JPH06214640A - 移動体の走行制御装置 - Google Patents
移動体の走行制御装置Info
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- JPH06214640A JPH06214640A JP5023605A JP2360593A JPH06214640A JP H06214640 A JPH06214640 A JP H06214640A JP 5023605 A JP5023605 A JP 5023605A JP 2360593 A JP2360593 A JP 2360593A JP H06214640 A JPH06214640 A JP H06214640A
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 16
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
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- 229910052724 xenon Inorganic materials 0.000 description 1
- FHNFHKCVQCLJFQ-UHFFFAOYSA-N xenon atom Chemical compound [Xe] FHNFHKCVQCLJFQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ITVカメラで撮影される作業エリア内の移
動体に対する死角をなくして移動体を確実に位置認識で
きるとともに、作業エリアの設定および移動体の走行制
御を簡便化する。 【構成】 作業エリア2の全景を異なる複数の方向から
撮影する複数台のITVカメラ5の1台を選択回路13
により選択し、この選択されたITVカメラ5から得ら
れる画像データから移動体1上の光源3の画像を画像処
理装置16により識別し、この光源画像から作業エリア
2内における移動体1の相対的位置座標を認識し、この
位置座標と予め定めた走行経路情報とを比較しながら移
動体1を走行経路に沿って無線送信により自動走行させ
る。そして、移動体5が選択されたITVカメラ5の死
角に入ったときは入力装置18のカメラ切り替え部18
aから選択指令を選択回路13に出力して最適なITV
カメラ5を選択する。
動体に対する死角をなくして移動体を確実に位置認識で
きるとともに、作業エリアの設定および移動体の走行制
御を簡便化する。 【構成】 作業エリア2の全景を異なる複数の方向から
撮影する複数台のITVカメラ5の1台を選択回路13
により選択し、この選択されたITVカメラ5から得ら
れる画像データから移動体1上の光源3の画像を画像処
理装置16により識別し、この光源画像から作業エリア
2内における移動体1の相対的位置座標を認識し、この
位置座標と予め定めた走行経路情報とを比較しながら移
動体1を走行経路に沿って無線送信により自動走行させ
る。そして、移動体5が選択されたITVカメラ5の死
角に入ったときは入力装置18のカメラ切り替え部18
aから選択指令を選択回路13に出力して最適なITV
カメラ5を選択する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットや自動搬送車
等の移動体を予め設定された経路に沿って自動走行させ
る移動体の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、移動
体の位置を監視ステーションのITVカメラにより監視
しながら移動体を自動走行させる移動体の走行制御装置
に関する。
等の移動体を予め設定された経路に沿って自動走行させ
る移動体の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、移動
体の位置を監視ステーションのITVカメラにより監視
しながら移動体を自動走行させる移動体の走行制御装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】建設現場における床の清掃作業は、躯体
工事時では、型枠解体後や墨出作業開始前に行われる。
また、仕上げ作業時では、天井仕上げ工事や壁仕上げ工
事後の清掃が必要になってくる。このような清掃作業を
自動化し、休日あるいは夜間の一般作業が行われていな
い時間帯に清掃作業を完了させることにより、次の作業
をスムーズに遂行させることができる。
工事時では、型枠解体後や墨出作業開始前に行われる。
また、仕上げ作業時では、天井仕上げ工事や壁仕上げ工
事後の清掃が必要になってくる。このような清掃作業を
自動化し、休日あるいは夜間の一般作業が行われていな
い時間帯に清掃作業を完了させることにより、次の作業
をスムーズに遂行させることができる。
【0003】従来、このような床の清掃作業を自動的に
行わせる方法としては、大別すると2つのものが提案さ
れている。第1には、回転ブラシやバキューム装置を装
備した自走式の清掃機に、回転式やガスレート式のジャ
イロを搭載し、このジャイロにより検出される位置に基
づいて清掃機を誘導しつつ自動走行させる方式のものが
ある。第2には、指定された清掃エリアの四隅などに反
射ミラーをそれぞれ設置しておき、自走式清掃機に搭載
した光波センサを水平方向に回転させながら光波センサ
の光波を各反射ミラーに向け放射し、各ミラーから反射
してくる光波の到達時間から求められる清掃機から各ミ
ラーまでの距離と、光波センサの各ミラーに対する水平
方向の角度とから清掃エリア内における清掃機の位置座
標を求め、この位置座標と目的の走行経路座標とを比較
しながら清掃機を走行経路に沿って自律走行させること
で、床の清掃作業を自動的に行う方式のものがある。
行わせる方法としては、大別すると2つのものが提案さ
れている。第1には、回転ブラシやバキューム装置を装
備した自走式の清掃機に、回転式やガスレート式のジャ
イロを搭載し、このジャイロにより検出される位置に基
づいて清掃機を誘導しつつ自動走行させる方式のものが
ある。第2には、指定された清掃エリアの四隅などに反
射ミラーをそれぞれ設置しておき、自走式清掃機に搭載
した光波センサを水平方向に回転させながら光波センサ
の光波を各反射ミラーに向け放射し、各ミラーから反射
してくる光波の到達時間から求められる清掃機から各ミ
ラーまでの距離と、光波センサの各ミラーに対する水平
方向の角度とから清掃エリア内における清掃機の位置座
標を求め、この位置座標と目的の走行経路座標とを比較
しながら清掃機を走行経路に沿って自律走行させること
で、床の清掃作業を自動的に行う方式のものがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たジャイロを用いる第1の方式では、回転式、ガスレー
ト式のいずれも、電源投入からジャイロが立ち上がるま
でに通常2〜30分かかるため、作業を開始するまでに
時間がかかるという不具合があった。また、ジャイロが
検出する清掃機の位置には多少の誤差があるため、清掃
機が走行するとそれにつれてジャイロによる検出位置の
誤差が累積され、清掃機が走行経路を大きく外れてしま
う場合があるという不具合があり、これを防ぐために検
出精度の高いジャイロを用いると、装置コストが高くつ
く不具合があった。
たジャイロを用いる第1の方式では、回転式、ガスレー
ト式のいずれも、電源投入からジャイロが立ち上がるま
でに通常2〜30分かかるため、作業を開始するまでに
時間がかかるという不具合があった。また、ジャイロが
検出する清掃機の位置には多少の誤差があるため、清掃
機が走行するとそれにつれてジャイロによる検出位置の
誤差が累積され、清掃機が走行経路を大きく外れてしま
う場合があるという不具合があり、これを防ぐために検
出精度の高いジャイロを用いると、装置コストが高くつ
く不具合があった。
【0005】一方、上述の反射ミラーおよび光波センサ
を用いる第2の方式では、反射ミラーと光波センサとの
正対関係を正確にするためには、反射ミラーの向きおよ
び位置の設定が面倒で時間がかかるという不具合があっ
た。本発明は、上述のような事情に鑑みなされたもの
で、その目的とするところは、ITVカメラで撮影され
る作業エリア内の移動体に対する死角をなくして移動体
を確実に位置認識できるとともに、作業エリアの設定お
よび移動体の走行制御を簡便化できる移動体の走行制御
装置を提供することにある。
を用いる第2の方式では、反射ミラーと光波センサとの
正対関係を正確にするためには、反射ミラーの向きおよ
び位置の設定が面倒で時間がかかるという不具合があっ
た。本発明は、上述のような事情に鑑みなされたもの
で、その目的とするところは、ITVカメラで撮影され
る作業エリア内の移動体に対する死角をなくして移動体
を確実に位置認識できるとともに、作業エリアの設定お
よび移動体の走行制御を簡便化できる移動体の走行制御
装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項1の発明は、作業エリア内での移動体の位置を
表示する光源と、前記移動体を含めた前記作業エリアの
全景を死角が生じないように異なる複数の方向から撮影
する複数台のITVカメラと、前記各ITVカメラの少
なくとも1台を選択して、そのITVカメラからの映像
信号を出力する選択手段と、前記選択されたITVカメ
ラの映像信号を離散的な画像データに変換し、この画像
データから前記光源の画像を識別して該光源画像重心を
算出するとともに、この重心の作業エリア内における相
対的な位置座標を求める画像処理手段と、前記光源の位
置座標と移動体の走行経路データに基づいて移動体の走
行方向を演算する演算手段と、前記演算された走行方向
情報を前記移動体に送信する送信手段と、前記移動体に
装備され、前記送信されてくる走行方向情報に基づいて
移動体を予め定めた走行経路に沿い作業エリア内を自動
走行させる制御手段とを備えたことを特徴とする。請求
項2の発明は、前記離散的な画像データをビデオ信号に
変換して表示する表示手段と、前記表示手段の表示画面
を通して作業エリアの設定及び移動体の走行経路を設定
するための入力手段とを更に備えることを特徴とする。
請求項3の発明は、前記選択手段は、前記作業エリア内
を走行する移動体が選択されたITVカメラの死角に入
ったときに移動体を捕らえるITVカメラにマニアル操
作もしくは自動的に切り替える手段を更に備えることを
特徴とする。
に請求項1の発明は、作業エリア内での移動体の位置を
表示する光源と、前記移動体を含めた前記作業エリアの
全景を死角が生じないように異なる複数の方向から撮影
する複数台のITVカメラと、前記各ITVカメラの少
なくとも1台を選択して、そのITVカメラからの映像
信号を出力する選択手段と、前記選択されたITVカメ
ラの映像信号を離散的な画像データに変換し、この画像
データから前記光源の画像を識別して該光源画像重心を
算出するとともに、この重心の作業エリア内における相
対的な位置座標を求める画像処理手段と、前記光源の位
置座標と移動体の走行経路データに基づいて移動体の走
行方向を演算する演算手段と、前記演算された走行方向
情報を前記移動体に送信する送信手段と、前記移動体に
装備され、前記送信されてくる走行方向情報に基づいて
移動体を予め定めた走行経路に沿い作業エリア内を自動
走行させる制御手段とを備えたことを特徴とする。請求
項2の発明は、前記離散的な画像データをビデオ信号に
変換して表示する表示手段と、前記表示手段の表示画面
を通して作業エリアの設定及び移動体の走行経路を設定
するための入力手段とを更に備えることを特徴とする。
請求項3の発明は、前記選択手段は、前記作業エリア内
を走行する移動体が選択されたITVカメラの死角に入
ったときに移動体を捕らえるITVカメラにマニアル操
作もしくは自動的に切り替える手段を更に備えることを
特徴とする。
【0007】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1は、本発明による移動体走行制御装置の概略
構成図、図2は、その詳細を示す全体の構成図である。
する。図1は、本発明による移動体走行制御装置の概略
構成図、図2は、その詳細を示す全体の構成図である。
【0008】図1において、1は建物内あるいは資材置
場などの作業エリア2内を走行するロボットや自動搬送
車あるいは自走掃除機等に相当する移動体であり、この
移動体1は、作業エリア2の床面上を自由に自動走行で
きる走行ユニットを備える。また、移動体1上には、作
業エリア2内での走行位置を表示するキセノンランプ等
の周囲の明るさより十分に明るい輝度で発光する光源3
が設置されているとともに、後述する監視ステーション
STとのデータ通信を行う送受信機4が搭載されてい
る。
場などの作業エリア2内を走行するロボットや自動搬送
車あるいは自走掃除機等に相当する移動体であり、この
移動体1は、作業エリア2の床面上を自由に自動走行で
きる走行ユニットを備える。また、移動体1上には、作
業エリア2内での走行位置を表示するキセノンランプ等
の周囲の明るさより十分に明るい輝度で発光する光源3
が設置されているとともに、後述する監視ステーション
STとのデータ通信を行う送受信機4が搭載されてい
る。
【0009】作業エリア2の周囲、例えば前後左右に
は、移動体1を含む作業エリア2の全景を斜め上方から
それぞれ撮影する複数台のITVカメラ5が設置されて
いる。また、監視ステーションSTには、各ITVカメ
ラ5で撮影した映像から移動体1の位置を認識して、移
動体1を予め定めた走行経路に沿い自動的に走行制御さ
せるパーソナルコンピュータ6が設置されており、この
コンピュータ6には、移動体1の送受信機4と走行制御
情報などのデータの送受信を行う送受信機7が接続され
ているとともに、コンピュータ処理された画像を表示す
る第1のモニタ8およびITVカメラ5により撮影され
た画像を表示する第2のモニタ9を備えている。
は、移動体1を含む作業エリア2の全景を斜め上方から
それぞれ撮影する複数台のITVカメラ5が設置されて
いる。また、監視ステーションSTには、各ITVカメ
ラ5で撮影した映像から移動体1の位置を認識して、移
動体1を予め定めた走行経路に沿い自動的に走行制御さ
せるパーソナルコンピュータ6が設置されており、この
コンピュータ6には、移動体1の送受信機4と走行制御
情報などのデータの送受信を行う送受信機7が接続され
ているとともに、コンピュータ処理された画像を表示す
る第1のモニタ8およびITVカメラ5により撮影され
た画像を表示する第2のモニタ9を備えている。
【0010】次に、図2の構成について述べる。図2に
おいて、移動体1は、監視ステーションSTからの制御
指令に基づいて移動体1を予め定めた走行経路に沿い作
業エリア2内を自動走行させる制御装置10を備え、こ
の制御装置10には、光源3、送受信機4、走行ユニッ
ト11および移動体走行方向の障害物を検出する接触セ
ンサあるいは超音波センサからなる障害物センサ12が
接続されている。
おいて、移動体1は、監視ステーションSTからの制御
指令に基づいて移動体1を予め定めた走行経路に沿い作
業エリア2内を自動走行させる制御装置10を備え、こ
の制御装置10には、光源3、送受信機4、走行ユニッ
ト11および移動体走行方向の障害物を検出する接触セ
ンサあるいは超音波センサからなる障害物センサ12が
接続されている。
【0011】図2において、コンピュータ6は、各IT
Vカメラ5の1台を選択してその映像信号を出力する選
択回路13、選択されたITVカメラ5で撮影された作
業エリア2の全景画像信号を2値データに変換するA−
Dコンバータ14、変換された2値化画像データを記憶
する、例えば640×400ビットの1画面分に相当す
る画像メモリ15、この画像メモリ15に記憶された画
像データから光源3の画像を識別して該光源画像の重心
を求めるとともに、この重心の作業エリア内における相
対的な位置座標を求める画像処理装置16、およびこれ
らの選択回路13、画像メモリ15、画像処理装置16
等を管理し制御するCPU(中央処理装置)17を備え
る。CPU17には、上述の送受信機7が接続されてい
るとともに、移動体1の走行経路データ、作業エリアデ
ータおよびITVカメラ選択指令などを入力する入力装
置18が接続されており、入力装置18はデータ入力用
のキーボード、マウスおよび移動体1を遠隔操作するジ
ョイスティック等から構成される。
Vカメラ5の1台を選択してその映像信号を出力する選
択回路13、選択されたITVカメラ5で撮影された作
業エリア2の全景画像信号を2値データに変換するA−
Dコンバータ14、変換された2値化画像データを記憶
する、例えば640×400ビットの1画面分に相当す
る画像メモリ15、この画像メモリ15に記憶された画
像データから光源3の画像を識別して該光源画像の重心
を求めるとともに、この重心の作業エリア内における相
対的な位置座標を求める画像処理装置16、およびこれ
らの選択回路13、画像メモリ15、画像処理装置16
等を管理し制御するCPU(中央処理装置)17を備え
る。CPU17には、上述の送受信機7が接続されてい
るとともに、移動体1の走行経路データ、作業エリアデ
ータおよびITVカメラ選択指令などを入力する入力装
置18が接続されており、入力装置18はデータ入力用
のキーボード、マウスおよび移動体1を遠隔操作するジ
ョイスティック等から構成される。
【0012】画像メモリ15には、D−Aコンバータ1
9を介して第1のモニタ8が接続されている。また、選
択回路13には、選択されたITVカメラ5で撮影され
る映像をカラー表示する第2のモニタ9が接続されてい
る。
9を介して第1のモニタ8が接続されている。また、選
択回路13には、選択されたITVカメラ5で撮影され
る映像をカラー表示する第2のモニタ9が接続されてい
る。
【0013】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について説明する。選択回路13により選択された
ITVカメラ5で撮影される映像信号は第2のモニタ9
に出力され、移動体1を含めた作業エリア2の全景が第
2のモニタ9に表示される。このとき、第2のモニタ9
に表示される作業エリア2の全景画像を図3に示す。一
方、選択されたITVカメラ5から出力される映像信号
は、A−Dコンバータ14により輝度レベルを含む2値
データに変換され、この2値化された画像データは画像
メモリ15に記憶される。
動作について説明する。選択回路13により選択された
ITVカメラ5で撮影される映像信号は第2のモニタ9
に出力され、移動体1を含めた作業エリア2の全景が第
2のモニタ9に表示される。このとき、第2のモニタ9
に表示される作業エリア2の全景画像を図3に示す。一
方、選択されたITVカメラ5から出力される映像信号
は、A−Dコンバータ14により輝度レベルを含む2値
データに変換され、この2値化された画像データは画像
メモリ15に記憶される。
【0014】画像処理装置16では、画像メモリ15を
スキャニングすることによって移動体1上の光源3に相
当する輝度レベルの高い画素パターンを識別し、この画
素パターンの重心位置を算出する。そして、この算出さ
れた重心位置から作業エリア2内における移動体1の座
標位置を画像メモリ15上の画素座標から演算する。ま
た移動体1の作業エリア2を設定する場合は、第1のモ
ニタ7上に表示される2値画像を見ながら、入力装置1
8のキーボードあるいはマウス(いずれも不図示)等を
操作することにより、例えば図3に示すポイントP1〜
P4を入力し、これにより作業エリア2を指定する。こ
の作業エリアデータはCPU17に内蔵のメモリに格納
される。
スキャニングすることによって移動体1上の光源3に相
当する輝度レベルの高い画素パターンを識別し、この画
素パターンの重心位置を算出する。そして、この算出さ
れた重心位置から作業エリア2内における移動体1の座
標位置を画像メモリ15上の画素座標から演算する。ま
た移動体1の作業エリア2を設定する場合は、第1のモ
ニタ7上に表示される2値画像を見ながら、入力装置1
8のキーボードあるいはマウス(いずれも不図示)等を
操作することにより、例えば図3に示すポイントP1〜
P4を入力し、これにより作業エリア2を指定する。こ
の作業エリアデータはCPU17に内蔵のメモリに格納
される。
【0015】一方、作業エリア2内での移動体2の走行
経路を設定する場合は、第1のモニタ7上に表示される
2値画像を見ながら、入力装置18のキーボードあるい
はマウス(いずれも不図示)を操作することにより、図
3の1点鎖線に示すような走行経路データを入力する。
この走行経路データはCPU17に内蔵したメモリに格
納される。
経路を設定する場合は、第1のモニタ7上に表示される
2値画像を見ながら、入力装置18のキーボードあるい
はマウス(いずれも不図示)を操作することにより、図
3の1点鎖線に示すような走行経路データを入力する。
この走行経路データはCPU17に内蔵したメモリに格
納される。
【0016】かかる状態において、監視ステーションS
Tの入力装置18からスタート指令を移動体1に送信す
ることにより移動体1をスタートさせる。ここで、移動
体1の作業エリア2内での走行位置は、上述したアルゴ
リズムにしたがって画像処理装置16により認識され、
これにより得られた作業エリア上での移動体1の現在位
置座標と、予め設定した走行経路20(図3参照)上の
位置データとをCPU17で比較し、移動体1の現在位
置座標が走行経路20よりずれている場合は、このずれ
量に応じた軌道修正指令をCPU17から送受信機7を
通して移動体1に送信する。この軌道修正指令を受信し
た移動体側の送受信機4では、その受信信号を制御装置
10に出力して移動体1の走行ユニット11を制御する
ことにより、その操舵部を動作させ、移動体1が走行経
路20上を走行するように軌道修正する。これにより、
移動体1は走行経路20に沿って自動的に走行されるこ
とになる。
Tの入力装置18からスタート指令を移動体1に送信す
ることにより移動体1をスタートさせる。ここで、移動
体1の作業エリア2内での走行位置は、上述したアルゴ
リズムにしたがって画像処理装置16により認識され、
これにより得られた作業エリア上での移動体1の現在位
置座標と、予め設定した走行経路20(図3参照)上の
位置データとをCPU17で比較し、移動体1の現在位
置座標が走行経路20よりずれている場合は、このずれ
量に応じた軌道修正指令をCPU17から送受信機7を
通して移動体1に送信する。この軌道修正指令を受信し
た移動体側の送受信機4では、その受信信号を制御装置
10に出力して移動体1の走行ユニット11を制御する
ことにより、その操舵部を動作させ、移動体1が走行経
路20上を走行するように軌道修正する。これにより、
移動体1は走行経路20に沿って自動的に走行されるこ
とになる。
【0017】移動体1が走行経路20に沿って自動走行
されているときに、移動体1に設けた障害物センサ12
が支柱その他の障害物を検出すると、移動体1は自動的
に停止される。これと同時に障害物検出信号は、送受信
機4を通して監視ステーションSTへ送信される。この
障害物検出信号を受信したステーション側の送受信機7
では、その受信信号をCPU17に出力する。障害物検
出信号を取り込んだCPU17では、作業エリアデータ
と障害物の位置座標とから障害物を回避し得る軌道変更
経路を算出し、この軌道変更経路情報を送受信機7を通
して移動体1に送信する。軌道変更経路情報を受信した
制御装置10では、その変更経路情報にしたがって移動
体1を走行させる。そして、予め定めた走行経路20上
へ復帰させる。
されているときに、移動体1に設けた障害物センサ12
が支柱その他の障害物を検出すると、移動体1は自動的
に停止される。これと同時に障害物検出信号は、送受信
機4を通して監視ステーションSTへ送信される。この
障害物検出信号を受信したステーション側の送受信機7
では、その受信信号をCPU17に出力する。障害物検
出信号を取り込んだCPU17では、作業エリアデータ
と障害物の位置座標とから障害物を回避し得る軌道変更
経路を算出し、この軌道変更経路情報を送受信機7を通
して移動体1に送信する。軌道変更経路情報を受信した
制御装置10では、その変更経路情報にしたがって移動
体1を走行させる。そして、予め定めた走行経路20上
へ復帰させる。
【0018】次に、作業エリア2内の走行する移動体1
が柱21(図3参照)の影にかくれて選択されたITV
カメラ5の死角には入った場合について述べる。この場
合は、監視ステーションSTにおいて、第1のモニタ8
または第2のモニタ9の画面を監視しているオペレータ
等が画面上の移動体1または光源画像パターンの不存在
を確認したならば、入力装置18に付加されているカメ
ラ切り替え部18aを操作することにより、カメラ選択
指令信号を選択回路13に出力し、現在選択されている
ITVカメラ5以外の他のITVカメラ5の1つに切り
替える。そして、切り替えられたITVカメラ5で撮影
された画像中に移動体1および光源画像パターンが存在
しているか否かを第1および第2のモニタ画面上から判
断する。移動体1および光源画像パターンの存在が視認
されたときは、切り替えられたITVカメラ5で撮影さ
れた作業エリア画像を基に移動体1の位置を認識して移
動体1を走行経路に沿い自動走行させる。また、切り替
えられたITVカメラ5で撮影された画像中に移動体の
存在が認められないときは、入力装置18のカメラ切り
替え部18aをさらに操作して他のITVカメラ5を選
択する。
が柱21(図3参照)の影にかくれて選択されたITV
カメラ5の死角には入った場合について述べる。この場
合は、監視ステーションSTにおいて、第1のモニタ8
または第2のモニタ9の画面を監視しているオペレータ
等が画面上の移動体1または光源画像パターンの不存在
を確認したならば、入力装置18に付加されているカメ
ラ切り替え部18aを操作することにより、カメラ選択
指令信号を選択回路13に出力し、現在選択されている
ITVカメラ5以外の他のITVカメラ5の1つに切り
替える。そして、切り替えられたITVカメラ5で撮影
された画像中に移動体1および光源画像パターンが存在
しているか否かを第1および第2のモニタ画面上から判
断する。移動体1および光源画像パターンの存在が視認
されたときは、切り替えられたITVカメラ5で撮影さ
れた作業エリア画像を基に移動体1の位置を認識して移
動体1を走行経路に沿い自動走行させる。また、切り替
えられたITVカメラ5で撮影された画像中に移動体の
存在が認められないときは、入力装置18のカメラ切り
替え部18aをさらに操作して他のITVカメラ5を選
択する。
【0019】上述のような本実施例においては、作業エ
リア内2の全景を撮影するITVカメラ5から得られる
画像データから移動体1上の光源3の画像を識別し、こ
の光源画像から作業エリア2内における移動体1の相対
的位置座標を認識し、この位置座標と予め定めた走行経
路情報とを比較しながら移動体1を走行経路に沿って無
線送信により自動走行させるようにしたので、障害物を
よけながら所定の経路に沿って移動体を移動させる走行
制御を画像処理により容易に行うことができ、移動体の
作業エリア内での走行制御および作業エリアの設定を簡
便化できるとともに、作業エリア内での移動体の走行経
路変更も画像処理によってフレキシブルにかつ容易に行
うことができる。また、従来のジャイロを用いる誘導方
式において必要であったジャイロ立ち上げのための時間
待ちをなくし、低コストかつ高精度で移動体の誘導制御
を行えるとともに、反射ミラー及び光波センサを用いる
方式におけるミラー角度調整などの面倒で時間のかかる
準備作業も不要となる。さらにまた、作業エリア2の全
景を異なる複数の方向から別々のITVカメラ5により
撮影できるようにし、そして、これらITVカメラ5の
1台を任意に選択できる構成にしたので、作業エリア内
における移動体が柱などによりITVカメラの死角に入
っても別の最適なITVカメラを選択することにより、
移動体を常に捕らえることができる。これにより、作業
エリア内の画像による移動体の位置認識を確実にかつ安
定して行うことができるとともに、移動体の暴走を未然
に防止できる。
リア内2の全景を撮影するITVカメラ5から得られる
画像データから移動体1上の光源3の画像を識別し、こ
の光源画像から作業エリア2内における移動体1の相対
的位置座標を認識し、この位置座標と予め定めた走行経
路情報とを比較しながら移動体1を走行経路に沿って無
線送信により自動走行させるようにしたので、障害物を
よけながら所定の経路に沿って移動体を移動させる走行
制御を画像処理により容易に行うことができ、移動体の
作業エリア内での走行制御および作業エリアの設定を簡
便化できるとともに、作業エリア内での移動体の走行経
路変更も画像処理によってフレキシブルにかつ容易に行
うことができる。また、従来のジャイロを用いる誘導方
式において必要であったジャイロ立ち上げのための時間
待ちをなくし、低コストかつ高精度で移動体の誘導制御
を行えるとともに、反射ミラー及び光波センサを用いる
方式におけるミラー角度調整などの面倒で時間のかかる
準備作業も不要となる。さらにまた、作業エリア2の全
景を異なる複数の方向から別々のITVカメラ5により
撮影できるようにし、そして、これらITVカメラ5の
1台を任意に選択できる構成にしたので、作業エリア内
における移動体が柱などによりITVカメラの死角に入
っても別の最適なITVカメラを選択することにより、
移動体を常に捕らえることができる。これにより、作業
エリア内の画像による移動体の位置認識を確実にかつ安
定して行うことができるとともに、移動体の暴走を未然
に防止できる。
【0020】なお、上記実施例では、監視ステーション
側で予め設定した走行経路に沿って移動体1を自動走行
させる場合について述べたが、本発明はこれに限定され
ない。例えば、入力装置17に設けてあるジョイスティ
ックなどを操作することにより、移動体2を遠隔操作す
ることもできる。また、上記実施例では、入力装置18
のカメラ切り替え部18aをマニアル操作することで最
適なITVカメラ5を選択する場合について述べたが、
本発明はこれに限定されない。例えば、各CPU17か
ら選択回路13にスキャン指令を与えてITVカメラを
順次選択し、この選択されたITVカメラにより撮影さ
れた画像中に光源画像パターンが存在することを画像処
理装置16で識別することで、最適なITVカメラを自
動的に選定するようにしてもよい。さらにまた、本発明
は、上記実施例に示す構成のものに限らず、請求項に記
載した範囲を逸脱しない限り、種々の変形が可能であ
る。
側で予め設定した走行経路に沿って移動体1を自動走行
させる場合について述べたが、本発明はこれに限定され
ない。例えば、入力装置17に設けてあるジョイスティ
ックなどを操作することにより、移動体2を遠隔操作す
ることもできる。また、上記実施例では、入力装置18
のカメラ切り替え部18aをマニアル操作することで最
適なITVカメラ5を選択する場合について述べたが、
本発明はこれに限定されない。例えば、各CPU17か
ら選択回路13にスキャン指令を与えてITVカメラを
順次選択し、この選択されたITVカメラにより撮影さ
れた画像中に光源画像パターンが存在することを画像処
理装置16で識別することで、最適なITVカメラを自
動的に選定するようにしてもよい。さらにまた、本発明
は、上記実施例に示す構成のものに限らず、請求項に記
載した範囲を逸脱しない限り、種々の変形が可能であ
る。
【0021】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業エリアの全景を撮影するITVカメラから得られる画
像データから移動体上の光源の画像を識別し、この光源
画像から作業エリア内における移動体の相対的位置座標
を認識し、この位置座標と走行経路情報とを比較しなが
ら移動体を走行経路に沿って自動走行させるようにした
ので、移動体を所定の経路に沿って障害物をよけながら
移動させる走行制御を画像処理によって行うことができ
るとともに、作業エリアの設定および移動体の走行制御
を簡便化でき、かつ作業エリア内での移動体の走行経路
変更をフレキシブルに対応させ得る。また、本発明にお
いては、作業エリアの全景を異なる複数の方向から別々
のITVカメラにより撮影できるようにし、これらIT
Vカメラの1台を任意に選択できる構成にしたので、作
業エリア内における移動体が柱などによりITVカメラ
の死角に入っても別の最適なITVカメラを選択するこ
とにより、作業エリア内の画像による移動体の位置認識
を確実にかつ安定して行うことができるとともに、移動
体の暴走を未然に防止することできる
業エリアの全景を撮影するITVカメラから得られる画
像データから移動体上の光源の画像を識別し、この光源
画像から作業エリア内における移動体の相対的位置座標
を認識し、この位置座標と走行経路情報とを比較しなが
ら移動体を走行経路に沿って自動走行させるようにした
ので、移動体を所定の経路に沿って障害物をよけながら
移動させる走行制御を画像処理によって行うことができ
るとともに、作業エリアの設定および移動体の走行制御
を簡便化でき、かつ作業エリア内での移動体の走行経路
変更をフレキシブルに対応させ得る。また、本発明にお
いては、作業エリアの全景を異なる複数の方向から別々
のITVカメラにより撮影できるようにし、これらIT
Vカメラの1台を任意に選択できる構成にしたので、作
業エリア内における移動体が柱などによりITVカメラ
の死角に入っても別の最適なITVカメラを選択するこ
とにより、作業エリア内の画像による移動体の位置認識
を確実にかつ安定して行うことができるとともに、移動
体の暴走を未然に防止することできる
【図1】本発明による移動体走行制御装置の概略構成図
である。
である。
【図2】本実施例における移動体走行制御装置の詳細を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図3】本実施例における画像データ表示画面の一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
1 移動体 2 作業エリア 3 光源 4 送受信機 5 ITVカメラ 7 送受信機 8,9 モニタ(表示手段) 10 移動体制御装置 12 障害物センサ 13 選択回路 14 画像処理装置 17 CPU(演算手段) 18 入力装置(入力手段) 18a カメラ切り替え部
Claims (3)
- 【請求項1】 作業エリア内を予め定められた移動経路
に沿って自動走行する移動体と、 前記移動体に設置され、作業エリア内での移動体の位置
を表示する光源と、 前記移動体を含めた前記作業エリアの全景を死角が生じ
ないように異なる複数の方向から撮影する複数台のIT
Vカメラと、 前記各ITVカメラの少なくとも1台を選択して、その
ITVカメラからの映像信号を出力する選択手段と、 前記選択されたITVカメラの映像信号を離散的な画像
データに変換し、この画像データから前記光源の画像を
識別して該光源画像重心を算出するとともに、この重心
の作業エリア内における相対的な位置座標を求める画像
処理手段と、 前記光源の位置座標と移動体の走行経路データに基づい
て移動体の走行方向を演算する演算手段と、 前記演算された走行方向情報を前記移動体に送信する送
信手段と、 前記移動体に装備され、前記送信されてくる走行方向情
報に基づいて移動体を予め定めた走行経路に沿い作業エ
リア内を自動走行させる制御手段と、 を備えたことを特徴とする移動体の走行制御装置。 - 【請求項2】 前記離散的な画像データをビデオ信号に
変換して表示する表示手段と、前記表示手段の表示画面
を通して作業エリアの設定及び移動体の走行経路を設定
するための入力手段とを更に備える請求項1記載の移動
体の走行制御装置。 - 【請求項3】 前記選択手段は、前記作業エリア内を走
行する移動体が選択されたITVカメラの死角に入った
ときに移動体を捕らえるITVカメラにマニアル操作も
しくは自動的に切り替える手段を更に備えることを特徴
とする請求項1または2記載の移動体の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5023605A JPH06214640A (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 移動体の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5023605A JPH06214640A (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 移動体の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06214640A true JPH06214640A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=12115245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5023605A Pending JPH06214640A (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 移動体の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06214640A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10116353A (ja) * | 1996-10-11 | 1998-05-06 | Kajima Corp | 施工用移動体の遠隔操作支援画像システム |
JP2007333279A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 設備点検装置及び設備点検方法 |
CN108078500A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-29 | 林慧莲 | 一种智能化室内清洁机 |
JP2018182834A (ja) * | 2017-04-06 | 2018-11-15 | 株式会社Subaru | 自走式給電装置 |
-
1993
- 1993-01-18 JP JP5023605A patent/JPH06214640A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10116353A (ja) * | 1996-10-11 | 1998-05-06 | Kajima Corp | 施工用移動体の遠隔操作支援画像システム |
JP2007333279A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 設備点検装置及び設備点検方法 |
JP2018182834A (ja) * | 2017-04-06 | 2018-11-15 | 株式会社Subaru | 自走式給電装置 |
CN108078500A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-29 | 林慧莲 | 一种智能化室内清洁机 |
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