JPH06249628A - 立体視覚センサ - Google Patents
立体視覚センサInfo
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- JPH06249628A JPH06249628A JP3779893A JP3779893A JPH06249628A JP H06249628 A JPH06249628 A JP H06249628A JP 3779893 A JP3779893 A JP 3779893A JP 3779893 A JP3779893 A JP 3779893A JP H06249628 A JPH06249628 A JP H06249628A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】簡単な処理で正確な奥行き情報が得られる立体
視覚センサを提供する。 【構成】被写体に光パターンを投影する光投影部２と、
光パターンが投影された被写体Ｏｂを視差を伴う複数の
像に結像させる光学系３と、光学系３により結像された
複数の被写体像を検出する受光素子４と、受光素子４で
検出される視差情報から被写体Ｏｂの立体情報を算出す
る演算処理部５とを具備する。
視覚センサを提供する。 【構成】被写体に光パターンを投影する光投影部２と、
光パターンが投影された被写体Ｏｂを視差を伴う複数の
像に結像させる光学系３と、光学系３により結像された
複数の被写体像を検出する受光素子４と、受光素子４で
検出される視差情報から被写体Ｏｂの立体情報を算出す
る演算処理部５とを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は被写体の光学像を利用す
ることで、奥行き情報を含めた画像情報を検出する立体
視覚センサに関する。
ることで、奥行き情報を含めた画像情報を検出する立体
視覚センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】画像を電気信号に変換する固体撮像素子
を用いた視覚センサが、自動制御やロボット等の高度な
機能を持つ装置に使用されている。視覚センサで平面的
な画像だけでなく、立体情報を含めた画像情報を検出す
ることができれば、被写体の正確な認識や対称物の取り
扱い（ハンドリング）、移動物体の制御などに極めて有
用である。
を用いた視覚センサが、自動制御やロボット等の高度な
機能を持つ装置に使用されている。視覚センサで平面的
な画像だけでなく、立体情報を含めた画像情報を検出す
ることができれば、被写体の正確な認識や対称物の取り
扱い（ハンドリング）、移動物体の制御などに極めて有
用である。
【０００３】このため、複数のカメラにより異なった方
向からの画像を投影し、これらの視差情報から被写体の
奥行き情報を検出するステレオ法が知られている。すな
わち図７に示すように、被写体のある点Ｐが距離Ｌにあ
るレンズ１−Ｒ，１−Ｌにより点ＰR ，ＰL に結像され
る場合、その間隔をＤとすると距離Ｌ＝ＤＢ／（Ｄ−Ｄ
0 ）で与えられる。ここでＤ0 はレンズ間隔、Ｂはレン
ズと結像面との距離である。
向からの画像を投影し、これらの視差情報から被写体の
奥行き情報を検出するステレオ法が知られている。すな
わち図７に示すように、被写体のある点Ｐが距離Ｌにあ
るレンズ１−Ｒ，１−Ｌにより点ＰR ，ＰL に結像され
る場合、その間隔をＤとすると距離Ｌ＝ＤＢ／（Ｄ−Ｄ
0 ）で与えられる。ここでＤ0 はレンズ間隔、Ｂはレン
ズと結像面との距離である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では、一方のカメラから見た被写体の各点がもう一方
のカメラの画像のどの点に対応しているかを求める処理
が必要となる。この対応点検出処理は一般に被写体のコ
ントラストがそれほど高くないため正確な結果を得るこ
とが難しく、複雑な処理を必要とし処理時間も長くな
る。
法では、一方のカメラから見た被写体の各点がもう一方
のカメラの画像のどの点に対応しているかを求める処理
が必要となる。この対応点検出処理は一般に被写体のコ
ントラストがそれほど高くないため正確な結果を得るこ
とが難しく、複雑な処理を必要とし処理時間も長くな
る。
【０００５】上記したステレオ法を変形したものとし
て、一方のカメラを光源に置き換え、スリット等の光パ
ターンを被写体に投影してこれを異なった角度から撮像
し、その変形から奥行き情報を求める光切断法も考案さ
れている。この場合、被写体全体の形状を計測するには
光の投影方向を変えて多くの画像を撮る必要があり、装
置が複雑化するうえに観測時間も長くなる。
て、一方のカメラを光源に置き換え、スリット等の光パ
ターンを被写体に投影してこれを異なった角度から撮像
し、その変形から奥行き情報を求める光切断法も考案さ
れている。この場合、被写体全体の形状を計測するには
光の投影方向を変えて多くの画像を撮る必要があり、装
置が複雑化するうえに観測時間も長くなる。
【０００６】本発明の立体視覚センサはこのような課題
に着目してなされたものであり、その目的とするところ
は、簡単な処理で正確な奥行き情報が得られる立体視覚
センサを提供することにある。
に着目してなされたものであり、その目的とするところ
は、簡単な処理で正確な奥行き情報が得られる立体視覚
センサを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の立体視覚センサは、被写体に光パターンを投
影する光投影手段と、前記光パターンが投影された被写
体を視差を伴う複数の像に結像させる光学系と、この光
学系により結像された複数の被写体像を検出する受光素
子と、この受光素子で検出される視差情報から被写体の
立体情報を算出する演算手段とを具備する。
に本発明の立体視覚センサは、被写体に光パターンを投
影する光投影手段と、前記光パターンが投影された被写
体を視差を伴う複数の像に結像させる光学系と、この光
学系により結像された複数の被写体像を検出する受光素
子と、この受光素子で検出される視差情報から被写体の
立体情報を算出する演算手段とを具備する。
【０００８】
【作用】すなわち、本発明の立体視覚センサは、まず、
光パターンが投影された被写体を視差を伴う複数の像に
結像させる。そして、結像された複数の被写体像を検出
して、検出された視差情報から被写体の立体情報を算出
する。
光パターンが投影された被写体を視差を伴う複数の像に
結像させる。そして、結像された複数の被写体像を検出
して、検出された視差情報から被写体の立体情報を算出
する。
【０００９】
【実施例】本実施例は、ステレオ法において対応点検出
処理を容易にするため、光パターンを被写体に投影しこ
れを基に奥行き情報を検出することを特徴とする。以
下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
処理を容易にするため、光パターンを被写体に投影しこ
れを基に奥行き情報を検出することを特徴とする。以
下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１０】図１は第１実施例に係る立体視覚センサの
構成を示す図であり、光投影部２、光学系３、受光素子
４および演算処理部５とを備える。光投影部２は光源ラ
ンプ１１とパターンマスク１２とからなり、パターンマ
スク１２には例えばスリット状の開口が設けられ、細線
上の光パターンを被写体Ｏｂに投影する機能を持つ。光
学系３は図２に示すように、撮像レンズ１３とアパーチ
ャ１４とからなり、アパーチャ１４には二つの開口１５
Ｒ，１５Ｌが設けられている。
構成を示す図であり、光投影部２、光学系３、受光素子
４および演算処理部５とを備える。光投影部２は光源ラ
ンプ１１とパターンマスク１２とからなり、パターンマ
スク１２には例えばスリット状の開口が設けられ、細線
上の光パターンを被写体Ｏｂに投影する機能を持つ。光
学系３は図２に示すように、撮像レンズ１３とアパーチ
ャ１４とからなり、アパーチャ１４には二つの開口１５
Ｒ，１５Ｌが設けられている。
【００１１】光学系３は受光素子４の前部に設置され、
被写体像を結像させる。受光素子４は図２に示すよう
に、ＣＣＤ等で構成される固体撮像素子１６と、その前
面に設けられたレンチキュラーレンズアレイ１７とから
構成される。レンチキュラーレンズアレイ１７により開
口１５Ｒを透過した光は固体撮像素子１６のＡ列に、開
口１５Ｌを透過した光はＢ列に投射される。レンチキュ
ラーレンズアレイ１７は固体撮像素子１６の受光面上に
レジスト等の樹脂を用いてフォトリソグラフィにより矩
形断面のストライプパターンを形成し、続いて熱処理に
より樹脂を軟化させ、表面を曲面にすることで容易に作
成できる。
被写体像を結像させる。受光素子４は図２に示すよう
に、ＣＣＤ等で構成される固体撮像素子１６と、その前
面に設けられたレンチキュラーレンズアレイ１７とから
構成される。レンチキュラーレンズアレイ１７により開
口１５Ｒを透過した光は固体撮像素子１６のＡ列に、開
口１５Ｌを透過した光はＢ列に投射される。レンチキュ
ラーレンズアレイ１７は固体撮像素子１６の受光面上に
レジスト等の樹脂を用いてフォトリソグラフィにより矩
形断面のストライプパターンを形成し、続いて熱処理に
より樹脂を軟化させ、表面を曲面にすることで容易に作
成できる。
【００１２】演算処理部５は受光素子４の出力に接続さ
れ、図２に示すように、フレームメモリ１８Ａ，１８
Ｂ、ブロック選択回路１９、相関演算回路２０、シフト
量検出回路２１、深さ算出回路２２および出力回路２３
とを備える。
れ、図２に示すように、フレームメモリ１８Ａ，１８
Ｂ、ブロック選択回路１９、相関演算回路２０、シフト
量検出回路２１、深さ算出回路２２および出力回路２３
とを備える。
【００１３】上記構成の立体視覚センサの動作を次に説
明する。まず光パターンを照射しないで自然照明を用い
て被写体Ｏｂの画像が撮影される。受光素子４からＡ
列，Ｂ列の信号が出力され、対応する列ごとに加算され
て映像信号とされる。これが被写体の平面画像を与え
る。
明する。まず光パターンを照射しないで自然照明を用い
て被写体Ｏｂの画像が撮影される。受光素子４からＡ
列，Ｂ列の信号が出力され、対応する列ごとに加算され
て映像信号とされる。これが被写体の平面画像を与え
る。
【００１４】続いて光投影部２から被写体Ｏｂに光パタ
ーンが投影され、これを用いて奥行き情報が求められ
る。光学系３により被写体像が受光素子４上に結像され
る。ここで開口１５Ｒを透過した光は固体撮像素子１６
のＡ列に、開口１５Ｌを透過した光はＢ列に投射され
る。このため、Ａ列で検出される画像とＢ列で検出され
る画像とでは開口１５Ｒ，１５Ｌの間隔で定まる視差を
持つことになる。
ーンが投影され、これを用いて奥行き情報が求められ
る。光学系３により被写体像が受光素子４上に結像され
る。ここで開口１５Ｒを透過した光は固体撮像素子１６
のＡ列に、開口１５Ｌを透過した光はＢ列に投射され
る。このため、Ａ列で検出される画像とＢ列で検出され
る画像とでは開口１５Ｒ，１５Ｌの間隔で定まる視差を
持つことになる。
【００１５】この映像信号が列Ａ，列Ｂから出力され、
演算処理部５のフレームメモリ１８Ａ，１８Ｂにそれぞ
れ記憶される。これらの画像内の一部の領域（ブロッ
ク）ごとにシフト量検出処理がおこなわれる。ブロック
は図３（ａ）、（ｂ）に示すように例えば８×８画素の
領域からなり、画像内の複数の箇所に設定される。ブロ
ック選択回路１９によりこのアドレスが指定され、相関
演算回路２０に出力される。相関演算回路２０ではブロ
ック内の対応する画素ごとに撮像素子Ａ列，Ｂ列の信号
の差分の自乗を計算し、その総和を評価値として求め
る。
演算処理部５のフレームメモリ１８Ａ，１８Ｂにそれぞ
れ記憶される。これらの画像内の一部の領域（ブロッ
ク）ごとにシフト量検出処理がおこなわれる。ブロック
は図３（ａ）、（ｂ）に示すように例えば８×８画素の
領域からなり、画像内の複数の箇所に設定される。ブロ
ック選択回路１９によりこのアドレスが指定され、相関
演算回路２０に出力される。相関演算回路２０ではブロ
ック内の対応する画素ごとに撮像素子Ａ列，Ｂ列の信号
の差分の自乗を計算し、その総和を評価値として求め
る。
【００１６】続いてＢ列からの出力画像のブロックの位
置が例えば１画素ごとにシフトされ、同様に評価値が求
められる。この演算が所定の範囲内のすべてのシフト値
に対して行なわれ、シフト量検出回路２１において最も
小さい評価値が得られた位置をＡ列，Ｂ列の画像が対応
する位置とし、これからシフト量（視差）が得られる。
深さ算出回路２２ではこの値を用いてその領域の距離を
算出する。先に得られた平面画像と、光パターンを投影
して得られた奥行き情報とあわせて被写体の立体情報が
得られる。
置が例えば１画素ごとにシフトされ、同様に評価値が求
められる。この演算が所定の範囲内のすべてのシフト値
に対して行なわれ、シフト量検出回路２１において最も
小さい評価値が得られた位置をＡ列，Ｂ列の画像が対応
する位置とし、これからシフト量（視差）が得られる。
深さ算出回路２２ではこの値を用いてその領域の距離を
算出する。先に得られた平面画像と、光パターンを投影
して得られた奥行き情報とあわせて被写体の立体情報が
得られる。
【００１７】本例では、左右像間のシフト量を求める際
に光パターンが投影されてこのパターンが高コントラス
トの信号となるため、対応点検出演算が極めて容易にな
り、簡単な処理で高精度に奥行き情報を求めることが可
能である。また、レンチキュラーレンズアレイ１７が積
層された単一の固体撮像素子１６により視差情報が得ら
れるため、装置を小型化することが可能である。なお上
記の例では、光学系として一つのレンズとアパーチャと
で構成したが、これには限らない。例えば二つのレンズ
とプリズムとの組み合わせでも良い。
に光パターンが投影されてこのパターンが高コントラス
トの信号となるため、対応点検出演算が極めて容易にな
り、簡単な処理で高精度に奥行き情報を求めることが可
能である。また、レンチキュラーレンズアレイ１７が積
層された単一の固体撮像素子１６により視差情報が得ら
れるため、装置を小型化することが可能である。なお上
記の例では、光学系として一つのレンズとアパーチャと
で構成したが、これには限らない。例えば二つのレンズ
とプリズムとの組み合わせでも良い。
【００１８】次に本発明の第２実施例を図４、図５を参
照して説明する。図４，図５は第２実施例の視覚センサ
の構成を上面，側面，前面の三方向から示した図であ
る。本実施例の立体視覚センサは光投影部３２、撮像レ
ンズ３３，３４，３５、撮像素子３６、受光素子３７
Ｒ，３７Ｌおよび演算処理部３８とを備える。光投影部
３２は複数の近赤外発光ダイオード（ＬＥＤ）アレイ３
９と投影レンズ４０とからなる。撮像レンズ３３は撮像
素子３６の前面に、撮像レンズ３４，３５はそれぞれ受
光素子３７Ｒ，３７Ｌの前面に設置され、被写体像を結
像させる。
照して説明する。図４，図５は第２実施例の視覚センサ
の構成を上面，側面，前面の三方向から示した図であ
る。本実施例の立体視覚センサは光投影部３２、撮像レ
ンズ３３，３４，３５、撮像素子３６、受光素子３７
Ｒ，３７Ｌおよび演算処理部３８とを備える。光投影部
３２は複数の近赤外発光ダイオード（ＬＥＤ）アレイ３
９と投影レンズ４０とからなる。撮像レンズ３３は撮像
素子３６の前面に、撮像レンズ３４，３５はそれぞれ受
光素子３７Ｒ，３７Ｌの前面に設置され、被写体像を結
像させる。
【００１９】撮像素子３６の前面には近赤外光を反射す
るフィルタ４１が設置され、自然照明光による被写体像
を結像させる。受光素子３７Ｒ，３７Ｌの前面には近赤
外光のみを透過するフィルタ４２，４３が設置され、Ｌ
ＥＤアレイ３９の像のみを結像させる。受光素子３７
Ｒ，３７Ｌは固体位置検出素子（ＰＳＤ）アレイにより
構成される。
るフィルタ４１が設置され、自然照明光による被写体像
を結像させる。受光素子３７Ｒ，３７Ｌの前面には近赤
外光のみを透過するフィルタ４２，４３が設置され、Ｌ
ＥＤアレイ３９の像のみを結像させる。受光素子３７
Ｒ，３７Ｌは固体位置検出素子（ＰＳＤ）アレイにより
構成される。
【００２０】ＰＳＤは図６に示すように表面にｐ型抵抗
層Ｐ、裏面にｎ型抵抗層Ｎを持つ高抵抗半導体Ｓに、ｐ
型抵抗層Ｐの両端に電極Ｔ1 ，Ｔ2 が設けられた素子で
ある。光の入射により発生した電荷は電極Ｔ1 ，Ｔ2 か
ら電流Ｉ1 ，Ｉ2 として取り出されるが、この電流
Ｉ1 ，Ｉ2 は入射光の位置により比例配分されるので、
電流比（Ｉ1 −Ｉ2 ）／（Ｉ1 ＋Ｉ2 ）から入射光の位
置が求められる。各ＰＳＤには加算器４６、減算器４７
および割算器４８が接続され、入射光位置が出力され
る。
層Ｐ、裏面にｎ型抵抗層Ｎを持つ高抵抗半導体Ｓに、ｐ
型抵抗層Ｐの両端に電極Ｔ1 ，Ｔ2 が設けられた素子で
ある。光の入射により発生した電荷は電極Ｔ1 ，Ｔ2 か
ら電流Ｉ1 ，Ｉ2 として取り出されるが、この電流
Ｉ1 ，Ｉ2 は入射光の位置により比例配分されるので、
電流比（Ｉ1 −Ｉ2 ）／（Ｉ1 ＋Ｉ2 ）から入射光の位
置が求められる。各ＰＳＤには加算器４６、減算器４７
および割算器４８が接続され、入射光位置が出力され
る。
【００２１】なおＰＳＤアレイは、ＬＥＤアレイの像に
対して一つのＬＥＤの輝点が各ＰＳＤ素子に入射するよ
うに対応して配列されている。演算処理部３８は受光素
子３７Ｒ，３７Ｌの出力に接続され、複数の差分回路４
４1 ，４４2 ，４４3 …と深さ算出回路４５とを備え
る。
対して一つのＬＥＤの輝点が各ＰＳＤ素子に入射するよ
うに対応して配列されている。演算処理部３８は受光素
子３７Ｒ，３７Ｌの出力に接続され、複数の差分回路４
４1 ，４４2 ，４４3 …と深さ算出回路４５とを備え
る。
【００２２】次に上記した構成の立体視覚センサの動作
を説明する。光投影部３２のＬＥＤアレイ３９から発し
た光がレンズ４０により被写体Ｏｂに投射される。ここ
でレンズ４０の開口数は小さいものが用いられ、ＬＥＤ
アレイ３９の輝点パターンは被写体Ｏｂの距離によらず
に集光されたパターンとして現れる。被写体Ｏｂの像が
レンズ３３により撮像素子３６に投影されるが、ここで
フィルタ４１により可視光のみが透過され、ＬＥＤアレ
イ３９のパターンは撮像素子３６には現れない。
を説明する。光投影部３２のＬＥＤアレイ３９から発し
た光がレンズ４０により被写体Ｏｂに投射される。ここ
でレンズ４０の開口数は小さいものが用いられ、ＬＥＤ
アレイ３９の輝点パターンは被写体Ｏｂの距離によらず
に集光されたパターンとして現れる。被写体Ｏｂの像が
レンズ３３により撮像素子３６に投影されるが、ここで
フィルタ４１により可視光のみが透過され、ＬＥＤアレ
イ３９のパターンは撮像素子３６には現れない。
【００２３】一方、ＬＥＤアレイ３９の像がレンズ３
４，３５により結像され、フィルタ４２，４３を透過し
て受光素子３７Ｒ，３７Ｌにそれぞれ投影される。受光
素子３７Ｒ，３７Ｌの各ＰＳＤには、ＬＥＤアレイ３９
による輝点が入射する。ＰＳＤで求められる位置情報
を、左右の受光素子で比較することにより輝点の視差が
求められる。すなわち、ＰＳＤ１Ｒの位置情報とＰＳＤ
１Ｌの位置出力が差分回路４４1 に入力され、差分値が
視差として深さ算出回路４５に入力される。
４，３５により結像され、フィルタ４２，４３を透過し
て受光素子３７Ｒ，３７Ｌにそれぞれ投影される。受光
素子３７Ｒ，３７Ｌの各ＰＳＤには、ＬＥＤアレイ３９
による輝点が入射する。ＰＳＤで求められる位置情報
を、左右の受光素子で比較することにより輝点の視差が
求められる。すなわち、ＰＳＤ１Ｒの位置情報とＰＳＤ
１Ｌの位置出力が差分回路４４1 に入力され、差分値が
視差として深さ算出回路４５に入力される。
【００２４】同様に、ＰＳＤ２Ｒの出力とＰＳＤ２Ｌの
出力が差分回路４４2 に、ＰＳＤ３Ｒの出力とＰＳＤ３
Ｌの出力が差分回路４４3 にというように対応する位置
ごとに入力され、差分値が視差として深さ算出回路４５
に入力される。このようにして画面内の各所における奥
行きが求められ、撮像素子３６により得られた平面画像
の奥行きマッピングが得られる。
出力が差分回路４４2 に、ＰＳＤ３Ｒの出力とＰＳＤ３
Ｌの出力が差分回路４４3 にというように対応する位置
ごとに入力され、差分値が視差として深さ算出回路４５
に入力される。このようにして画面内の各所における奥
行きが求められ、撮像素子３６により得られた平面画像
の奥行きマッピングが得られる。
【００２５】本実施例では、平面画像と奥行き情報とが
それぞれ別個の撮像素子及び受光素子とで同時に求めら
れ、またその波長が異なっているため互いに影響を及ぼ
さない。また奥行き情報の算出がＰＳＤの出力を用い
て、複雑な演算処理なしに即座に求められる。
それぞれ別個の撮像素子及び受光素子とで同時に求めら
れ、またその波長が異なっているため互いに影響を及ぼ
さない。また奥行き情報の算出がＰＳＤの出力を用い
て、複雑な演算処理なしに即座に求められる。
【００２６】以上の実施例で説明したように、本実施例
の立体視覚センサでは被写体に光パターンを投影してス
テレオ法を行なうため、簡単な処理で正確な奥行き情報
を得ることができる。この方法では、得られる奥行き情
報の数は被写体に投影する光パターンの密度あるいは受
光素子アレイの密度によるが、例えば移動体の障害物回
避や進路決定のためには、概略の立体情報が得られれば
十分であり、必ずしも撮像素子並の密度としなくても十
分な効果を得ることができる。
の立体視覚センサでは被写体に光パターンを投影してス
テレオ法を行なうため、簡単な処理で正確な奥行き情報
を得ることができる。この方法では、得られる奥行き情
報の数は被写体に投影する光パターンの密度あるいは受
光素子アレイの密度によるが、例えば移動体の障害物回
避や進路決定のためには、概略の立体情報が得られれば
十分であり、必ずしも撮像素子並の密度としなくても十
分な効果を得ることができる。
【００２７】また、高分解能の平面画像情報と奥行き情
報とを併せて利用してもよい。たとえば平面画像を領域
分割（セグメンテーション）し、ここで得られた領域の
ある点の距離が求められていれば、領域全体にわたって
同じ距離を適用できる。
報とを併せて利用してもよい。たとえば平面画像を領域
分割（セグメンテーション）し、ここで得られた領域の
ある点の距離が求められていれば、領域全体にわたって
同じ距離を適用できる。
【００２８】また本実施例では、撮像素子や受光素子、
光投影部を平面上に配置することができ、同一半導体基
板上に集積することも可能である。このため極めて微小
な視覚センサを構成することもでき、微細加工技術を用
いて作成される機械（マイクロマシン）に用いるにも非
常に有効である。
光投影部を平面上に配置することができ、同一半導体基
板上に集積することも可能である。このため極めて微小
な視覚センサを構成することもでき、微細加工技術を用
いて作成される機械（マイクロマシン）に用いるにも非
常に有効である。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の立体視覚
センサによれば、簡単な処理で正確な奥行き情報が得ら
れる。
センサによれば、簡単な処理で正確な奥行き情報が得ら
れる。
【図１】第１実施例に係る立体視覚センサの構成を示す
図である。
図である。
【図２】図１の一部の構成を詳細に示す図である。
【図３】画像のブロック構成の一例を示す図である。
【図４】第２実施例に係る立体視覚センサの構成を示す
図である。
図である。
【図５】第２実施例に係る立体視覚センサを他方向から
みた構成を示す図である。
みた構成を示す図である。
【図６】ＰＳＤの構成を示す図である。
【図７】被写体の奥行き情報を検出する従来の方法を説
明するための図である。
明するための図である。
２…光投影部、３…光学系、４…受光素子、５…演算処
理部、１１…光源ランプ、１２…パターンマスク、Ｏｂ
…被写体。
理部、１１…光源ランプ、１２…パターンマスク、Ｏｂ
…被写体。
Claims (1)
- 【請求項１】 被写体に光パターンを投影する光投影手
段と、 前記光パターンが投影された被写体を視差を伴う複数の
像に結像させる光学系と、 この光学系により結像された複数の被写体像を検出する
受光素子と、 この受光素子で検出される視差情報から被写体の立体情
報を算出する演算手段と、を具備したことを特徴とする
立体視覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3779893A JPH06249628A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | 立体視覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3779893A JPH06249628A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | 立体視覚センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249628A true JPH06249628A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12507526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3779893A Withdrawn JPH06249628A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | 立体視覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06249628A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6996339B2 (en) | 2002-10-10 | 2006-02-07 | Olympus Corporation | Three-dimensional photographing apparatus and three-dimensional photographing method, and stereo adapter |
| JP2007101275A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Topcon Corp | 三次元計測用投影装置及びシステム |
-
1993
- 1993-02-26 JP JP3779893A patent/JPH06249628A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6996339B2 (en) | 2002-10-10 | 2006-02-07 | Olympus Corporation | Three-dimensional photographing apparatus and three-dimensional photographing method, and stereo adapter |
| JP2007101275A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Topcon Corp | 三次元計測用投影装置及びシステム |
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