強調されている。
【００２０】ｈがベルトの中心線Ｃ−Ｃから目標の中心
線Ｃt −Ｃt の距離であり、ｙがセンサの走査線０−０
からの測定距離である単一目標５４の場合、所与の測定
値に対するベルト１２の横方向の位置は、 Ｙ＝ｙ＋Ｅ〔σ〕＋ｈ ・・・（２） で表され、Ｅ〔σ〕は、測定値ｙの正規分布誤差であ
り、σはＥの標準偏差になる。ステアリング制御のもと
で、ｙが０へ駆動される場合、 ｙsetpoint＝０ ・・・（３） で、ベルト位置の設定点（セットポイント）は、 Ψsetpoint＝ｈ＋Ｅ〔σ〕． ・・・（４） ベルトの基準線Ｃ−Ｃは任意であるので、Ｃ−Ｃは目標
の中心線Ｃt −Ｃt を通ってもよく、即ち、ｈ＝０でも
よい。これは、 Ｙsetpoint＝Ｅ〔σ〕 ・・・（５） の関係を示す。
線Ｃt −Ｃt の距離であり、ｙがセンサの走査線０−０
からの測定距離である単一目標５４の場合、所与の測定
値に対するベルト１２の横方向の位置は、 Ｙ＝ｙ＋Ｅ〔σ〕＋ｈ ・・・（２） で表され、Ｅ〔σ〕は、測定値ｙの正規分布誤差であ
り、σはＥの標準偏差になる。ステアリング制御のもと
で、ｙが０へ駆動される場合、 ｙsetpoint＝０ ・・・（３） で、ベルト位置の設定点（セットポイント）は、 Ψsetpoint＝ｈ＋Ｅ〔σ〕． ・・・（４） ベルトの基準線Ｃ−Ｃは任意であるので、Ｃ−Ｃは目標
の中心線Ｃt −Ｃt を通ってもよく、即ち、ｈ＝０でも
よい。これは、 Ｙsetpoint＝Ｅ〔σ〕 ・・・（５） の関係を示す。
【００２１】本発明に従って、少なくとも２つの目標５
４（好ましくは、２つを越える目標で、より好ましく
は、できるだけ多くの目標がベルトに設けられる）は、
目標の間の適切な間隔を伴ってベルト１２に設けられる
ので、ベルトの動作速度において、ベルトの操舵計算の
ために各目標の走査がなされた後に時間の余裕があり、
次の目標の前にモータ４０によって実行される計算は走
査される。又、本発明の方法及びシステムによると、目
標位置ｙ1 ・・・ｙm はセンサ２０を通過するベルト１
２の各回転毎に連続して測定される。
４（好ましくは、２つを越える目標で、より好ましく
は、できるだけ多くの目標がベルトに設けられる）は、
目標の間の適切な間隔を伴ってベルト１２に設けられる
ので、ベルトの動作速度において、ベルトの操舵計算の
ために各目標の走査がなされた後に時間の余裕があり、
次の目標の前にモータ４０によって実行される計算は走
査される。又、本発明の方法及びシステムによると、目
標位置ｙ1 ・・・ｙm はセンサ２０を通過するベルト１
２の各回転毎に連続して測定される。
【００２２】従って、一回転のベルト１２の平均横方向
位置Ｙavg は、
位置Ｙavg は、
【００２３】
【数１】
【００２４】となり、ｍはベルト上の目標の総数、ｉは
個々の目標の添字指示（記号）即ち、ｉ＝１、２、３・
・・ｍ、ｈi はベルトの中心線Ｃ−Ｃからの指定の目標
中心線の位置、ｙi は走査線０−０からの指定の目標中
心線の測定距離、ｅi は測定値の誤差＋ｙi 、Ｅ
〔σi 〕は測定値ｙi の正規分布誤差、σi は、Ｅ〔σ
i 〕の標準偏差誤差を表す。
個々の目標の添字指示（記号）即ち、ｉ＝１、２、３・
・・ｍ、ｈi はベルトの中心線Ｃ−Ｃからの指定の目標
中心線の位置、ｙi は走査線０−０からの指定の目標中
心線の測定距離、ｅi は測定値の誤差＋ｙi 、Ｅ
〔σi 〕は測定値ｙi の正規分布誤差、σi は、Ｅ〔σ
i 〕の標準偏差誤差を表す。
【００２５】走査線０−０からの目標位置測定値の平均
値は、ベルトの各回転につきｍ回の更新が行われる変数
ｙavg である。即ち、
値は、ベルトの各回転につきｍ回の更新が行われる変数
ｙavg である。即ち、
【００２６】
【数２】
【００２７】正規分布測定値の平均は、他の正規分布で
ある。ｍ個の測定値分布が（σi ＝σ）であると仮定す
ると、
ある。ｍ個の測定値分布が（σi ＝σ）であると仮定す
ると、
【００２８】
【数３】
【００２９】となる。
【００３０】目標位置の平均値 havg は、下式に基づい
た他の定数値である。
た他の定数値である。
【００３１】
【数４】
【００３２】最後に、結果的にベルト位置の平均値の式
は、既に説明された単一の目標の場合と項毎に対応す
る。
は、既に説明された単一の目標の場合と項毎に対応す
る。
【００３３】 Ｙavg ＝ｙavg ＋Ｅ〔σ〕＋ｈavg ・・・（１０）
【００３４】ベルト上の２つの目標の位置測定値を用い
る、ベルト１２の横方向の位置の制御方法及びシステム
は、図８に示されているフローチャートを参照にして理
解できる。データエントリーブロック８０の説明文によ
って示されているように、現在測定変位値ｙ０を除く全
ての値は、値ｙ０の決定の前にサンプリングされたデー
タによって得られる。従って、ｙ１、ｐ０、ｐ１、ｐ
２、ｑ０、ｑ１、ｑ２の初期値は、ベルトのステアリン
グ動作の前にブロック８０へ入力されると仮定される。
一方、２つ以上の目標５４を有するベルトが使用される
場合データエントリーブロックの全ての値は、ベルト１
２の１回転後に実値になることが理解される。
る、ベルト１２の横方向の位置の制御方法及びシステム
は、図８に示されているフローチャートを参照にして理
解できる。データエントリーブロック８０の説明文によ
って示されているように、現在測定変位値ｙ０を除く全
ての値は、値ｙ０の決定の前にサンプリングされたデー
タによって得られる。従って、ｙ１、ｐ０、ｐ１、ｐ
２、ｑ０、ｑ１、ｑ２の初期値は、ベルトのステアリン
グ動作の前にブロック８０へ入力されると仮定される。
一方、２つ以上の目標５４を有するベルトが使用される
場合データエントリーブロックの全ての値は、ベルト１
２の１回転後に実値になることが理解される。
【００３５】初期化がなされた後、目標５４がセンサ２
０を通過する度に、ｙ０の新しい値は入力される。図８
のブロック８２に示されている次のステップで新しい値
ｙ０と、１回前に測定されたベルトの変位値ｙ１が平均
化され、現在平均測定変位ｐ０を提供する。
０を通過する度に、ｙ０の新しい値は入力される。図８
のブロック８２に示されている次のステップで新しい値
ｙ０と、１回前に測定されたベルトの変位値ｙ１が平均
化され、現在平均測定変位ｐ０を提供する。
【００３６】次のステップにおいて直列（シリーズ）の
補償フィルタステップでは、ブロック８４の式に示され
ているように値ｐ０に適用される。補償ステップが使用
されるのは、目標５４、センサ２０、最終的にステアリ
ングローラ１８によって示されるベルトステアリング制
御システムが、ハンチングの影響を避けるために安定性
を必要とする閉ループフィードバックシステムの性質を
帯びる。直列の補償フィルタは一般的にこのような制御
システムに使用されると共に、下記の典型的なＺ変換関
数によって数学的に表される。
補償フィルタステップでは、ブロック８４の式に示され
ているように値ｐ０に適用される。補償ステップが使用
されるのは、目標５４、センサ２０、最終的にステアリ
ングローラ１８によって示されるベルトステアリング制
御システムが、ハンチングの影響を避けるために安定性
を必要とする閉ループフィードバックシステムの性質を
帯びる。直列の補償フィルタは一般的にこのような制御
システムに使用されると共に、下記の典型的なＺ変換関
数によって数学的に表される。
【００３７】
【数５】
【００３８】ブロック８４の式の値ａ１、ａ２、ｂ１、
ｂ２は、下記のようにＺ変換関数の値に関連する。
ｂ２は、下記のようにＺ変換関数の値に関連する。
【００３９】ａ１＝Ａlag −Ａlead ａ２＝Ａlag ×Ａlead ｂ１＝Ｂlead−Ｂlag ｂ２＝Ｂlead×Ｂlag
【００４０】実際に、項ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２の値
は、制御されるデバイスの特性と同様に、制御システム
の特性によって決定される。定数Ｋも同様に選ばれる。
この様に所与の機械に対してこれらの値は、実験によっ
て決定され、信号処理の定数値として保持される。
は、制御されるデバイスの特性と同様に、制御システム
の特性によって決定される。定数Ｋも同様に選ばれる。
この様に所与の機械に対してこれらの値は、実験によっ
て決定され、信号処理の定数値として保持される。
【００４１】補償ステップ後、値ｑ０は、ステップにお
けるステアリング補正ステップｎを計算するために使用
される。この計算は、図８のブロック８６に示される。
けるステアリング補正ステップｎを計算するために使用
される。この計算は、図８のブロック８６に示される。
【００４２】ステアリング補正値ｎの計算の次に、値ｎ
は処理され、（１）値ｎが０、正又は負のいづれである
かを決定し、（２）前のステアリング補正ｎｌａｓｔと
比較され、（３）バックラッシュが補償される。バック
ラッシュの値もステップモータ４０への入力とカム４２
を介するステップモータ４０の出力との間の差を示す定
数であり、ステアリングローラ１８の角度を変える。こ
のようにバックラッシュは各機械毎に変わるが、所定の
機械に対しては比較的一定のままである。
は処理され、（１）値ｎが０、正又は負のいづれである
かを決定し、（２）前のステアリング補正ｎｌａｓｔと
比較され、（３）バックラッシュが補償される。バック
ラッシュの値もステップモータ４０への入力とカム４２
を介するステップモータ４０の出力との間の差を示す定
数であり、ステアリングローラ１８の角度を変える。こ
のようにバックラッシュは各機械毎に変わるが、所定の
機械に対しては比較的一定のままである。
【００４３】前述の方法での値ｎの処理は、図８の質問
（問い合わせ）ブロック８９、９０、９１、９２及び、
計算ブロック９３、９４によって示される。ｎの値が０
である場合、信号の処理はブロック９０乃至９４では起
こらない。ｎの値が０よりも少ない即ち、マイナスの場
合、先ず最初に、前のステアリング補正ｎｌａｓｔ（最
新）が正であったかどうかが質問ブロック９１によって
決定される。値ｎｌａｓｔが正でなかった場合、ブロッ
ク９３による補正はされない。一方、値ｎｌａｓｔが０
よりも大きい場合は、次にブロック９３に示されている
補正に従って、値ｎはバックラッシュの補正がなされ
る。同様に、ｎの値が０よりも大きい即ち、正の場合、
質問ブロック９２により処理され、ブロック９４でバッ
クラッシュ補正がされる。
（問い合わせ）ブロック８９、９０、９１、９２及び、
計算ブロック９３、９４によって示される。ｎの値が０
である場合、信号の処理はブロック９０乃至９４では起
こらない。ｎの値が０よりも少ない即ち、マイナスの場
合、先ず最初に、前のステアリング補正ｎｌａｓｔ（最
新）が正であったかどうかが質問ブロック９１によって
決定される。値ｎｌａｓｔが正でなかった場合、ブロッ
ク９３による補正はされない。一方、値ｎｌａｓｔが０
よりも大きい場合は、次にブロック９３に示されている
補正に従って、値ｎはバックラッシュの補正がなされ
る。同様に、ｎの値が０よりも大きい即ち、正の場合、
質問ブロック９２により処理され、ブロック９４でバッ
クラッシュ補正がされる。
【００４４】ｎの完全に補償された値が決定されると、
その値は関数ｎｌａｓｔとして記憶される。この点で、
値ｙ０、ｐ０、ｑ０の各々が”現在の”ベルトステアリ
ング補正値ｎで使用するために決定されると、ブロック
８８に示されるメモリにそれらの値が記憶され、センサ
２０による連続する目標走査毎に更新されることに留意
される。この様に、新しい又は現在測定変位値ｙ０の各
々が、センサ２０を通過するベルト１２上の各目標５４
の通過によって提供されるので、新しいステアリングコ
マンドが算定され、実行される。更に、この様なステア
リングコマンドの各々は、ベルト上の全ての目標５４に
対して測定された変位の平均であり、目標５４はベルト
１２の各回転中に１回だけセンサ２０を通過する。所与
のベルト上の全ての目標の変位の数より少ない数の変位
が平均される場合、その平均は、目標位置誤差の全てを
補償するのではないと共に、平均を示さない。同様に、
ベルト上の全ての目標の変位の数よりも多い変位の平均
の場合、測定された目標変位の数がベルト上の目標５４
の整数倍でない限り、最適精度よりも低くなる。
その値は関数ｎｌａｓｔとして記憶される。この点で、
値ｙ０、ｐ０、ｑ０の各々が”現在の”ベルトステアリ
ング補正値ｎで使用するために決定されると、ブロック
８８に示されるメモリにそれらの値が記憶され、センサ
２０による連続する目標走査毎に更新されることに留意
される。この様に、新しい又は現在測定変位値ｙ０の各
々が、センサ２０を通過するベルト１２上の各目標５４
の通過によって提供されるので、新しいステアリングコ
マンドが算定され、実行される。更に、この様なステア
リングコマンドの各々は、ベルト上の全ての目標５４に
対して測定された変位の平均であり、目標５４はベルト
１２の各回転中に１回だけセンサ２０を通過する。所与
のベルト上の全ての目標の変位の数より少ない数の変位
が平均される場合、その平均は、目標位置誤差の全てを
補償するのではないと共に、平均を示さない。同様に、
ベルト上の全ての目標の変位の数よりも多い変位の平均
の場合、測定された目標変位の数がベルト上の目標５４
の整数倍でない限り、最適精度よりも低くなる。
【００４５】ステアリング補正ｎの最終調整ベルトステ
アリングコマンドの補正ステップの数を正と負の最大値
だけに制限することを含む。ステアリング補正をそのよ
うに制限するステップが、図８の質問ブロック９５、９
６及び、ブロック９７、９８に示されている。ステップ
モータ４０によって実行されるステアリングステップの
数を限定することは、ステップモータ４０の動作が、次
のステアリングコマンドの出る前に全ての所与のステア
リングコマンドに対して完了するために必要である。言
い換えれば、目標５４がセンサ２０の下を通過する度
に、完全なステアリング動作が次の目標がセンサ２０を
通過する前に完了しなければならない。従って、多数の
目標を有するステアリングステップの数は、その上に
２、３の目標５４しか備えないベルトに対抗するように
減少される必要がある。
アリングコマンドの補正ステップの数を正と負の最大値
だけに制限することを含む。ステアリング補正をそのよ
うに制限するステップが、図８の質問ブロック９５、９
６及び、ブロック９７、９８に示されている。ステップ
モータ４０によって実行されるステアリングステップの
数を限定することは、ステップモータ４０の動作が、次
のステアリングコマンドの出る前に全ての所与のステア
リングコマンドに対して完了するために必要である。言
い換えれば、目標５４がセンサ２０の下を通過する度
に、完全なステアリング動作が次の目標がセンサ２０を
通過する前に完了しなければならない。従って、多数の
目標を有するステアリングステップの数は、その上に
２、３の目標５４しか備えないベルトに対抗するように
減少される必要がある。
【００４６】本発明のベルトステアリングシステムの信
号及び回路は、パーソナルコンピュータ９９及び、カウ
ンタ時間設備でデジタル入力及び出力を提供する関連デ
ータ変換ボード１００に関連したブロック図形式で示さ
れている。ボード１００は、パーソナルコンピュータと
外部回路の間で信号を変換するために作動し、このボー
ドは、マサチューセッツ州所在のマルボロのデータ変換
インコーポレ−テッド（Data Translation, Inc. of Ma
rlboro) から商標表示”ＤＴ２８１９”下で商業的に入
手可能である。
号及び回路は、パーソナルコンピュータ９９及び、カウ
ンタ時間設備でデジタル入力及び出力を提供する関連デ
ータ変換ボード１００に関連したブロック図形式で示さ
れている。ボード１００は、パーソナルコンピュータと
外部回路の間で信号を変換するために作動し、このボー
ドは、マサチューセッツ州所在のマルボロのデータ変換
インコーポレ−テッド（Data Translation, Inc. of Ma
rlboro) から商標表示”ＤＴ２８１９”下で商業的に入
手可能である。
【００４７】ベルト１２上の目標５４（図９には示され
ていない）を走査した時に、センサ２０の出力は、ゲー
ト回路１０２へ送りだされて、図６を参照にして上述さ
れた距離ｎ１とｎ２の測定をトリガーする機能を果た
す。各目標５４毎にクロックパルスのこれらの距離測定
値がコンピュータに入力された後、回路１０２はリセッ
トされる。
ていない）を走査した時に、センサ２０の出力は、ゲー
ト回路１０２へ送りだされて、図６を参照にして上述さ
れた距離ｎ１とｎ２の測定をトリガーする機能を果た
す。各目標５４毎にクロックパルスのこれらの距離測定
値がコンピュータに入力された後、回路１０２はリセッ
トされる。
【００４８】前述されてはいないが、ベルト１２は、ベ
ルト駆動モータ制御回路１０６の制御の下に、モータ１
０４によって駆動される。制御装置１０６は、モータ１
０４を動作し、ベルト１２をクロックパルス発生装置１
０８と同期して直線状に駆動する。この動作について
は、ベルト１２の速度は光学エンコーダデバイス１１０
によって監視され、線形ベルト速度に対応する周波数
で、エンコーダーパルスを発生する。エンコーダパルス
は、クロックパルス発生装置１０８に入力され、フィー
ドバックモードでは、ベルトモータ制御回路１０６に入
力される。このように、ベルト１２は、一定速度でモー
タによって駆動されてもよいが、更に重要なことは、各
目標５４の所与の変位における距離ｎ１、ｎ２を示すた
めにベルトの移動中にカウントされるクロックパルスの
数は、ベルト速度の僅かな変化に関係なく正確であると
いうことである。
ルト駆動モータ制御回路１０６の制御の下に、モータ１
０４によって駆動される。制御装置１０６は、モータ１
０４を動作し、ベルト１２をクロックパルス発生装置１
０８と同期して直線状に駆動する。この動作について
は、ベルト１２の速度は光学エンコーダデバイス１１０
によって監視され、線形ベルト速度に対応する周波数
で、エンコーダーパルスを発生する。エンコーダパルス
は、クロックパルス発生装置１０８に入力され、フィー
ドバックモードでは、ベルトモータ制御回路１０６に入
力される。このように、ベルト１２は、一定速度でモー
タによって駆動されてもよいが、更に重要なことは、各
目標５４の所与の変位における距離ｎ１、ｎ２を示すた
めにベルトの移動中にカウントされるクロックパルスの
数は、ベルト速度の僅かな変化に関係なく正確であると
いうことである。
【００４９】更に、本発明のシステムは通常のトラッキ
ング監視設備と、軸２６を中心とするステアリングロー
ラの角度位置を含む。図９に示されているように、ヨー
ク２２が正規又は中心のトラッキング位置に対応する角
度位置にある場合、中心検出器１１２は信号を発生す
る。ステアリングローラやヨークのこの様な位置は、最
適ベルトトラッキングが最も得られそうな角度姿勢のス
テアリングローラでベルト駆動サイクルが開始されるこ
とを確実にするために使用される。中心トラッキング信
号は、検出器１１２によって生成される信号を、インタ
ーフェースボード１００によってコンピュータ９９へ伝
達可能な状態へ変換するインターフェイスとしての役割
を果たす調節（コンディショニング）回路１１４に入力
される。”実行可(ok to go)”コマンドは、中心トラッ
キング信号に応じたコンピュータによって出される。
ング監視設備と、軸２６を中心とするステアリングロー
ラの角度位置を含む。図９に示されているように、ヨー
ク２２が正規又は中心のトラッキング位置に対応する角
度位置にある場合、中心検出器１１２は信号を発生す
る。ステアリングローラやヨークのこの様な位置は、最
適ベルトトラッキングが最も得られそうな角度姿勢のス
テアリングローラでベルト駆動サイクルが開始されるこ
とを確実にするために使用される。中心トラッキング信
号は、検出器１１２によって生成される信号を、インタ
ーフェースボード１００によってコンピュータ９９へ伝
達可能な状態へ変換するインターフェイスとしての役割
を果たす調節（コンディショニング）回路１１４に入力
される。”実行可(ok to go)”コマンドは、中心トラッ
キング信号に応じたコンピュータによって出される。
【００５０】安全測定として、最大許容ベルト横方向位
置が一対のリミットスイッチＳ１、Ｓ２によって検出さ
れる。これらのスイッチのいずれかが閉じられている場
合、警報又は停止信号は、信号調節器１１４及び左側限
界と右側限界としてのインターフェイスボード１００を
通ってコンピュータ９９へ送られる。ステアリングモー
タ制御装置、ステアリングローラ１８を含むステアリン
グ機構等の図９に示されている他の構成要素について
は、前述されており、これ以上の説明は必要としない。
置が一対のリミットスイッチＳ１、Ｓ２によって検出さ
れる。これらのスイッチのいずれかが閉じられている場
合、警報又は停止信号は、信号調節器１１４及び左側限
界と右側限界としてのインターフェイスボード１００を
通ってコンピュータ９９へ送られる。ステアリングモー
タ制御装置、ステアリングローラ１８を含むステアリン
グ機構等の図９に示されている他の構成要素について
は、前述されており、これ以上の説明は必要としない。
【図１】本発明が中に使用されている受光体ベルトの移
動経路形態を示す概略側面図。
動経路形態を示す概略側面図。
【図２】本発明のベルトステアリング機構を示す拡大部
分縦断面図。
分縦断面図。
【図３】図２に示された機構の部分拡大概略平面図。
【図４】図３の線４−４の拡大部分断面図。
【図５】本発明のベルトステアリングシステムの機能ブ
ロック図。
ロック図。
【図６】本発明に用いられるベルト目標の拡大平面図。
【図７】図６に示されている種類の様々な目標の相対位
置を示す概略線図。
置を示す概略線図。
【図８】本発明の信号処理論理を示すフローチャート。
【図９】本発明のベルトステアリング回路構成部分を示
す回路ブロック図。
す回路ブロック図。
【符号の説明】 ２０ センサ ５４ 目標
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 スージャン フー アメリカ合衆国 ニューヨーク州 14580 ウェブスター ブライドル レイン 849 (72)発明者 ラム エフ．ウォング アメリカ合衆国 ニューヨーク州 14450 フェアポート キャンブレイ ドライヴ ７ (72)発明者 スティーブン シー．アルノン アメリカ合衆国 ニューヨーク州 14617 ロチェスター サマーシャー ドライヴ 326
Claims (1)
- 【請求項１】 長手方向に移動するエンドレスベルトの
横方向の位置を制御する方法であって、 センサライン上の許容誤差に位置合わせされる少なくと
も２つの目標をベルト上に提供するステップと、 共通の固定されたセンサで目標の各々を走査して、各目
標に対してセンサラインから走査された目標の位置変動
を示す横方向の位置誤差信号を生成するステップと、 前記少なくとも２つの目標に対する横方向位置誤差信号
の平均をとるステップと、 一方向においてベルトを横方向に変位して、横方向位置
誤差信号の平均を０に減らすステップと、 を含む、エンドレスベルトの横方向位置制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US992685 | 1992-12-18 | ||
| US07/992,685 US5248027A (en) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | Method and apparatus for belt steering control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255743A true JPH06255743A (ja) | 1994-09-13 |
| JP3378873B2 JP3378873B2 (ja) | 2003-02-17 |
Family
ID=25538630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30614593A Expired - Fee Related JP3378873B2 (ja) | 1992-12-18 | 1993-12-07 | ベルトの制御方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5248027A (ja) |
| JP (1) | JP3378873B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009139059A1 (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-19 | 有明スチールセンター株式会社 | 搬送装置、ワーク移動距離出力方法 |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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