JPH06246467A - レーザ溶接品質の検査装置および検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 レーザ出射ヘッドに設けられ、レーザ光が照
射されたワークの溶接部で発生する音を検出して、音声
信号を出力する集音マイク１３と、この音声検出手段か
ら出力された音声信号のレベルに基づいて、上記の溶接
部における溶接状態の良否を判定するコンピュータ１７
とを備えている。 【効果】 安価な例えば集音マイクを使用して溶接状態
の良否判定のための信号を検出できるので、装置を低コ
ストで構成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーザ溶接による溶接
部の良否の検査に使用されるレーザ溶接品質の検査装置
および検査方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば金属部材同士の溶接方法と
して、レーザ光を照射することによりワークを溶融させ
て溶接するレーザ溶接が知られている。このようなレー
ザ溶接においては、電気溶接等の他の溶接方法と同様、
ワークにおける溶接すべき部分の形状、厚さおよびその
他種々の条件によって溶接不良を生じることがある。従
って、レーザ溶接においてもワークの溶接状態の良否を
検査する必要があり、この検査を行うものとして、特開
平１−１８０７９４号公報には、熱伝対によって検出さ
れる溶接部の温度に基づいて溶接状態を判定する構成が
開示され、また、特開平１−２４１３９１号公報には、
光学手段によって検出される、溶接部に発生する光に基
づいて溶接状態を判定する構成が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
熱伝対によって溶接部の温度を検出する構成では、熱伝
対をワークの溶接部に接触させて温度を検出するもので
あるため、溶接するワークの形状、およびワークをどの
ような形で溶接するか等によって、熱伝対を溶接部の適
切な位置に接触させ難い場合が多く、またワークへの接
触状態によって検出温度が変化し易いため、正確な温度
検出を行い難く、この結果、溶接部の良否の判定が比較
的不正確になり易い。一方、溶接部の光を検出する構成
では、上記のような問題は生じないものの、光を検出す
るための光学手段が高価であるという問題点を有してい
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１の発明のレーザ溶接品質の検査装置は、
レーザ出射ヘッドに設けられ、レーザ光が照射されたワ
ークの溶接部で発生する音を検出して、音声信号を出力
する音声検出手段と、この音声検出手段から出力された
音声信号のレベルに基づいて、上記の溶接部における溶
接状態の良否を判定する判定手段とを備えていることを
特徴としている。

【０００５】請求項２の発明のレーザ溶接品質の検査装
置は、レーザ出射ヘッドに設けられ、レーザ光が照射さ
れたワークの溶接部で発生する音を検出して、音声信号
を出力する音声検出手段と、この音声検出手段から出力
された音声信号を時間方向に複数区間に分割し、これら
各区間における信号レベルの平均値を計算するととも
に、これら各平均値と、上記の各区間毎に設定された許
容し得る下限の臨界を示す下限値とを比較して、上記の
溶接部における溶接状態の良否を判定する判定手段とを
備えていることを特徴としている。

【０００６】請求項３の発明のレーザ溶接品質の検査方
法は、レーザ光が照射されたワークの溶接部で発生する
音を検出して得られた音声信号を、レーザ溶接後におけ
る上記のワークの成形結果により決定した時間方向の複
数区間に分割し、これら各区間における信号レベルの平
均値を計算するとともに、これら各平均値と、レーザ溶
接後における上記のワークの成形結果により上記の各区
間毎に決定した許容し得る下限の臨界を示す下限値とを
比較して、上記の溶接部における溶接状態の良否を判定
することを特徴としている。

【０００７】請求項４の発明のレーザ溶接品質の検査装
置は、請求項２の発明のレーザ溶接品質の検査装置にお
いて、判定手段が、音声検出手段から出力された音声信
号の信号レベルと許容し得る上限の臨界を示す上限値と
を比較して、溶接状態の良否を判定するものであること
を特徴としている。

【０００８】

【作用】請求項１の構成によれば、ワークの溶接部で発
生する音を検出する音声検出手段から出力された音声信
号のレベルに基づいて、上記の溶接部における溶接状態
の良否が判定されるようになっており、判定するための
信号の検出手段として安価な例えば集音マイクを使用す
ることができるので、装置を低コストで構成することが
できる。

【０００９】請求項２の構成によれば、溶接部で発生す
る音を検出して得られた音声信号を時間方向に複数区間
に分割し、これら各区間における信号レベルの平均値を
計算するとともに、これら各平均値と、上記の各区間毎
に設定された許容し得る下限の臨界を示す下限値とを比
較して、上記の溶接部における溶接状態の良否を判定し
ているので、請求項１の構成による作用に加え、例え
ば、音声信号の全領域にわたって一定の下限値を設定
し、この下限値と音声信号とを比較して良否の判定を行
うような場合と比べて、溶接状態の良否の判定を正確に
行うことができる。また、上記のように、各区間毎に音
声信号の平均値をとり、この平均値を対応する下限値と
比較しているので、溶接不良に至らない音声信号レベル
の一時的な低下が溶接不良と判定されることを回避する
ことができるので、これによっても良否判定の正確さを
向上することができる。

【００１０】請求項３の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、音声信号を分割する各区間とこれら
各区間毎の許容し得る下限の臨界を示す下限値とを、レ
ーザ溶接後におけるワークの成形結果、例えばプレス加
工の結果により決定しているので、上記の各区間と下限
値とを各ワークに応じて最適に設定することができ、溶
接状態の良否の判定をさらに正確なものにすることがで
きる。

【００１１】請求項４の構成によれば、請求項３の構成
での各区間における音声信号の平均値と下限値との比較
による溶接状態の良否判定に加えて、音声信号の信号レ
ベルと許容し得る上限の臨界を示す上限値との比較によ
る溶接状態の良否判定も行っているので、請求項３の構
成の場合よりも溶接状態の良否判定がさらに正確にな
る。

【００１２】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図８に基づい
て以下に説明する。本実施例のレーザ溶接品質の検査装
置は、図２に示すレーザ溶接ロボットに備えられてい
る。このレーザ溶接ロボットは溶接を行う側の作動部１
とこの作動部を制御する制御部２とを備えている。作動
部１は対向配置された支持体３・３を備え、これら支持
体３・３の上には、Ｘ軸方向へ移動するＸ軸方向移動体
４が支持体３・３に跨がって設けられ、Ｘ軸方向移動体
４には、Ｙ軸方向へ移動するＹ軸方向移動体５が設けら
れている。

【００１３】上記のＹ軸方向移動体５には、Ｙ軸方向移
動体５から下方に突出し、上下方向、即ちＺ軸方向へ移
動し、かつ自転するＺ軸方向移動・自転軸６が設けら
れ、このＺ軸方向移動・自転軸６の側部には、図３に示
すように、先端部からレーザ光を出射するレーザ出射ヘ
ッド７が設けられている。このレーザ出射ヘッド７は、
同図に示す仮想軸８を中心として、所定角度回転可能と
なっている。そして、レーザ出射ヘッド７には、図４に
示すように、溶接時の音を検出する音声検出手段として
の集音マイク１３が取り付けられている。

【００１４】一方、制御部２は、レーザ発振器９と、上
記のＸ軸方向移動体４、Ｙ軸方向移動体５、Ｚ軸方向移
動・自転軸６、およびレーザ出射ヘッド７の移動および
回転を制御するロボット制御盤１０と、レーザ出射ヘッ
ド７およびレーザ発振器９からなるレーザ溶接機を制御
するレーザ溶接機制御盤１１とを備えている。さらに制
御部２は、レーザ出射ヘッド７の下方に設けられたワー
クを搬送するための図示しないワーク搬送装置、および
ワーク位置決め治具等の付帯設備を制御するライン制御
盤１２を備えている。

【００１５】また、上記の制御部２には、図１に示すレ
ーザ溶接の品質を検査する検査装置１４が設けられてい
る。この検査装置１４は、前記のレーザ出射ヘッド７に
設けられた集音マイク１３と、この集音マイク１３から
出力される音声信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ
コンバータ１５と、このＡ／Ｄコンバータ１５から出力
された音声信号における高周波成分を適度に遮断する周
波数フィルタ１６と、この周波数フィルタ１６を経て入
力される信号に基づいて溶接状態の良否を判定するとと
もに、この判定結果をロボット制御盤１０およびライン
制御盤１２に出力する判定手段としてのコンピュータ１
７とを備えている。

【００１６】上記のコンピュータ１７による溶接状態の
良否の判定は以下のようにして行われる。図４に示すよ
うに、例えばワーク１８・１８の突合わせ部１９をレー
ザ溶接したとき、レーザ光が照射される溶接部からは溶
接による音が発生し、この音を検出した集音マイク１３
からは、図６に示す音声信号が出力される。尚、同図に
おける細かいレベルの変化は、突合わせ部１９における
ワーク１８・１８の板厚の変化、突合わせ部１９の間隙
幅の変化およびワーク１８・１８間の段さによって生じ
ている。そして、上記の音声信号における音圧レベル
は、溶接が良好に行われている場合に、溶接が良好に行
われていない場合よりも相対的に高くなる。上記の音声
信号は、図１に示すＡ／Ｄコンバータ１５にてディジタ
ル信号に変換され、さらに周波数フィルタ１６にて不要
な高域成分が除去され、図７に破線で示す音声信号Ｓと
なってコンピュータ１７へ入力される。尚、同図におい
ては、説明の便宜上、音声信号Ｓをアナログ信号の波形
で示している。

【００１７】上記の音声信号Ｓの時間、即ち本実施例に
おいて図４に示す突合わせ部１９の溶接開始時ｔ₁ から
溶接終了時ｔ₉ までの時間は予め複数の適当な区間に分
割され、各区間の時間はコンピュータ１７が備えている
メモリに記憶されている。この時間の計時はコンピュー
タ１７が備えているタイマによって行われる。また、上
記の各区間には、溶接状態が良好であると見なし得る音
圧レベルの下限の基準値、即ち下限値が予め個別に設定
され、上記のメモリに記憶されている。そして、コンピ
ュータ１７は、音声信号Ｓから各区間毎の音圧レベルの
平均値を求め、この平均値を上記の基準値と比較するこ
とにより溶接状態の良否を判定している。

【００１８】上記の各区間の長さおよび下限値は、その
適当な値がワーク１８・１８の材質、形状および板厚等
によって変化するので、ワーク１８・１８同士の溶接を
実際に行ってその溶接状態を調べることにより、さらに
溶接したワーク１８・１８に対してプレス等の加工を行
って溶接部における割れの発生の有無等を調べることに
より決定される。これは、ワークの材質、突合わせ部１
９の形状および厚さ等が同じであれば、ワーク搬送装置
によるワークの搬送速度が一定であり、これにより突合
わせ部１９の全範囲にわたる溶接速度が一定であること
から、同様のワーク１８・１８の溶接を行う場合に、ほ
ぼ同様の溶接状態になるとの考えに基づいて行われてい
る。上記の各区間を決定するに際しては、例えば、ほぼ
同一の音圧レベルとなる領域を一つの区間として設定
し、レベル変化の激しい区間を別の区間として設定す
る。また、音圧レベルの安定している区間は比較的広く
設定し、不安定な区間は比較的狭く設定する。また、下
限値については、溶接後に例えばワーク１８・１８のプ
レスを行ったときに突合わせ部１９、即ち溶接部に割れ
が発生するような場合、高い値に変更される。

【００１９】上記の構成において、本レーザ溶接ロボッ
トにより、図４に示すように、例えば金属からなる２枚
の板状のワーク１８・１８の突合わせ部１９を溶接する
際には、まず、同図に示すように、ワーク搬送装置によ
りワーク１８・１８が端部を突き合わせた状態でレーザ
出射ヘッド７の下方に搬送され、これらワーク１８・１
８がワーク位置決め治具により所定位置に位置決めされ
る。その後、ロボット制御盤１０から溶接開始信号が検
査装置１４のコンピュータ１７とレーザ溶接機制御盤１
１とに出力されると、コンピュータ１７からの指令に基
づいて、ワーク１８・１８がＡ方向へ搬送されると同時
に、レーザ溶接機制御盤１１からの指令に基づいて、レ
ーザ発振器９が作動し、レーザ出射ヘッド７からレーザ
光が出射され、ワーク１８・１８の突合わせ部１９の溶
接が開始される。その後、この溶接動作が順調に進み、
溶接が終了すると、ロボット制御盤１０から溶接終了信
号がコンピュータ１７とレーザ溶接機制御盤１１とに出
力され、例えば、ワーク１８・１８の搬送が停止される
とともに、レーザ出射ヘッド７からのレーザ光の出射が
停止される。

【００２０】次に、上記の溶接動作の際の検査装置１４
のコンピュータ１７における溶接状態の良否の判定動作
を図５のフローチャートに基づいて説明する。コンピュ
ータ１７は、ロボット制御盤１０から溶接開始信号が入
力されると（Ｓ１）、周波数フィルタ１６を経て順次入
力される上記の音声信号Ｓを、内部に備えているメモリ
に記憶していく。そして、先ず、図７に示す溶接開始時
ｔ₁ からｔ₂ 秒後までの音声信号Ｓにおける音圧レベル
を測定し（Ｓ２）、その平均値を計算する（Ｓ３）。

【００２１】次に、上記の区間ｔ₁ −ｔ₂ の平均値を予
め設定されている前記の下限値と比較し（Ｓ４）、平均
値が下限値以上であれば、ｋにｋ＋１を代入した後（Ｓ
５）、ｋ＋１の値がｎを超えているか否かを判定し（Ｓ
６）、その判定がＮＯであればＳ２に戻る。上記のｎの
値は、本実施例においてワーク１８・１８の溶接を完了
するまでの時間が８分割されているので、溶接開始時を
ｔ₁ とした場合９となる。その後、同様にして、区間ｔ
₂ −ｔ₃ 、区間ｔ₃ −ｔ₄ 、……、区間ｔ₈ −ｔ₉ にお
ける音圧レベルの平均値と下限値とを比較していき、こ
の間において音圧レベルの平均値が下限値を下回ること
がなければ、そのまま動作を終了する。

【００２２】一方、上記のＳ４において、区間ｔ₁ −ｔ
₂ 、区間ｔ₃ −ｔ₄ 、……、あるいは区間ｔ₈ −ｔ₉ の
平均値が下限値を下回っていれば、この判定結果をロボ
ット制御盤１０およびライン制御盤１２に出力する。こ
れにより、ワーク１８・１８の搬送が停止されるととも
に、溶接動作が停止される（Ｓ７）。

【００２３】次に、溶接状態が良となる場合と不良とな
る場合との例を、図８に示しておく。同図（ａ）に示す
ように、ワーク１８・１８がＢ方向に溶接される場合で
あって、同図（ｂ）に示すように、ワーク１８・１８の
ｔ₁ 〜ｔ₄ の区間の突合わせ部１９において0.１ｍｍの
間隙が生じている場合には、同図（ｃ）に示すように、
音声信号Ｓの全ての区間において溶接状態は良と判定さ
れた。一方、ｔ₃ −ｔ₄ の区間において、同図（ｄ）に
示すように、突合わせ部１９の上部に0.３ｍｍの間隙が
生じている場合、即ち突合わせ部１９の間隙が広過ぎる
場合には、同図（ｅ）に示すように、ｔ₃ −ｔ₄ の区間
において溶接不良と判定された。また、ｔ₁ −ｔ₂ の区
間において、突合わせ部１９の上部に上記の0.３ｍｍの
間隙が生じている場合には、同様に、同図（ｆ）に示す
ように、ｔ₁ −ｔ₂ の区間において溶接不良と判定され
た。

【００２４】上記のように、本実施例の検査装置１４に
おいては、溶接状態の要否を判定するための信号を溶接
時の音を集音マイク１３で検出することにより得ている
ので、即ち低コストの集音マイク１３によって信号を検
出しているので、装置を低コストで構成することができ
る。

【００２５】また、音声信号Ｓに基づく溶接状態の判定
を、音声信号Ｓを適当な区間に分割し、各区間毎の平均
値を下限値と比較することにより行っているので、例え
ば、音声信号Ｓの全領域にわたって一定の下限値を設定
し、この下限値と音声信号Ｓとを比較して良否の判定を
行う場合と比べて、良否の判定を正確に行うことができ
る。

【００２６】即ち、溶接時の音圧レベルは、図７に示す
ように、溶接状態が良好であるにもかかわらず、溶接の
開始直後（区間ｔ₁ −ｔ₂ ）において徐々に上昇し、溶
接の終了直前（区間ｔ₈ −ｔ₉ ）において徐々に低下す
る傾向がある。従って、このような領域も含めて一定の
下限値を設定した場合には、上記の両領域が溶接不良と
判定され易くなる。一方、これを回避するために、下限
値を低く設定すれば、中央部寄りの他の領域において、
溶接不良を判定できない虞も生じる。従って、上記の両
端領域に対しては、本装置のように、下限値を低目に設
定することにより、正確な判定を行うことができる。

【００２７】さらに、集音マイク１３により検出される
音声信号においては、溶接状態が良好であるにもかかわ
らず、図６の信号Ｐに示すように、一時的に音圧レベル
が急激に低下することもある。このような事態に対し
て、音圧レベルの平均値をとらずに、単に音声信号と下
限値とを比較している場合、上記の信号Ｐの部分により
溶接部全体が溶接不良と判定される虞もある。従って、
本検査装置１４ではこのような誤判定も回避されてい
る。

【００２８】〔実施例２〕本発明の他の実施例を図９に
基づいて以下に説明する。尚、説明の便宜上、前記の実
施例に示した手段と同一の機能を有する手段には同一の
符号を付記してその説明を省略する。

【００２９】本実施例の検査装置１４では、溶接状態に
おける良否判定の基準値として、前記の下限値に加えて
上限値を設定し、溶接状態の良否判定をさらに正確に行
い得るようにしている。

【００３０】即ち、例えば、図４に示したワーク１８・
１８に対するレーザ溶接において、レーザ出射ヘッド７
から出射されるレーザ光が正確に突合わせ部１９に照射
されて良好に溶接が行われている場合には、前述のよう
に、溶接の開始直後（区間ｔ₁ −ｔ₂ ）、溶接の終了直
前（区間ｔ₈ −ｔ₉ ）および図６の信号Ｐが生じた区間
（区間ｔ₄ −ｔ₅ ）を除いて、音圧レベルの最高値は、
ある一定の範囲内に収まるものの、レーザ光の照射位置
が突合わせ部１９から外れて一方のワーク１８の上面に
照射されたような場合、このときの音声信号Ｓにおける
音圧レベルはある一定の範囲を越えて上昇する。

【００３１】従って、本検査装置１４においては、上記
のような場合の溶接不良を検出するため、上記のある一
定の範囲の臨界値となる上限値を設定し、図９のＳ１５
に示すように、各区間の音圧値において上限値を越える
ものがあるか否かを判定し、その判定がＹＥＳとなった
場合、溶接不良と判定して、Ｓ１８の動作を行うものと
なっている。尚、この場合に上限値と比較するのは、各
区間の平均値ではなく、音声信号Ｓによって示される音
圧値そのものとしている。また、同図におけるＳ１１〜
Ｓ１４は、図５におけるＳ１〜Ｓ４の動作と同一であ
り、また、Ｓ１６〜Ｓ１８の動作は、Ｓ５〜Ｓ７の動作
と同一である。また、その他の構成については、実施例
１の検査装置１４と同一である。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明のレーザ
溶接品質の検査装置は、レーザ出射ヘッドに設けられ、
レーザ光が照射されたワークの溶接部で発生する音を検
出して、音声信号を出力する音声検出手段と、この音声
検出手段から出力された音声信号のレベルに基づいて、
上記の溶接部における溶接状態の良否を判定する判定手
段とを備えている構成である。

【００３３】これにより、安価な例えば集音マイクを使
用して溶接状態の良否判定のための信号を検出すること
ができるので、装置を低コストで構成することができる
という効果を奏する。

【００３４】請求項２の発明のレーザ溶接品質の検査装
置は、レーザ出射ヘッドに設けられ、レーザ光が照射さ
れたワークの溶接部で発生する音を検出して、音声信号
を出力する音声検出手段と、この音声検出手段から出力
された音声信号を時間方向に複数区間に分割し、これら
各区間における信号レベルの平均値を計算するととも
に、これら各平均値と、上記の各区間毎に設定された許
容し得る下限の臨界を示す下限値とを比較して、上記の
溶接部における溶接状態の良否を判定する判定手段とを
備えている構成である。

【００３５】これにより、請求項１の発明の効果に加
え、例えば、音声信号の全領域にわたって一定の下限値
を設定し、この下限値と音声信号とを比較して良否の判
定を行うような場合と比べて、溶接状態の良否判定を正
確に行うことができるという効果を奏する。

【００３６】請求項３の発明のレーザ溶接品質の検査方
法は、レーザ光が照射されたワークの溶接部で発生する
音を検出して得られた音声信号を、レーザ溶接後におけ
る上記のワークの成形結果により決定した時間方向の複
数区間に分割し、これら各区間における信号レベルの平
均値を計算するとともに、これら各平均値と、レーザ溶
接後における上記のワークの成形結果により上記の各区
間毎に決定した許容し得る下限の臨界を示す下限値とを
比較して、上記の溶接部における溶接状態の良否を判定
する構成である。

【００３７】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、音声信号を分割する各区間とこれら各区間毎の許容
し得る下限の臨界を示す下限値とをワークに応じて最適
に設定することができ、溶接部の良否の判定をさらに正
確なものにすることができるという効果を奏する。

【００３８】請求項４の発明のレーザ溶接品質の検査装
置は、請求項２の発明のレーザ溶接品質の検査装置にお
いて、判定手段が、上記の音声検出手段から出力された
音声信号の信号レベルと許容し得る上限の臨界を示す上
限値とを比較して、溶接状態の良否を判定する構成であ
る。

【００３９】これにより、請求項３の発明の効果に加
え、溶接状態の良否判定をさらに正確に行うことができ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるレーザ溶接品質の検
査装置の構成を示すブロック図である。

【図２】上記の検査装置を備えたレーザ溶接ロボットを
示す概略の斜視図である。

【図３】図２に示したＺ軸方向移動・自転軸およびレー
ザ出射ヘッドの正面図である。

【図４】上記のレーザ溶接ロボットによるワークの溶接
動作を示す斜視図である。

【図５】上記の検査装置による溶接状態の検査動作を示
すフローチャートである。

【図６】図１に示した集音マイクの出力信号を示すグラ
フである。

【図７】図１に示したコンピュータにおける溶接状態の
良否判定動作の説明図である。

【図８】同図（ａ）は、溶接されるワークを示す正面
図、同図（ｂ）は溶接状態が良となる場合のワーク間の
突合わせ部の状態を示す縦断面図、同図（ｃ）は溶接状
態が良となる場合の音声信号Ｓを示すグラフ、同図
（ｄ）は溶接状態が不良となる場合のワーク間の突合わ
せ部の状態を示す縦断面図、同図（ｅ）および同図
（ｆ）は、溶接状態が不良となる場合の音声信号Ｓを示
すグラフである。

【図９】本発明の他の実施例を示すものであって、検査
装置による溶接状態の検査動作を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

７ レーザ出射ヘッド １３ 集音マイク（音声検出手段） １７ コンピュータ（判定手段） １８ ワーク １９ 突合わせ部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】レーザ出射ヘッドに設けられ、レーザ光が
   照射されたワークの溶接部で発生する音を検出して、音
   声信号を出力する音声検出手段と、 この音声検出手段から出力された音声信号のレベルに基
   づいて、上記の溶接部における溶接状態の良否を判定す
   る判定手段とを備えていることを特徴とするレーザ溶接
   品質の検査装置。
2. 【請求項２】レーザ出射ヘッドに設けられ、レーザ光が
   照射されたワークの溶接部で発生する音を検出して、音
   声信号を出力する音声検出手段と、 この音声検出手段から出力された音声信号を時間方向に
   複数区間に分割し、これら各区間における信号レベルの
   平均値を計算するとともに、これら各平均値と、上記の
   各区間毎に設定された許容し得る下限の臨界を示す下限
   値とを比較して、上記の溶接部における溶接状態の良否
   を判定する判定手段とを備えていることを特徴とするレ
   ーザ溶接品質の検査装置。
3. 【請求項３】レーザ光が照射されたワークの溶接部で発
   生する音を検出して得られた音声信号を、レーザ溶接後
   における上記のワークの成形結果により決定した時間方
   向の複数区間に分割し、これら各区間における信号レベ
   ルの平均値を計算するとともに、これら各平均値と、レ
   ーザ溶接後における上記のワークの成形結果により上記
   の各区間毎に決定した許容し得る下限の臨界を示す下限
   値とを比較して、上記の溶接部における溶接状態の良否
   を判定することを特徴とするレーザ溶接品質の検査方
   法。
4. 【請求項４】上記の判定手段は、上記の音声検出手段か
   ら出力された音声信号の信号レベルと許容し得る上限の
   臨界を示す上限値とを比較して、溶接状態の良否を判定
   するものであることを特徴とする請求項２に記載のレー
   ザ溶接品質の検査装置。