JPH06174845A - 車間距離測定装置 - Google Patents
車間距離測定装置Info
- Publication number
- JPH06174845A JPH06174845A JP4322174A JP32217492A JPH06174845A JP H06174845 A JPH06174845 A JP H06174845A JP 4322174 A JP4322174 A JP 4322174A JP 32217492 A JP32217492 A JP 32217492A JP H06174845 A JPH06174845 A JP H06174845A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- image
- light receiving
- relative
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】車両間の距離と相対速度を簡素な構成の装置で
測定する。 【構成】先行車の後姿を結像させる光軸を一定間隔はな
して平行に配置された同一焦点距離の２個のレンズ131
, 132 と、それぞれのレンズによる結像位置に配置さ
れた、像の大きさに比べ充分小さい寸法の受光素子を並
べて作られた同一構造の受光センサアレイ121 ，122
と、両受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受
光センサアレイの受光素子毎に比較して、両受光センサ
アレイ上における対応する像位値の相対変差を検出する
像位置偏差検出部３と、像位置の偏差値から物体とその
像の間になりたつ関係式に基づきレンズと物体間の間隔
すなわち先行車との距離を演算する距離演算部４およ
び、上記による距離の測定動作を一定時間毎に繰り返し
起動するクロック部５と、引き続いて測定された距離の
値と、測定の時間間隔によって距離の時間変化率として
の相対速度の演算をおこなう速度演算部６で構成する。
測定する。 【構成】先行車の後姿を結像させる光軸を一定間隔はな
して平行に配置された同一焦点距離の２個のレンズ131
, 132 と、それぞれのレンズによる結像位置に配置さ
れた、像の大きさに比べ充分小さい寸法の受光素子を並
べて作られた同一構造の受光センサアレイ121 ，122
と、両受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受
光センサアレイの受光素子毎に比較して、両受光センサ
アレイ上における対応する像位値の相対変差を検出する
像位置偏差検出部３と、像位置の偏差値から物体とその
像の間になりたつ関係式に基づきレンズと物体間の間隔
すなわち先行車との距離を演算する距離演算部４およ
び、上記による距離の測定動作を一定時間毎に繰り返し
起動するクロック部５と、引き続いて測定された距離の
値と、測定の時間間隔によって距離の時間変化率として
の相対速度の演算をおこなう速度演算部６で構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は走行車両の衝突事故の防
止や、よどみが無く効率的で安全な走行の制御を目的と
する車両用安全装置に適用される車間距離測定装置にに
関する。
止や、よどみが無く効率的で安全な走行の制御を目的と
する車両用安全装置に適用される車間距離測定装置にに
関する。
【０００２】
【従来の技術】走行中の車両間相互の距離の測定にはマ
イクロ波領域の電波あるいはレーザを使ったレーダが利
用され、また超音波方式のレーダも適用が可能である。
測定に電波を利用する場合、利用しうる電波の周波数が
１０ＧＨz 程度なので、測定距離があまり大きくない車
間距離の測定には連続波方式のレーダが採用されること
となるが、単一周波数の連続波レーダは送信電波と受信
した反射電波の周波数の差を検出しているので、電波の
反射体が電波の送信側と相対速度を持ち、反射電波がド
ップラー効果による周波数偏移を生じている場合これが
検出されて、測定対象物の相対速度が測定される。従っ
て連続波レーダで相対速度と同時に相対距離も測定しよ
うとするときには、接近した二つの周波数の電波を使用
し、反射電波の位相差から距離を演算する２周波数連続
波式レーダか、送信電波の周波数を周期的に一定範囲で
変化させて同等の効果を得る周波数変調連続波式レーダ
を使用することとなるが、いずれも動作原理上複雑な構
成の価格も高い装置となり、また電波放射にかかわる法
規上の制約もある。
イクロ波領域の電波あるいはレーザを使ったレーダが利
用され、また超音波方式のレーダも適用が可能である。
測定に電波を利用する場合、利用しうる電波の周波数が
１０ＧＨz 程度なので、測定距離があまり大きくない車
間距離の測定には連続波方式のレーダが採用されること
となるが、単一周波数の連続波レーダは送信電波と受信
した反射電波の周波数の差を検出しているので、電波の
反射体が電波の送信側と相対速度を持ち、反射電波がド
ップラー効果による周波数偏移を生じている場合これが
検出されて、測定対象物の相対速度が測定される。従っ
て連続波レーダで相対速度と同時に相対距離も測定しよ
うとするときには、接近した二つの周波数の電波を使用
し、反射電波の位相差から距離を演算する２周波数連続
波式レーダか、送信電波の周波数を周期的に一定範囲で
変化させて同等の効果を得る周波数変調連続波式レーダ
を使用することとなるが、いずれも動作原理上複雑な構
成の価格も高い装置となり、また電波放射にかかわる法
規上の制約もある。
【０００３】周波数が高いレーザの場合、短い時間間隔
のバースト状のパルスの発信が可能なので、バースト状
のパルスレーザ光を利用した反射時間検出方式のレーダ
を車間距離の測定に適用しうるが、通常の車間距離では
反射時間は数十nsの短時間となり、これを精度良く測定
するには高度の技術を要し装置のコストアップ要素とな
る。また指向性の強いレーザ光の場合反射面の状況によ
っては反射光が受信側に的確に戻らず、測定不能となる
ことがあり、測定対象物の性状に制約の設定が必要とな
る。
のバースト状のパルスの発信が可能なので、バースト状
のパルスレーザ光を利用した反射時間検出方式のレーダ
を車間距離の測定に適用しうるが、通常の車間距離では
反射時間は数十nsの短時間となり、これを精度良く測定
するには高度の技術を要し装置のコストアップ要素とな
る。また指向性の強いレーザ光の場合反射面の状況によ
っては反射光が受信側に的確に戻らず、測定不能となる
ことがあり、測定対象物の性状に制約の設定が必要とな
る。
【０００４】超音波によるレーダも原理的には適用可能
であるが、音速が温度に依存するのでその補正を要し、
また風雨等の環境条件および測定対象物の反射面の形状
等による受信反射信号の波形への影響も大きく、これを
補正して精度よく確実安定な計測を確保するには高度の
技術的を要し装置のコストアップ要素となる。
であるが、音速が温度に依存するのでその補正を要し、
また風雨等の環境条件および測定対象物の反射面の形状
等による受信反射信号の波形への影響も大きく、これを
補正して精度よく確実安定な計測を確保するには高度の
技術的を要し装置のコストアップ要素となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】電波や光あるいは超音
波を発信し、被測定物からの反射波を検出して被測定物
との相対速度と距離の測定する能動型のレーダ方式を、
走行中の車両間の相対速度と相対距離の測定装置に適用
する場合、上記の如く測定原理上高度な技術的処理機能
を装置の構成要素に取り込む必要があり、装置のコスト
アップ要素となっている。加えて、電波レーダにおける
放射電波に関する規制、レーザレーダにおける測定対象
物の反射面性状に対する制約、超音波レーダにおける環
境条件や測定対象物の反射面の形状等に関する制約が存
在するので、能動方式の走行中車両間の相対速度と相対
距離の測定装置は、広範一般の使用に適したものではな
い。
波を発信し、被測定物からの反射波を検出して被測定物
との相対速度と距離の測定する能動型のレーダ方式を、
走行中の車両間の相対速度と相対距離の測定装置に適用
する場合、上記の如く測定原理上高度な技術的処理機能
を装置の構成要素に取り込む必要があり、装置のコスト
アップ要素となっている。加えて、電波レーダにおける
放射電波に関する規制、レーザレーダにおける測定対象
物の反射面性状に対する制約、超音波レーダにおける環
境条件や測定対象物の反射面の形状等に関する制約が存
在するので、能動方式の走行中車両間の相対速度と相対
距離の測定装置は、広範一般の使用に適したものではな
い。
【０００６】本発明は、幾何光学系によって捕らえた先
行車両の像の位置から先行車両との相対距離を検出測定
し、此の距離の測定を周期的に繰り返して相対速度を演
算することによって走行中の車両間の相対距離と相対速
度とを測定する簡易で低価格で、適用にあたっての技術
的制約条件が少ない能動方式によらない装置の提供を目
的とする。
行車両の像の位置から先行車両との相対距離を検出測定
し、此の距離の測定を周期的に繰り返して相対速度を演
算することによって走行中の車両間の相対距離と相対速
度とを測定する簡易で低価格で、適用にあたっての技術
的制約条件が少ない能動方式によらない装置の提供を目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、本発明においては、距離の測定部に光軸を一定間
隔はなして平行に配置された先行車の後姿を結像させる
同一焦点距離の２個のレンズ系と、それぞれのレンズに
よる結像位置に配置され、像の大きさに比べ充分小さい
寸法の受光素子を並べて作られた受光センサアレイと、
両受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受光セ
ンサアレイの受光素子毎に比較して両受光センサアレイ
上における対応する像位置の光軸に対する相対変差を検
出する像位置偏差検出部と、像位置の相対偏差値から物
体とその像の間になりたつ関係式に基づきレンズと物体
間の間隔すなわち先行車との距離を演算する距離演算部
とを設ける。
めに、本発明においては、距離の測定部に光軸を一定間
隔はなして平行に配置された先行車の後姿を結像させる
同一焦点距離の２個のレンズ系と、それぞれのレンズに
よる結像位置に配置され、像の大きさに比べ充分小さい
寸法の受光素子を並べて作られた受光センサアレイと、
両受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受光セ
ンサアレイの受光素子毎に比較して両受光センサアレイ
上における対応する像位置の光軸に対する相対変差を検
出する像位置偏差検出部と、像位置の相対偏差値から物
体とその像の間になりたつ関係式に基づきレンズと物体
間の間隔すなわち先行車との距離を演算する距離演算部
とを設ける。
【０００８】そうして、上記による距離の測定動作を一
定時間毎に繰り返し起動するクロック部と、引き続いて
測定された距離の値の差を演算し、この差値をクロック
装置よりの測定起動信号の発信時間間隔で除し、距離の
時間変化率としての相対速度の演算をおこなう速度演算
部とを設けるものとする。
定時間毎に繰り返し起動するクロック部と、引き続いて
測定された距離の値の差を演算し、この差値をクロック
装置よりの測定起動信号の発信時間間隔で除し、距離の
時間変化率としての相対速度の演算をおこなう速度演算
部とを設けるものとする。
【０００９】
【作用】光軸を一定間隔はなして平行に配置された同一
焦点距離の２個のレンズ系による先行車両の後姿の像
は、像のパターンについては両レンズ系で同等である
が、光軸に対する像の相対位置は、両光軸の間隔に対応
した差が現れる。したがって、それぞれのレンズの結像
位置に配置された像の大きさに比べ充分小さい寸法の受
光素子を並べて作られた同一構造の受光センサアレイ上
では、同等の像のパターンを捕らえる受光素子の配列順
位が両者で異なることとなる。像位置偏差検出部は、両
受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受光セン
サアレイの受光素子毎に比較して像位置の相対偏差を、
まず受光素子の配列順位の差として検出し、この配列順
位の偏差の値に受光素子配列間隔の値を乗じて像位置の
相対偏差の値として出力する。距離演算部は、像位置偏
差検出部の出力である像位置の偏差値を入力とし、物体
とレンズによるその像の間になりたつ関係式に基づきレ
ンズと物体間の間隔すなわち先行車との距離を演算す
る。
焦点距離の２個のレンズ系による先行車両の後姿の像
は、像のパターンについては両レンズ系で同等である
が、光軸に対する像の相対位置は、両光軸の間隔に対応
した差が現れる。したがって、それぞれのレンズの結像
位置に配置された像の大きさに比べ充分小さい寸法の受
光素子を並べて作られた同一構造の受光センサアレイ上
では、同等の像のパターンを捕らえる受光素子の配列順
位が両者で異なることとなる。像位置偏差検出部は、両
受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受光セン
サアレイの受光素子毎に比較して像位置の相対偏差を、
まず受光素子の配列順位の差として検出し、この配列順
位の偏差の値に受光素子配列間隔の値を乗じて像位置の
相対偏差の値として出力する。距離演算部は、像位置偏
差検出部の出力である像位置の偏差値を入力とし、物体
とレンズによるその像の間になりたつ関係式に基づきレ
ンズと物体間の間隔すなわち先行車との距離を演算す
る。
【００１０】クロック部は、上記の像位置偏差検出部と
距離演算部における距離の測定動作を一定時間毎に繰り
返し起動し、速度演算部は、引き続いて測定された距離
の値の差を求め、この差の値をクロック部の起動信号発
信時間間隔で除して距離の時間変化率としての相対速度
を演算出力する。
距離演算部における距離の測定動作を一定時間毎に繰り
返し起動し、速度演算部は、引き続いて測定された距離
の値の差を求め、この差の値をクロック部の起動信号発
信時間間隔で除して距離の時間変化率としての相対速度
を演算出力する。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の距離測定装置の実施例のブロ
ック構成を示し、図２は距離測定の光学的原理の説明図
である。先ず図２によって距離測定の原理を説明する。
図２においてレンズ 131と132 は同一焦点距離のレンズ
であり、間隔Ｄをおいて光軸を平行にして配置されてい
る。
ック構成を示し、図２は距離測定の光学的原理の説明図
である。先ず図２によって距離測定の原理を説明する。
図２においてレンズ 131と132 は同一焦点距離のレンズ
であり、間隔Ｄをおいて光軸を平行にして配置されてい
る。
【００１２】点Ａは、距離測定対象物の着目点であり、
レンズ 131と132 とによる点Ａの像はそれぞれａ1 とａ
2 の位置に結像する。レンズと物体の距離Ｌおよびレン
ズと像の距離ｓの間には幾何光学の原理に基づき式
（１）の関係が成立している。
レンズ 131と132 とによる点Ａの像はそれぞれａ1 とａ
2 の位置に結像する。レンズと物体の距離Ｌおよびレン
ズと像の距離ｓの間には幾何光学の原理に基づき式
（１）の関係が成立している。
【００１３】
【数１】１／ｓ−１／Ｌ＝１／ｆ （１） ここにｆはレンズの焦点距離 またレンズ131 の光学系においては、光軸と点Ａの間Ｂ
1 Ａを物体と見做したとき、その像はｂ1 ａ1 に結像す
ることとなり、物体とその像について成立する相似の関
係によって下記の式（２）が成立する。
1 Ａを物体と見做したとき、その像はｂ1 ａ1 に結像す
ることとなり、物体とその像について成立する相似の関
係によって下記の式（２）が成立する。
【００１４】
【数２】Ｂ1 Ａ／Ｌ＝ｂ1 ａ1 ／ｓ （２） 同様にレンズ132 についてはＢ2 Ａを物体と見做したと
き、その像はｂ2 ａ2に結像し、相似の関係によって下
記の式（３）が成立する。
き、その像はｂ2 ａ2に結像し、相似の関係によって下
記の式（３）が成立する。
【００１５】
【数３】Ｂ2 Ａ／Ｌ＝ｂ2 ａ2 ／ｓ （３） （３）式より（２）式を辺〃合い引いてＢ2 Ａ−Ｂ1 Ａ
＝Ｄなる関係を利用し、ｂ2 ａ2 −ｂ1 ａ1 ＝Δｘとお
くならば、式（４）が導かれる。
＝Ｄなる関係を利用し、ｂ2 ａ2 −ｂ1 ａ1 ＝Δｘとお
くならば、式（４）が導かれる。
【００１６】
【数４】Ｄ／Ｌ＝Δｘ／ｓ （４） 一方、式（４）における１／ｓは式（１）によって求め
られるので、これを式（４）に代入して整理すると式
（５）が導出される。
られるので、これを式（４）に代入して整理すると式
（５）が導出される。
【００１７】
【数５】Ｌ＝ｆ（Ｄ／Δｘ−１） （５） 上記のような光学系においては、光軸の間隔Ｄに比べ光
軸に対する像位置の相対偏差Δｘは通常非常に小さくな
り、Ｄ／Δｘ≫１が成り立つので、式（５）を精度よく
式（６）で近似することが出来る。
軸に対する像位置の相対偏差Δｘは通常非常に小さくな
り、Ｄ／Δｘ≫１が成り立つので、式（５）を精度よく
式（６）で近似することが出来る。
【００１８】
【数６】Ｌ＝ｆ・Ｄ／Δｘ （６） つぎに、前記の光学的原理にもとづき先行車との相対距
離と相対速度を測定する本発明の一実施例を図１によっ
て説明する。レンズ131 及び132 は同一の焦点距離と光
学的特性をもつレンズで、光軸を平行にし、間隔Ｄを置
いて先行車２の後姿の像を受光センサアレイ121 及び12
2 の上に結像するように配置されている。
離と相対速度を測定する本発明の一実施例を図１によっ
て説明する。レンズ131 及び132 は同一の焦点距離と光
学的特性をもつレンズで、光軸を平行にし、間隔Ｄを置
いて先行車２の後姿の像を受光センサアレイ121 及び12
2 の上に結像するように配置されている。
【００１９】受光センサアレイ121 及び122 は像の大き
さに比べ充分小さな寸法の受光素子を結像の範囲に稠密
に配列したセンサアレイであるが、距離の測定には平面
像の把握は必要ないので、光軸を含む平面上に受光素子
が並べられた一次元配置のセンサアレイであればよい。
レンズ131 及び132 は同一の光学的特性であり、両レン
ズの光軸間距離Ｄは車間距離Ｌに比べて充分小さいの
で、両レンズは実質同一場所から先行車を観測している
ことになり、受光センサアレイ121 及び122 における先
行車の像のパターンは同等になる。しかしながら光軸を
基準として像の位置を比べると式（４）の関係にある像
位置の相対偏差Δｘが存在していることとなる。この相
対偏差Δｘは受光センサアレイ121 及び122 における像
のパターンが同等であることから、両受光センサアレイ
の各受光素子の受光量を順次比較したとき、同一受光量
を与える受光素子の配列順位の差として検出可能であ
る。
さに比べ充分小さな寸法の受光素子を結像の範囲に稠密
に配列したセンサアレイであるが、距離の測定には平面
像の把握は必要ないので、光軸を含む平面上に受光素子
が並べられた一次元配置のセンサアレイであればよい。
レンズ131 及び132 は同一の光学的特性であり、両レン
ズの光軸間距離Ｄは車間距離Ｌに比べて充分小さいの
で、両レンズは実質同一場所から先行車を観測している
ことになり、受光センサアレイ121 及び122 における先
行車の像のパターンは同等になる。しかしながら光軸を
基準として像の位置を比べると式（４）の関係にある像
位置の相対偏差Δｘが存在していることとなる。この相
対偏差Δｘは受光センサアレイ121 及び122 における像
のパターンが同等であることから、両受光センサアレイ
の各受光素子の受光量を順次比較したとき、同一受光量
を与える受光素子の配列順位の差として検出可能であ
る。
【００２０】像位置偏差検出部３は、両受光センサアレ
イの各受光素子の受光量を順次走査比較し、同一受光量
を与える受光素子の配列順番の差Δｎを検出し、検出し
た順番の差Δｎに受光素子の配列間隔の値δを乗じて像
の相対偏差Δｘの値を算出して次段の距離演算部４に出
力する。距離演算部４は、像位置偏差検出部３が像の相
対偏差Δｘの値を出力したとき、これを入力として予め
メモリに格納されているレンズ131 と132 の光軸間距離
Ｄおよび両レンズの焦点距離ｆの値によって式（５）又
は式（６）の演算を行って先行車との距離Ｌを算出して
出力する。
イの各受光素子の受光量を順次走査比較し、同一受光量
を与える受光素子の配列順番の差Δｎを検出し、検出し
た順番の差Δｎに受光素子の配列間隔の値δを乗じて像
の相対偏差Δｘの値を算出して次段の距離演算部４に出
力する。距離演算部４は、像位置偏差検出部３が像の相
対偏差Δｘの値を出力したとき、これを入力として予め
メモリに格納されているレンズ131 と132 の光軸間距離
Ｄおよび両レンズの焦点距離ｆの値によって式（５）又
は式（６）の演算を行って先行車との距離Ｌを算出して
出力する。
【００２１】上記の動作によって先行車との距離を測定
するにあったって、先行車の像を得るために特別な光源
を用意する必要はなく、昼間においては太陽による自然
光を、夜間にあっては後続車の前照灯あるいは先行車の
尾灯の光を利用すればよい。また像位置の相対偏差Δｘ
を検出するとき、像の最高輝点にのみ注目し、両受光セ
ンサアレイ上で最高輝点信号を捕らえた受光素子の配列
順番の差を検出する簡便な方法も適用可能である。
するにあったって、先行車の像を得るために特別な光源
を用意する必要はなく、昼間においては太陽による自然
光を、夜間にあっては後続車の前照灯あるいは先行車の
尾灯の光を利用すればよい。また像位置の相対偏差Δｘ
を検出するとき、像の最高輝点にのみ注目し、両受光セ
ンサアレイ上で最高輝点信号を捕らえた受光素子の配列
順番の差を検出する簡便な方法も適用可能である。
【００２２】図３は、図１の実施例の車間距離測定装置
に車両間の相対速度を導出するためのクロック部５と速
度演算部６を付加した場合の実施例を示す。クロック部
５は、一定時間間隔毎に前記の像位置偏差検出部３の受
光センサアレイ各受光素子の受光量の走査比較による像
位置相対偏差検出動作と、距離演算部４の像位置相対偏
差値にもとづく距離演算動作および速度演算部６の速度
演算動作を起動する。
に車両間の相対速度を導出するためのクロック部５と速
度演算部６を付加した場合の実施例を示す。クロック部
５は、一定時間間隔毎に前記の像位置偏差検出部３の受
光センサアレイ各受光素子の受光量の走査比較による像
位置相対偏差検出動作と、距離演算部４の像位置相対偏
差値にもとづく距離演算動作および速度演算部６の速度
演算動作を起動する。
【００２３】速度演算部６は、距離演算部４が距離演算
結果を出力する都度その値を一旦記憶し、クロック部５
の起動指令によって次の距離演算結果が出力されたと
き、記憶されている直前の距離演算結果との差を演算
し、この差の値をクロック部５が発信する起動指令の繰
り返し時間で除して先行車との距離の時間変化率すなわ
ち相対速度を算出する。
結果を出力する都度その値を一旦記憶し、クロック部５
の起動指令によって次の距離演算結果が出力されたと
き、記憶されている直前の距離演算結果との差を演算
し、この差の値をクロック部５が発信する起動指令の繰
り返し時間で除して先行車との距離の時間変化率すなわ
ち相対速度を算出する。
【００２４】
【発明の効果】本発明による車両間の距離および相対速
度の測定装置は、レンズと受光センサアレイよりなる受
動的光学系を基本要素とする簡素な構成となっているの
で、装置を低価格であると同時に小型軽量に取りまとめ
ることが可能になるという効果が得られる。また、特別
な光源等の能動的機能要素を構成要素としていないの
で、法規等による規制の対象とはならず、車両安全装置
への適用にあたっての制約が存在していないという効果
も得られる。
度の測定装置は、レンズと受光センサアレイよりなる受
動的光学系を基本要素とする簡素な構成となっているの
で、装置を低価格であると同時に小型軽量に取りまとめ
ることが可能になるという効果が得られる。また、特別
な光源等の能動的機能要素を構成要素としていないの
で、法規等による規制の対象とはならず、車両安全装置
への適用にあたっての制約が存在していないという効果
も得られる。
【図１】本発明の一実施例のブロック構成図
【図２】本発明における距離測定方法の原理を説明する
図
図
【図３】本発明の他の実施例のブロック構成図
１ 車間距離測定装置 ２ 先行車両 １２１，１２２ 受光センサアレイ １３１，１３２ レンズ ３ 像位値偏差検出部 ４ 距離演算部 ５ クロック部 ６ 速度演算部
Claims (2)
- 【請求項１】光軸を一定間隔はなして平行に配置され先
行車の後ろ姿を結像させる同一焦点距離の２個のレンズ
と、 それぞれのレンズによる結像位置に配置され、像の大き
さに比べ充分小さい寸法の受光素子が配列されてなる受
光センサアレイと、 両受光センサアレイ上に結像した像の明るさを、受光セ
ンサアレイの受光素子毎に比較し、両受光センサアレイ
上における対応する像位値の相対変差を検出する像位置
偏差検出部と、 前記像位置の相対偏差値基づいてレンズと先行車の間の
距離を演算する距離演算部と、を備えたことを特長とす
る車間距離測定装置 - 【請求項２】前記の距離の演算動作を一定時間毎に繰り
返し起動するクロック部と、 引き続いて演算された距離の値の差を演算し、この差値
をクロック装置からの測定起動信号の発信時間間隔で除
し、距離の時間変化率としての相対速度の演算をおこな
う速度演算部と、を備えたことを特長とする請求項１に
記載の車間距離測定装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4322174A JPH06174845A (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 車間距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4322174A JPH06174845A (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 車間距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174845A true JPH06174845A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18140768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4322174A Pending JPH06174845A (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 車間距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06174845A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8818042B2 (en) | 2004-04-15 | 2014-08-26 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
| US8842176B2 (en) | 1996-05-22 | 2014-09-23 | Donnelly Corporation | Automatic vehicle exterior light control |
| US8917169B2 (en) | 1993-02-26 | 2014-12-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system |
| US8993951B2 (en) | 1996-03-25 | 2015-03-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for a vehicle |
| US9171217B2 (en) | 2002-05-03 | 2015-10-27 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9436880B2 (en) | 1999-08-12 | 2016-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system |
| US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
-
1992
- 1992-12-02 JP JP4322174A patent/JPH06174845A/ja active Pending
Cited By (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8917169B2 (en) | 1993-02-26 | 2014-12-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system |
| US8993951B2 (en) | 1996-03-25 | 2015-03-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for a vehicle |
| US8842176B2 (en) | 1996-05-22 | 2014-09-23 | Donnelly Corporation | Automatic vehicle exterior light control |
| US9436880B2 (en) | 1999-08-12 | 2016-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system |
| US9834216B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-12-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US11203340B2 (en) | 2002-05-03 | 2021-12-21 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system using side-viewing camera |
| US9171217B2 (en) | 2002-05-03 | 2015-10-27 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10683008B2 (en) | 2002-05-03 | 2020-06-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicular driving assist system using forward-viewing camera |
| US10351135B2 (en) | 2002-05-03 | 2019-07-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US9555803B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-01-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
| US10118618B2 (en) | 2002-05-03 | 2018-11-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US9643605B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-05-09 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10735695B2 (en) | 2004-04-15 | 2020-08-04 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
| US9191634B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9948904B2 (en) | 2004-04-15 | 2018-04-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10015452B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-07-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US11847836B2 (en) | 2004-04-15 | 2023-12-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with road curvature determination |
| US10110860B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-10-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10187615B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-01-22 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10306190B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US9428192B2 (en) | 2004-04-15 | 2016-08-30 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10462426B2 (en) | 2004-04-15 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US9736435B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-08-15 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US8818042B2 (en) | 2004-04-15 | 2014-08-26 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
| US11503253B2 (en) | 2004-04-15 | 2022-11-15 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
| US9008369B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-04-14 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US11148583B2 (en) | 2006-08-11 | 2021-10-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US11396257B2 (en) | 2006-08-11 | 2022-07-26 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US10787116B2 (en) | 2006-08-11 | 2020-09-29 | Magna Electronics Inc. | Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera |
| US11623559B2 (en) | 2006-08-11 | 2023-04-11 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
| US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US11951900B2 (en) | 2006-08-11 | 2024-04-09 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5249157A (en) | Collision avoidance system | |
| US4757450A (en) | Method and system for automatically detecting a preceding vehicle | |
| FI99213C (fi) | Ajoneuvon turvatutkajärjestelmä | |
| JP3577239B2 (ja) | レーダ装置 | |
| US6812882B2 (en) | Stationary on-road object detection method for use with radar | |
| USRE37725E1 (en) | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target | |
| KR100662063B1 (ko) | 스캔식 레이더의 정지물 검지(檢知) 방법 | |
| US4948246A (en) | Leading-vehicle detection apparatus | |
| JPH036472B2 (ja) | ||
| US4195425A (en) | System for measuring position and/or velocity | |
| JP2004163340A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| WO2002075355A1 (fr) | Procede de traitement de signaux pour radar a balayage | |
| US11073603B2 (en) | Controlled scan pattern transition in coherent lidar | |
| US6208270B1 (en) | Device and method for detection of aircraft wire hazard | |
| US7233388B2 (en) | Distance measuring method, distance measuring device using same, and distance measuring structure using same | |
| JPH06174845A (ja) | 車間距離測定装置 | |
| JP2004184333A (ja) | 距離測定装置 | |
| JP3070277B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
| CA2296837A1 (en) | Collision avoidance system | |
| JP2003534556A (ja) | １つの基準対象物と少なくとも１つの目標対象物との間の距離を決定する方法 | |
| JPH05113481A (ja) | 移動物体測定装置 | |
| CN116783505A (zh) | 激光雷达系统、交通工具和运行方法 | |
| JPH06148329A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| US5541732A (en) | Method and apparatus for measuring a relative movement between two elements | |
| US20230039691A1 (en) | Distance-velocity disambiguation in hybrid light detection and ranging devices |