JPH06243106A - 計算機装置 - Google Patents

計算機装置

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JPH06243106A
JPH06243106A JP2658293A JP2658293A JPH06243106A JP H06243106 A JPH06243106 A JP H06243106A JP 2658293 A JP2658293 A JP 2658293A JP 2658293 A JP2658293 A JP 2658293A JP H06243106 A JPH06243106 A JP H06243106A
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shared memory
computer device
computer
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JP2658293A
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Shigeru Yamamoto
山本  茂
Noritoshi Wakabayashi
文紀 若林
Chiaki Ito
千明 伊東
Eiji Yamashita
栄次 山下
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Yokogawa Electric Corp
Original Assignee
Yokogawa Electric Corp
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Abstract

(57)【要約】 (修正有) 【目的】 分散環境下で簡便かつタイムラグのない計算
機装置を実現すること。 【構成】 共用メモリに自己の装置内共用メモリ空間を
予め設定するとともに、他の計算機装置内の共用メモリ
に対応するメモリ空間を共用メモリ仮想領域として予め
設定しておき、共用メモリ仮想領域にアクセスが発生し
た際に共用メモリ仮想領域に対応する他の計算機装置内
の共用メモリにアクセス要求を送信する広域共用メモリ
・モニタ部と、他の計算機装置で発生した自己の装置内
の共用メモリに対するアクセス要求を受けて共用メモリ
をアクセスしこのアクセス結果をアクセス発生元の計算
機装置へ返信する広域共用メモリ管理部とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、計算機装置内部に組み
込まれたプログラムが他の計算機装置に存在するデータ
を利用できるようにした計算機装置に関し、詳しくは、
分散環境下で計算機装置内の共用メモリを効率よく使用
できるようにするものである。
【0002】
【従来の技術】2台の計算機装置の間で、相互にデータ
を交換するような例として、例えば本願出願人による実
開昭63−92970号公報「二重化情報処理装置」が
挙げられる。しかしながら、この例は2台の計算機装置
間のデータ授受に限るものであり、最近、システム制御
分野等にあっては、同じような構成の複数台の計算機装
置を必要な箇所に設置してそれぞれの計算機装置にて各
種処理を実行する分散制御方式が広まり、2台以上の複
数の計算機装置の間で各々の装置が保持しているデータ
を互いに送受信するシステムが多くなりつつある。この
ようなシステムを構成する各計算機装置は、一般的に、
オペレーティング・システムOSの支援のもと、プログ
ラムが装置内のメモリを使用するのが普通であり、分散
環境下にあっては、複数の計算機装置が広範囲にデータ
交換を行うためには、データを相互に通信する必要があ
る。
【0003】従来、分散環境下にある計算機装置がデー
タを互いに交換する方式としては、次のようなものがあ
った。 (1)計算機装置内のプログラムが互いにメッセージ通
信を行う方式。この方式は、どの計算機装置がどのよう
なデータを保持しているかを予め把握しておき、あるデ
ータが必要な計算機装置から当該データを保持している
計算機装置へデータ送信要求を発し、送信要求を受けた
計算機装置から当該データを返信するという方式であ
る。 (2)システム内の各計算機装置において、共用するデ
ータを格納する共用メモリのような領域を予め設定して
おき、スキャン伝送通信によりこれらのデータを定期的
に更新し、このデータを使用する方式もある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術
(1),(2)には、次に述べるような問題があった。
(1)の方式であると、システム内のどの計算機装置の
どのプログラムがどのようなデータを保持しているかと
いうことを予め認識していなければ、各計算機装置に設
定するプログラムを作成できない。このように、複数台
の計算機装置により構成される分散環境システムの全体
構成を正しく把握するのは煩雑で、システム規模が大き
くなればなるほどその管理は困難になってくる。また、
(2)の方式は、データ更新周期のためのタイムラグが
発生し、必要なときに必要なデータがない、また、必要
のないときにも通信を行わなければならない、という効
率が悪いものであった。
【0005】本発明は、このような問題を課題として解
決したものであり、プログラムがデータの存在位置を意
識しなくてすみ、また、必要なときに必要なデータを通
信することにより、分散環境下で簡便な通信を行い、タ
イムラグのない計算機装置を実現することを目的とす
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
る本発明は、分散環境下にあり、内部に共用メモリを有
して相互にデータを交換する計算機装置において、前記
共用メモリに自己の装置内共用メモリ空間を予め設定す
るとともに、他の計算機装置内の共用メモリに対応する
メモリ空間を共用メモリ仮想領域として予め設定してお
き、前記共用メモリ仮想領域にアクセスが発生した際に
前記共用メモリ仮想領域に対応する他の計算機装置内の
共用メモリにアクセス要求を送信する広域共用メモリ・
モニタ部と、他の計算機装置で発生した自己の装置内の
前記共用メモリに対するアクセス要求を受けて前記共用
メモリをアクセスしこのアクセス結果をアクセス発生元
の計算機装置へ返信する広域共用メモリ管理部とを設け
たことを特徴とする計算機装置である。各計算機装置内
の各々のプログラムに設定される変数を広域共用変数と
して定義し、その名称と前記広域共用変数が実際に存在
する計算機装置内の共用メモリにおける物理アドレスと
をテーブル形式で対応させ、前記プログラムが前記広域
共用変数を利用する際に前記広域共用メモリ・モニタ部
により参照される広域共用変数名/アドレス管理テーブ
ルを設けるようにしてもよい。
【0007】
【作用】本発明の計算機装置は、共用メモリ仮想領域に
アクセスすると、広域共用メモリ・モニタ部からこのア
クセス要求が他の計算機装置内の広域共用メモリ管理部
へ送信され、アクセス処理後、その結果はもとの計算機
装置の広域共用メモリ・モニタ部に返信される。また、
広域共用変数が定義されている場合は、広域共用メモリ
・モニタ部により広域共用変数名/アドレス管理テーブ
ルが参照される。
【0008】
【実施例】以下、図面を用いて本発明を詳細に説明す
る。はじめに、本発明の計算機装置のハードウェア・ブ
ロック図を図2に示す。この図に示すように、本発明に
かかる計算機装置100 は、プログラムの実体、データ、
スタックを保持する主メモリ110 、主メモリ110 にある
オペレーティング・システムOSを含むプログラムを実
行するプロセッサ120 、プロセッサ120が他の計算機装
置にある共用メモリ空間をアクセスする際に例外割込信
号IRを発生する例外発生部130 、通信回線Lを介して他
の計算機装置との通信制御動作を支援する通信制御部14
0 がシステム・バスSBに接続されて構成される。尚、
プロセッサ120 は、実際に処理を進行させるCPU121
と、CPU121 により実行されるプログラムの論理アド
レス空間を計算機装置100 内の物理アドレス空間へ変換
するメモリ管理装置MMU122 とからなり、同一のマイ
クロプロセッサ(プロセッサ120 )に組み込まれる。計
算機装置200 も同様な構成であり、この図では、通信回
線Lに2台の計算機装置100 ,200 が結合している例を
挙げたが、分散環境下では、通信回線Lに結合する計算
機装置は2台以上が一般的である。
【0009】さて、本発明計算機装置のハードウェア構
成は図2に示した通りであるが、本発明の計算機装置の
特徴を実現するのは、図1に示すようなソフトウェア機
能ブロック群である。即ち、計算機装置100 内で動作す
るプログラムPのプログラム空間に、テキスト空間、デ
ータ空間、スタック空間の他、他の計算機装置と共用す
る共用メモリ空間として、自装置内共用メモリ空間A
1、他装置内共用メモリ空間A2を割り当てる。自装置
内共用メモリ空間A1は実際に存在する共用メモリ実体
部111 に対応させ、他装置内共用メモリ空間A2は、仮
想的な共用メモリ仮想領域AZに対応させる。尚、計算
機装置200 も計算機装置100 と同様な構成である。
【0010】さて、計算機装置100 においてプログラム
P実行時、プログラムPが自装置内共用メモリ空間A1
へアクセスする際は、その論理アドレスにより直ちに共
用メモリ実体部111 がアクセスされる。一方、プログラ
ムPが他装置内共用メモリ空間A2をアクセスしたい場
合、この空間A2は共用メモリ実体部111 にはない共用
メモリ仮想領域AZであり、このアクセスは例外処理と
して広域共用メモリ・モニタ部113 に通知される。ここ
で、プログラムPで発生したアクセス要求先が例えば計
算機装置200 内にあるメモリである場合、広域共用メモ
リ・モニタ113 は通信制御部140 、通信回線Lを経由し
て計算機装置200 内の通信制御部240 、広域共用メモリ
管理部212へこのアクセス要求を送信する。広域共用メ
モリ管理部212 はこのアクセス要求を受け、この計算機
装置200 にある共用メモリ実体部211 へアクセスし、そ
の結果を通信制御部240 、通信回線L、通信制御部140
を介して広域共用メモリ・モニタ部113 へ送信し、この
例外処理は終了する。このようにして、計算機装置100
は他の計算機装置200 内の共用メモリ実体部211 にアク
セスできる。
【0011】以上のような本発明装置の各構成要素は、
図3に示すような主メモリ110 内のソフトウェア・ブロ
ックにより実現される。図3で、オペレーティング・シ
ステムOSは、この計算機装置100 の資源を統括管理し
ており、ユーザ・タスク・プログラムPは、使用者が外
部から設定する各種の処理プログラムである。そして、
上述したように、共用メモリ実体部111 は実体メモリ、
広域共用メモリ管理部112 は他の計算機装置で発生した
共用メモリ実体部111 へのメモリ・アクセス要求を処理
するブロック、広域共用メモリ・モニタ113 は他の計算
機装置内にある共用メモリ実体部へのアクセスを通信に
より要求して当該メモリ・アクセスを実現するブロッ
ク、通信ドライバ114 は通信制御装置140 を制御するド
ライバ・プログラムであり、これらのブロックはオペレ
ーティング・システムOSにより管理され、メモリ管
理、実行権の授受、プログラム間通信の仲介等のサービ
スをオペレーティング・システムOSから受けるもので
ある。
【0012】次に、このような構成の本発明の計算機装
置の動作を実際に即して説明する。はじめに、各計算機
装置内に設置した共用メモリ(共用メモリ実体部111 )
について、これらの共用メモリ実体部の論理アドレス空
間を予め定義しておき、使用前にそれぞれの計算機装置
に登録しておく。これらの論理アドレス空間は、使用者
により、ユーザ・タスク・プログラムPに関連する論理
アドレス空間以外の空きアドレス空間(領域)を割り当
てる。例えば、計算機装置100 の共用メモリ実体部111
の論理アドレス空間を“70000000”〜“7000FFFF”(16
進数)と定義し、計算機装置200 の共用メモリ実体部21
1 の論理アドレス空間を“70010000”〜“7001FFFF”
(16進数)と定義する。
【0013】計算機装置100 の立ち上がり時、広域共用
メモリ管理部112 は自分の計算機装置100 に割り当てら
れている共用メモリ実体部111 のアドレス確保をオペレ
ーティング・システムOSに要求する。オペレーティン
グ・システムOSは、64キロバイトの領域を確保し、
上記の論理アドレス空間“70000000”〜“7000FFFF”を
共用メモリ実体部111 に割り当てる。同時に、広域共用
メモリ管理部112 は、他装置(計算機装置200 )に割り
当てられている論理アドレス空間の確保をオペレーティ
ング・システムOSに要求する。オペレーティング・シ
ステムOSは、上記の論理アドレス空間“70010000”〜
“7001FFFF”を例外発生部130 に割り当てる。この例外
発生部130 に対する割り当て処理は、システムに結合さ
れている、共用メモリ実体部を有する全ての計算機装置
に対して行われる。続いて、ユーザ・タスク・プログラ
ムPは、オペレーティング・システムOSに共用メモリ
実体部111 の使用を宣言する。この宣言により、オペレ
ーティング・システムOSは、ユーザ・タスク・プログ
ラムPの占める論理アドレス空間に、共用メモリ実体部
111 の論理アドレス空間“70000000”〜“7000FFFF”を
加える。これによりユーザ・タスク・プログラムPは、
論理アドレス空間“70000000”〜“7001FFFF”のメモリ
空間を共用することとなる。
【0014】ユーザ・タスク・プログラムPが処理を開
始し、自装置内の共用メモリ実体部111 に割り当てられ
ている論理アドレス空間をアクセスする場合は、直接、
共用メモリ実体部111 が応答する。この動作は、通常の
内部に設置されたメモリ・アクセスと同様である。
【0015】一方、ユーザ・タスク・プログラムPが自
装置でなく、他装置に割り当てられている共用メモリ実
体部に割り当てられている論理アドレス空間(共用メモ
リ仮想領域)をアクセスすると、この仮想領域が割り当
てられている例外発生部130が応答する。これにより、
例外発生部130 は割り込み信号IRをCPU121 に伝え
る。具体的には、この割り込み信号IRはオペレーティン
グ・システムOSにて処理され、この間、ユーザ・タス
ク・プログラムPは実行権を失い停止する。
【0016】続いて、オペレーティング・システムOS
は、アクセスされる論理アドレス、データ転送方向、書
き込みの場合はそのデータを広域共用メモリ・モニタ部
113へ与える。広域共用メモリ・モニタ部113 は、アク
セスされる論理アドレスにより目的の計算機装置(この
例であれば計算機装置200 )を選択し、通信ドライバ11
4 、通信制御部140 、通信回線Lを経由して計算機装置
200 内の広域共用メモリ管理部212 にアクセス情報を送
信する。
【0017】そして、広域共用メモリ管理部212 は、与
えられたアクセス情報が書き込み要求であれば、送信さ
れた論理アドレスに対応して共用メモリ実体部211 に送
信されたデータを書き込む。読み出し要求であれば、送
信された論理アドレスに対応して共用メモリ実体部211
からデータを読み出す。次に、広域共用メモリ管理部21
2 は、書き込み完了信号または読み出しデータをアクセ
ス要求受信時とは逆の経路でアクセス要求元の広域共用
メモリ・モニタ部113 に送信する。
【0018】返信を受けた広域共用メモリ・モニタ部11
3 は、処理が完了した旨をデータがある場合はそのデー
タとともにオペレーティング・システムOSに通知す
る。これにより、オペレーティング・システムOSは、
ユーザ・タスク・プログラムPの他装置内共用メモリ実
体部に対するアクセスを擬似的に完了させ、ユーザ・タ
スク・プログラムPの停止状態を解除し、実行権を与え
る。
【0019】このようにして、ユーザ・タスク・プログ
ラムPは、自、他装置の区別なく、メモリ共用によるデ
ータ交換を簡単に行うことができる。尚、以上の例は、
計算機装置が通信回線Lに2台接続されているシステム
を挙げたが、計算機装置の台数は2台以上でよく、その
場合も同様にしてメモリ共用によるデータ交換が可能で
ある。
【0020】更に、各計算機装置の共用メモリ実体部内
に格納されているデータ位置、データ並び等は、そのデ
ータを使用するプログラム毎に異なることがあるため、
予めプログラム間で調整を行い、統一しておかなければ
実際のシステムの設計、デバッグ、変更、保守等に労力
を要することがある。これについては、各計算機装置に
広域共用変数名/アドレス管理テーブルを設置してより
一層効率のよいデータ交換を実現することができる。
【0021】即ち、図1に示す構成に広域共用変数名/
アドレス管理テーブルTを付加した構成を図4、図5、
図6に示し、詳しく説明する。図4は機能ブロック図で
あり、ユーザ・プログラムを構成する高級言語において
広域共用変数を予め定義しておき、この広域共用変数
と、この広域共用変数の実体が存在する計算機装置の共
用メモリ実体部内の物理アドレスとをテーブル形式で格
納する広域共用変数名/アドレス管理テーブルTを設置
することを特徴とする。
【0022】図4で、ユーザ・タスク・プログラムはア
プリケーション・ソース・ファイルSFとして補助記憶
Dに格納され、ユーザ・タスク・プログラムに広域共用
変数が設定される際は、この広域共用変数と、この広域
共用変数にかかる情報(広域共用変数の実体が存在する
計算機装置の共用メモリ実体部内の物理アドレス等の情
報)とを定義する広域共用メモリ変数定義ファイルVF
を補助記憶Dに設定する。このアプリケーション・ソー
ス・ファイルSFと広域共用メモリ変数定義ファイルV
FはコンパイラCによりコンパイルされ、実行形式アプ
リケーション・プログラムEPが主記憶に設定される。
尚、この実行形式アプリケーション・プログラムEPが
使用するアドレス空間とは別に、広域共用変数が占める
広域共用メモリ仮想空間AYが設定される。また、コン
パイル時には、広域共用変数とその実体が存在する共用
メモリ実体部内の物理アドレスとを対応付ける広域共用
変数名/アドレス管理テーブルTが設定される。
【0023】実行形式アプリケーション・プログラムE
Pのアクセスが広域共用メモリ仮想空間AYを指定した
場合、O/S例外処理プログラムIPが起動して広域共
用メモリ・モニタ部113 へ割り込みをかけ、広域共用メ
モリ・モニタ部113 は広域共用変数名/アドレス管理テ
ーブルTを参照し、当該広域共用変数の実体が存在する
物理アドレスを読み出す。そして、広域共用メモリ・モ
ニタ部113 はこのアドレスに従って通信制御部140 、通
信回線Lを介して指定される計算機装置内の共用メモリ
実体部にアクセスする。以上が広域共用変数名/アドレ
ス管理テーブルTを設置した本発明装置の動作概略であ
る。尚、この図で通信回線Lに結合する計算機装置200
,300 ,400 は計算機装置100 と同様の構成である。
【0024】このような構成の本発明装置の動作を図5
を用いて詳しく説明する。広域共用変数を利用するユー
ザは、C言語等の高級言語によるアプリケーション・ソ
ース・ファイルSF作成後、広域共用変数の名称を定義
するとともに、この広域共用変数の実体が存在する計算
機装置と、予め割り当ててある物理アドレス等を補助記
憶Dの広域共用変数名ファイルVFに登録する。尚、こ
の例にあっては、アプリケーション・ソース・ファイル
SF中にある、“global int a1;”の“a1”と、“glob
al char a2[10]; ”の“a2”を広域共用変数とし、その
実体が存在する計算機装置における物理アドレス、デー
タ構造を対応付けて広域共用変数名ファイルVFに定義
する。
【0025】続いて主メモリ110 側のコンパイラCは、
アプリケーション・ソース・ファイルSFを広域共用変
数名定義ファイルVFとともにコンパイルし、その結果
を実行形式ファイルEPとして補助記憶Dに格納すると
ともに、主メモリ110 にも送信する。このとき、アプリ
ケーション・ソース・ファイルSF中にある広域共用変
数につき、計算機装置100 内の共用メモリに格納される
もののアドレスについては仮想アドレス空間S1、計算
機装置200 内の共用メモリに格納されるものについては
仮想アドレスS2を仮想アドレス空間として設定する。
【0026】そして、計算機装置の立ち上がり時にあっ
て、オペレーティング・システムOSは、広域共用変数
名定義ファイルVFより、広域共用変数名とその物理ア
ドレスとを対応させた広域共用変数名/アドレス管理テ
ーブルTを主メモリ110 上に作成する。
【0027】さて、このような環境でアプリケーション
・ソース・ファイルSFに書かれたプログラムが起動
し、広域共用変数でメモリ・アクセスが指定された場合
を想定する。このとき、このアクセスは、そのプログラ
ム空間とは別の空間にマッピングされた仮想アドレス空
間S1またはS2に対するものである。ここで、このア
クセスが計算機装置100 仮想アドレス空間S1に対する
ものであれば、この広域共用変数は当該計算機装置100
に格納されているものであり、通常のアクセスと何等変
わりはない。このアクセスが計算機装置200 仮想アドレ
ス空間S1に対するものであれば、プロセッサCPUは
これを例外処理とする。オペレーティング・システムO
Sはこの例外処理を検知し、広域共用変数モニタ部113
にその旨を通知する。広域共用変数モニタ部113 は、広
域共用変数名/アドレス管理テーブルTを参照してその
例外の発生した仮想アドレスからその広域共用変数の実
体が存在する他の計算機装置とその物理アドレスを特定
し、通信制御部140 を経由してその計算機装置にアクセ
ス要求を送信する。例えば、アクセス要求される広域共
用変数が“a2”であれば、その論理アドレス“0x10000
0”に対応する物理アドレス“0x100000”が広域共用変
数名/アドレス管理テーブルTから読み出される。
【0028】そして、この物理アドレス“0x100000”に
対応するデータが、図4に示す、計算機装置200 内の共
用メモリ実体部211 に存在する場合、計算機装置200
は、通信制御部240 を経由して広域共用変数管理部212
でこのアクセス要求を受け、広域共用変数管理部212 は
送信されたアドレスに従い、共用メモリ実体部211 から
対応する広域共用変数の実体にアクセスする。そして、
その結果を逆の経路で要求元の計算機装置100 に返信す
る。
【0029】このようにして、複数のプログラム間でデ
ータ交換する際に、広域共用変数を定義してこの広域共
用変数とこれに対応する物理アドレスとを記憶するテー
ブルを設けたので、それぞれのプログラムは他の計算機
装置の共用メモリ内でのデータ構造、並び等を意識する
ことなく、変数名のみで他の計算機装置とデータ交換で
きる。
【0030】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
分散環境下の計算機装置間でのプログラムのデータ交換
が共用メモリを用いて簡単に行うことができ、システム
設計を容易に行うことができる。また、計算機装置内の
共用メモリをアドレス空間で区別するようにしたので、
個々のプログラムがデータの存在位置を意識しないでよ
い。更に、他の計算機装置内の共用メモリをアクセスす
る場合にのみ必要な通信を行うので、スキャン伝送のよ
うなタイムラグが発生せず、通信回線の負荷も軽くな
る。尚、複数のプログラム間でデータ交換する際、特定
の広域共用変数について、其の実体の存在する物理アド
レスをテーブル形式で記憶しておくようにすれば、それ
ぞれのプログラムはそのメモリ内でのデータ構造、並び
等を意識することなく、変数名のみで他の計算機装置と
データ交換できるので、各計算機装置の共用メモリに格
納されているデータ構造、データの並びに関係なくシス
テム設計、デバッグ、変更、保守等を行うことができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の計算機装置を表す構成ブロック図であ
る。
【図2】本発明の計算機装置を表すハードウェア構成図
である。
【図3】本発明の計算機装置内の主メモリの内部構成を
表す図である。
【図4】本発明の計算機装置を表す構成ブロック図であ
る。
【図5】本発明の計算機装置の動作を説明するための図
である。
【符号の説明】
100 ,200 ,300 ,400 計算機装置 110 主メモリ 111 ,211 共用メモリ実体 112 ,212 広域共用メモリ管理部 113 ,213 広域共用メモリ・モニタ部 114 通信ドライバ 120 プロセッサ 130 例外発生部 140 ,240 通信制御部 L 通信回線 T 広域共用変数名/アドレス管理テーブル C コンパイラ D 補助記憶
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山下 栄次 東京都武蔵野市中町2丁目9番32号 横河 電機株式会社内

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】分散環境下にあり、内部に共用メモリを有
    して相互にデータを交換する計算機装置において、前記
    共用メモリに自己の装置内共用メモリ空間を予め設定す
    るとともに、他の計算機装置内の共用メモリに対応する
    メモリ空間を共用メモリ仮想領域として予め設定してお
    き、前記共用メモリ仮想領域にアクセスが発生した際に
    前記共用メモリ仮想領域に対応する他の計算機装置内の
    共用メモリにアクセス要求を送信する広域共用メモリ・
    モニタ部と、他の計算機装置で発生した自己の装置内の
    前記共用メモリに対するアクセス要求を受けて前記共用
    メモリをアクセスしこのアクセス結果をアクセス発生元
    の計算機装置へ返信する広域共用メモリ管理部とを設け
    たことを特徴とする計算機装置。
  2. 【請求項2】各計算機装置内の各々のプログラムに設定
    される変数を広域共用変数として定義し、その名称と前
    記広域共用変数が実際に存在する計算機装置内の共用メ
    モリにおける物理アドレスとをテーブル形式で対応さ
    せ、前記プログラムが前記広域共用変数を利用する際に
    前記広域共用メモリ・モニタ部により参照される広域共
    用変数名/アドレス管理テーブルを設けたことを特徴と
    する請求項1記載の計算機装置。
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JP (1) JPH06243106A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112596918A (zh) * 2020-12-04 2021-04-02 广东嘉腾机器人自动化有限公司 系统内各程序间共享变量的方法及存储装置

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