JPH06241721A - 物体位置測定装置 - Google Patents
物体位置測定装置Info
- Publication number
- JPH06241721A JPH06241721A JP5147493A JP5147493A JPH06241721A JP H06241721 A JPH06241721 A JP H06241721A JP 5147493 A JP5147493 A JP 5147493A JP 5147493 A JP5147493 A JP 5147493A JP H06241721 A JPH06241721 A JP H06241721A
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- JP
- Japan
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- measuring device
- vibration
- club
- distance measuring
- frame
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレーンに搭載した距離測定器の耐震性
を良くし、寿命を延ばす。 【構成】 クラブ32に防振機構51を介してレーザ距離計
41を取付ける。レーザ距離計41の待機中は防振機構51を
働かせ、レーザ距離計41の計測中は防振機構51を働かせ
ないようにしている。
を良くし、寿命を延ばす。 【構成】 クラブ32に防振機構51を介してレーザ距離計
41を取付ける。レーザ距離計41の待機中は防振機構51を
働かせ、レーザ距離計41の計測中は防振機構51を働かせ
ないようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は離れた場所にある物体の
位置を距離測定器で測定し、この測定結果に基づいて前
記物体を自動運搬する天井クレーンに搭載する物体位置
測定装置に係り、特に距離測定器の測定精度を高め寿命
を延ばすようにした物体位置測定装置に関する。
位置を距離測定器で測定し、この測定結果に基づいて前
記物体を自動運搬する天井クレーンに搭載する物体位置
測定装置に係り、特に距離測定器の測定精度を高め寿命
を延ばすようにした物体位置測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、天井クレーンによって物体を吊り
具により自動吊り上げするに際して、物体の位置を測定
する装置の一例として、製鋼工場で生産されるコイルの
場合について説明する。
具により自動吊り上げするに際して、物体の位置を測定
する装置の一例として、製鋼工場で生産されるコイルの
場合について説明する。
【０００３】搬送台車に載置されコイルヤードに搬入さ
れたコイルを天井クレーンにより自動吊り上げするに
は、天井クレーンをコイル上に正確に誘導する必要があ
る。このために、従来は、距離測定器として、ＣＣＤカ
メラを用い、画像処理によりコイルの位置測定が行われ
ている。
れたコイルを天井クレーンにより自動吊り上げするに
は、天井クレーンをコイル上に正確に誘導する必要があ
る。このために、従来は、距離測定器として、ＣＣＤカ
メラを用い、画像処理によりコイルの位置測定が行われ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置においては、
距離測定器は天井クレーンのクラブに取付られているた
め、コイル10の吊り上げ下げ、移動等の天井クレーンの
動作による振動、衝撃等が直接、距離測定器に加わるこ
とになる。しかしながら、従来の距離測定器は、防振に
関しては、その対策が考慮されておらず、振動衝撃等に
よる寿命の劣化が問題となっていた。
距離測定器は天井クレーンのクラブに取付られているた
め、コイル10の吊り上げ下げ、移動等の天井クレーンの
動作による振動、衝撃等が直接、距離測定器に加わるこ
とになる。しかしながら、従来の距離測定器は、防振に
関しては、その対策が考慮されておらず、振動衝撃等に
よる寿命の劣化が問題となっていた。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、天井クレーンの移動中の振動衝撃等が距離測定器に
伝達されず、距離測定器の耐震性を良くし寿命を延ばす
ようにした物体位置測定装置を提供することを目的とし
ている。
で、天井クレーンの移動中の振動衝撃等が距離測定器に
伝達されず、距離測定器の耐震性を良くし寿命を延ばす
ようにした物体位置測定装置を提供することを目的とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る物体位置測
定装置は、距離測定器を移動させて離れた場所にある物
体までの距離を測定し、この測定結果に基づいて前記物
体を自動的に吊上げ運搬する天井クレーンに搭載する物
体位置測定装置であって、クラブに取り付けられた距離
測定器と、前記クラブと距離測定器を介して設けられた
防振機構とを具備しており、かつ、前記距離測定器が物
体の位置測定を行わないときには、防振機構を働かせ、
距離測定器が物体の位置測定を行うときには防振機構を
働かせないようにしたことを特徴としている。
定装置は、距離測定器を移動させて離れた場所にある物
体までの距離を測定し、この測定結果に基づいて前記物
体を自動的に吊上げ運搬する天井クレーンに搭載する物
体位置測定装置であって、クラブに取り付けられた距離
測定器と、前記クラブと距離測定器を介して設けられた
防振機構とを具備しており、かつ、前記距離測定器が物
体の位置測定を行わないときには、防振機構を働かせ、
距離測定器が物体の位置測定を行うときには防振機構を
働かせないようにしたことを特徴としている。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１は距離測定待機中（以下待機中という）の
状態を説明する測定系の正面図、図２は図１の側面図、
図３は距離測定中（以下計測中という）の状態を説明す
る同正面図、図４は図３の側面図、図５、図６は防振機
構の第１の実施例を説明する一部破断側面図で、図５は
防振機構の動作中を、図６は防振機構が動作しない状態
を示している。なお、図１、図２の斜線部分は防振機構
が働いている状態を示している。
明する。図１は距離測定待機中（以下待機中という）の
状態を説明する測定系の正面図、図２は図１の側面図、
図３は距離測定中（以下計測中という）の状態を説明す
る同正面図、図４は図３の側面図、図５、図６は防振機
構の第１の実施例を説明する一部破断側面図で、図５は
防振機構の動作中を、図６は防振機構が動作しない状態
を示している。なお、図１、図２の斜線部分は防振機構
が働いている状態を示している。
【０００８】以下の説明では物体としてコイルを例にと
って説明する。図１、２に示すように複数個（図示例で
は２個）のコイル10は搬送台車20に載置されてコイルヤ
ード21に搬入される。コイル10は中心軸を略Ｙ方向に向
けた状態で並置され、図外のスキッドによりＹ方向に位
置決めされている。前記コイル10は大きさが必ずしも一
様ではなく、Ｙ方向の隣接するコイルの距離間隔も異な
っていることがある。
って説明する。図１、２に示すように複数個（図示例で
は２個）のコイル10は搬送台車20に載置されてコイルヤ
ード21に搬入される。コイル10は中心軸を略Ｙ方向に向
けた状態で並置され、図外のスキッドによりＹ方向に位
置決めされている。前記コイル10は大きさが必ずしも一
様ではなく、Ｙ方向の隣接するコイルの距離間隔も異な
っていることがある。
【０００９】30は天井クレーンで、31はＸ方向に走行可
能なガーダ、32はガーダ31に載置され、Ｙ方向に横行可
能なクラブ、33はコイル10の吊り具で、天井クレーン30
が前記コイル10を自動的に搬送台車20より吊り上げるよ
うに構成されている。
能なガーダ、32はガーダ31に載置され、Ｙ方向に横行可
能なクラブ、33はコイル10の吊り具で、天井クレーン30
が前記コイル10を自動的に搬送台車20より吊り上げるよ
うに構成されている。
【００１０】本発明に係る物体位置測定装置40は、クラ
ブ32に取付られた距離測定器としてのレーザ距離計41と
防振機構51を具備している。
ブ32に取付られた距離測定器としてのレーザ距離計41と
防振機構51を具備している。
【００１１】前記レーザ距離計41はクラブ32の下面適宜
位置に設けられた計器フレーム53に収納されており、下
方に向けてレーザ光ＬＢを照射する投光部と、レーザ光
ＬＢがコイル10によって反射する反射光を受光する受光
部と、受光部の出力に基づいてコイル10との距離を計測
するとともにレーザ光ＬＢをＹ方向に走査させることに
よりコイル10の位置を演算する演算部を備えている。
位置に設けられた計器フレーム53に収納されており、下
方に向けてレーザ光ＬＢを照射する投光部と、レーザ光
ＬＢがコイル10によって反射する反射光を受光する受光
部と、受光部の出力に基づいてコイル10との距離を計測
するとともにレーザ光ＬＢをＹ方向に走査させることに
よりコイル10の位置を演算する演算部を備えている。
【００１２】第１の実施例に係る防振機構51は防振ばね
52と昇降手段54からなっている。防振ばね52はクラブフ
レーム321 に取り付けられており、レーザ距離計41を収
納した計器フレーム53を弾発支持している。
52と昇降手段54からなっている。防振ばね52はクラブフ
レーム321 に取り付けられており、レーザ距離計41を収
納した計器フレーム53を弾発支持している。
【００１３】昇降手段54はクラブフレーム321 上に設け
られたボックス322 に収納され、モータ541 、モータ軸
に取付られたピニオン542 、ギア543 、ウォームギア54
4 、ボールねじ545 、ボールねじ545 をボックス322 に
軸支する上下の軸受546 、547 を含んでおり、前記ピニ
オン542 、ギア543 、ウォームギア544 はそれぞれ噛み
合っている。ボールネジ545 の下部は計器フレーム53上
面に開設された開口53A を貫通してその先端にストッパ
548 が設けられている。このストッパ548 の外径は開口
53A よりも大きく形成されている。そしてモータ541 の
回転によってボールねじ545 が昇降し、ストッパ548 が
計器フレーム53に当接したり離れたりするように構成さ
れている。
られたボックス322 に収納され、モータ541 、モータ軸
に取付られたピニオン542 、ギア543 、ウォームギア54
4 、ボールねじ545 、ボールねじ545 をボックス322 に
軸支する上下の軸受546 、547 を含んでおり、前記ピニ
オン542 、ギア543 、ウォームギア544 はそれぞれ噛み
合っている。ボールネジ545 の下部は計器フレーム53上
面に開設された開口53A を貫通してその先端にストッパ
548 が設けられている。このストッパ548 の外径は開口
53A よりも大きく形成されている。そしてモータ541 の
回転によってボールねじ545 が昇降し、ストッパ548 が
計器フレーム53に当接したり離れたりするように構成さ
れている。
【００１４】次に、本発明装置の動作について説明す
る。 待機中はボールねじ545 が下降し、ストッパ548 は計
器フレーム53に当接せず、計器フレーム53は防振ばね52
によってクラブフレーム321 に防振支持されている( 図
１、図２、図５参照）。
る。 待機中はボールねじ545 が下降し、ストッパ548 は計
器フレーム53に当接せず、計器フレーム53は防振ばね52
によってクラブフレーム321 に防振支持されている( 図
１、図２、図５参照）。
【００１５】この際、レーザ距離計41は計測しておら
ず、天井クレーン30は巻上下、横行、走行等の動作して
おり、これにより発生した振動、衝撃等が防振ばね52に
よって吸収され、レーザ距離計41には前記振動、衝撃等
が伝わらない。
ず、天井クレーン30は巻上下、横行、走行等の動作して
おり、これにより発生した振動、衝撃等が防振ばね52に
よって吸収され、レーザ距離計41には前記振動、衝撃等
が伝わらない。
【００１６】計測中はモータ541 の駆動によってボー
ルねじ545 が回転してストッパ548が上昇し、計器フレ
ーム53に当接してこれを押し上げる。これにより防振ば
ね52は圧縮され、計器フレーム53とクラブフレーム321
は剛となった防振ばね52を介して連結される。即ち、防
振機構51が介在しない状態となる( 図３、図４、図６参
照）。
ルねじ545 が回転してストッパ548が上昇し、計器フレ
ーム53に当接してこれを押し上げる。これにより防振ば
ね52は圧縮され、計器フレーム53とクラブフレーム321
は剛となった防振ばね52を介して連結される。即ち、防
振機構51が介在しない状態となる( 図３、図４、図６参
照）。
【００１７】この際、天井クレーン30は空荷の状態であ
り、レーザ距離計41はクラブ32に剛の状態で取付けられ
ているので、レーザ距離計41に振動が発生しない。従っ
て、レーザ距離計41の測定精度が上がり、コイル10の位
置測定精度が向上する。
り、レーザ距離計41はクラブ32に剛の状態で取付けられ
ているので、レーザ距離計41に振動が発生しない。従っ
て、レーザ距離計41の測定精度が上がり、コイル10の位
置測定精度が向上する。
【００１８】計測が終了すると、クラブ32はもとの待
機位置に戻り、またはガーダ31の他端部に設けた別の待
機位置に移動し待機する。
機位置に戻り、またはガーダ31の他端部に設けた別の待
機位置に移動し待機する。
【００１９】次に、本発明の第２の実施例を図面を参照
して説明する。図７、図８は、防振機構の第２の実施例
を説明する一部破断側面図で、図７は防振機構の作動中
を、図８は防振機構が作動しない状態を示している。第
１の実施例である図５、図６と同一又は同様の機能を有
する部材には同一の符号を記しており、昇降手段54をク
ラブフレーム321 ではなく、計器フレーム53に取り付け
た点が相違する。
して説明する。図７、図８は、防振機構の第２の実施例
を説明する一部破断側面図で、図７は防振機構の作動中
を、図８は防振機構が作動しない状態を示している。第
１の実施例である図５、図６と同一又は同様の機能を有
する部材には同一の符号を記しており、昇降手段54をク
ラブフレーム321 ではなく、計器フレーム53に取り付け
た点が相違する。
【００２０】第２の実施例に係る防振機構51は、防振ば
ね52と昇降手段54からなっている。防振バネ52はクラブ
フレーム321 に取り付けられており、昇降手段54を収納
した昇降機フレーム60、昇降機フレーム60と一体化され
たレーザ距離計41を収納した計器フレーム53を弾発支持
している。
ね52と昇降手段54からなっている。防振バネ52はクラブ
フレーム321 に取り付けられており、昇降手段54を収納
した昇降機フレーム60、昇降機フレーム60と一体化され
たレーザ距離計41を収納した計器フレーム53を弾発支持
している。
【００２１】昇降手段54は昇降機フレーム60に収納さ
れ、モータ541 、モータ軸に取り付けられたピニオン54
2 、ギア543 、ウォームギア544 、ボールねじ545 、ボ
ールねじ545 を昇降機フレーム60に軸支する軸受546 、
及び計器フレーム53に軸支する軸受547 を含んでおり、
前記ピニオン542 、ギア543 、ウォームギア544 はそれ
ぞれ噛み合っている。ボールねじ545 の上部はクラブフ
レーム321 に開設された開口321Aを貫通してその先端に
ストッパ548 が設けられている。このストッパ548 の外
径は開口321Aよりも大きく形成されている。そしてモー
タ541 の回転によってボールねじ545 が下降し、ストッ
パ548 がクラブフレーム321 に当接したり離れたりする
ように構成されている。この防振機構51の動作は第１の
実施例と同様である。
れ、モータ541 、モータ軸に取り付けられたピニオン54
2 、ギア543 、ウォームギア544 、ボールねじ545 、ボ
ールねじ545 を昇降機フレーム60に軸支する軸受546 、
及び計器フレーム53に軸支する軸受547 を含んでおり、
前記ピニオン542 、ギア543 、ウォームギア544 はそれ
ぞれ噛み合っている。ボールねじ545 の上部はクラブフ
レーム321 に開設された開口321Aを貫通してその先端に
ストッパ548 が設けられている。このストッパ548 の外
径は開口321Aよりも大きく形成されている。そしてモー
タ541 の回転によってボールねじ545 が下降し、ストッ
パ548 がクラブフレーム321 に当接したり離れたりする
ように構成されている。この防振機構51の動作は第１の
実施例と同様である。
【００２２】なお、前記実施例において、防振ばねはコ
イルばねを用いるものとしたが、これに限らず、空気ば
ね、板ばね等の弾性部材、粘性油等を用いても同様な効
果が得られることは勿論である。また距離測定器はレー
ザ距離計に限らず、同様に作用するものであればよい。
イルばねを用いるものとしたが、これに限らず、空気ば
ね、板ばね等の弾性部材、粘性油等を用いても同様な効
果が得られることは勿論である。また距離測定器はレー
ザ距離計に限らず、同様に作用するものであればよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る物体位
置測定装置は、クラブに取付けた距離測定器と、クラブ
と距離測定器に介在して設けられた防振機構を具備して
おり、前記距離測定器が待機中は防振機構を働かせ、計
測中は防振機構を働かせないように構成されている。従
って、距離測定器に天井クレーンの稼働による振動、衝
撃等が伝わらないので、距離測定器の耐震性が良くなり
寿命が伸びることになる。また、距離測定の精度が上が
り、コイルの位置測定精度が向上するという効果があ
る。さらに昇降手段のオン・オフのみで防振機構を手軽
に動作させることができるので、操作が簡単で便利なも
のである。
置測定装置は、クラブに取付けた距離測定器と、クラブ
と距離測定器に介在して設けられた防振機構を具備して
おり、前記距離測定器が待機中は防振機構を働かせ、計
測中は防振機構を働かせないように構成されている。従
って、距離測定器に天井クレーンの稼働による振動、衝
撃等が伝わらないので、距離測定器の耐震性が良くなり
寿命が伸びることになる。また、距離測定の精度が上が
り、コイルの位置測定精度が向上するという効果があ
る。さらに昇降手段のオン・オフのみで防振機構を手軽
に動作させることができるので、操作が簡単で便利なも
のである。
【図１】本発明に係る図面であって、待機中の状態を説
明する測定装置の正面図である。
明する測定装置の正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】計測中の状態を説明する図１の正面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】防振機構の第１の実施例を説明する一部破断側
面図であって、防振機構の動作中を示している。
面図であって、防振機構の動作中を示している。
【図６】防振機構の第１の実施例を説明する一部破断側
面図であって、防振機構が動作しない状態を示してい
る。
面図であって、防振機構が動作しない状態を示してい
る。
【図７】防振機構の第２の実施例を説明する一部破断側
面図であって、防振機構の作動中を示している。
面図であって、防振機構の作動中を示している。
【図８】防振機構の第２の実施例を説明する一部破断側
面図であって、防振機構が作動しない状態を示してい
る。
面図であって、防振機構が作動しない状態を示してい
る。
10 コイル 30 天井クレーン 31 ガーダ 32 クラブ 40 距離測定装置 41 レーザ距離計 51 防振機構 52 防振ばね 53 計器フレーム 54 昇降手段 60 昇降機フレーム
Claims (3)
- 【請求項１】 距離測定器を移動させて離れた場所にあ
る物体までの距離を測定し、この測定結果に基づいて前
記物体を自動的に吊上げ運搬する天井クレーンに搭載す
る物体位置測定装置であって、クラブに取り付けられた
距離測定器と、前記クラブと距離測定器を介して設けら
れた防振機構とを具備しており、かつ、前記距離測定器
が物体の位置測定を行わないときには、防振機構を働か
せ、距離測定器が物体の位置測定を行うときには防振機
構を働かせないようにしたことを特徴とする物体位置測
定装置。 - 【請求項２】 前記防振機構は距離測定器を収納した計
器フレームと、クラブフレーム間に設けられ計器フレー
ムをクラブフレームに防振支持する１個又は複数個の防
振ばねと、クラブフレームに設けられ計器フレームをク
ラブフレームに対して昇降させる昇降手段とを具備して
いる請求項１記載の物体位置測定装置。 - 【請求項３】 前記防振機構は距離測定器を収納した計
器フレームと、クラブフレーム間に設けられ計器フレー
ムをクラブフレームに防振支持する１個又は複数個の防
振ばねと、計器フレームに設けられ計器フレームをクラ
ブフレームに対して昇降させる昇降手段とを具備してい
る請求項１記載の物体位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5147493A JPH06241721A (ja) | 1993-02-16 | 1993-02-16 | 物体位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5147493A JPH06241721A (ja) | 1993-02-16 | 1993-02-16 | 物体位置測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06241721A true JPH06241721A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12887955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5147493A Pending JPH06241721A (ja) | 1993-02-16 | 1993-02-16 | 物体位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06241721A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100954443B1 (ko) * | 2007-12-18 | 2010-04-27 | 삼성중공업 주식회사 | 실내위치추적시스템용 트랜스미터 고정 지그 |
| US20140294702A1 (en) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | Vaikuntam I. Lakshmanan | Recovery of nickel in leaching of laterite ores |
| JP2018155778A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-10-04 | Ｊｆｅスチール株式会社 | カメラ防振装置、このカメラ防振装置を使用した鋼材の搬送方法、鋼材の搬送装置及び鋼材の製造方法 |
-
1993
- 1993-02-16 JP JP5147493A patent/JPH06241721A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100954443B1 (ko) * | 2007-12-18 | 2010-04-27 | 삼성중공업 주식회사 | 실내위치추적시스템용 트랜스미터 고정 지그 |
| US20140294702A1 (en) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | Vaikuntam I. Lakshmanan | Recovery of nickel in leaching of laterite ores |
| JP2018155778A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-10-04 | Ｊｆｅスチール株式会社 | カメラ防振装置、このカメラ防振装置を使用した鋼材の搬送方法、鋼材の搬送装置及び鋼材の製造方法 |
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