JPH06225514A - 動力伝達装置 - Google Patents
動力伝達装置Info
- Publication number
- JPH06225514A JPH06225514A JP851893A JP851893A JPH06225514A JP H06225514 A JPH06225514 A JP H06225514A JP 851893 A JP851893 A JP 851893A JP 851893 A JP851893 A JP 851893A JP H06225514 A JPH06225514 A JP H06225514A
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- JP
- Japan
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- magnetic gear
- side magnetic
- gear
- compliance
- driven
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- Transmission Devices (AREA)
- Dynamo-Electric Clutches, Dynamo-Electric Brakes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】コンプライアンスのトルクレンジを広くし、応
答性を高め、コンプライアンスのトルクを変化させるに
あたり簡素な構成で、しかも省エネルギを図り、耐久性
に優れた動力伝達装置を提供する。 【構成】駆動源１により駆動され、該駆動方向に一定間
隔で異なる磁極が交互に着磁された主動側磁性歯車２
と、可動部３が取り付けられ、前記主動側磁性歯車２の
着磁間隔と同じ間隔で異なる磁極が交互に着磁された従
動側磁性歯車４とを有する。主動側磁性歯車２と従動側
磁性歯車４は圧電素子アクチュエータ９によって相対的
に接近離反移動し、コンプライアンスが可変となる。
答性を高め、コンプライアンスのトルクを変化させるに
あたり簡素な構成で、しかも省エネルギを図り、耐久性
に優れた動力伝達装置を提供する。 【構成】駆動源１により駆動され、該駆動方向に一定間
隔で異なる磁極が交互に着磁された主動側磁性歯車２
と、可動部３が取り付けられ、前記主動側磁性歯車２の
着磁間隔と同じ間隔で異なる磁極が交互に着磁された従
動側磁性歯車４とを有する。主動側磁性歯車２と従動側
磁性歯車４は圧電素子アクチュエータ９によって相対的
に接近離反移動し、コンプライアンスが可変となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばロボットのアー
ムやハンドなどの関節、あるいは自動車用ビスカスカッ
プリング等に用いることができる動力伝達装置に関す
る。
ムやハンドなどの関節、あるいは自動車用ビスカスカッ
プリング等に用いることができる動力伝達装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、産業用ロボットでは、アームに
高い剛性をもたせる必要があることから、位置的誤差を
吸収するためのコンプライアンスはハンドに設定するの
が一般的である。従来、この種のコンプライアンスは、
ワイヤなどの線材と板バネなどの弾性材を用いて構成さ
れていた。
高い剛性をもたせる必要があることから、位置的誤差を
吸収するためのコンプライアンスはハンドに設定するの
が一般的である。従来、この種のコンプライアンスは、
ワイヤなどの線材と板バネなどの弾性材を用いて構成さ
れていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、弾性材を用
いたコンプライアンス機構では、板バネの弾性率が選択
されるとハンドに付加されるコンプライアンスのトルク
範囲が定まるが、板バネ等で設定できるトルクの範囲に
は限界があり、汎用性を高めるために、より広いトルク
レンジの設定が希求されていた。
いたコンプライアンス機構では、板バネの弾性率が選択
されるとハンドに付加されるコンプライアンスのトルク
範囲が定まるが、板バネ等で設定できるトルクの範囲に
は限界があり、汎用性を高めるために、より広いトルク
レンジの設定が希求されていた。
【０００４】また、ハンドのコンプライアンスの応答性
は、板バネの弾性によって決定されるので、迅速な動作
を必要とする場合には応答性に問題があった。しかも、
板バネは長期間使用すると疲労劣化するため、コンプラ
イアンスのトルクが変動したり、あるいは、結果的に破
損するという問題があった。加えて、ハンドの変位量が
大きいと板バネから作用する弾性も大きくなり、ワーク
に作用する力が変位によって変動するという問題もあっ
た。
は、板バネの弾性によって決定されるので、迅速な動作
を必要とする場合には応答性に問題があった。しかも、
板バネは長期間使用すると疲労劣化するため、コンプラ
イアンスのトルクが変動したり、あるいは、結果的に破
損するという問題があった。加えて、ハンドの変位量が
大きいと板バネから作用する弾性も大きくなり、ワーク
に作用する力が変位によって変動するという問題もあっ
た。
【０００５】一方、コンプライアンスのトルクをワーク
の仕様によって変化させる手法として、ソフトウェア・
サーボを用いた動力伝達装置も知られているが、かかる
装置では、システム構成が複雑でコスト、メインテナン
スの点で不利であり、しかも、制御を行うためには常時
電流を供給しておく必要があった。
の仕様によって変化させる手法として、ソフトウェア・
サーボを用いた動力伝達装置も知られているが、かかる
装置では、システム構成が複雑でコスト、メインテナン
スの点で不利であり、しかも、制御を行うためには常時
電流を供給しておく必要があった。
【０００６】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、コンプライアンスのトルク
レンジを広くし、応答性を高めるとともに、コンプライ
アンスのトルクを変化させるにあたり簡素な構成で、し
かも省エネルギを図り、耐久性に優れた動力伝達装置を
提供することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、コンプライアンスのトルク
レンジを広くし、応答性を高めるとともに、コンプライ
アンスのトルクを変化させるにあたり簡素な構成で、し
かも省エネルギを図り、耐久性に優れた動力伝達装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の動力伝達装置は、駆動源により駆動され、
該駆動方向に一定間隔で異なる磁極が交互に着磁された
主動側磁性歯車と、可動部が取り付けられ、前記主動側
磁性歯車の着磁間隔と同じ間隔で異なる磁極が交互に着
磁された従動側磁性歯車とを有し、前記主動側磁性歯車
と従動側磁性歯車が相対的に接近離反移動することを特
徴としている。
に、本発明の動力伝達装置は、駆動源により駆動され、
該駆動方向に一定間隔で異なる磁極が交互に着磁された
主動側磁性歯車と、可動部が取り付けられ、前記主動側
磁性歯車の着磁間隔と同じ間隔で異なる磁極が交互に着
磁された従動側磁性歯車とを有し、前記主動側磁性歯車
と従動側磁性歯車が相対的に接近離反移動することを特
徴としている。
【０００８】
【作用】駆動源により主動側磁性歯車を駆動すると、該
主動側磁性歯車に着磁された磁極が従動側磁性歯車に着
磁された異種の磁極と引き合い、主動側磁性歯車の駆動
力が従動側磁性歯車に伝達される。これにより、従動側
磁性歯車に取り付けられた可動部が作動する。
主動側磁性歯車に着磁された磁極が従動側磁性歯車に着
磁された異種の磁極と引き合い、主動側磁性歯車の駆動
力が従動側磁性歯車に伝達される。これにより、従動側
磁性歯車に取り付けられた可動部が作動する。
【０００９】このように、本発明の動力伝達装置におい
ては、伝達力を磁力により構成しているため、磁力を種
々に変えるだけでトルクレンジが広く設定できる。ま
た、磁力による伝達は、板バネ等に比べて応答性に富ん
でおり、しかも、機械的接触をともなわないので耐久性
にも優れている。
ては、伝達力を磁力により構成しているため、磁力を種
々に変えるだけでトルクレンジが広く設定できる。ま
た、磁力による伝達は、板バネ等に比べて応答性に富ん
でおり、しかも、機械的接触をともなわないので耐久性
にも優れている。
【００１０】また、コンプライアンスのトルクを変化さ
せたい場合には、主動側磁性歯車と従動側磁性歯車との
相対距離を変動させればよく、両磁性歯車を接近させる
とトルクが大きくなり、逆に両歯車を離反させるとトル
クが小さくなる。
せたい場合には、主動側磁性歯車と従動側磁性歯車との
相対距離を変動させればよく、両磁性歯車を接近させる
とトルクが大きくなり、逆に両歯車を離反させるとトル
クが小さくなる。
【００１１】
【実施例】本発明の動力伝達装置について、好ましい一
実施例を挙げ、図面に基づいて具体的に説明する。ただ
し、以下に説明する実施例は、本発明の理解を容易にす
るために記載されたものであって、本発明を限定するた
めに記載されたものではない。したがって、以下の実施
例に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する
全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
実施例を挙げ、図面に基づいて具体的に説明する。ただ
し、以下に説明する実施例は、本発明の理解を容易にす
るために記載されたものであって、本発明を限定するた
めに記載されたものではない。したがって、以下の実施
例に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する
全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００１２】図１は本発明の動力伝達装置をロボットの
ハンドに適用した実施例を示す平面図、図２は図１のＡ
−Ａ線に沿う断面図、図３は同実施例の磁性歯車の相対
距離を変化させた状態を示す平面図である。
ハンドに適用した実施例を示す平面図、図２は図１のＡ
−Ａ線に沿う断面図、図３は同実施例の磁性歯車の相対
距離を変化させた状態を示す平面図である。
【００１３】本実施例は、本発明の動力伝達装置をロボ
ットハンドに適用した具体例であり、例えば、アームに
取り付けられるベース５を有している。このベース５に
は、軸受６を介して従動側磁性歯車４が回動自在に取り
付けられている。従動側磁性歯車４には、該歯車４とと
もに回転する可動部３が固定されており、例えばワーク
を把持する把持部を構成している。
ットハンドに適用した具体例であり、例えば、アームに
取り付けられるベース５を有している。このベース５に
は、軸受６を介して従動側磁性歯車４が回動自在に取り
付けられている。従動側磁性歯車４には、該歯車４とと
もに回転する可動部３が固定されており、例えばワーク
を把持する把持部を構成している。
【００１４】一方、ベース５には、該ベース５に対して
図１に示す矢印Ａ方向に摺動可能なスライドベース７が
設けられており、このスライドベース７に軸受８を介し
て主動側磁性歯車２が取り付けられている。
図１に示す矢印Ａ方向に摺動可能なスライドベース７が
設けられており、このスライドベース７に軸受８を介し
て主動側磁性歯車２が取り付けられている。
【００１５】スライドベース７は、例えば摺動部分を凹
凸の嵌合構造により形成すれば、ベース５に対して摺動
可能になる。また、ベース５に対して摺動させる駆動源
は、該スライドベース７に取り付けられた圧電素子９に
より行うようにしている。すなわち、本実施例の圧電素
子９は、所定の電圧を印加すると矢印Ａ方向に僅かな歪
を生じる特性が付与されており、この歪によってスライ
ドベース７が図１に示す位置から図３に示す位置の間を
摺動するようになっている。
凸の嵌合構造により形成すれば、ベース５に対して摺動
可能になる。また、ベース５に対して摺動させる駆動源
は、該スライドベース７に取り付けられた圧電素子９に
より行うようにしている。すなわち、本実施例の圧電素
子９は、所定の電圧を印加すると矢印Ａ方向に僅かな歪
を生じる特性が付与されており、この歪によってスライ
ドベース７が図１に示す位置から図３に示す位置の間を
摺動するようになっている。
【００１６】このようなアクチュエータとして機能する
圧電素子としては、例えば、チタン酸バリウム（ＢａＴ
ｉＯ3 ）、ＰＺＴ（ジルコンチタン酸鉛）などを例示す
ることができる。
圧電素子としては、例えば、チタン酸バリウム（ＢａＴ
ｉＯ3 ）、ＰＺＴ（ジルコンチタン酸鉛）などを例示す
ることができる。
【００１７】一方、主動側磁性歯車２には、駆動源とし
ての両方向に回転可能なモータ１が取り付けられてお
り、該モータ１が駆動すると主動側磁性歯車２が何れか
の方向に回転するようになっている。
ての両方向に回転可能なモータ１が取り付けられてお
り、該モータ１が駆動すると主動側磁性歯車２が何れか
の方向に回転するようになっている。
【００１８】本実施例に係る磁性歯車２，４は、適宜の
磁性材料により形成されて、図１および図３に示すよう
に、駆動方向である回転方向に、所定の間隔でＳ極とＮ
極が交互に着磁されている。そして、主動側磁性歯車２
が回転すると、該主動側磁性歯車２に着磁された磁極、
例えばＳ極が従動側磁性歯車４に着磁されたＮ極と引き
合い、ついで、主動側磁性歯車２のＮ極と従動側磁性歯
車４のＳ極が引き合い、順次このような動作を繰り返す
ことにより、主動側磁性歯車２の駆動を従動側磁性歯車
４に伝達するようになっている。
磁性材料により形成されて、図１および図３に示すよう
に、駆動方向である回転方向に、所定の間隔でＳ極とＮ
極が交互に着磁されている。そして、主動側磁性歯車２
が回転すると、該主動側磁性歯車２に着磁された磁極、
例えばＳ極が従動側磁性歯車４に着磁されたＮ極と引き
合い、ついで、主動側磁性歯車２のＮ極と従動側磁性歯
車４のＳ極が引き合い、順次このような動作を繰り返す
ことにより、主動側磁性歯車２の駆動を従動側磁性歯車
４に伝達するようになっている。
【００１９】ちなみに、図示するように、主動側磁性歯
車２と従動側磁性歯車４との径が相違する場合には、両
歯車２，４間のすべりを防止するために，Ｓ極とＮ極と
の円周方向の寸法は一致させておくことが望ましい。
車２と従動側磁性歯車４との径が相違する場合には、両
歯車２，４間のすべりを防止するために，Ｓ極とＮ極と
の円周方向の寸法は一致させておくことが望ましい。
【００２０】次に作用を説明する。まず最初に、ロボッ
ト用ハンドに要求されるコンプライアンスのトルクに応
じた磁力を主動側磁性歯車２と従動側磁性歯車４に着磁
しておく。磁力の着磁は、従来の板バネの弾性力に比べ
てトルクレンジを広く設定することができるため、ロボ
ット用ハンドといえども、その適用範囲はきわめて広く
なる。
ト用ハンドに要求されるコンプライアンスのトルクに応
じた磁力を主動側磁性歯車２と従動側磁性歯車４に着磁
しておく。磁力の着磁は、従来の板バネの弾性力に比べ
てトルクレンジを広く設定することができるため、ロボ
ット用ハンドといえども、その適用範囲はきわめて広く
なる。
【００２１】適宜の磁力が両磁性歯車２，４に付与され
たのち、例えば、ワークを比較的大きい力で把持したい
場合には、ベース５に対してスライドベース７を図中左
側に移動させ、両歯車２，４を接触あるいは近接させ
る。磁力は距離の２乗に反比例することから、当初着磁
した磁力がそのまま作用することになり、主動側磁性歯
車２の駆動トルクは最も大きい磁力で従動側磁性歯車４
に伝達される。したがって、従動側磁性歯車４に取り付
けられた可動部３からワークに対して比較的大きい力Ｆ
1 が作用し、例えば硬いワークなどを把持する場合に適
用して好ましい。
たのち、例えば、ワークを比較的大きい力で把持したい
場合には、ベース５に対してスライドベース７を図中左
側に移動させ、両歯車２，４を接触あるいは近接させ
る。磁力は距離の２乗に反比例することから、当初着磁
した磁力がそのまま作用することになり、主動側磁性歯
車２の駆動トルクは最も大きい磁力で従動側磁性歯車４
に伝達される。したがって、従動側磁性歯車４に取り付
けられた可動部３からワークに対して比較的大きい力Ｆ
1 が作用し、例えば硬いワークなどを把持する場合に適
用して好ましい。
【００２２】これに対して、ワークに作用する把持力を
極力小さくしたい場合には、圧電素子９によってスライ
ドベース７を摺動させ、図３に示すように主動側磁性歯
車２を従動側磁性歯車４から離反させる。既述したよう
に、両磁性歯車２，４間に作用する磁力は両歯車間の距
離の２乗に反比例することから、たとえ主動側磁性歯車
２が僅かに変位したとしても、主動側磁性歯車２から従
動側磁性歯車４に伝達される駆動トルクはきわめて小さ
くなり、その結果、可動部３を小さいトルクＦ 2 で回転
させることができる。したがって、このような条件で
は、例えば軟らかいワークを把持する場合などに適用し
て好ましい。
極力小さくしたい場合には、圧電素子９によってスライ
ドベース７を摺動させ、図３に示すように主動側磁性歯
車２を従動側磁性歯車４から離反させる。既述したよう
に、両磁性歯車２，４間に作用する磁力は両歯車間の距
離の２乗に反比例することから、たとえ主動側磁性歯車
２が僅かに変位したとしても、主動側磁性歯車２から従
動側磁性歯車４に伝達される駆動トルクはきわめて小さ
くなり、その結果、可動部３を小さいトルクＦ 2 で回転
させることができる。したがって、このような条件で
は、例えば軟らかいワークを把持する場合などに適用し
て好ましい。
【００２３】このように、本発明の駆動伝達装置をロボ
ット用ハンドに適用すれば、コンプライアンスを可変に
することができ、ハンドを交換することなく種々のワー
クに対して作業を行うことができる。
ット用ハンドに適用すれば、コンプライアンスを可変に
することができ、ハンドを交換することなく種々のワー
クに対して作業を行うことができる。
【００２４】なお、本発明は上述した実施例にのみ限定
されることはない。例えば、主動側磁性歯車と従動側磁
性歯車とを相対的に接近離反させる手段は、上述した圧
電素子を用いたアクチュエータの他にも、機械的なリニ
アアクチュエータを用いることもできる。
されることはない。例えば、主動側磁性歯車と従動側磁
性歯車とを相対的に接近離反させる手段は、上述した圧
電素子を用いたアクチュエータの他にも、機械的なリニ
アアクチュエータを用いることもできる。
【００２５】また、コンプライアンスを可変にするに
は、要するに主動側磁性歯車と従動側磁性歯車とを相対
的に接近離反移動させればよいので、本実施例のように
主動側磁性歯車を可動に構成する他にも、従動側磁性歯
車を可動に構成するか、あるいは、両磁性歯車を可動に
構成してもよい。
は、要するに主動側磁性歯車と従動側磁性歯車とを相対
的に接近離反移動させればよいので、本実施例のように
主動側磁性歯車を可動に構成する他にも、従動側磁性歯
車を可動に構成するか、あるいは、両磁性歯車を可動に
構成してもよい。
【００２６】さらに、従動側磁性歯車に取り付ける可動
部は、ワークを把持する把持部にのみ限定されることな
く、例えばリンク機構あるいはその一部であってもよ
い。
部は、ワークを把持する把持部にのみ限定されることな
く、例えばリンク機構あるいはその一部であってもよ
い。
【００２７】加えて、本発明の駆動伝達装置は、ロボッ
ト用ハンド以外にも、例えばロボットの各関節などの駆
動伝達部や、ロボット以外では、例えば自動車用駆動伝
達装置のビスカスカップリングなどにも応用することが
可能である。
ト用ハンド以外にも、例えばロボットの各関節などの駆
動伝達部や、ロボット以外では、例えば自動車用駆動伝
達装置のビスカスカップリングなどにも応用することが
可能である。
【００２８】併せて、上述した実施例では磁力を用いて
駆動力を伝達するように構成したが、磁力以外にも静電
力を利用してもよい。静電力を利用する場合は、例えば
歯車に強誘電体を設けて、これを駆動方向に交互にプラ
スとマイナス極に印加すればよい。強誘電体としては、
例えば、ＰＺＴ（Ｐｂ1-x Ｚｒx ＴｉＯ3 ）、ＰＬＺＴ
〔（Ｐｂ1-x/100 Ｌａx/100 ）（Ｚｒy/100 Ｔｉ
z/100 ）1-x/400 Ｏ3 〕、ＰＴ（ＰｂＴｉＯ3 ）、ある
いは、Ｂｉ4 Ｔｉ3 Ｏ12を挙げることができる。
駆動力を伝達するように構成したが、磁力以外にも静電
力を利用してもよい。静電力を利用する場合は、例えば
歯車に強誘電体を設けて、これを駆動方向に交互にプラ
スとマイナス極に印加すればよい。強誘電体としては、
例えば、ＰＺＴ（Ｐｂ1-x Ｚｒx ＴｉＯ3 ）、ＰＬＺＴ
〔（Ｐｂ1-x/100 Ｌａx/100 ）（Ｚｒy/100 Ｔｉ
z/100 ）1-x/400 Ｏ3 〕、ＰＴ（ＰｂＴｉＯ3 ）、ある
いは、Ｂｉ4 Ｔｉ3 Ｏ12を挙げることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、伝達
機械要素である歯車を磁性歯車により構成し、両磁性歯
車の相対距離を可変としているので、磁力を種々に変え
るだけでトルクレンジを広く設定できる。また、磁力に
よる伝達は、板バネ等に比べて応答性に富んでおり、し
かも、機械的接触をともなわないので耐久性にも優れて
いる。
機械要素である歯車を磁性歯車により構成し、両磁性歯
車の相対距離を可変としているので、磁力を種々に変え
るだけでトルクレンジを広く設定できる。また、磁力に
よる伝達は、板バネ等に比べて応答性に富んでおり、し
かも、機械的接触をともなわないので耐久性にも優れて
いる。
【００３０】これに加えて、コンプライアンスのトルク
を変化させたい場合には、両磁性歯車の相対距離を変動
させるだけでよく、簡素な構造で実現することができ
る。
を変化させたい場合には、両磁性歯車の相対距離を変動
させるだけでよく、簡素な構造で実現することができ
る。
【図１】本発明の動力伝達装置をロボットのハンドに適
用した実施例を示す平面図である。
用した実施例を示す平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図３】同実施例の磁性歯車の相対距離を変化させた状
態を示す平面図である。
態を示す平面図である。
１…モータ（駆動源） ２…主動側磁性歯車 ３…可動部 ４…従動側磁性歯車 ５…ベース ６，８…軸受 ７…スライドベース ９…圧電素子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生田 幸士 福岡県飯塚市伊岐須１−４−５−302 (72)発明者 折田 昭一 福岡県飯塚市横田78−１ 第５のよりコー ポ1101号
Claims (1)
- 【請求項１】駆動源により駆動され、該駆動方向に一定
間隔で異なる磁極が交互に着磁された主動側磁性歯車
と、可動部が取り付けられ、前記主動側磁性歯車の着磁
間隔と同じ間隔で異なる磁極が交互に着磁された従動側
磁性歯車とを有し、前記主動側磁性歯車と従動側磁性歯
車が相対的に接近離反移動することを特徴とする動力伝
達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP851893A JPH06225514A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP851893A JPH06225514A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 動力伝達装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06225514A true JPH06225514A (ja) | 1994-08-12 |
Family
ID=11695372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP851893A Withdrawn JPH06225514A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06225514A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007006345A (ja) * | 2005-06-27 | 2007-01-11 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | アンテナ装置 |
| CN102777567A (zh) * | 2011-05-10 | 2012-11-14 | 思考电机（上海）有限公司 | 回转传动装置及振动装置 |
-
1993
- 1993-01-21 JP JP851893A patent/JPH06225514A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007006345A (ja) * | 2005-06-27 | 2007-01-11 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | アンテナ装置 |
| CN102777567A (zh) * | 2011-05-10 | 2012-11-14 | 思考电机（上海）有限公司 | 回转传动装置及振动装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |