JPH06230133A - 車両用物体検出装置 - Google Patents
車両用物体検出装置Info
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- JPH06230133A JPH06230133A JP5039564A JP3956493A JPH06230133A JP H06230133 A JPH06230133 A JP H06230133A JP 5039564 A JP5039564 A JP 5039564A JP 3956493 A JP3956493 A JP 3956493A JP H06230133 A JPH06230133 A JP H06230133A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 反射物体の反射率が異なることによって反射
光強度が変化する場合にも、正確に自車両から反射物体
までの距離を求める。 【構成】 光レーザレーダ装置１０の距離検出回路１５
から、レーザ光送出から反射光受光までの伝搬遅延時間
を基に算出した距離Ｓが、演算回路２０に入力される。
車両の前方を撮影する撮影装置２６からの画像信号が、
画像処理装置２７に入力され、画像信号の強度を基に反
射体の反射率が算出されて演算回路に送られる。演算回
路において、画像処理装置からの反射率を基に、補正量
ΔＳが算出され、距離検出回路からの算出距離Ｓが補正
量ΔＳで補正されて、物体検出距離として出力される。
これにより、反射率が異なる物体について、それぞれ正
確にその物体までの距離が求められる。
光強度が変化する場合にも、正確に自車両から反射物体
までの距離を求める。 【構成】 光レーザレーダ装置１０の距離検出回路１５
から、レーザ光送出から反射光受光までの伝搬遅延時間
を基に算出した距離Ｓが、演算回路２０に入力される。
車両の前方を撮影する撮影装置２６からの画像信号が、
画像処理装置２７に入力され、画像信号の強度を基に反
射体の反射率が算出されて演算回路に送られる。演算回
路において、画像処理装置からの反射率を基に、補正量
ΔＳが算出され、距離検出回路からの算出距離Ｓが補正
量ΔＳで補正されて、物体検出距離として出力される。
これにより、反射率が異なる物体について、それぞれ正
確にその物体までの距離が求められる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーダを用いて自車両
に対する先行車両など他の物体の位置データを求める車
両用物体検出装置に関する。
に対する先行車両など他の物体の位置データを求める車
両用物体検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の車両用物体検出装置とし
て、例えば特開昭５８−２０３５２４号公報には、常に
安全車間距離を保ち安全走行を確保するため、光レーザ
レーダ装置を車両に取り付け、前方を走行中の先行車両
と自車両間の車間距離を検出するものが開示されてい
る。
て、例えば特開昭５８−２０３５２４号公報には、常に
安全車間距離を保ち安全走行を確保するため、光レーザ
レーダ装置を車両に取り付け、前方を走行中の先行車両
と自車両間の車間距離を検出するものが開示されてい
る。
【０００３】ところで、一般に光レーザレーダ装置で対
象物体までの距離を計測する際には、図７に示されるよ
うに、送出されたレーザ光の対象物体からの反射光の強
さが所定レベル以上であるとき、この反射光を受光した
時刻ｔｃを求め、当該レーザ光が送出されたときの時刻
ｔｓとの時間差、すなわち伝搬遅延時間Δｔを基に、反
射物体、ここでは先行車両までの距離Ｌを算出するよう
にしている。この際の上記所定レベルは、例えば図８の
ように、レーザ光送出からの経過時間によって変化する
値とされ、距離によって受信強度が変化しても先行車両
の検出漏れがないようにしている。
象物体までの距離を計測する際には、図７に示されるよ
うに、送出されたレーザ光の対象物体からの反射光の強
さが所定レベル以上であるとき、この反射光を受光した
時刻ｔｃを求め、当該レーザ光が送出されたときの時刻
ｔｓとの時間差、すなわち伝搬遅延時間Δｔを基に、反
射物体、ここでは先行車両までの距離Ｌを算出するよう
にしている。この際の上記所定レベルは、例えば図８の
ように、レーザ光送出からの経過時間によって変化する
値とされ、距離によって受信強度が変化しても先行車両
の検出漏れがないようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、光レー
ザレーダ装置を上記のような態様で用いる従来の車両用
物体検出装置においては、自車両から等距離の位置に存
在する物体でもその反射率に起因した反射光の強さの違
いにより、計測された距離が異なってくるという問題が
ある。 すなわち、図９に示されるように、先行車両か
らの反射光強度が強い場合には、反射光強度が低い場合
における受光時刻ｔｃと比較して、反射光を検知した受
光時刻が前側進み方向へずれたｔｃ’となる。この結
果、レーザ光送出からの遅延時間がΔｔ’と計測され、
その遅延時間のずれ、すなわち誤差Δｅに対応する分だ
け算出距離がずれ、正確な車間距離の検出が確保されな
いという問題が生じる。
ザレーダ装置を上記のような態様で用いる従来の車両用
物体検出装置においては、自車両から等距離の位置に存
在する物体でもその反射率に起因した反射光の強さの違
いにより、計測された距離が異なってくるという問題が
ある。 すなわち、図９に示されるように、先行車両か
らの反射光強度が強い場合には、反射光強度が低い場合
における受光時刻ｔｃと比較して、反射光を検知した受
光時刻が前側進み方向へずれたｔｃ’となる。この結
果、レーザ光送出からの遅延時間がΔｔ’と計測され、
その遅延時間のずれ、すなわち誤差Δｅに対応する分だ
け算出距離がずれ、正確な車間距離の検出が確保されな
いという問題が生じる。
【０００５】また、前後方向に連続して複数の物体が存
在するようなとき、これを正しく認識できるとは限ら
ず、反射率の高い物体からの反射との識別が困難である
という問題もある。したがって本発明は、上記従来の問
題点に鑑み、反射率が異なることによって反射光強度が
変化する場合にも、正確に反射物体との位置関係が求め
られる車両用物体検出装置を提供することを目的とす
る。
在するようなとき、これを正しく認識できるとは限ら
ず、反射率の高い物体からの反射との識別が困難である
という問題もある。したがって本発明は、上記従来の問
題点に鑑み、反射率が異なることによって反射光強度が
変化する場合にも、正確に反射物体との位置関係が求め
られる車両用物体検出装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、本発明は、図
１に示すように、光を送出しその反射光を受光して反射
物体を検出し、該反射物体の自車両に対する距離を含む
位置データを出力する位置検出手段１と、自車両の走行
方向を撮影し画像信号を出力する撮影手段２と、その画
像信号を基に反射物体の反射率を算出する反射率算出手
段３と、算出された反射率に基づいて前記の距離を補正
する補正手段４とを有するものとした。
１に示すように、光を送出しその反射光を受光して反射
物体を検出し、該反射物体の自車両に対する距離を含む
位置データを出力する位置検出手段１と、自車両の走行
方向を撮影し画像信号を出力する撮影手段２と、その画
像信号を基に反射物体の反射率を算出する反射率算出手
段３と、算出された反射率に基づいて前記の距離を補正
する補正手段４とを有するものとした。
【０００７】
【作用】位置検出手段では光送出から受光までの遅延時
間を基に自車両に対する反射物体の距離が算出される。
撮影手段により、位置検出手段から送出された光の反射
光が撮影され、その画像信号から反射率算出手段におい
て反射物体の反射率が算出される。この反射率に基づい
て、位置検出手段での算出距離が補正される。
間を基に自車両に対する反射物体の距離が算出される。
撮影手段により、位置検出手段から送出された光の反射
光が撮影され、その画像信号から反射率算出手段におい
て反射物体の反射率が算出される。この反射率に基づい
て、位置検出手段での算出距離が補正される。
【０００８】
【実施例】図２は本発明の第１の実施例の構成を示すブ
ロック図である。光レーザレーダ装置１０にその出力を
受ける演算回路２０が接続されている。また、車両の前
方を撮影する撮影装置２６が設けられ、レーザ光の波長
のみの映像を撮影する。この撮影装置２６で撮影された
画像信号が画像処理装置２７に入力され、ここで画像信
号の強度を基に入力信号の反射率が算出されて演算回路
２０に送られる。
ロック図である。光レーザレーダ装置１０にその出力を
受ける演算回路２０が接続されている。また、車両の前
方を撮影する撮影装置２６が設けられ、レーザ光の波長
のみの映像を撮影する。この撮影装置２６で撮影された
画像信号が画像処理装置２７に入力され、ここで画像信
号の強度を基に入力信号の反射率が算出されて演算回路
２０に送られる。
【０００９】光レーザレーダ装置１０は、クロック発生
器１１、送光器１２、受光器１３、増幅器１４、ならび
に距離検出回路１５からなる。光レーザレーダ装置１０
において、クロック発生器１１は一定の時間間隔でクロ
ック信号を発生し、送光器１２がこのクロック信号に同
期して駆動されて、レーザ光Ｌｔが車両の前方に向け送
出される。送出されたレーザ光が先行車両などの反射物
体に当たって反射される反射光Ｌｒは、受光器１３で受
光されて電気信号に変換され、増幅器１４で増幅されて
から距離検出回路１５に供給される。
器１１、送光器１２、受光器１３、増幅器１４、ならび
に距離検出回路１５からなる。光レーザレーダ装置１０
において、クロック発生器１１は一定の時間間隔でクロ
ック信号を発生し、送光器１２がこのクロック信号に同
期して駆動されて、レーザ光Ｌｔが車両の前方に向け送
出される。送出されたレーザ光が先行車両などの反射物
体に当たって反射される反射光Ｌｒは、受光器１３で受
光されて電気信号に変換され、増幅器１４で増幅されて
から距離検出回路１５に供給される。
【００１０】距離検出回路１５には、さらにクロック発
生器１１からクロック信号が入力されており、距離検出
回路１５は、このクロック信号が入力された時点から、
増幅器１４を介して受光器１３から反射光電気信号が入
力された時点までの間の光伝搬遅延時間Ｔｄを基に、次
式により、先行車両までの距離Ｓを算出する。 Ｓ＝Ｃ×Ｔｄ／２ ここで、Ｃは光の速度（３×１０8 ｍ／ｓｅｃ）であ
る。
生器１１からクロック信号が入力されており、距離検出
回路１５は、このクロック信号が入力された時点から、
増幅器１４を介して受光器１３から反射光電気信号が入
力された時点までの間の光伝搬遅延時間Ｔｄを基に、次
式により、先行車両までの距離Ｓを算出する。 Ｓ＝Ｃ×Ｔｄ／２ ここで、Ｃは光の速度（３×１０8 ｍ／ｓｅｃ）であ
る。
【００１１】演算回路２０は、詳細図示省略するが、Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェースなどで
構成され、そのＲＯＭ内に記憶されたプログラムにより
演算処理を行なう。演算回路２０では、画像処理装置２
７からの反射率を基に、受光時の遅延時間の誤差Δｅを
算出して、これから次式により補正量ΔＳを算出する。 ΔＳ＝Ｃ×Δｅ／２ そして、距離検出回路１５から入力されるレーザ光の遅
延時間に基づく算出距離Ｓを補正量ΔＳにより補正して
真の車間距離を算出する。
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェースなどで
構成され、そのＲＯＭ内に記憶されたプログラムにより
演算処理を行なう。演算回路２０では、画像処理装置２
７からの反射率を基に、受光時の遅延時間の誤差Δｅを
算出して、これから次式により補正量ΔＳを算出する。 ΔＳ＝Ｃ×Δｅ／２ そして、距離検出回路１５から入力されるレーザ光の遅
延時間に基づく算出距離Ｓを補正量ΔＳにより補正して
真の車間距離を算出する。
【００１２】図３は、上記構成における処理の流れを示
すフローチャートである。まず、ステップ１０１におい
て、光レーザレーダ装置１０を作動させ、クロック信号
に同期させて送光器１２からレーザ光を送出し、ステッ
プ１０２で、反射光の存在の有無がチェックされる。反
射光信号があるときには、ステップ１０３に進んで、距
離検出回路１５でレーザ光送出から反射光受光までの伝
搬遅延時間Δｔが算出される。そして、次のステップ１
０４で、遅延時間に基づいて距離Ｓが算出される。
すフローチャートである。まず、ステップ１０１におい
て、光レーザレーダ装置１０を作動させ、クロック信号
に同期させて送光器１２からレーザ光を送出し、ステッ
プ１０２で、反射光の存在の有無がチェックされる。反
射光信号があるときには、ステップ１０３に進んで、距
離検出回路１５でレーザ光送出から反射光受光までの伝
搬遅延時間Δｔが算出される。そして、次のステップ１
０４で、遅延時間に基づいて距離Ｓが算出される。
【００１３】ステップ１０５では、撮影装置２６で車両
前方を撮影し、その画像信号が画像処理装置２７に入力
される。続いてステップ１０６で、画像処理装置２７に
おいて入力信号の強度を基に反射物体の反射率が算出さ
れる。ステップ１０７において、演算回路２０では画像
処理装置２７から入力された反射率を用いて遅延時間の
誤差Δｅと、これにより補正量ΔＳが算出される。この
あと、ステップ１０８で、光レーザレーダ装置の距離検
出回路１５から入力された距離Ｓが補正量ΔＳで補正さ
れ、これがステップ１０９で物体検出距離として出力さ
れる。上記の補正は、反射物体の反射率が低いときには
距離検出回路１５で算出された距離Ｓより短くし、反射
率が高いときには距離Ｓより増大する方向に行なわれ
る。
前方を撮影し、その画像信号が画像処理装置２７に入力
される。続いてステップ１０６で、画像処理装置２７に
おいて入力信号の強度を基に反射物体の反射率が算出さ
れる。ステップ１０７において、演算回路２０では画像
処理装置２７から入力された反射率を用いて遅延時間の
誤差Δｅと、これにより補正量ΔＳが算出される。この
あと、ステップ１０８で、光レーザレーダ装置の距離検
出回路１５から入力された距離Ｓが補正量ΔＳで補正さ
れ、これがステップ１０９で物体検出距離として出力さ
れる。上記の補正は、反射物体の反射率が低いときには
距離検出回路１５で算出された距離Ｓより短くし、反射
率が高いときには距離Ｓより増大する方向に行なわれ
る。
【００１４】ステップ１０２で反射光信号が検出されな
いときには、ステップ１０１に戻り、次のクロック信号
に基づいて新たなレーザ光送出に移る。ステップ１０１
〜１０４が発明の位置検出手段を構成し、ステップ１０
５が撮影手段を、そしてステップ１０６が反射率算出手
段を、ステップ１０７〜１０８が補正手段を構成してい
る。
いときには、ステップ１０１に戻り、次のクロック信号
に基づいて新たなレーザ光送出に移る。ステップ１０１
〜１０４が発明の位置検出手段を構成し、ステップ１０
５が撮影手段を、そしてステップ１０６が反射率算出手
段を、ステップ１０７〜１０８が補正手段を構成してい
る。
【００１５】この実施例は以上のように構成され、撮影
装置２６により、光レーザレーダ装置１０から送出した
レーザ光の反射光を撮影し、その画像信号から反射物体
の反射率を求めて、これにより伝搬遅延時間のずれに対
応する分の補正を行なうようにしたから、車両によって
その反射率が異なる場合にも常に正確に先行車両との車
間距離を求めることができる。また、撮影装置による画
像信号を用いるから、反射物体が単独なのか複数の物標
が連続しているのかが画像上明確に判別され、それぞれ
の強度からその反射率が同時に求められるという効果も
有する。
装置２６により、光レーザレーダ装置１０から送出した
レーザ光の反射光を撮影し、その画像信号から反射物体
の反射率を求めて、これにより伝搬遅延時間のずれに対
応する分の補正を行なうようにしたから、車両によって
その反射率が異なる場合にも常に正確に先行車両との車
間距離を求めることができる。また、撮影装置による画
像信号を用いるから、反射物体が単独なのか複数の物標
が連続しているのかが画像上明確に判別され、それぞれ
の強度からその反射率が同時に求められるという効果も
有する。
【００１６】図４は光レーザレーダ装置を走査型とした
第２の実施例を示すブロック図である。光レーザレーダ
装置１０’にその出力を受ける演算回路２０’が接続さ
れ、演算回路２０’には光レーザレーダ装置１０’の走
査を制御する走査装置２２がＤ／Ａ変換器２１を介して
接続されている。
第２の実施例を示すブロック図である。光レーザレーダ
装置１０’にその出力を受ける演算回路２０’が接続さ
れ、演算回路２０’には光レーザレーダ装置１０’の走
査を制御する走査装置２２がＤ／Ａ変換器２１を介して
接続されている。
【００１７】光レーザレーダ装置１０’において、クロ
ック発生器１１’は一定の時間間隔でクロック信号を発
生し、送光器１２’がこのクロック信号に同期して駆動
されて、上下方向に広がる縦長の偏平なレーザ光Ｌｔ’
が車両の前方に向け送出される。送出されたレーザ光Ｌ
ｔ’が先行車両などの反射物体に当たって反射される反
射光Ｌｒ’は、受光視野角Ｑ’の受光器１３で受光され
て電気信号に変換され、増幅器１４で増幅されてから距
離検出回路１５’に供給される。
ック発生器１１’は一定の時間間隔でクロック信号を発
生し、送光器１２’がこのクロック信号に同期して駆動
されて、上下方向に広がる縦長の偏平なレーザ光Ｌｔ’
が車両の前方に向け送出される。送出されたレーザ光Ｌ
ｔ’が先行車両などの反射物体に当たって反射される反
射光Ｌｒ’は、受光視野角Ｑ’の受光器１３で受光され
て電気信号に変換され、増幅器１４で増幅されてから距
離検出回路１５’に供給される。
【００１８】距離検出回路１５’には、さらにクロック
発生器１１’からクロック信号が入力されており、距離
検出回路１５’は、このクロック信号が入力された時点
から、増幅器１４を介して受光器１３から反射光電気信
号が入力された時点までの間の光伝搬遅延時間Ｔｄを基
に、次式により、反射物体までの距離Ｓを算出する。 Ｓ＝Ｃ×Ｔｄ／２
発生器１１’からクロック信号が入力されており、距離
検出回路１５’は、このクロック信号が入力された時点
から、増幅器１４を介して受光器１３から反射光電気信
号が入力された時点までの間の光伝搬遅延時間Ｔｄを基
に、次式により、反射物体までの距離Ｓを算出する。 Ｓ＝Ｃ×Ｔｄ／２
【００１９】演算回路２０’は、送光器１２’から送出
されるレーザ光を車両前方の探索領域内を照射角θを変
化させながら水平方向に走査させるための、走査角制御
信号をディジタル信号として出力する。 演算回路２
０’には、光レーザレーダ装置のクロック発生器１１’
からクロック信号が入力されて、この走査制御のタイミ
ングを光レーザレーダ装置１０’のタイミングと合わせ
てある。この走査角制御信号が、Ｄ／Ａ変換器２１を介
してアナログ信号に変換され、走査装置２２に入力され
る。
されるレーザ光を車両前方の探索領域内を照射角θを変
化させながら水平方向に走査させるための、走査角制御
信号をディジタル信号として出力する。 演算回路２
０’には、光レーザレーダ装置のクロック発生器１１’
からクロック信号が入力されて、この走査制御のタイミ
ングを光レーザレーダ装置１０’のタイミングと合わせ
てある。この走査角制御信号が、Ｄ／Ａ変換器２１を介
してアナログ信号に変換され、走査装置２２に入力され
る。
【００２０】走査装置２２は、演算回路２０’からの走
査角制御信号に基づいて送光器１２’を角度Ｑの範囲で
制御駆動する。この探索領域の角度Ｑは、車両の前後方
向中心線に対して左方向に振り角θＬおよび右方向にθ
Ｒの間として設定されている。したがって送光器１２’
の走査角度は、（−θＬ〜θＲ）の範囲内となる。光レ
ーザレーダ装置における受光器１３の受光視野角Ｑ’
は、探索領域の角度Ｑと同じか若干大きく設定される。
査角制御信号に基づいて送光器１２’を角度Ｑの範囲で
制御駆動する。この探索領域の角度Ｑは、車両の前後方
向中心線に対して左方向に振り角θＬおよび右方向にθ
Ｒの間として設定されている。したがって送光器１２’
の走査角度は、（−θＬ〜θＲ）の範囲内となる。光レ
ーザレーダ装置における受光器１３の受光視野角Ｑ’
は、探索領域の角度Ｑと同じか若干大きく設定される。
【００２１】また、車両の前方を撮影する撮影装置２６
が設けられ、レーザ光の波長のみの映像を撮影する。こ
の撮影装置２６で撮影された画像信号が画像処理装置２
７に入力され、ここで画像信号の強度を基に、そのとき
の照射角方向からの入力信号の反射率が算出されて演算
回路２０’に送られる。演算回路２０’ではレーザ光走
査の間上記反射率が照射角とともに逐次内部ＲＡＭに格
納される。
が設けられ、レーザ光の波長のみの映像を撮影する。こ
の撮影装置２６で撮影された画像信号が画像処理装置２
７に入力され、ここで画像信号の強度を基に、そのとき
の照射角方向からの入力信号の反射率が算出されて演算
回路２０’に送られる。演算回路２０’ではレーザ光走
査の間上記反射率が照射角とともに逐次内部ＲＡＭに格
納される。
【００２２】演算回路２０’では、前実施例と同様に、
画像処理装置２７からの反射率を基に、受光時の遅延時
間の誤差Δｅを算出して、これから次式により補正量Δ
Ｓを算出する。 ΔＳ＝Ｃ×Δｅ／２ そして、距離検出回路１５’から入力されるレーザ光の
伝搬遅延時間に基づく算出距離Ｓを補正量ΔＳにより補
正して真の車間距離を算出する。
画像処理装置２７からの反射率を基に、受光時の遅延時
間の誤差Δｅを算出して、これから次式により補正量Δ
Ｓを算出する。 ΔＳ＝Ｃ×Δｅ／２ そして、距離検出回路１５’から入力されるレーザ光の
伝搬遅延時間に基づく算出距離Ｓを補正量ΔＳにより補
正して真の車間距離を算出する。
【００２３】上記構成における処理の流れが図５、図６
のフローチャートに示される。まず、ステップ２０１に
おいて、レーザ光の走査角度の初期設定が行なわれる。
ここでは、開始点の照射角θを−θＬ（左端）、走査
における単位増加角度Δθを＋０．１°としてあり、ま
た、最大振り角θＢがθＲ（右端）とされる。これによ
り、レーザ光の照射が−θＬ方向から開始され、０．１
°ずつ増加しながら振られ、θＲまで走査されることに
なる。
のフローチャートに示される。まず、ステップ２０１に
おいて、レーザ光の走査角度の初期設定が行なわれる。
ここでは、開始点の照射角θを−θＬ（左端）、走査
における単位増加角度Δθを＋０．１°としてあり、ま
た、最大振り角θＢがθＲ（右端）とされる。これによ
り、レーザ光の照射が−θＬ方向から開始され、０．１
°ずつ増加しながら振られ、θＲまで走査されることに
なる。
【００２４】次のステップ２０２で、反射光の存在の有
無の確認が行なわれる。 反射光信号があるときには、
ステップ２０３において、距離検出回路１５’から距離
Ｓのデータが入力されて演算回路２０’内のＲＡＭに照
射角とともに格納される。そして、ステップ２０４で、
撮影装置２６により車両前方が撮影されるとともに、ス
テップ２０５で撮影画像信号を画像処理装置２７で処理
して反射物体の反射率が算出され、照射角とともにＲＡ
Ｍに格納される。そして、ステップ２０６でカウンタｋ
がカウントアップされたあと、ステップ２０７に進む。
また、ステップ２０２で反射光信号が無いときには、直
接ステップ２０７に進む。
無の確認が行なわれる。 反射光信号があるときには、
ステップ２０３において、距離検出回路１５’から距離
Ｓのデータが入力されて演算回路２０’内のＲＡＭに照
射角とともに格納される。そして、ステップ２０４で、
撮影装置２６により車両前方が撮影されるとともに、ス
テップ２０５で撮影画像信号を画像処理装置２７で処理
して反射物体の反射率が算出され、照射角とともにＲＡ
Ｍに格納される。そして、ステップ２０６でカウンタｋ
がカウントアップされたあと、ステップ２０７に進む。
また、ステップ２０２で反射光信号が無いときには、直
接ステップ２０７に進む。
【００２５】ステップ２０７では、照射角θがθＢ（＝
θＲ）に達したかどうかがチェックされ、いまだ達して
いないときは、ステップ２１４で、照射角θの値をΔθ
（＝０．１°）ずつ増大させながら上記ステップ２０２
〜２０６が繰り返される。ステップ２０７のチェックで
θ＝θＢとなったときには、ステップ２０８に進んでΔ
θの正負がチェックされ、Δθが正のときはステップ２
０９に進み、またΔθが負のときにはステップ２１０に
進んで、それぞれΔθおよびθＢ目標値が反転される。
すなわち、ステップ２０９では、θＢ＝θＬ、Δθ＝−
０．１°に再設定され、ステップ２１０では、θＢ＝θ
Ｒ、Δθ＝＋０．１°に設定される。
θＲ）に達したかどうかがチェックされ、いまだ達して
いないときは、ステップ２１４で、照射角θの値をΔθ
（＝０．１°）ずつ増大させながら上記ステップ２０２
〜２０６が繰り返される。ステップ２０７のチェックで
θ＝θＢとなったときには、ステップ２０８に進んでΔ
θの正負がチェックされ、Δθが正のときはステップ２
０９に進み、またΔθが負のときにはステップ２１０に
進んで、それぞれΔθおよびθＢ目標値が反転される。
すなわち、ステップ２０９では、θＢ＝θＬ、Δθ＝−
０．１°に再設定され、ステップ２１０では、θＢ＝θ
Ｒ、Δθ＝＋０．１°に設定される。
【００２６】反転されたあと、ステップ２１１におい
て、カウンタｋの値をもって信号の全総数Ｎｋとすると
ともに、このカウンタｋが初期値に戻される。そして、
ステップ２１２でカウンタｎがカウントアップされる。
このカウンタｎにより、走査範囲の一端から他端までを
１スキャンとするスキャン回数が計数されることにな
る。ステップ２１３でカウンタｎの値がチェックされ、
ｎが５以下の間は、ステップ２１４を経てステップ２０
２に戻り、上記フローが繰り返される。スキャン回数が
５より大きくなると、ステップ２１５に進んで、ｎがク
リアされるとともに、ステップ２１６において、カウン
タｋのカウントアップが再開される。
て、カウンタｋの値をもって信号の全総数Ｎｋとすると
ともに、このカウンタｋが初期値に戻される。そして、
ステップ２１２でカウンタｎがカウントアップされる。
このカウンタｎにより、走査範囲の一端から他端までを
１スキャンとするスキャン回数が計数されることにな
る。ステップ２１３でカウンタｎの値がチェックされ、
ｎが５以下の間は、ステップ２１４を経てステップ２０
２に戻り、上記フローが繰り返される。スキャン回数が
５より大きくなると、ステップ２１５に進んで、ｎがク
リアされるとともに、ステップ２１６において、カウン
タｋのカウントアップが再開される。
【００２７】ステップ２１７では、光レーザレーダ装置
１０’から入力されＲＡＭに格納されたデータを基に、
反射物体の自車両に対する位置Ｐk （Ｓ，θ）が順次読
み出される。ステップ２１８では、上記スキャンの間同
時に撮影した画像から求められ、ＲＡＭに格納されてい
た反射率データが読み出され、次のステップ２１９で、
上に読み出された位置Ｐk と同一の角度位置の反射率デ
ータがあるかチェックされる。同位置の反射率データが
ないときは直接ステップ２２３に進む。
１０’から入力されＲＡＭに格納されたデータを基に、
反射物体の自車両に対する位置Ｐk （Ｓ，θ）が順次読
み出される。ステップ２１８では、上記スキャンの間同
時に撮影した画像から求められ、ＲＡＭに格納されてい
た反射率データが読み出され、次のステップ２１９で、
上に読み出された位置Ｐk と同一の角度位置の反射率デ
ータがあるかチェックされる。同位置の反射率データが
ないときは直接ステップ２２３に進む。
【００２８】ステップ２１９で、Ｐk と同一角度につい
て反射率データがあるときは、ステップ２２０に進ん
で、演算回路２０’においてその反射率を用いて遅延時
間の誤差Δｅと、これにより補正量ΔＳが算出される。
そしてこのあと、ステップ２２１で、上記位置Ｐk の距
離データＳが、補正量ΔＳで補正され、ステップ２２２
で、物体検出距離として出力される。このあと、ｋが反
射光信号の総数Ｎｋに達するまでの間はステップ２２３
からステップ２１６に戻って次の反射物体のデータの処
理に移る。Ｎｋのすべてについてチェックが終わると、
ステップ２２４でｋがクリアされ、ステップ２０１で新
たな走査に移る。
て反射率データがあるときは、ステップ２２０に進ん
で、演算回路２０’においてその反射率を用いて遅延時
間の誤差Δｅと、これにより補正量ΔＳが算出される。
そしてこのあと、ステップ２２１で、上記位置Ｐk の距
離データＳが、補正量ΔＳで補正され、ステップ２２２
で、物体検出距離として出力される。このあと、ｋが反
射光信号の総数Ｎｋに達するまでの間はステップ２２３
からステップ２１６に戻って次の反射物体のデータの処
理に移る。Ｎｋのすべてについてチェックが終わると、
ステップ２２４でｋがクリアされ、ステップ２０１で新
たな走査に移る。
【００２９】この実施例では、ステップ２０１〜２０
３、２０６〜２１４が発明の位置検出手段を構成し、ス
テップ２０４が撮影手段を、そしてステップ２０５が反
射率算出手段を、ステップ２１５〜２２１が補正手段を
構成している。この実施例によれば、光レーザレーダ装
置を指向性の強い扁平レーザ光を用いて走査型としたの
で、先行車両その他の物体の位置がその方向まで含めて
より一層精度よく計測されるという利点がある。
３、２０６〜２１４が発明の位置検出手段を構成し、ス
テップ２０４が撮影手段を、そしてステップ２０５が反
射率算出手段を、ステップ２１５〜２２１が補正手段を
構成している。この実施例によれば、光レーザレーダ装
置を指向性の強い扁平レーザ光を用いて走査型としたの
で、先行車両その他の物体の位置がその方向まで含めて
より一層精度よく計測されるという利点がある。
【００３０】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、光を用いたレ
ーダによる位置検出手段に加え、撮影手段による画像か
ら反射物体の反射率を求める手段を設け、位置検出手段
で求めた距離を反射率に基づいて補正するようにしたか
ら、反射率が異なる物について、それぞれ正確にその物
体までの距離が求められるという効果を有する。
ーダによる位置検出手段に加え、撮影手段による画像か
ら反射物体の反射率を求める手段を設け、位置検出手段
で求めた距離を反射率に基づいて補正するようにしたか
ら、反射率が異なる物について、それぞれ正確にその物
体までの距離が求められるという効果を有する。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】発明の第１の実施例を示すブロック図である。
【図３】実施例における処理の流れを示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】第２の実施例を示すブロック図である。
【図５】第２の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】第２の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】従来のレーダ装置における距離計測の要領を示
す説明図である。
す説明図である。
【図８】レーダ装置の物体検出レベルの例を示す図であ
る。
る。
【図９】反射光強度による検出距離の変化を示す説明図
である。
である。
１ 位置検出手段 ２ 撮影手段 ３ 反射率算出手段 ４ 補正手段 １０、１０’ 光レーザレーダ装置 １１、１１’ クロック発生器 １２、１２’ 送光器 １３ 受光器 １４ 増幅器 １５、１５’ 距離検出回路 ２０、２０’ 演算回路 ２１ Ｄ／Ａ変換器 ２２ 走査装置 ２６ 撮影装置 ２７ 画像処理装置 Ｌｔ、Ｌｔ’ レーザ光 Ｌｒ、Ｌｒ’ 反射光 Ｑ 探索領域の角度 Ｑ’ 受光視野角
Claims (2)
- 【請求項１】 光を送出しその反射光を受光して反射物
体を検出し、該反射物体の自車両に対する距離を含む位
置データを出力する位置検出手段と、自車両の走行方向
を撮影し画像信号を出力する撮影手段と、前記画像信号
を基に前記反射物体の反射率を算出する反射率算出手段
と、前記反射率に基づいて前記距離を補正する補正手段
とを有することを特徴とする車両用物体検出装置。 - 【請求項２】 前記位置検出手段は、前記光を所定角度
範囲で走査して送出し、前記位置データが自車両に対す
る前記反射物体の距離および角度を含むものであること
を特徴とする請求項１記載の車両用物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039564A JPH06230133A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 車両用物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039564A JPH06230133A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 車両用物体検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230133A true JPH06230133A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=12556581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5039564A Withdrawn JPH06230133A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 車両用物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06230133A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101870272A (zh) * | 2010-05-31 | 2010-10-27 | 暨南大学 | 基于激光数字测相的防车灯眩目系统及方法 |
| JP2016020903A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-04 | ジック アーゲー | 物体の計測方法 |
| JP2016197046A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
| CN112114328A (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-22 | 广州印芯半导体技术有限公司 | 飞时测距装置 |
-
1993
- 1993-02-03 JP JP5039564A patent/JPH06230133A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101870272A (zh) * | 2010-05-31 | 2010-10-27 | 暨南大学 | 基于激光数字测相的防车灯眩目系统及方法 |
| JP2016020903A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-04 | ジック アーゲー | 物体の計測方法 |
| JP2016197046A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
| CN112114328A (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-22 | 广州印芯半导体技术有限公司 | 飞时测距装置 |
| CN112114323A (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-22 | 广州印芯半导体技术有限公司 | 飞时测距装置以及飞时测距方法 |
| CN112114328B (zh) * | 2019-06-21 | 2024-06-11 | 广州印芯半导体技术有限公司 | 飞时测距装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |